DE4014251A1

DE4014251A1 - Verfahren und system zur raupenherstellungsguetekontrolle

Info

Publication number: DE4014251A1
Application number: DE4014251A
Authority: DE
Inventors: Michael Herbert Mclaughlin; Carl Murray Penney; Robert Elmer Sundell
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1989-05-08
Filing date: 1990-05-04
Publication date: 1990-12-06
Also published as: FR2646624A1; IT9020229A1; JPH0328704A; US4920249A; GB2231417A; GB9010082D0; IT9020229A0; IT1240054B

Description

Die Erfindung bezieht sich auf die Erfassung und Steuerung des Raupenrandwinkels beim Benetzen. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und ein System zur Gütekon trolle einer Raupe unter Verwendung von optischen Pro fildarstellern.

Wenn ein automatisierter Schweißprozeß ausgeführt wird, ist der Raupenrandwinkel beim Benetzen ein bedeutsamer Faktor bei der Bestimmung der Dauerfestigkeit einer Schweißverbin dung. Wenn der Randwinkel beim Benetzen zu groß ist, wird die Wahrscheinlichkeit von Ermüdungsrissen gesteigert.

Es sind zwar bereits verschiedene Regelungssysteme bei der Steuerung von automatisierten Schweißprozessen benutzt wor den, diese Regelungssysteme wiesen jedoch im allgemeinen einen oder mehrere Nachteile auf. Beispielsweise sind bei einigen derartigen Systemen zweidimensionale Videosensoren benutzt worden, die auf das schmelzflüssige Schweißbad ge richtet worden sind. Die Kenntnis über das Schweißbad ist zwar nützlich, sie ist jedoch üblicherweise nicht ausrei chend, um einige wichtige Merkmale der Raupe zu bestimmen, die sich nach dem Erstarren des Schweißbades ergibt. Bei anderen Anordnungen sind Detektoren für Infrarot- oder sichtbare Strahlung zum Messen von Temperaturen und Tempe raturgradienten einer neu gelegten Naht benutzt worden, um die Breite der Schweißnaht oder die Stärke der metallurgi schen Abschreckung zu bestimmen. Solche Strahlungserfas sungsprozesse sind bei den Messungen häufig Fehlern ausge setzt, und zwar wegen Veränderungen in den Oberflächenbe dingungen, welche die scheinbaren Temperaturgradienten be trächtlich beeinflussen können.

Die US-PS 47 24 302 vom 9. Februar 1988, die auf die Anmel derin der vorliegenden Anmeldung zurückgeht und auf die be züglich weiterer Einzelheiten verwiesen wird, beschreibt eine Anordnung zur Steuerung von Raupenprozessen wie Schweißen und Auftragen von Dichtmasse oder Leim. Ein Rege lungsprozeß wird benutzt, um die Höhe, die Breite und/oder die Querschnittsfläche der Raupe zufriedenstellend auf rechtzuerhalten.

Die Stabilisierung der Höhe, der Breite und der Quer schnittsfläche einer Raupe ist zwar nützlich, dadurch wird jedoch nicht notwendigerweise der Raupenrandwinkel beim Be netzen in einem vorgeschriebenen Bereich gehalten. Darüber hinaus würde die Kenntnis der Höhe, der Breite und der Querschnittsfläche einer Raupe nicht notwendigerweise er lauben, daß man den Randwinkel beim Benetzen kennt. Weiter erfordert die genaue Messung des Raupenrandwinkels beim Be netzen üblicherweise eine höhere Auflösung als diejenige, welche durch optische Profildarsteller erzielt wird, welche die vollständige Breite der Raupe betrachten, wie z. B. die optischen Profildarsteller, welche in der obigen US-Patent schrift benutzt werden.

Es ist demgemäß eine Hauptaufgabe der Erfindung, ein neues und verbessertes Verfahren und System zur Raupenprozeßer fassung und -steuerung zu schaffen.

Insbesondere soll durch die Erfindung eine Raupenprozeß steuerung geschaffen werden, welche die Raupenrandwinkel innerhalb akzeptabler Bereiche hält.

Außerdem soll durch die Erfindung die genaue Erfassung der Raupenrandwinkel beim Benetzen ermöglicht werden.

Zur Lösung der vorgenannten Aufgabe und von weiteren Aufga ben schafft die Erfindung ein Verfahren, welches das Her stellen einer Raupe durch Bewegen eines Raupenherstellungs werkzeuges längs einem oder mehreren Werkstücken beinhal tet. Die Raupe hat einen ersten und einen zweiten Raupen randwinkel (Benetzungswinkel), wobei jeder Winkel zwischen einem entsprechen den Rand der Raupe und einer benachbarten Oberfläche eines Werkstückes ist. Eine Profilinformation wird erzeugt unter Verwendung von wenigstens einem ersten optischen Profildar stellerkopf, der längs der Raupe bewegt wird. Die Profilin formation repräsentiert das Profil von wenigstens einem Teil der Raupe hinter dem Raupenherstellungswerkzeug. Rau penrandwinkeldaten, welche wenigstens den ersten oder den zweiten Raupenrandwinkel repräsentieren, werden aus der Profilinformation gewonnen. Die Raupenrandwinkeldaten wer den mit wenigstens einem Referenzwert verglichen. Ein geän derter Wert für wenigstens einen Parameter wird in Abhän gigkeit von den Ergebnissen des Vergleiches berechnet, wo bei der Parameter ein Parameter ist, der den Raupenrandwin kel beeinflußt. Der Betrieb des Raupenherstellungswerkzeu ges wird auf der Basis des geänderten Wertes des Parameters geändert, um eine Regelung wenigstens des einen Raupenrand winkels zu realisieren. Vorzugsweise ist das Raupenherstel lungswerkzeug ein Schweißbrenner, und der wenigstens eine Parameter wird aus der Gruppe ausgewählt, die aus der Schweißbrennerspannung, dem Schweißbrennerstrom, der Fahr geschwindigkeit des Schweißbrenners und, gegebenenfalls, der Geschwindigkeit des Drahtvorschubs zu dem Schweißbren ner besteht. Vorzugsweise beinhaltet der Berechnungsschritt das Berechnen des geänderten Wertes für zwei Parameter, welche den Raupenrandwinkel beeinflussen, und die geänder ten Werte der beiden Parameter ändern den Betrieb des Rau penherstellungswerkzeuges. In einer Ausführungsform sind die beiden Parameter die Drahtvorschubgeschwindigkeit und der Schweißbrennerstrom, wohingegen in einer anderen Aus führungsform die Drahtvorschubgeschwindigkeit und die Schweißbrennerspannung benutzt werden. Alternativ oder zu sätzlich ist der wenigstens eine Parameter, der sich geän dert hat, die Fahrgeschwindigkeit des Schweißbrenners. Die Raupenrandwinkeldaten repräsentieren den ersten Raupenrand winkel längs eines ersten Randes der Raupe und des zweiten Raupenrandwinkels längs eines zweiten Randes der Raupe. Die Profilinformation ergibt sich aus dem Bewegen des ersten optischen Profildarstellerkopfes längs des ersten Randes und aus dem Bewegen eines zweiten optischen Profildarstel lerkopfes längs des zweiten Randes. Der erste und der zweite Raupenrandwinkel werden so gesteuert, daß sie posi tiv und kleiner als ein vorbestimmter Wert sind. Das Ver fahren kann weiter die Schritte beinhalten, die Position des ersten optischen Profildarstellerkopfes so zu steuern, daß der erste Rand in dem Sichtfeld des ersten optischen Profildarstellerkopfes bleibt, und die Position des zweiten optischen Profildarstellerkopfes so zu steuern, daß der zweite Rand in dem Sichtfeld des zweiten optischen Pro fildarstellers bleibt.

Das System zur Raupenherstellungsgütekontrolle nach der Er findung beinhaltet ein Raupenherstellungswerkzeug zum Her stellen einer Raupe auf einem oder mehreren Werkstücken, wobei die Raupe einen ersten und einen zweiten Randwinkel beim Benetzen hat, die jeweils zwischen einer entsprechen den Seite oder einem entsprechenden Rand der Raupe und der benachbarten Oberfläche der Werkstücke angeordnet sind. Ein erster optischer Profildarstellerkopf dient zum Erzeugen einer Profilinformation aus der Raupe hinter dem Raupenher stellungswerkzeug. Einrichtungen zum Verarbeiten der Profi linformation und zum Gewinnen von Raupenrandwinkeldaten, welche wenigstens den ersten oder den zweiten Raupenrand winkel darstellen, aus der Profilinformation werden be nutzt. Eine Recheneinrichtung dient zum Vergleichen der Raupenrandwinkeldaten mit wenigstens einem Referenzwert und zum Berechnen von geänderten Werten für wenigstens einen Parameter, welcher den Raupenrandwinkel beeinflußt. Steuer einrichtungen sprechen auf die Recheneinrichtung an und än dern den Betrieb des Raupenherstellungswerkzeuges auf der Basis von geänderten Werten des Parameters und sorgen für eine Regelung wenigstens eines der Raupenrandwinkel. Ein zweiter optischer Profildarstellerkopf dient zum Erzeugen von Profilinformation aus der Raupe hinter dem Raupenher stellungswerkzeug. Die Verarbeitungseinrichtung gewinnt Raupenrandwinkeldaten, welche den ersten Raupenrandwinkel repräsentieren, aus dem ersten optischen Profildarsteller kopf und unabhängig von dem zweiten optischen Profildar stellerkopf. Mit anderen Worten, die Raupenrandwinkeldaten, welche den ersten Raupenrandwinkel repräsentieren, werden nicht durch das Ausgangssignal des zweiten optischen Pro fildarstellerkopfes beeinflußt. Auf gleiche Weise gewinnt die Verarbeitungseinrichtung Raupenrandwinkeldaten, welche den zweiten Raupenrandwinkel repräsentieren, aus dem zwei ten optischen Profildarstellerkopf und unabhängig von dem ersten optischen Profildarstellerkopf.

Das Verfahren nach der Erfindung kann alternativ auch so beschrieben werden, daß es die Schritte beinhaltet, einen ersten und einen zweiten optischen Profildarstellerkopf an einer Raupe auf einem oder mehreren Werkstücken zu bewegen, wobei die Raupe einen ersten und einen zweiten Randwinkel beim Benetzen hat, wobei jeder Raupenrandwinkel zwischen einer entsprechenden Seite oder einem entsprechenden Rand der Raupe und einer benachbarten Oberfläche an einem der Werkstücke ist. Der erste optische Profildarstellerkopf hat ein erstes Sichtfeld, das einen ersten Rand der Raupe um faßt, und der zweite optische Profildarstellerkopf hat ein zweites Sichtfeld, das einen zweiten Rand der Raupe umfaßt. Profilinformation wird aus Signalen aus dem ersten und dem zweiten optischen Profildarstellerkopf erzeugt, und Raupen randwinkeldaten, welche den ersten und den zweiten Raupen randwinkel repräsentieren, werden aus der Profilinformation gewonnen. Raupenrandwinkeldaten, welche den ersten Raupen randwinkel repräsentieren, werden aus dem Betrieb des er sten optischen Profildarstellerkopfes unabhängig von dem Betrieb des zweiten optischen Profildarstellerkopfes gewon nen. Raupenrandwinkeldaten, welche den zweiten Raupenrand winkel repräsentieren, werden aus dem Betrieb des zweiten optischen Profildarstellerkopfes unabhängig von dem Betrieb des ersten optischen Profildarstellerkopfes gewonnen. Der erste Rand ist nicht innerhalb des zweiten Sichtfeldes, und der zweite Rand ist nicht innerhalb des ersten Sichtfeldes.

Die Raupe kann hergestellt werden, indem ein Raupenherstel lungswerkzeug längs des Werkstückes bewegt wird, ein geän derter Wert für den wenigstens einen Parameter berechnet wird und der Betrieb des Raupenherstellungswerkzeuges auf der Basis des geänderten Wertes geändert wird, um eine Re gelung sowohl des ersten als auch des zweiten Raupenrand winkels zu realisieren.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden un ter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 eine Endansicht einer Raupe, die einen hohen Raupenrandwinkel hat,

Fig. 2 eine Endansicht einer Raupe wie die nach Fig. 1, nachdem einige Teile durch Schleifen ent fernt worden sind,

Fig. 3 eine Raupe wie die nach Fig. 1, wobei Teile durch vollständigeres Schleifen als in dem Fall von Fig. 2 entfernt worden sind,

Fig. 4 ein Diagramm einer Beziehung zwischen dem Rau penrandwinkel und der Dauerfestigkeit für Schweißverbindungen,

Fig. 5 eine vereinfachte Seitenansicht einer Ausfüh rungsform der Erfindung,

Fig. 6 in Draufsicht eine Raupe, die erfindungsgemäß auf zwei Werkstücke gelegt wird,

Fig. 7 eine Querschnittvorderansicht der Raupe und der Werkstücke nach Fig. 6 zusammen mit zwei opti schen Profildarstellerköpfen gemäß der Erfin dung,

Fig. 8 eine Seitenansicht der Anordnung nach Fig. 7,

Fig. 9 ein Schema, welches zeigt, wie die Sichtfelder der beiden Profildarstellerköpfe nach Fig. 7 in Beziehung zu der Raupe stehen,

Fig. 10 eine zusammengesetzte Ansicht von den beiden Profildarstellerköpfen nach Fig. 7 aus,

Fig. 11 das Regelungssystem nach der Erfindung,

Fig. 12 ein vereinfachtes Flußdiagramm, welches den Be trieb eines Teils von Fig. 11 veranschaulicht,

Fig. 13 ein vereinfachtes Flußdiagramm, welches eine Unterroutine veranschaulicht, die in Verbindung mit Fig. 12 benutzt werden kann, und

Fig. 14 einen Querschnitt einer mehrlagigen Schweißver bindung, bei der die Erfindung benutzt werden könnte.

Die Probleme, die mit einem großen Raupenrandwinkel beim Benetzen verbunden sind, sind in Fig. 1 dargestellt. Ein Werkstück 10 wird mit dem Werkstück 12 verschweißt, wobei die Schweißraupe 14 zwischen ihnen angeordnet ist. An dem ersten Rand oder der ersten Seite 14 F der Raupe 14 wird ein Winkel A gebildet. Ein ähnlicher Winkel (der nicht geson dert bezeichnet ist) wird längs des zweiten Randes oder der zweiten Seite 14S der Raupe 14 gebildet. Wenn der Winkel A auf jeder Seite der Raupe 14 zu groß ist, ist es wahr scheinlicher, daß sich ein Ermüdungsriß 16 als Ergebnis der Schweißnahtverstärkung oder -überhöhung, wie in Fig. 1 ge zeigt ist, bildet. Um zu versuchen, Ermüdungsrisse wie den Riß 16 zu minimieren, kann die Raupe 14 durch Schleifen be handelt werden, um einen Teil 14 R abzutragen, der in Fig. 2 gestrichelt dargestellt ist. Das Abtragen des Teils 14 R verringert zwar die Schweißnahtüberhöhung, der tatsächliche Winkel A bleibt jedoch in Fig. 2 derselbe wie in Fig. 1. Das Abschleifen des Teils 14 R war nicht in der Lage, den Winkel zu ändern, und dürfte kaum geeignet sein, die Dauer festigkeit der Verbindung zu verbessern.

In Fig. 3 ist die Raupe 14 nach Fig. 1 (vor der Ausbildung des Risses 16) geeignet behandelt worden, indem ein Teil 14RS von der Raupe 14 abgetragen worden ist. Das hat zur Folge, daß die Raupe 14 gleichmäßiger in die Werkstücke 10 und 12 übergeht und der Winkel A (der in Fig. 3 nicht ge sondert bezeichnet ist) stark verkleinert wird. Durch Ver kleinern der Winkel an den Rändern oder Seiten der Raupe 14 auf sehr kleine positive Werte kann man die Wahrscheinlich keit der Ausbildung von Rissen wie des Risses 16 verrin gern. (Andere strukturelle Probleme können sich ergeben, wenn der Winkel negativ wird, was einem nicht ausreichenden Materialzusatz zu der Schweißverbindung entspricht.) In Abhängigkeit von der Verwendung der Werkstücke 10 und 12 könnte es auch notwendig sein, die Unterseite der Raupe 14 abzuschleifen, damit diese in die unteren Oberflächen der Werkstücke 10 und 12 gleichmäßiger übergeht.

Gemäß der Darstellung in Fig. 2 konnte der Versuch des Kor rigierens der Raupe 14 nach Fig. 1 keinen Erfolg haben, weil er den Schweißraupenrandwinkel nicht ändern konnte. Der Schleifvorgang, der zu dem Abtragungsmuster geführt hat, welches in Fig. 3 dargestellt ist, ist zwar etwas er folgreicher, es ist jedoch nachteilig, einen Schleifvorgang ausführen zu müssen.

Fig. 4 zeigt eine Beziehung zwischen der Dauerfestigkeit und dem Randwinkel beim Benetzen. Die Dauerfestigkeit auf der vertikalen Achse in Fig. 4 repräsentiert die obere Spannung von 2×16⁶ Arbeitsspielen, wohingegen die Kurven 18 F und 18 S Approximationen für einfache Bleche mit abwech selnden Behandlungen und auf der Basis der dargestellten empirischen Datenpunkte darstellen.

Eine Vorrichtung 20 nach der Erfindung ist in Fig. 5 ge zeigt. Die Vorrichtung 20 wird benutzt, um eine Schweiß raupe 22 zum Verbinden eines Werkstückes 24 mit einem be nachbarten Werkstück herzustellen, das in der Ansicht in Fig. 5 hinter dem Werkstück 24 angeordnet ist. Die Vorrich tung 20 sorgt vorteilhafterweise für eine derartige Rege lung der Raupe 22, daß die Raupenrandwinkel beim Benetzen innerhalb eines bestimmten Bereiches gehalten werden. Ein Roboterarm 26 bewegt einen Schweißbrenner 28 längs einer Naht zwischen dem Werkstück 24 und dem benachbarten, in Fig. 5 nicht sichtbaren Werkstück, so daß ein schmelzflüs siges Schweißbad 30 gebildet wird, das zu der Schweißraupe 22 erhärtet. Der Schweißbrenner 28 ist an einem Teil 32 montiert, das an dem Arm 26 befestigt ist. Ein Halter 34 hält einen Nahtfolgeprofildarstellerkopf 36 relativ zu dem Schweißbrenner 28 fest. Der Nahtfolgeprofildarstellerkopf 36 kann benutzt werden, um sicherzustellen, daß der Schweißbrenner 28 der Naht auf eine Weise folgt, die nicht im einzelnen beschrieben zu werden braucht, weil dieses Merkmal kein zentrales Merkmal der Erfindung ist. Das Teil 32 und der Halter 34 können sich um eine mittige vertikale Achse des Teils 32 relativ zu dem Roboterarm 26 drehen. Es sei jedoch beachtet, daß die Erfindung auch ohne die Ver wendung eines Nahtfolgeprofildarstellers realisiert werden kann, wenn der Schweißbrenner 28 oder ein anderes Raupen herstellungswerkzeug einem vorgeschriebenen Weg folgen soll, der ausreichend bestimmt ist, so daß keine Notwendig keit für eine Echtzeiteinstellung des Weges besteht.

Die optischen Profildarstellerköpfe 38 und 40 sind, wie es auf vereinfachte Weise dargestellt ist, an dem Teil 32 mit tels Haltern 42 und 44 schwenkbar befestigt. Die Köpfe 38 und 40 werden durch eine in Blockform dargestellte Positi onsregeleinrichtung 46 unabhängig gesteuert. Die Positions regeleinrichtung 46, die zwei identische Schaltungen auf weisen kann, eine zur Steuerung des Kopfes 38 und eine zur Steuerung des Kopfes 40, wird benutzt, um zu gewährleisten, daß das Sichtfeld jedes Profildarstellers 38, 40 einen ent sprechenden Rand der Raupe 22 enthält.

Die Anordnung nach Fig. 5 zeigt die Köpfe 38 und 40 in Längsrichtung (d. h. in Richtung der Raupe) in gegenseitigem Abstand. Wenn die Köpfe in Längsrichtung gegenseitigen Ab stand haben, kann die Sicht von einem Kopf aus durch ver schiedene bekannte elektrische Verzögerungselemente (nicht dargestellt) geeignet verzögert werden, so daß die beiden Sichtfelder, die zur Verarbeitung benutzt werden, in der selben Längsposition sind, wie es in Fig. 6 gezeigt ist. Es gibt also eine Versetzung in Längsrichtung zwischen den Sichtfeldern 38 V und 40 V, zumindest wenn die Sichtfelddaten zur Regelung für die Raupenrandwinkel auf im folgenden aus führlicher beschriebene Weise benutzt werden.

Der Nahtfolgeprofildarsteller 36 und, noch wichtiger für die Erfindung, die Profildarstellerköpfe 38 und 40, welche den entsprechenden Rändern der Raupe 22 folgen, sind opti sche Profildarsteller, welche die Form haben sollten, die in der US-PS 46 45 917 beschrieben ist, welche ebenfalls auf die Anmelderin zurückgeht und auf die bezüglich weite rer Einzelheiten verwiesen wird. Alternativ könnten die op tischen Profildarsteller nach Fig. 5 auch die Form haben, die in der US-PS 46 34 879 beschrieben ist, welche eben falls auf die Anmelderin zurückgeht und auf die bezüglich weiterer Einzelheiten ebenfalls verwiesen wird. Durch die Verwendung eines optischen Profildarstellers, welcher einen Teil der Raupe gemäß deren Höhe (d. h. dem Abstand zwischen dem Werkstück und der oberen Oberfläche der Raupe 22) ab bildet, kann ein ziemlich genaues Bild der Topografie der Raupe erzielt werden. Die Positionsregeleinrichtung 46 kann diese Information benutzen, um die Ränder der Raupe 22 zu erfassen und nicht dargestellte Servomotoren zu steuern, welche die Arme 42 und 44 so drehen, daß die Köpfe 38 und 40 auf die entsprechenden Ränder der Raupe 22 fokussiert bleiben.

Gemäß der Darstellung in der Ansicht nach Fig. 6 folgen die Sichtfelder 38 V und 40 V, welche den Köpfen 38 bzw. 40 ent sprechen, dem ersten und dem zweiten Rand oder der ersten und der zweiten Seite 22 F bzw. 22 S der Raupe 22. Als Alter native zu der Positionsregeleinrichtung 46 der Köpfe 38 und 40 könnten statt dessen auch die Sichtfelder 38 V und 40 V ausreichend breit gehalten werden, um sicherzustellen, daß die Ränder 22 F und 22 S in den entsprechenden Sichtfeldern 38 V und 40 V bleiben. Vorausgesetzt, daß die Breite der Raupe 22 ausreichend stabil ist, und in Abhängigkeit von der Breite des Sichtfeldes 38 V und 40 V könnten die Köpfe 38 und 40 an einem gemeinsamen Gehäuse (nicht dargestellt) mit der Positionsregeleinrichtung 46 befestigt sein, um der Raupe so zu folgen, daß die separaten Sichtfelder 38 V und 40 V immer den entsprechenden Raupenrand 22 F und 22 S enthal ten. Die Sichtfelder 38 V und 40 V enthalten Sichtstreifen 38 S bzw. 40 S, die gemeinsam dem Sichtstreifen 58 in Fig. 2 der oben erwähnten US-PS 46 45 917 entsprechen.

Die Profildarstellerköpfe 38 und 40 werden unter Bezugnahme auf die Fig. 7 und 8 erläutert, wobei in Fig. 8 der Aufbau jedes Kopfes am Beispiel des Kopfes 38 gezeigt ist. Der Kopf 38, der schematisch dargestellt ist, enthält ein Ob jektiv 50 zum Empfangen von Licht aus einem Lichtleitfaser bündel 52 und zum Leiten des Lichtes auf einen Spiegel 54, so daß es als Strahl 56 reflektiert wird, der auf eine Seite der Raupe 22 fällt. Der Strahl 56, der in der X- und in der Y-Richtung mittels eines X-Ablenkers (nicht darge stellt) und eines Y-Ablenkspiegels (nicht dargestellt) ge mäß der vorerwähnten US-PS 46 45 917 abgelenkt werden kann, verursacht einen reflektierten Strahl 58, der durch ein Filter 60 zu einer Linse 62 und in ein Lichtleitfaserbündel 64 gelangt.

Die Strahlen 56 aus jedem Kopf 38 und 40 sollten sich in geringem Abstand hinter der Rückseite des Schmelzbades 30 befinden, wie es in Fig. 8 für den Strahl 56 aus dem Kopf 38 gezeigt ist. Hitze und Spritzer halten davon ab, die Köpfe 38 und 40 zu nahe bei der Rückseite des Schmelzbades 30 zu plazieren. Abschirmungen (nicht dargestellt) könnten benutzt werden, um die Köpfe 38 und 40 zu schützen.

Eine Profildarstellschaltung 66 kann benutzt werden, um den Strahl 56 zu erzeugen und eine Profilinformation aus dem Strahl 58 auf die in der erwähnten US-PS 46 45 917 näher beschriebenen Weise zu bestimmen. Bei Bedarf können die ko härenten Lichtleitfaserbündel 52 und 64 in kohärente Licht leitfaserbündel 68 bzw. 70 übergehen, welche mit dem Kopf 40 (in Fig. 8 nicht sichtbar) verbunden sind und in der Funktion den Bündeln 52 und 64 entsprechen. Durch Vereini gen der Übertragungsbündel 52 und 68 mit den Bündeln 64 bzw. 70 kann man eine einzige Profilschaltungsanordnung 66 benutzen, um Licht mit den beiden Köpfen 38 und 40 abzulen ken und zu empfangen. Tatsächlich benutzt eine solche "geteilte optische" Anordnung den Kopf 38 für eine Hälfte der Zeit und den Kopf 40 für die andere Hälfte der Zeit. Die Vereinigung der Bündel 52 und 68 sowie die Vereinigung der Bündel 64 und 70 ist zwar einfach in Form von zwei mit einander verbundenen Bündeln gezeigt, statt dessen könnten jedoch verschiedene optische Verbinder benutzt werden, so daß die Profilschaltungsanordnung 66 einen Laserstrahl dem gesamten Übertragungsbündel 72 zuführt und reflektierte En ergie aus dem gesamten Empfangsbündel 74 empfängt, wobei der Profildarsteller die Bündel 68 und 70 für eine Hälfte der Zeit entsprechend dem Sichtfeld 40 V in Fig. 6 und die Bündel 52 und 64 für die andere Hälfte der Zeit entspre chend dem Sichtfeld 38 V in Fig. 6 benutzt.

Die "geteilte optische" Anordnung nach Fig. 8 ist zur Re alisierung der vorliegenden Erfindung nicht erforderlich, denn die Köpfe 38 und 40 könnten mit einer separaten Pro filschaltungsanordnung verbunden sein, welche auf eine Weise arbeitet, die in der vorerwähnten US-PS 46 45 917, auf welche bezüglich weiterer Einzelheiten verwiesen wird, ausführlicher beschrieben ist. Außerdem kann ein einziger Profildarsteller hoher Auflösung ein Profil der gesamten Raupe und der angrenzenden Oberfläche liefern, und aus die ser Information können beide Winkel berechnet werden.

Gemäß der Darstellung in Fig. 9 erzeugt die Profilschal tungsanordnung 66 ein geteiltes Bild entsprechend den Pro filen innerhalb von Blöcken 76 und 78. Dieses geteilte Bild enthält den ersten und den zweiten Rand 22 F bzw. 22 S der Raupe 22, braucht aber nicht den Mittelpunkt der Raupe 22 zu enthalten. Demgemäß können die Objektive 50 und 62, wenn vorübergehend nochmal auf Fig. 8 Bezug genommen wird, und die entsprechenden Objektive für den anderen Kopf für eine hohe Auflösung sorgen, wie sie zum genauen Bestimmen des Raupenrandwinkels an den Rändern 22 F und 22 S erwünscht ist. Gemäß der Darstellung in Fig. 10 erzeugt die Vereinigung der Profilinformation die innerhalb eines Blockes 80 ge zeigte Information. Das führt zum Konzentrieren der Profi linformation an denjenigen Teilen (d. h. den Rändern oder Seiten) der Raupe 22, wo die Information am meisten benö tigt wird.

In Fig. 11 ist die Verwendung der Profilinformation ent sprechend dem Block 80 als Teil eines Regelkreises zum Sta bilisieren der Winkel A 1 und A 2, welche innerhalb eines Blockes 82 angegeben sind, der einer Verarbeitungseinrich tung entspricht, dargestellt. Die Verarbeitungseinrichtung oder der Prozessor 82, der ein Mikroprozessor oder ein an deres bekanntes Bauteil sein kann, kann einen bekannten Prozeß zum Bestimmen des Winkels aus der Profil- oder topografischen Information benutzen. Die gewonnenen Raupenrandwinkeldaten A 1 und A 2 können einem Drucker 84 so wie einer Recheneinheit 86 zugeführt werden. Es sei beach tet, daß die Raupenrandwinkeldaten A 1 von der aus dem Profildarstellerkopf 40 gewonnenen Information unabhängig sind, wogegen die Winkeldaten A 2 von der aus dem Profildar stellerkopf 38 gewonnenen Information unabhängig sind.

Die Recheneinheit 86, die ein Teil desselben Mikroprozes sors sein könnte, welcher zum Realisieren des Bildprozes sors 82 benutzt wird, oder davon separat sein könnte, be nutzt die Randwinkeldaten A 1 und A 2 zum Berechnen der Werte für einen oder mehrere Schweißparameter. Die Recheneinheit 86 berechnet Werte von Schweißparametern wie dem Schweiß brennerstrom I (zum MIG- oder Metallinertgasschweißen), der Schweißbrennerspannung V (zum TIG- oder Wolframinertgas schweißen), der Fahrgeschwindigkeit S des Schweißbrenners 28 längs der Naht und/oder der Drahtvorschubgeschwindigkeit W für diejenigen Schweißbrenner, die einen Drahtvorschub haben. (Die Erfindung könnte selbstverständlich beim Auto genschweißen benutzt werden.)

Der Prozeß, den die Recheneinheit 86 benutzt, um geänderte Werte für einen oder mehrere Schweißparameter zu erzeugen, ist weiter unten ausführlicher erläutert. Allgemein jedoch berechnet die Recheneinheit 86 einen geänderten Wert für einen oder mehrere der Parameter und führt den geänderten Wert einer Robotersteuerung 88 zu, die eine Geschwindig keitsänderung eines Roboters 90 bewirken kann, wenn eine solche Geschwindigkeitsänderung angezeigt wird. Alternativ und/oder zusätzlich kann die Robotersteuerung 88 eine Ände rung in der Vorschubgeschwindigkeit des Drahtvorschubs 92 und/oder eine Änderung in der Schweißbrennerstromversorgung 94 (Spannung oder Strom, je nach dem benutzten Typ des Schweißbrenners 28) bewirken. In jedem Fall ist die Rechen einheit 86 Teil einer Regelschleife zum Stabilisieren der Winkel A 1 und A 2 auf relativ niedrigen positiven Werten.

Fig. 12 zeigt ein Flußdiagramm, das einen Prozeß veran schaulicht, der durch die Recheneinheit 86 nach Fig. 11 ausgeführt werden kann. Der Start 100 führt zu dem Fest stellen der Raupenrandwinkel in einem Block 102 entspre chend der Recheneinheit 86, welche die Raupenrandwinkel aus dem Prozessor 82 (in Fig. 11) empfängt. Der Block 102 in Fig. 12 führt zu einem Entscheidungsblock 104, der die Win kel A1 und A2 jeweils testet, um festzustellen, ob beide Winkel innerhalb eines besonderen Bereiches zwischen einem Minimum MIN und einem Maximum MAX sind. Wenn der Block 104 feststellt, daß einer der Winkel außerhalb des zulässigen Bereiches ist, führt der Block 104 zu einem Block 106 ent sprechend einem Alarmzustand, welcher anzeigt, daß die Schweißverbindung unakzeptabel ist, und zu einem Stop 108.

Wenn der Entscheidungsblock 104 anzeigt, daß die Winkel in nerhalb des relativ großen Bereiches sind, der den Minimal- und Maximalwerten entspricht, kann ein Block 110 feststel len, ob die Winkel innerhalb eines kleineren Bereiches sind, der einem bevorzugten Minimum PMIN und einem bevor zugten Maximum PMAX entspricht. zum Beispiel könnte der Be reich des Blockes 104 zwischen 0° und 15° sein, wogegen der Bereich des Blockes 110 zwischen 1- und 3- sein könnte. Wenn der Entscheidungsblock 110 feststellt, daß die beiden Winkel innerhalb des kleineren bevorzugten Bereiches sind, führt das in jedem Fall zu einem Block 112, der die Schweißparameter auf ihren früheren Werten hält und zu dem Block 102 zurückführt. Der Block 110 ist fakultativ, und die Ja-Antwort auf den Entscheidungsblock 104 könnte statt dessen direkt zu einem Block 114 führen, der dazu dient, die Randwinkel beim Benetzen zu justieren.

Ungeachtet dessen, ob in dem Block 114 direkt von einer Ja- Antwort auf den Block 104 aus oder im Anschluß an eine Nein-Antwort auf den Block 110 aus eingetreten wird, wird der Block 114 benutzt, um geänderte Werte für einen oder mehrere der Schweißparameter zu berechnen und die Randwin kel so einzustellen, daß sie näher zu einem Sollwert oder näher zu Sollwerten gebracht werden.

Der Block 114 kann durch die Unterroutine nach Fig. 13 re alisiert werden. Der Startblock 116 führt zu einem Block 118, der Fehlersignale (A 1 E und A 2 E) als die Differenz zwi schen dem betreffenden Randwinkel und einem nominellen oder bevorzugten Winkel ANOM definiert. Darüber hinaus definiert der Block 118 einen mittleren Abweichungswinkel ADEV, wel cher gleich der Summe der Fehlersignale dividiert durch das Zweifache des nominellen Wertes ist. Der Block 118 führt zu einem Block 120, der feststellt, ob die Fehlersignale beide dasselbe Vorzeichen haben. Mit anderen Worten, er stellt fest, ob beide Randwinkel von dem nominellen Wert in der selben Richtung abweichen (ob beide Randwinkel über dem no minellen Wert sind oder ob beide Randwinkel unter dem no minellen Wert sind). Wenn die Antwort Ja lautet, führt der Block 120 zu einem Block 122. Der Block 122 wird benutzt, um neue oder geänderte Werte für die Schweißparameter ent sprechend dem Strom I und der Drahtvorschubgeschwindigkeit W zu berechnen, wobei aber klar ist, daß ein anderer oder mehrere andere Schweißparameter benutzt werden könnten. Der Block 122 definiert einen neuen Stromwert INEU, der gleich dem vorherigen Wert für den Strom I, geändert durch eine Konstante KIA, multipliziert mit der mittleren Abweichung ADEV ist. Die Konstante KIA würde durch empirische Ergeb nisse bestimmt werden. Zum Beispiel, wenn empirische Tests gezeigt haben, daß eine 1°-Änderung in den Randwinkeln er zielt werden kann, indem der Strom um 5% geändert wird, würde die Größe von KIA 0,05 sein, so daß eine mittlere Ab weichung von 1° eine Zunahme oder eine Abnahme von 5% zwi schen INEU und dem vorherigen Wert des Stroms I hervorrufen würde. Auf ähnliche Weise wird der Block 122 einen neuen Wert WNEU für den Drahtvorschub definieren, der gleich dem vorherigen Wert W des Drahtvorschubs erhöht oder vermindert um ein Ausmaß, das von dem Produkt der mittleren Abweichung und einer Konstanten KWA abhängig ist, die auf ähnliche Weise wie bei der Berechnung von KIA bestimmt wird, ist. Die Werte für KIA und KWA würden wahrscheinlich negativ sein, da ein zu großer Winkel reduziert werden würde, indem die Drahtvorschubgeschwindigkeit W und die Spannung V verringert werden. Es ist klar, daß die Werte KIA und KWA in ausgeklügelteren Fällen in Abhängigkeit von dem vorherigen Wert des Stroms oder des Drahtvorschubs va riabel sein könnten. Mit anderen Worten, in einem ausgeklü gelteren Fall könnte die Tatsache kompensiert werden, daß eine Stromzunahme um 5% an einer Stelle der Stromkurve den Winkel in einem bestimmten Ausmaß ändern könnte, wogegen eine Stromzunahme um 5% an einer anderen Stelle der Strom kurve den Winkel in einem anderen Ausmaß ändern könnte.

Wenn der Block 120 feststellt, daß die Fehlersignale entge gengesetzte Polaritäten haben, bedeutet das, daß einer der Raupenrandwinkel oberhalb des nominellen Wertes und der an dere Raupenrandwinkel unterhalb des nominellen Wertes ist. Das könnte, obgleich es nicht dargestellt ist, auf einfache Weise dadurch gehandhabt werden, daß die Nein-Antwort auf den Block 120 zur Rückkehr zu dem Block 124 führt, der zu dem Block 102 von Fig. 12 zurückführen würde. Die in Fig. 13 dargestellte Lösung läßt die negative Antwort auf den Entscheidungsblock 120 zu dem Block 126 führen, in welchem eine andere Prozedur benutzt wird, um INEU und WNEU so zu berechnen, daß die Summe der Quadrate des Fehlersignals minimiert wird. Verschiedene bekannte Minimierungsprozedu ren könnten benutzt werden, nachdem Daten erzeugt worden sind, welche die Beziehung zwischen dem Strom, der Draht vorschubgeschwindigkeit und den Raupenrandwinkeln angeben.

Es ist zwar nicht dargestellt, ein separater Testblock könnte jedoch einen Alarmzustand signalisieren, wenn die Winkel A 1 und A 2 um mehr als ein bestimmtes Ausmaß abwei chen.

Der Block 126 ist mit dem Ausgang des Blocks 122 verbunden und führt zu einem Block 128, der feststellt, ob die Werte INEU und WNEU innerhalb von akzeptablen Bereichen sind. Zum Beispiel, ist der Strom für den Betrieb der Stromversorgung zu hoch? Wenn angenommen wird, daß die Parameter innerhalb von akzeptablen Bereichen sind, führt der Block 128 zu ei nem Block 130, der den Strom I durch INEU und die Drahtvor schubgeschwindigkeit W durch WNEU ersetzt. Der Block 130 führt dann zu einem Block 132, der die neuen Parameter an die Robotersteuerung abgibt (vgl. den Block 88 in Fig. 11).

Wenn der Block 128 feststellt, daß die neuen Werte für den Strom und die Drahtvorschubgeschwindigkeit außerhalb eines akzeptablen Bereiches sind, könnten die Werte einfach um ein kleineres Ausmaß geändert werden. Fig. 13 zeigt jedoch eine Anordnung, durch die eine negative Antwort auf den Entscheidungsblock 128 zu einem Block 134 führt, der die Geschwindigkeit auf der Basis eines Koeffizienten ändert, welcher eine Beziehung zwischen einer Geschwindigkeitsände rung und einer resultierenden Änderung der Raupenrandwinkel angibt. Der Koeffizient KSA des Blockes 134 wird auf ähnli che Weise wie der Koeffizient KIA im Block 122 bestimmt. Der Block 134 zeigt einfach eine Änderung in der Geschwin digkeit S des Roboters, er könnte aber statt dessen auf ähnliche Weise wie der Entscheidungsblock 128 feststellen, ob die neue Geschwindigkeit akzeptabel ist. Allgemein kann eine einfachere Anordnung benutzt werden, wenn die Ge schwindigkeit nicht benutzt wird, um den Raupenrandwinkel zu steuern. Die Herstellungsgeschwindigkeit wird selbstver ständlich durch eine solche Änderung beeinflußt. Die Ge schwindigkeit könnte jedoch statt dessen der Schweißparame ter sein, der zuerst geändert wird, um die richtigen Rau penrandwinkel mittels Regelung zu erzielen.

Der Block 134 führt zu dem Block 132, der geänderte oder neue Werte der Parameter an die Robotersteuerung abgibt, wie es oben dargelegt worden ist. Der Block 132 führt zur Rückkehr 124, die zu der Linie 136 zurückführt, welche sich zwischen dem Block 114 und dem Block 102 in Fig. 12 er streckt.

Die obige Beschreibung konzentriert sich zwar auf die Ver wendung der Erfindung zum Steuern des Randwinkels einer Schweißraupe, die Erfindung ist jedoch in weitestem Sinn auf andere Raupenherstellungswerkzeuge wie eine Dichtmit tel- oder Klebstoffpistole (nicht dargestellt) anwendbar. Beispielsweise könnte eine erhitzte Düse an einer Pistole benutzt werden, und die Erhitzung der Düse könnte als Teil der Rückführungsschleife zum Steuern des Winkels benutzt werden, bei dem die Klebstoff- oder Dichtmittelraupe erhär tet.

Die Erfindung könnte auch in Verbindung mit einer mehrlagi gen Schweißraupe 136 gemäß Fig. 14 benutzt werden. Die Raupe 136 an der Verbindungsstelle zwischen den Werkstücken 138 und 140 wird einen Randwinkel haben, für den in Fig. 14 der einfacheren Darstellung halber das Komplement gezeigt ist. Die Raupenrandwinkel für eine einlagige Schweißverbin dung sind zwar vorzugsweise kleine positive Werte, wie es oben erläutert worden ist, die erwünschtesten Werte für den Randwinkel einer mehrlagigen Raupe könnten jedoch in einen etwas anderen Bereich fallen.

Bei Bedarf könnte die Steuerung des Raupenrandwinkels in einer ausgeklügelteren Anordnung benutzt werden, in welcher verschiedene andere Kennwerte des Schweißsystems geregelt werden. Zum Beispiel könnte die Rechenheit 86 nach Fig. 11 in Kombination mit oder anstelle der Recheneinheit 34 nach Fig. 7 der US-PS 47 24 302, auf die bezüglich weiterer Ein zelheiten verwiesen wird, benutzt werden.

Einige Raupenherstellungswerkzeuge können Randwinkel erzeu gen, die an den entgegengesetzten Rändern der Raupe im we sentlichen identisch sind (d. h. A1 effektiv immer gleich groß A2). Unter diesen Umständen könnte ein einziger Pro fildarstellerkopf wie der Kopf 38 oder 40 (Fig. 5 oder 7) benutzt werden, um einen einzelnen Randwinkel abzufühlen und dabei ausreichend Daten zum wirksamen Steuern von bei den Randwinkeln zu liefern.

Claims

1. Verfahren, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Herstellen einer Raupe durch Bewegen eines Raupenherstel lungswerkzeuges längs eines Werkstückes oder mehrerer Werk stücke, wobei die Raupe einen ersten und einen zweiten Rau penrandwinkel hat und wobei jeder Raupenrandwinkel zwischen einem entsprechenden Rand der Raupe und einer benachbarten Oberfläche an dem Werkstück oder den Werkstücken ist;
Erzeugen von Profilinformation durch die Verwendung wenig stens eines ersten optischen Profildarstellerkopfes, der längs der Raupe bewegt wird, wobei die Profilinformation das Profil wenigstens eines Teils der Raupe hinter dem Rau penherstellungswerkzeug repräsentiert;
Gewinnen von Raupenrandwinkeldaten, welche wenigstens den ersten oder den zweiten Raupenrandwinkel repräsentieren, aus der Profilinformation;
Vergleichen der Raupenrandwinkeldaten mit wenigstens einem Bezugswert;
Berechnen eines geänderten Wertes für wenigstens einen Pa rameter, welcher wenigstens einen der Raupenrandwinkel be einflußt, wobei der geänderte Wert des wenigstens einen Pa rameters von den Ergebnissen des Vergleiches abhängig ist; und
Ändern des Betriebes des Raupenherstellungswerkzeuges auf der Basis des geänderten Wertes des wenigstens einen Para meters, um eine Regelung wenigstens des ersten oder des zweiten Raupenrandwinkels zu realisieren.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Raupenherstellungswerkzeug ein Schweißbrenner ist und daß der wenigstens eine Parameter aus der Gruppe ausgewählt wird, die aus der Schweißbrennerspannung, dem Schweißbren nerstrom, der Fahrgeschwindigkeit des Schweißbrenners und, gegebenenfalls, der Geschwindigkeit des Drahtvorschubs zu dem Schweißbrenner besteht.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Berechnungsschritt beinhaltet, geänderte Werte für zwei Parameter zu berechnen, welche den wenigstens einen Raupen randwinkel beeinflussen, daß das Ändern des Betriebes des Raupenherstellungswerkzeuges auf der Basis von geänderten Werten der beiden Parameter erfolgt und daß die beiden Pa rameter eine Drahtvorschubgeschwindigkeit und den Schweiß brennerstrom beinhalten.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Berechnungsschritt beinhaltet, geänderte Werte für zwei Parameter zu berechnen, welche den wenigstens einen Raupen randwinkel beeinflussen, daß das Ändern des Betriebes des Raupenherstellungswerkzeugs auf der Basis der geänderten Werte der beiden Parameter erfolgt und daß die beiden Para meter eine Drahtvorschubgeschwindigkeit und die Schweiß brennerspannung beinhalten.

5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Parameter die Fahrgeschwindigkeit des Schweißbrenners ist.

6. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Raupenrandwinkeldaten den ersten Raupenrandwinkel längs eines ersten Randes der Raupe und den zweiten Raupenrand winkel längs eines zweiten Randes der Raupe repräsentieren und daß eine Regelung sowohl des ersten als auch des zwei ten Raupenrandwinkels durch den Änderungsschritt erfolgt.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Profilinformation aus dem Bewegen des ersten optischen Profildarstellerkopfes längs des ersten Randes der Raupe und dem Bewegen eines zweiten optischen Profildarsteller kopfes längs des zweiten Randes der Raupe erhalten wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich net, daß der erste und der zweite Raupenrandwinkel so gere gelt werden, daß sie positiv und kleiner als ein vorbe stimmter Wert sind.

9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Raupenrandwinkeldaten den ersten Raupenrandwinkel längs eines ersten Randes der Raupe und den zweiten Raupenrand winkel längs eines zweiten Randes der Raupe repräsentieren und daß die Profilinformation aus dem Bewegen des ersten optischen Profildarstellerkopfes längs des ersten Randes der Raupe und dem Bewegen eines zweiten optischen Pro fildarstellerkopfes längs des zweiten Randes der Raupe er halten wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: Steuern der Position des ersten opti schen Profildarstellerkopfes derart, daß der erste Rand in dem Sichtfeld des ersten optischen Profildarstellerkopfes bleibt, und Steuern der Position des zweiten optischen Pro fildarstellerkopfes derart, daß der zweite Rand in dem Sichtfeld des zweiten optischen Profildarstellers bleibt.

11. System zur Raupenherstellungsgütekontrolle, gekenn zeichnet durch:
ein Raupenherstellungswerkzeug (28) zum Herstellen einer Raupe (22) auf einem oder mehreren Werkstücken (24, 28), wobei die Raupe (22) einen ersten und einen zweiten Raupen randwinkel (A 1, A 2) hat und wobei jeder Raupenrandwinkel (A 1, A 2) zwischen einem entsprechenden Rand der Raupe (22) und einer benachbarten Oberfläche an dem Werkstück oder den Werkstücken (24, 48) ist;
einen ersten optischen Profildarstellerkopf (38) zum Erzeu gen von Profilinformation (80) aus der Raupe (22) hinter dem Raupenherstellungswerkzeug (28);
eine Einrichtung (82) zum Verarbeiten der Profilinformation (80) und zum Gewinnen von Raupenrandwinkeldaten, welche we nigstens den ersten oder den zweiten Raupenrandwinkel (A 1, A 2) repräsentieren, aus der Profilinformation (80);
eine Recheneinrichtung (86) zum Vergleichen der Raupenrand winkeldaten mit wenigstens einem Referenzwert und zum Be rechnen von geänderten Werten für wenigstens einen Parame ter, der den Raupenrandwinkel (A 1, A 2) beeinflußt; und
eine Steuereinrichtung (88), die auf die Recheneinrichtung (86) anspricht und den Betrieb des Raupenherstellungswerk zeuges (28) auf der Basis der geänderten Werte des wenig stens einen Parameters ändert und wenigstens den ersten oder zweiten Raupenrandwinkel (A 1, A 2) regelt.

12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Raupenherstellungswerkzeug (28) ein Schweißbrenner ist und daß der wenigstens eine Parameter aus der Gruppe Schweißbrennerspannung, Schweißbrennerstrom, Fahrgeschwin digkeit des Schweißwerkzeuges und, gegebenenfalls, Ge schwindigkeit des Drahtvorschubs zu dem Schweißbrenner (28) ausgewählt wird.

13. System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung (86) geänderte Werte für zwei Parame ter berechnet, welche den Raupenrandwinkel (A 1, A 2) beein flussen, und den Betrieb des Raupenherstellungswerkzeuges (28) auf der Basis der geänderten Werte der beiden Parame ter ändert und daß die beiden Parameter eine Drahtvorschub geschwindigkeit und den Schweißbrennerstrom beeinhalten.

14. System nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch ge kennzeichnet, daß der wenigstens eine Parameter die Fahrge schwindigkeit des Schweißbrenners (28) beinhaltet.

15. System nach einem der Ansprüche 11 bis 14, gekennzeich net durch einen zweiten optischen Profildarstellerkopf (40) zum Erzeugen von Profilinformation aus der Raupe (22) hin ter dem Raupenherstellungswerkzeug (28), wobei die Verar beitungseinrichtung (82) Raupenrandwinkeldaten, welche den ersten Raupenrandwinkel (A 1) repräsentieren, aus dem Be trieb des ersten optischen Profildarstellerkopfes (38) und unabhängig von dem zweiten optischen Profildarstellerkopf (40) gewinnt und wobei die Verarbeitungseinrichtung (82) Raupenrandwinkeldaten, welche den zweiten Raupenrandwinkel (A 2) repräsentieren, aus dem Betrieb des zweiten optischen Profildarstellerkopfes (40) und unabhängig von dem ersten optischen Profildarstellerkopf (38) gewinnt.

16. Verfahren, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Bewegen eines ersten und eines zweiten optischen Profildar stellerkopfes benachbart zu einer Raupe auf einem oder meh reren Werkstücken, wobei die Raupe einen ersten und einen zweiten Raupenrandwinkel hat, wobei jeder Raupenrandwinkel zwischen einem entsprechenden Rand der Raupe und einer be nachbarten Oberfläche an dem Werkstück oder den Werkstücken ist, wobei der erste optische Profildarstellerkopf ein er stes Sichtfeld hat, welches einen ersten Rand der Raupe enthält, und wobei der zweite optische Profildarstellerkopf ein zweites Sichtfeld hat, welches einen zweiten Rand der Raupe enthält;
Erzeugen von Profilinformation aus Signalen aus dem ersten und dem zweiten optischen Profildarstellerkopf; und
Gewinnen von Raupenrandwinkeldaten, welche den ersten und den zweiten Raupenrandwinkel repräsentieren, aus der Profi linformation;
wobei der Gewinnungsschritt beinhaltet, Raupenrandwinkelda ten, welche den ersten Raupenrandwinkel repräsentieren, aus dem Betrieb des ersten optischen Profildarstellerkopfes und unabhängig von dem zweiten optischen Profildarstellerkopf zu gewinnen, und wobei der Gewinnungsschritt beinhaltet, Raupenrandwinkeldaten, welche den zweiten Raupenrandwinkel repräsentieren, aus dem Betrieb des zweiten optischen Pro fildarstellerkopfes und unabhängig von dem ersten optischen Profildarstellerkopf zu gewinnen.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Rand nicht innerhalb des zweiten Sichtfeldes und der zweite Rand nicht innerhalb des ersten Sichtfeldes ist.

18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte:
Erzeugen der Raupe durch Bewegen eines Raupenherstellungs werkzeuges längs des Werkstückes oder der Werkstücke;
Berechnen eines geänderten Wertes für wenigstens einen Pa rameter, der wenigstens einen der Raupenrandwinkel beein flußt, wobei der geänderte Wert des wenigstens einen Para meters von den Ergebnissen des Vergleiches abhängig ist; und
Ändern des Betriebes des Raupenherstellungswerkzeuges auf der Basis des geänderten Wertes des wenigstens einen Para meters, um eine Regelung sowohl des ersten als auch des zweiten Raupenrandwinkels zu realisieren.

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Raupenherstellungswerkzeug ein Schweißbrenner ist und daß der wenigstens eine Parameter aus der Gruppe Schweiß brennerspannung, Schweißbrennerstrom, Fahrgeschwindigkeit des Schweißbrenners und, gegebenenfalls, Geschwindigkeit des Drahtvorschubs zu dem Schweißbrenner ausgewählt wird.