DE3926955A1

DE3926955A1 - PLATFORM CONTROL UNIT WITH AUTONOMOUS FEED

Info

Publication number: DE3926955A1
Application number: DE3926955A
Authority: DE
Inventors: Dimiter Hristev Stefanov
Original assignee: INST MEKHANIKI BIOMEKH
Current assignee: INST MEKHANIKI BIOMEKH
Priority date: 1988-08-15
Filing date: 1989-08-14
Publication date: 1990-02-22
Also published as: BG47673A1; GB2223333A; GB8918629D0

Abstract

A control device for motors 6 and 7 driving the wheels of a battery-driven invalid chair or the platform of a remote controlled manipulator, comprises a control lever 1 and, responsive to the setting of the lever, speed and direction setting unit 8, 9 (eg potentiometers), the outputs of which are added at 10 and 12 to the output of an alternating signal generator 13. The outputs of adders 10 and 12 are compared at 14, 15, 18 and 19 with a reference signal from a source 20 and circuitry, including logic elements 16, 27 and 29 and signal averaging units 23, 30 and 31, controls the speed and direction of motors 6 and 7. By driving both wheels at the same speed and in opposite directions, turning on the spot results; by driving at different speeds in the same direction, turns of adjustable radii are obtained. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung, die beispielsweise bei Batterie-Roll stühlen und bei Plattformen von ferngesteuerten Manipula toren Anwendung finden kann.The invention relates to a platform control device autonomous supply, for example with battery roll chairs and platforms of remote-controlled manipulators can apply.

Es ist eine Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Spei sung bekannt, die aus einem potentiometrischen Zweikoordina ten-Steuerwandler besteht, dessen zwei Ausgänge mit einer Steuerschaltung verbunden sind. Ein erster Eingang steht mit einem Motor, einem Reduktionsgetriebe und über einen Diffe rential-Mechanismus mit den beiden Antriebsrädern in Verbin dung. Der zweite Ausgang der Steuerschaltung ist an einen Motor angeschlossen, der über Hebel mit den beiden führenden Vorderrädern verbunden ist (Katalog der Firma "Vermeiren", 1978).It is a platform control device with autonomous memory solution known from a potentiometric two-coordinate control converter exists, the two outputs with one Control circuit are connected. A first entrance is with an engine, a reduction gear and a dif rential mechanism with the two drive wheels in conjunction dung. The second output of the control circuit is on one Motor connected via lever with the two leading ones Front wheels is connected (catalog of the company "Vermeiren", 1978).

Ein Nachteil dieser Einrichtung besteht darin, daß sich die Plattform nicht um ihre Mittelachse drehen kann, wegen des gleichzeitigen Antriebs der beiden führenden Räder durch den Motor. A disadvantage of this device is that the Platform cannot rotate about its central axis because of the simultaneous drive of the two leading wheels by the Engine.

Weiter ist eine Steuereinrichtung für eine Plattform mit zwei Antriebsrädern bekannt, die einen Zweikoordinatenwand ler mit einem Steuerhebel zur Vorgabe der Bewegungsrichtung und vier Umschalter enthält. Die Umschalter und das Poten tiometer zur Vorgabe der Geschwindigkeit sind an eine Steu erschaltung angeschlossen. Beide Ausgänge der Steuerschal tung sind über Relais-Kontakte mit zwei Gleichstrommotoren verbunden, die über ein Reduktionsgetriebe eine mechanische Verbindung mit den beiden Antriebsrädern aufweisen (Katalog der Firma "Meira", 1985).There is also a control device for a platform two drive wheels known, the two-coordinate wall with a control lever for specifying the direction of movement and contains four switches. The switch and the poten tiometers for specifying the speed are connected to a control circuit connected. Both outputs of the control scarf are via relay contacts with two DC motors connected, the mechanical via a reduction gear Have connection with the two drive wheels (catalog the company "Meira", 1985).

Ein Nachteil dieser Einrichtung ist, daß keine Möglichkeit besteht, eine ruckfreie Kurvenfahrt auszuführen, weil sich bei einer Kurve das eine Rad mit einer bestimmten Geschwin digkeit bewegt, während das andere Rad stehen bleibt, unab hängig vom Radius der Kurve. Ein weiterer Nachteil ist auch die schwierige Betätigung der Steuerung, da die Bereiche zur Vorgabe der Richtung und der Geschwindigkeit nicht abge grenzt sind und es oft notwendig ist, daß die Geschwindig keit und die Richtung gleichzeitig geändert werden.A disadvantage of this facility is that it is not an option there is a smooth cornering because in a curve that is a wheel with a certain speed moves while the other wheel stops, regardless depending on the radius of the curve. Another disadvantage is too the difficult operation of the control system because the areas for The direction and the speed are not specified are limited and it is often necessary that the speed speed and direction can be changed at the same time.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Plattform-Steuereinrich tung mit automomer Speisung für zwei Antriebsräder und zwei selbstlenkende Räder zu schaffen, bei der sich die Bewe gungsrichtung und die Geschwindigkeit gleichzeitig ändern lassen, wobei die Befehle für die Vorgabe der Bewegungs richtung von denen für eine Änderung der Geschwindigkeit deutlich voneinander abgegrenzt sind, und wobei eine ruck freie Kurvenfahrt sowie eine Drehung um die Mittelachse möglich sein soll.The object of the invention is a platform control device with automatic feed for two drive wheels and two to create self-steering wheels where the movement Change direction and speed at the same time let, taking the commands for specifying the movement direction of those for a change in speed are clearly differentiated from each other, and being a jerk free cornering and a rotation around the central axis should be possible.

Diese Aufgabe wird durch eine Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung gelöst, die einen Zweikoordinaten wandler mit einem Steuerhebel und zwei Servoeinheiten ent hält, die entsprechend über einen ersten bzw. einen zweiten Zweistellungsschalter an Gleichstrommotoren angeschlossen sind. Der Steuerhebel des Zweikoordinatenwandlers ist mecha nisch mit einer Einheit zur Vorgabe der Geschwindigkeit und mit einer Einheit zur Vorgabe der Bewegungsrichtung verbun den. Der Ausgang der Einheit zur Vorgabe der Geschwindigkeit steht in Verbindung mit ersten Eingängen eines ersten Sum mierers und eines ersten Komparators. Der Ausgang der Ein heit zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ist an einen ersten Eingang eines zweiten Summierers angeschlossen. Die zweiten Eingänge der ersten und zweiten Summierer sind an den Aus gang eines Dreiecksignalgenerators angeschlossen. Der Aus gang des ersten Summierers steht in Verbindung mit dem er sten Eingang eines zweiten Komparators und mit dem zweiten Eingang eines dritten Komparators. Die Ausgänge des zweiten Komparators und des dritten Komparators sind entsprechend an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung mit zwei Eingängen angeschlossen, deren Ausgang mit dem Steuereingang eines ersten Analogschalters verbunden ist. Der Ausgang des zwei ten Summierers steht mit dem zweiten Eingang eines vierten Komparators und mit dem ersten Eingang eines fünften Kompa rators in Verbindung. Der erste Ausgang einer Referenzsi gnalquelle ist an den zweiten Eingang des zweiten Kompara tors und an den ersten Eingang des vierten Komparators an geschlossen. Der zweite Ausgang der Referenzsignalquelle steht mit dem ersten Eingang eines dritten Komparators und mit dem zweiten Eingang eines fünften Komparators in Verbin dung. Der dritte Ausgang der Referenzsignalquelle ist mit dem zweiten Eingang des ersten Komparators verbunden, dessen Ausgang an die ersten Steuereingänge des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters angeschlossen ist. Der vierte Ausgang der Referenzsignalquelle steht mit den Eingängen eines zweiten und eines dritten Analogschalters über den ersten Analogschalter und eine Einheit zur Mittelung von Signalen mit einem Eingang mit den Eingängen eines vierten und eines fünften Analogschalters und mit dem einen Eingang eines sechsten Komparators in Verbindung, dessen zweiter Eingang an den fünften Ausgang der Referenzsignalquelle an geschlossen ist. Der Ausgang des sechsten Komparators steht mit dem strobierenden Eingang des ersten Komparators, mit dem einen Eingang einer UND-Schaltung und mit dem Freigabe eingang eines Triggers in Verbindung. Die Ausgänge des vier ten und des fünften Komparators sind entsprechend an die Steuereingänge des vierten und des fünften Analogschalters, an die beiden Eingänge einer ODER-NICHT-Schaltung mit zwei Eingängen und an die beiden Eingänge des Triggers ange schlossen, dessen beide Ausgänge entsprechend mit den zwei ten Eingängen des ersten und des zweiten Zweistellungsschal ters verbunden sind. Die ersten Eingänge von zwei Einheiten zur Mittelung von Signalen mit jeweils zwei Eingängen sind entsprechend an die Ausgänge des vierten und des fünften Analogschalters angeschlossen. Die zweiten Eingänge der bei den Einheiten zur Mittelung mit zwei Eingängen stehen ent sprechend mit den Ausgängen des zweiten und des dritten Ana logschalters in Verbindung. Die Ausgänge der beiden Einhei ten zur Mittelung mit zwei Eingängen sind entsprechend an die Eingänge der Servoeinheiten angeschlossen.This task is accomplished through a platform controller solved with autonomous power supply, which has two coordinates converter with a control lever and two servo units holds that accordingly over a first or a second Two-position switch connected to DC motors are. The control lever of the two-coordinate converter is mecha with a unit for specifying the speed and connected with a unit for specifying the direction of movement the. The output of the unit for specifying the speed is related to the first inputs of a first sum mierers and a first comparator. The exit of the one The first step in specifying the direction of movement is Input of a second totalizer connected. The second Inputs of the first and second summers are on the off gang of a triangular signal generator connected. The out gear of the first totalizer is in connection with it most input of a second comparator and with the second Input of a third comparator. The outputs of the second Comparators and the third comparator are on accordingly the two inputs of an OR circuit with two inputs connected, the output of which is connected to the control input first analog switch is connected. The exit of the two ten totalizer stands with the second input of a fourth Comparator and with the first input of a fifth Kompa rators in connection. The first exit of a reference si Signal source is at the second input of the second Kompara tors and to the first input of the fourth comparator closed. The second output of the reference signal source stands with the first input of a third comparator and connected to the second input of a fifth comparator dung. The third output of the reference signal source is with connected to the second input of the first comparator, the Output to the first control inputs of the first and second two-position switch is connected. The fourth The output of the reference signal source is available with the inputs a second and a third analog switch via the first analog switch and a unit for averaging Signals with an input with the inputs of a fourth and a fifth analog switch and with one input a sixth comparator, the second Input to the fifth output of the reference signal source closed is. The output of the sixth comparator is there with the strobing input of the first comparator, with the one input of an AND circuit and with the release input of a trigger in connection. The outputs of the four th and the fifth comparator are corresponding to the Control inputs of the fourth and fifth analog switches, to the two inputs of an OR-NOT circuit with two Inputs and to the two inputs of the trigger closed, the two outputs of which correspond to the two th inputs of the first and second two-position scarf ters are connected. The first inputs of two units for averaging signals with two inputs each accordingly to the outputs of the fourth and fifth Analog switch connected. The second inputs of the at the units for averaging with two inputs are created speaking to the outputs of the second and third Ana log switch in connection. The outputs of the two units Averaging with two inputs are available accordingly the inputs of the servo units connected.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Plattform-Steuereinrich tung bestehen darin, daß die gleichzeitige Vorgabe der Ge schwindigkeit und der Bewegungsrichtung möglich ist, wobei die Befehle für die Vorgabe der Bewegungsrichtung von denen für die Vorgabe der Geschwindigkeit deutlich abgegrenzt sind. Ein weiterer Vorteil ist die ruckfreie Ausführung von Kurvenfahrten mit unterschiedlichen Radien und die Möglich keit der Drehung um die Mittelachse in der einen oder ande ren Richtung, da das Vorzeichnen und die Verhältnisse zwi schen den Geschwindigkeiten beider Antriebsräder in einem breiten Bereich stufenlos geändert werden können.The advantages of the platform control device according to the invention tion consist in the fact that the simultaneous specification of the Ge speed and the direction of movement is possible the commands for specifying the direction of movement of those clearly defined for the specification of the speed are. Another advantage is the smooth execution of Cornering with different radii and the possible speed of rotation about the central axis in one way or another direction, since the tracing and the relationships between the speeds of both drive wheels in one wide range can be changed continuously.

Ein Ausführungsbeispiel für die Plattform-Steuereinrichtung wird anhand der Zeichnung genauer erläutert.An embodiment for the platform control device is explained in more detail using the drawing.

Die Zeichnung zeigt ein Blockschaltbild der Steuereinrich tung.The drawing shows a block diagram of the control device tung.

Die Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung ent hält einen Zweikoordinatenwandler 1 mit einem Steuerhebel und zwei Servoeinheiten 2 und 3, die entsprechend über einen ersten bzw. einen zweiten Zweistellungsschalter 4 und 5 an Gleichstrommotoren 6 und 7 angeschlossen sind. Der Steuer hebel des Zweikoordinatenwandlers ist mechanisch mit einer Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit und mit einer Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung verbunden. Der Ausgang der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit steht in Verbindung mit ersten Eingängen eines ersten Summierers 10 und eines ersten Komparators 11. Der Ausgang der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ist an einen ersten Eingang eines zweiten Summierers 12 angeschlossen. Die zwei ten Eingänge der ersten und zweiten Summierer 10 und 12 sind an den Ausgang eines Dreiecksignalgenerators 13 angeschlos sen. Der Ausgang des ersten Summierers 10 steht in Verbin dung mit dem ersten Eingang eines zweiten Komparators 14 und mit dem zweiten Eingang eines dritten Komparators 15. Die Ausgänge des zweiten Komparators 14 und des dritten Kompara tors 15 sind entsprechend an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung 16 mit zwei Eingängen angeschlossen, deren Ausgang mit dem Steuereingang eines ersten Analogschalters 17 verbunden ist. Der Ausgang des zweiten Summierers 12 steht mit dem zweiten Eingang eines vierten Komparators 18 und mit dem ersten Eingang eines fünften Komparators 19 in Verbindung. Der erste Ausgang einer Referenzsignalquelle 20 ist an den zweiten Eingang des zweiten Komparators 14 und an den ersten Eingang des vierten Komparators 18 angeschlossen. Der zweite Ausgang der Referenzsignalquelle 20 steht mit dem ersten Eingang eines dritten Komparators 15 und mit dem zweiten Eingang eines fünften Komparators 19 in Verbindung. Der dritte Ausgang der Referenzsignalquelle 20 ist mit dem zweiten Eingang des ersten Komparators 11 verbunden, dessen Ausgang an die ersten Steuereingänge des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters 4 und 5 angeschlossen ist. Der vierte Ausgang der Referenzsignalquelle 20 steht mit den Eingängen eines zweiten und eines dritten Analogschalters 21 und 22 über den ersten Analogschalter 17 und eine Einheit 23 zur Mittelung von Signalen mit einem Eingang mit den Eingän gen eines vierten und eines fünften Analogschalters 24 und 25 und mit dem einen Eingang eines sechsten Komparators 26 in Verbindung, dessen zweiter Eingang an den fünften Ausgang der Referenzsignalquelle 20 angeschlossen ist. Der Ausgang des sechsten Komparators 26 steht mit dem strobierenden Eingang des ersten Komparators 11, mit dem einen Eingang einer UND-Schaltung 27 und mit dem Freigabeeingang eines Triggers 28 in Verbindung. Die Ausgänge des vierten und des fünften Komparators 18 und 19 sind entsprechend an die Steuereingänge des vierten und des fünften Analogschalters 24 und 25, an die beiden Eingänge einer ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen und an die beiden Eingänge des Trig gers 28 angeschlossen, dessen beide Ausgänge entsprechend mit den zwei Eingängen des ersten und des zweiten Zwei stellungsschalters 4 und 5 verbunden sind. Die ersten Ein gänge von zwei Einheiten 30 und 31 zur Mittelung von Si gnalen mit zwei Eingängen sind entsprechend an die Ausgänge des vierten und des fünften Analogschalters 24 und 25 ange schlossen. Die zweiten Eingänge der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung mit zwei Eingängen stehen entsprechend mit den Ausgängen des zweiten und des dritten Analogschalters 21 und 22 in Verbindung. Die Ausgänge der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung von Signalen mit zwei Eingängen sind entsprechend an die Eingänge der Servoeinheiten 2 und 3 angeschlossen.The platform control device with autonomous supply ent holds a two-coordinate converter 1 with a control lever and two servo units 2 and 3 , which are connected via a first and a second two-position switch 4 and 5 to DC motors 6 and 7 , respectively. The control lever of the two-coordinate converter is mechanically connected to a unit 8 for specifying the speed and with a unit 9 for specifying the direction of movement. The output of the unit 8 for specifying the speed is connected to first inputs of a first summer 10 and a first comparator 11 . The output of the unit 9 for specifying the direction of movement is connected to a first input of a second summer 12 . The two th inputs of the first and second summers 10 and 12 are ruled out at the output of a triangular signal generator 13 . The output of the first summer 10 is connected to the first input of a second comparator 14 and to the second input of a third comparator 15 . The outputs of the second comparator 14 and the third comparator 15 are correspondingly connected to the two inputs of an OR circuit 16 with two inputs, the output of which is connected to the control input of a first analog switch 17 . The output of the second summer 12 is connected to the second input of a fourth comparator 18 and to the first input of a fifth comparator 19 . The first output of a reference signal source 20 is connected to the second input of the second comparator 14 and to the first input of the fourth comparator 18 . The second output of the reference signal source 20 is connected to the first input of a third comparator 15 and to the second input of a fifth comparator 19 . The third output of the reference signal source 20 is connected to the second input of the first comparator 11 , the output of which is connected to the first control inputs of the first and second two-position switches 4 and 5 . The fourth output of the reference signal source 20 is connected to the inputs of a second and a third analog switch 21 and 22 via the first analog switch 17 and a unit 23 for averaging signals with an input having the inputs of a fourth and a fifth analog switch 24 and 25 and with the one input of a sixth comparator 26 , the second input of which is connected to the fifth output of the reference signal source 20 . The output of the sixth comparator 26 is connected to the strobing input of the first comparator 11 , to the one input of an AND circuit 27 and to the release input of a trigger 28 . The outputs of the fourth and fifth comparators 18 and 19 are correspondingly connected to the control inputs of the fourth and fifth analog switches 24 and 25 , to the two inputs of an OR-NOT circuit 29 with two inputs and to the two inputs of the trigger 28 , whose two outputs are correspondingly connected to the two inputs of the first and second two position switches 4 and 5 . The first inputs of two units 30 and 31 for averaging signals with two inputs are correspondingly connected to the outputs of the fourth and fifth analog switches 24 and 25 . The second inputs of the units 30 and 31 for averaging with two inputs are correspondingly connected to the outputs of the second and third analog switches 21 and 22 . The outputs of the units 30 and 31 for averaging signals with two inputs are connected accordingly to the inputs of the servo units 2 and 3 .

Die Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung arbeitet wie folgt:The platform control device with autonomous supply works as follows:

Der Steuerhebel des Zweikoordinatenwandlers 1 kann sich in zwei zueinander senkrechten Richtungen bewegen, die bei spielsweise "vorwärts - rückwärts" und links - rechts" genannt werden. Beim Verstellen des Hebels nach "vorwärts" wird das Ausgangssignal der Einheit 8 zur Vorgabe der Ge schwindigkeit geändert. Das Verstellen nach "links" oder nach "rechts" ändert den Zustand der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung. Die Größe der Winkelverschiebung des Hebels des Wandlers 1 bestimmt die Amplitude der Signale von der Einheit 8 zur Geschwindigkeitsvorgabe und der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung. Die Polarität der Signale dieser Einheiten ist positiv oder negativ, in Abhängigkeit von der Richtung, in die der Hebel gegenüber der mittleren Gleichgewichtslage verstellt wird.The control lever of the two-coordinate converter 1 can move in two mutually perpendicular directions, which are called "forward - backward" and left - right "for example. When the lever is moved to" forward ", the output signal of the unit 8 is changed to set the speed The adjustment to the "left" or "right" changes the state of the unit 9 for specifying the direction of movement. The size of the angular displacement of the lever of the converter 1 determines the amplitude of the signals from the unit 8 for specifying the speed and the unit 9 for specifying the The polarity of the signals of these units is positive or negative, depending on the direction in which the lever is moved relative to the middle equilibrium position.

Bei der nicht geneigte Stellung des Hebels des Zweikoor dinatenwandlers 1 sind die Ausgangssignale der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit und der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung gleich Null, wobei an den Ausgängen des ersten und des zweiten Summierers 10 und 12 ein bezüg lich Null symmetrisches Dreiecksignal vorhanden ist. Das Gleichstromsignal, das den Eingängen des zweiten und vierten Komparators 14 und 18 von der Referenzsignalquelle 20 zuge führt wird, ist positiv und weist eine Amplitude auf, die diejenige der Ausgangssignale der Summierer 10 und 12 über trifft, während das Gleichstrom-Referenzsignal vom zweiten Ausgang der Referenzspannungsquelle 20, das den Eingängen der dritten und fünften Komparatoren 15 und 19 zugeführt wird, negativ ist und eine Amplitude hat, die kleiner ist als die des Signals an den Ausgängen der Summierer 10 und 12. Da die Eingänge der Komparatoren 14 und 18 im Vergleich zu den Eingängen der Komparatoren 15 und 19 invers verbunden sind, sind die Komparatoren 14 und 15 nicht in Betrieb, während die Komparatoren tätig sind. Der Analogschalter 17 ist geöffnet, das Signal von der Einheit 23 zur Mittelung ist Null, und der Komparator wird in Betrieb gesetzt. Der Trigger 28 ist freigegeben, seine Ausgänge zeigen Inver sionssignale an. Die UND-Schaltung 27 läßt die von der ODER-NICHT-Schaltung 29 zugeführten Signale durch. Da das Signal von der ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen den Wert Null aufweist, sind die Schalter 21 und 22 geöff net. Die Schalter 24 und 25 sind immer geschlossen, aber ihre Eingangssignale sind Null, infolgedessen keine Signale zu den Eingängen der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung übertragen werden. Die Ausgangssignale dieser Einheiten sowie auch die Eingangssignale der Servoverstärker 2 und 3 sind Null, die Motoren 6 und 7 drehen sich nicht und die Plattform bewegt sich folglich auch nicht.In the non-inclined position of the lever of the two-coordinate converter 1 , the output signals of the unit 8 for specifying the speed and the unit 9 for specifying the direction of movement are equal to zero, with a reference to zero symmetrical at the outputs of the first and second summer 10 and 12 Triangle signal is present. The direct current signal which is fed to the inputs of the second and fourth comparators 14 and 18 from the reference signal source 20 is positive and has an amplitude which exceeds that of the output signals of the summers 10 and 12 , while the direct current reference signal from the second output of the reference voltage source 20 , which is supplied to the inputs of the third and fifth comparators 15 and 19 , is negative and has an amplitude which is smaller than that of the signal at the outputs of the summers 10 and 12 . Because the inputs of comparators 14 and 18 are inversely connected to the inputs of comparators 15 and 19 , comparators 14 and 15 are not in operation while the comparators are operating. The analog switch 17 is open, the signal from the averaging unit 23 is zero, and the comparator is started. The trigger 28 is released, its outputs indicate inversion signals. The AND circuit 27 passes the signals supplied by the OR-NOT circuit 29 . Since the signal from the OR-NOT circuit 29 has the value zero with two inputs, the switches 21 and 22 are open. Switches 24 and 25 are always closed, but their input signals are zero, as a result of which no signals are transmitted to the inputs of units 30 and 31 for averaging. The output signals of these units as well as the input signals of the servo amplifiers 2 and 3 are zero, the motors 6 and 7 do not rotate and consequently the platform does not move either.

Wenn am Ausgang der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungs richtung ein Signal erscheint, wird dadurch eine Verschie bung des Gleichstrompegels des Dreiecksignals am Ausgang des Summierers 12 in positiver oder negativer Richtung hervorge rufen, einer der Komparatoren 18 oder 19 spricht an, und der Trigger 28 nimmt eine seiner stabilen Stellungen ein. Am Ausgang der ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen er scheint ein Impulssignal, das die UND-Schaltung 27 passiert und das das gleichzeitige Schließen der Schalter 21 und 22 während der Impulse hervorruft. An den Ausgängen der Ein heiten 30 und 31 zur Mittelung erscheinen Signale mit Am plituden, die gleich sind und von der Breite der Ausgangs impulse von der ODER-NICHT-Schaltung 29 mit zwei Eingängen abhängen; die Motoren 6 und 7 drehen sich mit gleicher Geschwindigkeit, aber in entgegengesetzte Richtungen, weil die Ausgangssignale des Triggers 28 in inverses Einschalten der Zweistellungsschalter 4 und 5 hervorgerufen haben. Der Komparator 11 ist durch seinen strobierenden Eingang blockiert und beeinflußt die Arbeit der Einrichtung nicht. Die Plattform dreht sich somit um ihre Mittelachse. Die Drehrichtung hängt von der Polarität des Ausgangssignals von der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ab und die Geschwindigkeit von der Amplitude dieses Signals.If a signal appears at the output of the unit 9 for specifying the direction of movement, this will cause a shift in the DC level of the triangular signal at the output of the summer 12 in a positive or negative direction, one of the comparators 18 or 19 responds, and the trigger 28 takes one of his stable positions. At the output of the OR-NOT circuit 29 with two inputs, it appears a pulse signal which passes through the AND circuit 27 and which causes the switches 21 and 22 to close simultaneously during the pulses. At the outputs of the units 30 and 31 for averaging, signals appear with plitudes that are the same and depend on the width of the output pulses from the OR-NOT circuit 29 with two inputs; the motors 6 and 7 rotate at the same speed, but in opposite directions, because the output signals of the trigger 28 have caused the two-position switches 4 and 5 to be switched on inversely. The comparator 11 is blocked by its strobing input and does not affect the work of the device. The platform thus rotates around its central axis. The direction of rotation depends on the polarity of the output signal from the unit 9 for specifying the direction of movement and the speed on the amplitude of this signal.

Wenn das Ausgangssignal von der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung Null ist und am Ausgang der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit ein Signal vorhanden ist, wird einer der Komparatoren 14 und 15 (in Abhängigkeit von der Polarität des Ausgangssignals von der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit) in Betrieb gesetzt. Am Ausgang der ODER-Schaltung 16 mit zwei Eingängen erscheinen Impulse, die ein periodisches Öffnen und Schließen des Schalters 17 her vorrufen. Am Ausgang der Einheit 23 zur Mittelung erscheint ein Signal, das die Schalter 24 und 25 durchläuft (das Signal von der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ist Null. An den Ausgängen der Einheiten 30 und 31 zur Mitte lung erscheinen Signale mit gleicher Amplitude; die Motoren 6 und 7 drehen sich in der gleichen Richtung, weil der Kom parator 26 und ebenso der Trigger 28 ausgeschaltet sind und die Stellung der Zweistellungsschalter 4 und 5 durch die Steuersignale an ihren ersten Eingängen gleichzeitig gewech selt wird; die Plattform bewegt sich folglich geradeaus nach vorwärts oder rückwärts. Die Bewegungsrichtung wird vom Kom parator 11 bestimmt, dessen Einwirkung vom Komparator 26 freigegeben wird. Bei negativen Ausgangssignalen von der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit spricht der Kompa rator 11 an, und die Plattform bewegt sich rückwärts.If the output signal from the unit 9 for specifying the direction of movement is zero and a signal is present at the output of the unit 8 for specifying the speed, one of the comparators 14 and 15 (depending on the polarity of the output signal from the unit 8 for specifying the Speed). At the output of the OR circuit 16 with two inputs, pulses appear which cause the switch 17 to open and close periodically. At the output of unit 23 for averaging, a signal appears which passes through switches 24 and 25 (the signal from unit 9 for specifying the direction of movement is zero. At the outputs of units 30 and 31 for averaging, signals with the same amplitude appear; Motors 6 and 7 rotate in the same direction because the comparator 26 and also the trigger 28 are switched off and the position of the two-position switches 4 and 5 is simultaneously changed by the control signals at their first inputs; the platform consequently moves straight ahead The direction of movement is determined by the comparator 11 , the action of which is released by the comparator 26. In the event of negative output signals from the unit 8 for specifying the speed, the comparator 11 responds and the platform moves backwards.

Wenn das Ausgangsignal von der Einheit 8 zur Vorgabe der Geschwindigkeit nicht Null ist und am Ausgang der Einheit 9 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung ein Signal erscheint, wird durch dieses das Erscheinen von Impulsen am Ausgang eines der Komparatoren 18 oder 19 hervorrufen. Diese Impulse werden zu den Steuereingängen des korrespondierenden Analog schalters 24 oder 25 übertragen, wobei sie ein periodisches Öffnen des Schalters hervorrufen. Das Ausgangssignal von einer der Einheiten 30 und 31 zur Mittelung wird herabge setzt, und einer der beiden Motoren 6 und 7 vermindert seine Geschwindigkeit, demzufolge die Plattform eine Kurve aus führt. Die Richtung der Kurve wird vom Vorzeichen des Aus gangssignals der Einheit 8 zur Vorgabe der Bewegungsrichtung bestimmt. Die Amplitude dieses Signals bestimmt die Breite der Pausen des Ausgangssignals des ansprechenden Komparators 18 oder 19, somit die Dauer des Öffnens des korrespondieren den Analogschalters 24 oder 25 und damit den Radius der aus geführten Kurve.If the output signal from the unit 8 for specifying the speed is not zero and a signal appears at the output of the unit 9 for specifying the direction of movement, this will cause the appearance of pulses at the output of one of the comparators 18 or 19 . These pulses are transmitted to the control inputs of the corresponding analog switch 24 or 25 , causing a periodic opening of the switch. The output signal from one of the units 30 and 31 for averaging is reduced, and one of the two motors 6 and 7 reduces its speed, as a result of which the platform curves. The direction of the curve is determined by the sign of the output signal from the unit 8 for specifying the direction of movement. The amplitude of this signal determines the width of the pauses in the output signal of the responsive comparator 18 or 19 , thus the duration of the opening of the corresponding analog switch 24 or 25 and thus the radius of the curve carried out.

Bei der beschriebenen Plattform-Steuereinrichtung ist somit ein Analogschalter an eine Referenzsignalquelle angeschlos sen und wird über eine Impulsreihe gesteuert, deren Tastver hältnis von einem Potentiometer bestimmt wird, mit dem die Geschwindigkeit vorgegeben wird. Das gemittelte Ausgangs signal des Analogschalters wird über korrespondierende Ana logschalter zu den Servoeinheiten für die beiden Antriebs räder übertragen. Bei einer Kurve wird der Mittelwert des Ausgangssignals von einem dieser Schalter geändert. Die Plattform dreht sich um ihre Mittelachse, wenn ein Signal vom Potentiometer für die Geschwindigkeit fehlt und nur ein Signal für eine Kurve zugeführt wird.In the platform control device described is thus an analog switch connected to a reference signal source sen and is controlled via a series of pulses, the Tastver Ratio is determined by a potentiometer with which the Speed is specified. The average output Analog switch signal is sent via corresponding Ana log switch to the servo units for the two drives transfer wheels. For a curve, the mean of the Output signal from one of these switches changed. The Platform rotates around its central axis when there is a signal from the potentiometer for the speed is missing and only one Signal for a curve is fed.

Claims

Plattform-Steuereinrichtung mit autonomer Speisung, mit einem Zweikoordinatenwandler (1) mit einem Steuerbefehl und zwei Servoeinheiten (2, 3), die entsprechend über einen ersten bzw. einen zweiten Zweistellungsschalter (4, 5) an Gleichstrommotoren (6, 7) angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerhebel des Zweikoordinatenwandlers (1) mechanisch mit einer Einheit (8) zur Vorgabe der Geschwindigkeit und mit einer Einheit (9) zur Vorgabe der Bewegungsrichtung verbunden ist, wobei der Ausgang der Einheit (8) zur Vorgabe der Geschwindigkeit mit ersten Eingängen eines ersten Summierers (10) und eines er sten Komparators (11) in Verbindung steht, der Ausgang der Einheit (9) zur Vorgabe der Bewegungsrichtung an einen er sten Eingang eines zweiten Summierers (12) angeschlossen ist, die zweiten Eingänge der ersten und zweiten Summierer (10, 12) an den Ausgang eines Dreiecksignalgenerators (13) angeschlossen sind, der Ausgang des ersten Summierers (10) in Verbindung mit dem ersten Eingang eines zweiten Kompara tors (14) und mit dem zweiten Eingang eines dritten Kompa rators (15) steht, die Ausgänge des zweiten Komparators (14) und des dritten Komparators (15) entsprechend an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung (16) mit zwei Eingängen ange schlossen sind, deren Ausgang mit dem Steuereingang eines ersten Analogschalters (17) verbunden ist, der Ausgang des zweiten Summierers (12) mit dem zweiten Eingang eines vier ten Komparators (18) und mit dem ersten Eingang eines fünf ten Komparators (19) in Verbindung steht, der erste Ausgang einer Referenzsignalquelle (20) an den zweiten Eingang des zweiten Komparators (14) und an den ersten Eingang des vier ten Komparator (18) angeschlossen ist, der zweite Ausgang der Referenzsignalquelle (20) mit dem ersten Eingang des dritten Komparators (15) und mit dem zweiten Eingang eines fünften Komparators (19) in Verbindung steht, der dritte Ausgang der Referenzsignalquelle (20) mit dem zweiten Ein gang des ersten Komparators (11) verbunden ist, dessen Ausgang an die ersten Steuereingänge des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters (4, 5) angeschlossen ist, der vierte Ausgang der Referenzsignalquelle (20) mit den Eingän gen eines zweiten und eines dritten Analogschalters (21, 22) über den ersten Analogschalter (17) und eine Einheit (23) zur Mittelung von Signalen mit einem Eingang mit den Eingän gen eines vierten und eines fünften Analogschalters (24, 25) und mit dem einen Eingang eines sechsten Komparators (26) in Verbindung steht, dessen zweiter Eingang an den fünften Aus gang der Referenzsignalquelle (20) angeschlossen ist, der Ausgang des sechsten Komparators (26) mit dem strobierenden Eingang des ersten Komparators (11), mit dem einen Eingang einer UND-Schaltung (27) und mit dem Freigabeeingang eines Triggers (28) in Verbindung steht, die Ausgänge des vierten und des fünften Komparators (18, 19) entsprechend an die Steuereingänge des vierten und des fünften Analogschalters (24, 25), an die beiden Eingänge einer ODER-NICHT-Schaltung (29) mit zwei Eingängen und an die beiden Eingänge des Trig gers (28) angeschlossen sind, dessen beide Ausgänge entspre chend mit den zweiten Eingängen des ersten und des zweiten Zweistellungsschalters (4, 5) verbunden sind, die ersten Eingänge von zwei Einheiten (30, 31) zur Mittelung von Si gnalen mit zwei Eingängen entsprechend an die Ausgänge des vierten und des fünften Analogschalters (24, 25) angeschlos sen sind, die zweiten Eingänge der beiden Einheiten (30, 31) zur Mittelung mit zwei Eingängen entsprechend mit den Aus gängen des zweiten und des dritten Analogschalters (21, 22) in Verbindung stehen, und wobei die Ausgänge der beiden Einheiten (30, 31) zur Mittelung mit zwei Eingängen entspre chend an die Eingänge der Servoeinheiten (2, 3) angeschlos sen sind.Platform control device with autonomous supply, with a two-coordinate converter ( 1 ) with a control command and two servo units ( 2, 3 ), which are connected to DC motors ( 6, 7 ) via a first and a second two-position switch ( 4, 5 ), characterized in that the control lever of the two-coordinate converter ( 1 ) is mechanically connected to a unit ( 8 ) for specifying the speed and to a unit ( 9 ) for specifying the direction of movement, the output of the unit ( 8 ) for specifying the speed being first Inputs of a first summer ( 10 ) and one of the first comparators ( 11 ) is connected, the output of the unit ( 9 ) for specifying the direction of movement is connected to a first input of a second summer ( 12 ), the second inputs of the first and second summer ( 10, 12 ) are connected to the output of a triangular signal generator ( 13 ), the output of the first summer ( 10 ) in connection with the first input of a second comparator ( 14 ) and with the second input of a third comparator ( 15 ), the outputs of the second comparator ( 14 ) and the third comparator ( 15 ) corresponding to the two inputs one OR circuit ( 16 ) with two inputs are connected, the output of which is connected to the control input of a first analog switch ( 17 ), the output of the second summer ( 12 ) to the second input of a fourth comparator ( 18 ) and to the first Input of a fifth comparator ( 19 ) is connected, the first output of a reference signal source ( 20 ) is connected to the second input of the second comparator ( 14 ) and to the first input of the fourth comparator ( 18 ), the second output of the reference signal source ( 20 ) is connected to the first input of the third comparator ( 15 ) and to the second input of a fifth comparator ( 19 ), the third output of the refer Enzsignalquelle ( 20 ) with the second input of the first comparator ( 11 ) is connected, the output of which is connected to the first control inputs of the first and second two-position switch ( 4, 5 ), the fourth output of the reference signal source ( 20 ) with the inputs a second and a third analog switch ( 21, 22 ) via the first analog switch ( 17 ) and a unit ( 23 ) for averaging signals with an input with the inputs of a fourth and a fifth analog switch ( 24, 25 ) and with one Input of a sixth comparator ( 26 ) is connected, the second input of which is connected to the fifth output of the reference signal source ( 20 ), the output of the sixth comparator ( 26 ) to the strobing input of the first comparator ( 11 ), with one input an AND circuit ( 27 ) and connected to the release input of a trigger ( 28 ), the outputs of the fourth and fifth comparators ( 18, 19 ) corresponding to the control inputs of the fourth and fifth analog switch ( 24, 25 ), to the two inputs of an OR-NOT circuit ( 29 ) with two inputs and to the two inputs of the trigger ( 28 ), both of which are connected Outputs are accordingly connected to the second inputs of the first and second two-position switch ( 4, 5 ), the first inputs of two units ( 30, 31 ) for averaging signals with two inputs corresponding to the outputs of the fourth and fifth analog switch ( 24, 25 ) are connected, the second inputs of the two units ( 30, 31 ) for averaging with two inputs are connected to the outputs of the second and third analog switches ( 21, 22 ), and the outputs of the two units ( 30, 31 ) for averaging with two inputs are connected to the inputs of the servo units ( 2, 3 ).