DE10026237A1 - Motor vehicle steering system to assist in parking vehicle leaves driver free to make final adjustments as vehicle is reversed into parking position - Google Patents

Motor vehicle steering system to assist in parking vehicle leaves driver free to make final adjustments as vehicle is reversed into parking position

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DE10026237A1
DE10026237A1 DE2000126237 DE10026237A DE10026237A1 DE 10026237 A1 DE10026237 A1 DE 10026237A1 DE 2000126237 DE2000126237 DE 2000126237 DE 10026237 A DE10026237 A DE 10026237A DE 10026237 A1 DE10026237 A1 DE 10026237A1
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Abstract

Having reached a position (P1) in front of a parking space, as the vehicle is driven forward prior to reversing, an automatic steering system steers the vehicle into a position (P2). From this position it can be reversed into the parking position (P3) the control system having set the wheels at the correct angle. As the vehicle is reversed the driver can manually make any fine corrections necessary to park the vehicle correctly

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lenksystem für ein Fahrzeug zum Unterstützen eines Fahrbetriebs für ein vorwärts Bewegen eines Fahrzeugs von einer Parkstartposition zu einer Bewegungsrichtungsänderungsposition und dann rückwärts Bewegen des Fahrzeugs zu einer Parkendposition.The present invention relates to a steering system for a vehicle Support a driving operation for moving a vehicle forward from a parking start position to a moving direction change position and then moving the vehicle backward to a parking end position.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Derartige Fahrzeuglenksysteme sind bereits aus den offengelegten japanischen Patentanmeldungen Nr. 3-74256 und 4-55168 bekannt. Jedes dieser Fahrzeuglenksysteme ist ausgelegt zum automatischen Durchführen eines Rückwärtsparkens und eines Längsparkens unter Verwendung eines Stellglieds für ein herkömmlich wohlbekanntes elektrisches Servolenksystem und zum Steuern des Stellglieds basierend auf der Beziehung zwischen einer Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs und einem Lenkwinkel, die zuvor gespeichert wurden.Such vehicle steering systems are already disclosed in the Japanese Patent Application Nos. 3-74256 and 4-55168. Each This vehicle steering system is designed for automatic execution reverse parking and parallel parking using one Actuator for a conventionally well-known electric power steering system and for controlling the actuator based on the relationship between one Movement distance of the vehicle and a steering angle, the previously have been saved.

DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEMPROBLEM TO BE SOLVED BY THE INVENTION

Bei dem obigen bekannten Lenksystem für das Fahrzeug werden die gelenkten Räder durch das Stellglied nicht nur in einem Abschnitt einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition, sondern auch in einem Abschnitt einer Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition zu der Parkendposition automatisch gelenkt. Deshalb ist für einen Sensor zum Erfassen einer Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs und einen Sensor zum Erfassen eines Lenkwinkels der gelenkten Räder eine hohe Genauigkeit erforderlich, und selbst bei einem geringfügigen Erfassungsfehler kann in einigen Fällen die Bewegungsortskurve des Fahrzeugs abgelenkt werden, wodurch das Fahrzeug nicht korrekt zu der Parkendposition gefahren werden kann.In the above known steering system for the vehicle steered wheels by the actuator not only in one section of a Forward movement of the vehicle from the parking start position to the Movement direction change position, but also in a section a backward movement of the vehicle from the direction of movement change position to the parking end position automatically steered. Therefore  for a sensor for detecting a movement path of the vehicle and a sensor for detecting a steering angle of the steered wheels high accuracy required, and even with a minor Detection errors can in some cases affect the movement locus of the Be distracted from the vehicle, causing the vehicle to not move correctly End of parking position can be driven.

Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf den obigen Umstand fertiggestellt, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, zu gewährleisten, daß die durch den Fahrer zum Parken des Fahrzeugs durchgeführte Fahroperation ohne hochgenaue Sensoren effektiv unterstützt werden kann.The present invention has been made in view of the above circumstance completed, and it is an object of the present invention to ensure that by the driver to park the vehicle carried out driving operation effectively supported without highly accurate sensors can be.

MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMSMEANS TO SOLVE THE PROBLEM

Um die obige Aufgabe zu lösen, ist gemäß Anspruch 1 der vorliegenden Erfindung ein Lenksystem für ein Fahrzeug vorgesehen zum Unterstützen eines Fahrbetriebs für ein vorwärts Bewegen eines Fahrzeugs von einer Parkstartposition zu einer Bewegungsrichtungsänderungsposition, und dann rückwärts Bewegen des Fahrzeugs zu einer Parkendposition, wobei das Lenksystem ein Stellglied zum Lenken gelenkter Räder, ein Bewegungsortskurvenbestimmungsmittel zum vorab Bestimmen einer Ortskurve der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition sowie ein Steuermittel zum Ausführen einer Steueroperation umfaßt, um das Fahrzeug entlang der durch das Bewegungsortskurvenbestimmungsmittel bestimmten Vorwärtsbewegungsortskurve vorwärts zu bewegen durch Lenken der gelenkten Räder unter Verwendung des Stellglieds anstatt einer durch einen Fahrer durchgeführten Lenkoperation, wobei die Vorwärtsbewegungs­ ortskurve derart bestimmt wird, daß das Fahrzeug die Parkendposition erreicht, wenn das Fahrzeug mit einem an der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition beibehaltenen Lenkwinkel der gelenkten Räder rückwärts bewegt wird.In order to achieve the above object, the present invention is based on claim 1 Invention a steering system for a vehicle provided for support a driving operation for moving a vehicle forward from one Park start position to a movement direction change position, and then moving the vehicle backward to a parking end position, the Steering system an actuator for steering steered wheels Movement locus determining means for determining one beforehand Locus of the vehicle's forward movement from the parking start position to the movement direction change position and a control means to Performing a control operation involves moving the vehicle along the determined by the movement locus determining means To move forward locus forward by steering the steered wheels using the actuator instead of one by one Driver performed steering operation, the forward movement location curve is determined such that the vehicle is the parking end position reached when the vehicle with one on the direction of movement  change position maintained steering angle of the steered wheels backwards is moved.

Bei der obigen Anordnung wird das Stellglied für eine Periode der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition derart gesteuert, daß das Fahrzeug entlang der durch das Bewegungsortskurvenbestimmungsmittel bestimmten Vorwärtsbewegungsortskurve vorwärts bewegt wird. Daher kann der Fahrer das Fahrzeug korrekt zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition fahren, ohne die Lenkoperation auszuführen, und das Fahrzeug an der Bewegungsrichtungsänderungsposition anhalten. Daher kann der Fahrer das Fahrzeug korrekt zu der Parkendposition fahren und das Fahrzeug dort anhalten lediglich durch rückwärts Bewegen des Fahrzeugs von der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu der Parkendposition unter Beibehaltung des Lenkwinkels bei demjenigen der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition. Somit ist die Last der durch den Fahrer durchgeführten Operation wesentlich vermindert.In the above arrangement, the actuator is used for a period of Forward movement of the vehicle from the parking start position to the Movement direction change position controlled so that the vehicle along that determined by the movement locus determining means Forward locus is moved forward. Therefore, the driver can correctly drive the vehicle to the change of movement position, without performing the steering operation and the vehicle at the Stop movement direction change position. Therefore the driver can Drive the vehicle correctly to the parking end position and the vehicle there stop only by moving the vehicle backwards from the Movement direction change position to the parking end position below Maintaining the steering angle with that of the direction of movement change position. Thus, the load is the one carried out by the driver Operation significantly reduced.

Selbst bei einem kleinen Fehler in der Anhalteposition des Fahrzeugs bei der Bewegungsrichtungsänderungsposition kann der Fehler kompensiert werden, um das Fahrzeug korrekt zu der Parkendposition zu fahren, wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt und die Bewegungsrichtung feineinstellt, während das Fahrzeug sich von der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu der Parkendposition rückwärts bewegt. Deshalb ist es nicht notwendig, verschiedene Sensoren, die jeweils eine hohe Genauigkeit besitzen, zum Zwecke des Ausführens des automatischen Lenkens von der Parkstart­ position zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu verwenden. Dies kann zu einer Verringerung der Kosten beitragen.Even if there is a small error in the stopping position of the vehicle at the The movement direction change position can compensate for the error to correctly drive the vehicle to the parking end position when the driver operates the steering wheel and finely adjusts the direction of movement, while the vehicle is moving from the changing direction position moved back to the parking end position. Therefore it is not necessary various sensors, each with high accuracy, for Purpose of performing automatic steering from the parking start position to use the movement direction change position. This can help reduce costs.

Gemäß Anspruch 2 der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeuglenksystem vorgesehen, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu der Anordnung nach Anspruch 1 die Vorwärtsbewegungsortskurve als eine Beziehung des Lenkwinkels zu einer Bewegungswegstrecke des Fahrzeugs bestimmt wird.According to claim 2 of the present invention is a vehicle steering system provided, characterized in that in addition to the arrangement  according to claim 1, the forward locus as a relationship of the Steering angle to a movement distance of the vehicle is determined.

Mit der obigen Anordnung wird die Vorwärtsbewegungsortskurve von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition als die Beziehung des Lenkwinkels der gelenkten Räder zu dem Bewegungsweg des Fahrzeugs bestimmt. Selbst wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit während der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs variiert wird, ist es deshalb möglich, die Erzeugung eines Fehlers in der Vorwärtsbewegungsortskurve zu verhindern.With the above arrangement, the forward locus is changed from the Park start position to the movement direction change position than that Relationship of the steering angle of the steered wheels to the movement path of the Vehicle determined. Even if the vehicle speed during the Forward movement of the vehicle is varied, it is therefore possible to Prevent generation of an error in the forward motion locus.

Gemäß Anspruch 3 der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeuglenksystem vorgesehen, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu der Anordnung nach Anspruch 1 oder 2 der Lenkwinkel der gelenkten Räder an der Bewegungsrichtungsänderungsposition ein Grenzlenkwinkel ist.According to claim 3 of the present invention is a vehicle steering system provided, characterized in that in addition to the arrangement according to claim 1 or 2 of the steering angle of the steered wheels on the Movement direction change position is a limit steering angle.

Mit der obigen Anordnung ist der Lenkwinkel der gelenkten Räder bei der Bewegungsrichtungsänderungsposition der Grenzlenkwinkel. Deshalb ist der Wenderadius des Fahrzeugs während der Rückwärtsbewegung des Fahr­ zeugs von der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu der Parkend­ position minimiert. Somit ist es möglich, nicht nur das in eine Garage fahren des Fahrzeugs in einem beengten Bereich zu ermöglichen, sondern auch die Operation des Fahrers zu erleichtern, der das Lenkrad hält, wodurch eine Variation des Lenkwinkels vermieden wird.With the above arrangement, the steering angle of the steered wheels is at Movement direction change position of the limiting steering angle. That is why Turning radius of the vehicle during the backward movement of the drive stuff from the direction of movement change position to the parking end position minimized. So it is possible not just to drive that into a garage of the vehicle in a confined area, but also the Facilitate the operation of the driver holding the steering wheel, creating a Variation of the steering angle is avoided.

Gemäß Anspruch 4 der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeuglenksystem vorgesehen, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu der Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 das Steuermittel den Lenkwinkel der gelenkten Räder an der Bewegungsrichtungsänderungsposition beibehält, wenn das Fahrzeug vorwärts über die Bewegungsrichtungsänderungs­ position hinaus bewegt wird. According to claim 4 of the present invention is a vehicle steering system provided, characterized in that in addition to the arrangement according to one of claims 1 to 3, the control means the steering angle of the maintains steered wheels at the change of movement position, when the vehicle is moving forward over the direction of motion change position is moved out.  

Mit der obigen Anordnung wird der Lenkwinkel für eine Periode einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs über die Bewegungsrichtungsänderungs­ position hinaus als der Lenkwinkel an der Bewegungsrichtungsänderungs­ position beibehalten. Falls der Fahrer bei der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von einer Anhalteposition, in welcher das Fahrzeug jenseits der Bewegungsrichtungsänderungsposition angehalten wurde, den Lenkwinkel unverändert beibehält, wird das Fahrzeug automatisch an der Bewegungs­ richtungsänderungsposition vorbei bewegt und korrekt zu der Parkend­ position gefahren.With the above arrangement, the steering angle becomes one for one period Forward movement of the vehicle via the change in direction of movement position beyond as the steering angle at the direction of movement change maintain position. If the driver reverses the Vehicle from a stopping position in which the vehicle is beyond the Movement direction change position was stopped, the steering angle maintained unchanged, the vehicle will automatically move Direction change position moved past and correct to the parking end position driven.

WEISE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNGWAYS OF CARRYING OUT THE INVENTION

Eine Weise zur Ausführung der Erfindung wird nun mittels einer in den beigefügten Zeichnungen dargestellten Ausführungsform beschrieben.One way of carrying out the invention is now by means of a Embodiment shown in the accompanying drawings.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Fig. 1 ist eine Darstellung der gesamten Anordnung eines Fahrzeugs, das ein Lenksystem aufweist. Fig. 1 is an illustration of the entire arrangement of a vehicle having a steering system.

Fig. 2 ist ein Diagramm zur Erläuterung des Betriebs in einem Rückwärts­ parken/Links-Modus. Fig. 2 is a diagram for explaining the operation in a reverse parking / left mode.

Fig. 3 ist eine Darstellung, die die Beziehung des Referenzlenkwinkels θref zu der Wegstrecke X der Bewegung in dem Rückwärtsparken/Links- Modus zeigt. Fig. 3 is a diagram showing the relationship of the reference steering angle θref to the distance X of the movement in the back-in parking / left mode.

Fig. 4 ist ein Diagramm, das einen Moduswahlschalter und einen Start­ schalter für automatisches Parken zeigt. Fig. 4 is a diagram showing a mode selection switch and a start switch for automatic parking.

Die Fig. 1 bis 4 zeigen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Figs. 1 to 4 show an embodiment of the present invention.

Wie es in Fig. 1 gezeigt ist, besitzt ein Fahrzeug V ein Paar von Vorderrädern Wf, Wf, welches angetriebene und gelenkte Räder sind, und ein Paar von Hinterrädern Wr, Wr, welches mitlaufende und nicht-gelenkte Räder sind. Ein Lenkrad 1 ist mit den Vorderrädern Wf, Wf, welches gelenkte Räder sind, verbunden durch eine in Entsprechung mit dem Lenkrad 1 gedrehte Lenkwelle 2, ein an einem unteren Ende der Lenkwelle 2 vorgesehenes Ritzel 3, eine mit dem Ritzel 3 in Eingriff stehende Zahnstange 4, eine linke und eine rechte Zugstange 5, 5, die an entgegengesetzten Enden der Zahnstange 4 angebracht sind, sowie eine linke und eine rechte Gelenkverbindung 6, 6, die mit den Zugstangen 5, 5 verbunden sind. Um bei der durch einen Fahrer durchgeführten Betätigung des Lenkrads 1 zu unterstützen oder eine Lenkoperation für ein Abstellen des Fahrzeugs in einer Garage durchzuführen (was nachfolgend beschrieben wird), ist ein Lenkstellglied 7 umfassend einen Elektromotor über einen Schneckentriebmechanismus 8 mit der Lenkwelle 2 verbunden.As shown in Fig. 1, a vehicle V has a pair of front wheels Wf, Wf, which are driven and steered wheels, and a pair of rear wheels Wr, Wr, which are idler and non-steered wheels. A steering wheel 1 is are connected by a twisted in correspondence with the steering wheel 1 steering shaft 2, a valve provided at a lower end of the steering shaft 2 pinion 3, a standing with the pinion 3 engages the rack with the front wheels Wf, Wf, which are steered wheels 4 , a left and a right tie rod 5 , 5 , which are attached to opposite ends of the rack 4 , and a left and right articulated connection 6 , 6 , which are connected to the tie rods 5 , 5 . In order to assist in the operation of the steering wheel 1 by a driver or to perform a steering operation for parking the vehicle in a garage (which will be described below), a steering actuator 7 comprising an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm drive mechanism 8 .

Eine Lenksteuereinheit 21 wird von einem Steuerabschnitt 22 und einem Speicherabschnitt 23 gebildet. Dem Steuerabschnitt 22 werden Signale eingegeben von einem Lenkwinkelerfassungsmittel S1 zum Erfassen eines Lenkwinkels θ der Vorderräder Wf, Wf basierend auf einem Drehwinkel des Lenkrads 1, von einem Lenkdrehmomenterfassungsmittel S2 zum Erfassen eines Lenkdrehmoments des Lenkrads 1, von Hinterraddrehwinkel­ erfassungsmitteln S3, S3 zum Erfassen eines Drehwinkels des linken und des rechten Hinterrads, welches mitlaufende Räder sind, und von einem Schaltbereichserfassungsmittel S4 zum Erfassen eines Schaltbereichs (einem "D"-Bereich, einem "R"-Bereich, einem "N"-Bereich, einem "P"-Bereich oder dergleichen), der durch einen Wählhebel 11 gewählt ist.A steering control unit 21 is formed by a control section 22 and a storage section 23 . The control section 22 is input with signals from a steering angle detection means S 1 for detecting a steering angle θ of the front wheels Wf, Wf based on a rotation angle of the steering wheel 1 , from a steering torque detection means S 2 for detecting a steering torque of the steering wheel 1 , and rear wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 for detecting a rotation angle of the left and right rear wheels, which are idler wheels, and a shift range detection means S 4 for detecting a shift range (a "D" range, an "R" range, an "N" range, a " P "range or the like), which is selected by a selector lever 11 .

Die Hinterraddrehwinkelerfassungsmittel S3, S3 geben jedesmal einen Puls aus, wenn die Hinterräder Wr, Wr über einen vorbestimmten Winkel gedreht wurden, wodurch eine Wegstrecke X der Bewegung des Fahrzeugs V berechnet werden kann durch Multiplizieren der erfaßten Pulsanzahl mit einer Konstante, die abhängig vom Radius der Hinterräder Wr, Wr bestimmt ist. Ein Hochauswahlwert, ein Niedrigauswahlwert oder ein mittlerer Wert der Ausgangssignale von dem Paar von Hinterraddrehwinkelerfassungs­ mitteln S3, S3 wird eingesetzt.The rear wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 output a pulse every time the rear wheels Wr, Wr have been rotated through a predetermined angle, whereby a distance X of movement of the vehicle V can be calculated by multiplying the detected number of pulses by a constant depending on Radius of the rear wheels Wr, Wr is determined. A high selection value, a low selection value or an average value of the output signals from the pair of rear wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 is used.

Ferner sind ein Moduswahlschalter S6 sowie ein Startschalter S7 für automatisches Parken, die durch den Fahrer betätigt werden, mit dem Steuerabschnitt 22 verbunden. Wie es aus Fig. 4 ersichtlich ist, wird der Moduswahlschalter S6 betätigt, um einen von zwei Parkmodi zu wählen: einen Rückwärtsparken/Rechts-Modus und einen Rückwärtsparken/Links- Modus, und er besitzt zwei Schaltknöpfe, die jeweils den Modi entsprechen. Der Startschalter S7 für automatisches Parken wird betätigt, um das automatische Parken gemäß einem der durch den Moduswahlschalter S6 gewählten Modi zu starten.Furthermore, a mode selection switch S 6 and a start switch S 7 for automatic parking, which are operated by the driver, are connected to the control section 22 . As can be seen from Fig. 4, the mode selector switch S 6 is operated to select one of two parking modes: a reverse parking / right mode and a reverse parking / left mode, and it has two buttons each corresponding to the modes. The automatic parking start switch S 7 is operated to start the automatic parking according to one of the modes selected by the mode selector switch S 6 .

Der Speicherabschnitt 23 bildet ein Bewegungsortskurvenbestimmungs­ mittel der vorliegenden Erfindung. Daten für die zwei Parkmodi, d. h. die Beziehung des Referenzlenkwinkels θref zu der Wegstrecke X der Bewegung des Fahrzeugs V werden vorab als eine Tabelle in dem Speicherabschnitt 23 gespeichert, wie es in Fig. 3 gezeigt ist.The storage section 23 constitutes a movement locus determining means of the present invention. Data for the two parking modes, that is, the relationship of the reference steering angle θref to the travel distance X of the movement of the vehicle V, is previously stored as a table in the storage section 23 as shown in FIG .

Der Steuerabschnitt 22 steuert den Betrieb des Lenkstellglieds 7 und den Betrieb einer Betriebszustandsunterrichtungseinrichtung 12 umfassend eine Flüssigkristallanzeige, einen Lautsprecher, eine Leuchteinrichtung, eine Läutwerkeinrichtung, einen Summer und dergleichen, basierend auf den Signalen von den Erfassungsmitteln S1 bis S4 und den Schaltern S6 und S7 und den Daten für die Parkmodi, die in dem Speicherabschnitt 23 gespeichert sind.The control section 22 controls the operation of the steering actuator 7 and the operation of an operating state notification device 12 comprising a liquid crystal display, a loudspeaker, a lighting device, a ringing device, a buzzer and the like, based on the signals from the detection means S 1 to S 4 and the switches S 6 and S 7 and the data for the parking modes stored in the storage section 23 .

Die Wirkungsweise der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die die oben beschriebene Anordnung besitzt, wird unten beschrieben. The operation of the embodiment of the present invention, the has the arrangement described above, will be described below.  

In einem Normalbetrieb, in dem der automatische Lenksteuerbetrieb nicht ausgeführt wird (wenn der Startschalter S7 für ein automatisches Parken nicht in einem eingeschalteten Zustand ist), arbeitet das Lenksteuersystem 21 als ein allgemeines Servolenksteuersystem. Im besonderen, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt, um das Fahrzeug V zu wenden, erfaßt das Lenkdrehmomenterfassungsmittel S2 ein zu dem Lenkrad 1 gegebenes Lenkdrehmoment und der Steuerabschnitt 22 steuert den Antrieb des Lenkstellglieds 7 basierend auf dem Lenkdrehmoment. Demzufolge werden das linke und das rechte Vorderrad Wf, Wf durch die Antriebskraft des Lenkstellglieds 7 gelenkt, wodurch die durch den Fahrer durchgeführte Lenkoperation unterstützt wird.In a normal operation in which the automatic steering control operation is not performed (when the automatic parking start switch S 7 is not in an on state), the steering control system 21 operates as a general power steering control system. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, the steering torque detection means S 2 detects a steering torque given to the steering wheel 1 , and the control section 22 controls the driving of the steering actuator 7 based on the steering torque. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7 , thereby supporting the steering operation performed by the driver.

Die Wirkungsweise der Ausführungsform wird unten beispielhaft anhand des Rückwärtsparken/Links-Modus beschrieben (einem Modus, bei dem das Fahrzeug V in einer Garage geparkt wird, die sich links von dem Fahrzeug befindet, wobei das Fahrzeug rückwärts bewegt wird).The operation of the embodiment is exemplified below reverse / left mode (a mode in which the Vehicle V is parked in a garage that is to the left of the vehicle the vehicle is moving backwards).

Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, wird das Fahrzeug V zunächst in die Nähe der Garage bewegt, in die das Fahrzeug zu parken ist. Wenn eine linke Seite des Fahrzeugs so nah wie möglich an einer Einfahrlinie der Garage ist, wird das Fahrzeug in einer Parkstartposition P1 angehalten, bei der eine vorbestimmte Markierung M (z. B. eine an einer Innenseite einer Tür oder einem Seitenspiegel vorgesehene Markierung) zu einer Mittellinie der Garage ausgerichtet ist. Dabei ist die Mittellinie des Fahrzeugs orthogonal zu der Mittellinie der Garage. Wenn dann einer der Moduswahlschalter S6 betätigt wird, um den Rückwärtsparken/Links-Modus zu wählen, wird der betätigte Schalterknopf beleuchtet und die Betriebsstadiumsunterrichtungseinrichtung 12 informiert den Fahrer durch einen Lautsprecher von dem "Links- und Rückwärts-Parken". Wenn der Fahrer, der bestätigt hat, daß kein Fehler bezüglich des betätigten Schaltknopfs vorliegt, seine Hand von dem Lenkrad 1 nimmt und den Startknopf S7 für automatisches Parken einschaltet, wird der Schaltknopf beleuchtet, um den automatischen Lenksteuerbetrieb zu starten, und das Betriebsstadiumsunterrichtungssystem 12 informiert den Fahrer durch den Lautsprecher, daß "das Fahrzeug langsam vorwärts zu bewegen" ist.As shown in FIG. 2, the vehicle V is first moved near the garage in which the vehicle is to be parked. When a left side of the vehicle is as close as possible to a garage entry line, the vehicle is stopped in a parking start position P 1 at which a predetermined mark M (e.g., a mark provided on an inside of a door or a side mirror) is aligned to a center line of the garage. The center line of the vehicle is orthogonal to the center line of the garage. Then, when one of the mode select switches S 6 is operated to select the reverse parking / left mode, the operated switch button is illuminated and the operation stage notification device 12 informs the driver of the "left and reverse parking" through a speaker. When the driver who has confirmed that there is no error with the operated switch button takes his hand off the steering wheel 1 and turns on the start button S 7 for automatic parking, the switch button is illuminated to start the automatic steering control operation, and the operation stage notification system 12 informs the driver through the loudspeaker that "the vehicle is to be moved slowly forward".

Während der automatische Lenksteuerbetrieb durchgeführt wird, werden eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs, die Parkstartposition P1, eine Bewegungsrichtungsänderungsposition P2, eine Parkendposition P3, eine vorhergesagte Vorwärtsbewegungsortskurve des Fahrzeugs von der Parkstartposition P1 zu der Parkendposition P3 und dergleichen an der Flüssigkristallanzeige der Betriebsstadiumsunterrichtungseinrichtung 12 angezeigt.While the automatic steering control operation is being performed, a current position of the vehicle, the parking start position P 1 , a moving direction change position P 2 , a parking end position P 3 , a predicted forward travel locus of the vehicle from the parking start position P 1 to the parking end position P 3, and the like are displayed on the liquid crystal display of FIG Operational stage notification device 12 is displayed.

Der automatische Lenksteuerbetrieb gewährleistet selbst dann, wenn das Lenkrad 1 nicht betätigt wird, daß die Vorderräder Wf, Wf basierend auf den Daten für den durch einen der Moduswahlschalter S6 gewählten Rückwärtsparken/Links-Modus automatisch gelenkt werden lediglich durch Lösen eines Bremspedals 9 durch den Fahrer, um die Kriechfahrt des Fahrzeugs V zu erlauben, oder indem der Fahrer ein Fahrpedal 10 geringfügig niederdrückt, um die Fahrt des Fahrzeugs zu bewirken. Im besonderen, während das Fahrzeug V vorwärts von der Parkstartposition P1 zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 bewegt wird, wie es in Fig. 3 gezeigt ist, werden die Vorderräder Wf, Wf zunächst automatisch nach rechts und dann über eine Neutralstellung nach links gelenkt. Wenn das Fahrzeug V die Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 erreicht hat, ist der Lenkwinkel θ der Vorderräder Wf, Wf gleich einem linken Grenz­ lenkwinkel θmax.The automatic steering control operation ensures, even when the steering wheel 1 is not actuated, that the front wheels Wf, Wf are automatically steered based on the data for the reverse parking / left mode selected by one of the mode selection switches S 6 only by releasing a brake pedal 9 by the Driver to allow the vehicle V to crawl or by slightly depressing an accelerator pedal 10 to cause the vehicle to travel. Specifically, as the vehicle V is moved forward from the parking start position P 1 to the moving direction change position P 2 , as shown in Fig. 3, the front wheels Wf, Wf are first automatically steered to the right and then to the left via a neutral position. When the vehicle V has reached the moving direction change position P 2 , the steering angle θ of the front wheels Wf, Wf is equal to a left limit steering angle θmax.

Für eine derartige Periode sucht der Steuerabschnitt 22 einen Referenzlenkwinkel θref durch Verwenden einer Wegstrecke X der Bewegung des Fahrzeugs V, die berechnet wird basierend auf den Ausgangssignalen der Hinterraddrehwinkelerfassungsmittel S3 und S3 für die von dem Speicherabschnitt 23 gelesenen Daten für den Rückwärts­ parken/Links-Modus. Dann wird basierend auf dem Referenzlenkwinkel θref und dem von dem Lenkwinkelerfassungsmittel S1 eingegebenen Lenkwinkel θ eine Abweichung E (= θref - θ) berechnet, und der Betrieb des Lenkstellglieds 7 wird derart gesteuert, daß die Abweichung E 0(null) wird. Selbst wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter dem automatischen Lenksteuerbetrieb geringfügig variiert wird, so wird das Fahrzeug V hierbei stets auf der Vorwärtsbewegungsortskurve bewegt, dessenungeachtet die Wegstrecke X der Bewegung korrekt erfaßt wurde, da die Daten des Referenzlenkwinkels θref entsprechend der Wegstrecke X der Bewegung des Fahrzeugs V eingestellt werden.For such a period, the control section 22 searches for a reference steering angle θref by using a distance X of the movement of the vehicle V which is calculated based on the output signals of the rear wheel rotation angle detection means S 3 and S 3 for the reverse parking / left data read from the storage section 23 -Mode. Then, based on the reference steering angle θref and the steering angle θ input from the steering angle detection means S 1 , a deviation E (= θref - θ) is calculated, and the operation of the steering actuator 7 is controlled so that the deviation E 0 (zero). Here, even if the vehicle speed is slightly varied under the automatic steering control operation, the vehicle V is always moved on the forward movement locus regardless of the distance X of movement being correctly detected because the data of the reference steering angle θref is set in accordance with the distance X of movement of the vehicle V. become.

Der automatische Lenksteuerbetrieb wird aufgehoben, wenn der Fahrer einen der Moduswahlschalter S6 ausgeschaltet hat. Zusätzlich zu diesem Fall wird der automatische Lenksteuerbetrieb auch aufgehoben, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 betätigt hat, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert überschritten hat, wodurch der gewöhnliche Servolenk­ steuerbetrieb bereitgestellt wird.The automatic steering control mode is canceled when the driver has switched off one of the mode selection switches S 6 . In addition to this case, the automatic steering control operation is also canceled when the driver has operated the steering wheel 1 and when the vehicle speed has exceeded a predetermined value, thereby providing the ordinary power steering control operation.

Wenn das Fahrzeug V die Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 durch den automatischen Lenkbetrieb erreicht hat, informiert die Betriebsstadiums­ unterrichtungseinrichtung 12 den Fahrer durch den Lautsprecher, daß "das Fahrzeug anzuhalten und die Änderung in der Schaltstellung durchzuführen" ist. Wenn der Fahrer das Fahrzeug V angehalten hat und den Schalthebel 11 von dem "D"-Bereich zu dem "R"-Bereich verstellt hat und diese Verstellung durch die Hinterraddrehwinkelerfassungsmittel S3, S3 erfaßt wurde, informiert die Betriebsstadiumsunterrichtungseinrichtung 12 den Fahrer davon, daß "das automatische Lenken beendet" ist.When the vehicle V has reached the moving direction change position P 2 by the automatic steering operation, the operation stage notification device 12 informs the driver through the speaker that "the vehicle is to be stopped and the change in the shift position is to be made". When the driver has stopped the vehicle V and has shifted the shift lever 11 from the "D" area to the "R" area and this adjustment has been detected by the rear wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 , the operating stage notification device 12 informs the driver of this, that "the automatic steering is finished".

Wenn das automatische Lenken in der obigen Weise beendet wurde, ist der Lenkwinkel θ der Vorderräder Wf, Wf gleich dem linken Grenzlenkwinkel θmax, wie oben beschrieben, und das Fahrzeug V kann korrekt zu der Parkendposition P3 gefahren werden lediglich durch Bewegen des Fahrzeugs V rückwärts von der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2, wobei das Lenkrad 1 durch den Fahrer zur Beibehaltung des Lenkwinkels θ bei dem linken Grenzlenkwinkel θmax gehalten wird. Mit anderen Worten wurde die Vorwärtsbewegungsortskurve des Fahrzeugs V, d. h. die Bewegungs­ richtungsänderungsposition P2 vorher derart bestimmt, daß das Fahrzeug korrekt zu der Parkendposition P3 gefahren wird, wenn das Fahrzeug V mit dem bei dem linken Grenzlenkwinkel θmax verbleibenden Lenkwinkel θ rückwärts bewegt wird.When the automatic steering is ended in the above manner, the steering angle θ of the front wheels Wf, Wf is equal to the left limit steering angle θmax as described above, and the vehicle V can be correctly driven to the parking end position P 3 only by moving the vehicle V backward from the moving direction change position P 2 , wherein the steering wheel 1 is held by the driver to maintain the steering angle θ at the left limit steering angle θmax. In other words, the forward locus of the vehicle V, that is, the moving direction change position P 2 has been previously determined so that the vehicle is correctly driven to the parking end position P 3 when the vehicle V is moved backward with the steering angle θ remaining at the left limit steering angle θmax.

In dieser Weise wird der automatische Lenkbetrieb nicht für eine Periode einer Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs V von der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition P2 zu der Parkbewegungsendposition P3 durchgeführt. Wenn bestimmt wird, daß das Fahrzeug aufgrund der Verlagerung der Position des Fahrzeugs V nicht korrekt zu der Parkendposition P3 gefahren wird, kann der Fahrer spontan das Lenkrad 1 betätigen, um den Verlauf fein zu regulieren, wodurch das Fahrzeug korrekt zu der Parkendposition P3 gefahren wird. Deshalb kann die Genauigkeit der Anhalteposition des Fahrzeugs bei der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 im Vergleich zu dem Fall verringert sein, in dem der automatische Lenkbetrieb über den ganzen Verlauf von der Parkstartposition P1 zu der Parkendposition P3 ausgeführt wird. Das Lenkwinkelerfassungsmittel S1 sowie die Hinterraddrehwinkelerfassungsmittel S3, S3 müssen daher nicht solche mit einer besonders hohen Genauigkeit sein, was zu einer Verringerung der Kosten beitragen kann.In this way, the automatic steering operation is not performed for a period of a backward movement of the vehicle V from the movement direction change position P 2 to the parking movement end position P 3 . If it is determined that the vehicle is not correctly driven to the parking end position P 3 due to the shift of the position of the vehicle V, the driver can spontaneously operate the steering wheel 1 to fine-tune the course, thereby correctly moving the vehicle to the parking end position P 3 is driven. Therefore, the accuracy of the stop position of the vehicle at the moving direction change position P 2 can be reduced compared to the case where the automatic steering operation is carried out over the entire course from the parking start position P 1 to the parking end position P 3 . The steering angle detection means S 1 and the rear wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 therefore do not have to be those with particularly high accuracy, which can contribute to a reduction in costs.

Außerdem wird der Lenkwinkel θ bei dem Grenzlenkwinkel θmax für die Periode der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Bewegungs­ richtungsänderungsposition P2 beibehalten. Deshalb kann der Radius der Wendebewegung des Fahrzeugs V minimiert werden, wodurch nicht nur das Fahrzeug V in einem engen Bereich in eine Garage abgestellt werden kann, sondern auch die Operation für ein Halten des Lenkrads 1 durch den Fahrer vereinfacht werden kann und verhindert werden kann, daß der Lenkwinkel θ variiert wird.In addition, the steering angle θ is maintained at the limit steering angle θmax for the period of the backward movement of the vehicle from the moving direction change position P 2 . Therefore, the radius of the turning movement of the vehicle V can be minimized, whereby not only the vehicle V can be parked in a narrow area in a garage, but also the operation for holding the steering wheel 1 by the driver can be simplified and prevented, that the steering angle θ is varied.

Das Fahrzeug V kann in einigen Fällen aufgrund der Verzögerung der durch den Fahrer durchgeführten Bremsbetätigung oder dergleichen jenseits der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 angehalten werden, jedoch wird in einem derartigen Fall während der Bewegung des Fahrzeugs von der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 zu der tatsächlichen Anhalte­ position der Lenkwinkel θ bei dem Grenzlenkwinkel θmax gehalten. Falls der Fahrer den Lenkwinkel θ während der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs V von der tatsächlichen Anhalteposition bei dem Grenzlenkwinkel θmax hält, so läuft das Fahrzeug V deshalb notwendigerweise durch die Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 und folglich wird letztlich das Auftreten einer Abweichung der Position bei der Parkendposition P3 vermieden.The vehicle V may be stopped beyond the moving direction change position P 2 in some cases due to the deceleration of the driver's brake operation or the like, but in such a case, during the movement of the vehicle from the movement direction change position P 2 to the actual stop position, the steering angle θ kept at the limit steering angle θmax. Therefore, if the driver keeps the steering angle θ during the backward movement of the vehicle V from the actual stop position at the limit steering angle θmax, the vehicle V necessarily runs through the change of the movement direction position P 2 and, consequently, the occurrence of a deviation of the position at the parking end position P 3 is avoided .

Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben wurde, ist es verständlich, daß die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist und zahlreiche Modifikationen in der Auslegung vorgenommen werden können, ohne den Bereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen.Although the embodiment of the present invention is in detail it is understood that the present invention is not is limited to the embodiment described above and numerous Modifications in the design can be made without the Exiting the scope of the present invention.

Beispielsweise wurde bei der Ausführungsform die Vorwärtsbewegungs­ ortskurve des Fahrzeugs V von der Parkstartposition P1 zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 vorab in dem Speicherabschnitt 23 gespeichert, diese kann jedoch aus der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs V und der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 berechnet werden.For example, in the embodiment, the forward movement locus of the vehicle V from the parking start position P 1 to the moving direction changing position P 2 was previously stored in the storage section 23 , but it can be calculated from the current position of the vehicle V and the moving direction changing position P 2 .

Außerdem wurde bei der Ausführungsform der Lenkwinkel θ an der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 auf den Grenzlenkwinkel θmax eingestellt, dieser kann jedoch auf einen Lenkwinkel θ eingestellt werden, der geringfügig kleiner als der Grenzlenkwinkel θmax ist. Falls der Lenkwinkel θ auf einen derartigen geringfügig kleineren Wert eingestellt wird, kann das Lenkrad 1 während der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs V von der Bewegungsrichtungsänderungsposition P2 zu der Parkendposition P3 in den beiden Richtungen einer Vergrößerung und einer Verkleinerung des Lenkwinkels θ betätigt werden, wodurch die Feineinstellung der Bewegungs­ richtung des Fahrzeugs V weiter vereinfacht wird.In addition, in the embodiment, the steering angle θ at the moving direction change position P 2 was set to the limit steering angle θmax, but this can be set to a steering angle θ that is slightly smaller than the limit steering angle θmax. If the steering angle θ is set to such a slightly smaller value, the steering wheel 1 can be operated during the backward movement of the vehicle V from the moving direction change position P 2 to the parking end position P 3 in the two directions of increasing and decreasing the steering angle θ, whereby the Fine adjustment of the direction of movement of the vehicle V is further simplified.

WIRKUNGEN DER ERFINDUNGEFFECTS OF THE INVENTION

Wie es oben diskutiert ist, wird gemäß Anspruch 1 der vorliegenden Erfindung das Stellglied für eine Periode einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition derart gesteuert, daß das Fahrzeug entlang der durch das Bewegungsortskurvenbestimmungsmittel bestimmten Vorwärtsbewegungs­ ortskurve vorwärts bewegt wird. Deshalb kann der Fahrer das Fahrzeug korrekt zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition fahren, ohne die Lenkbetätigung auszuführen, und das Fahrzeug an der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition anhalten. Deshalb kann der Fahrer das Fahrzeug korrekt zu der Parkendposition fahren und das Fahrzeug dort anhalten lediglich durch Bewegen des Fahrzeugs rückwärts von der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition zu der Parkendposition, wobei der Lenkwinkel an der Bewegungsrichtungsänderungsposition beibehalten wird. Somit ist die Last der durch den Fahrer durchgeführten Bedienung weitgehend vermindert.As discussed above, according to claim 1 of the present Invention the actuator for a period of forward movement of the Vehicle from the parking start position to the direction of movement Change position controlled so that the vehicle along the by the Movement locus determining means determined forward movement locus is moved forward. Therefore the driver can drive the vehicle correctly move to the change of movement position without the Perform steering operation, and the vehicle in the direction of movement stop change position. Therefore, the driver can drive the vehicle correctly Drive to the parking end position and just stop the vehicle there by moving the vehicle backwards from the direction of movement Change position to the park end position, the steering angle at the Movement direction change position is maintained. So that's the burden the operation performed by the driver is largely reduced.

Selbst wenn es einen kleinen Fehler einer Anhalteposition des Fahrzeugs bei der Bewegungsrichtungsänderungsposition gibt, kann der Fehler kompensiert werden, um das Fahrzeug korrekt zu der Parkendposition zu fahren, wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt, um die Bewegungsrichtung feineinzustellen, während das Fahrzeug rückwärts von der Bewegungs­ richtungsänderungsposition zu der Parkendposition bewegt wird. Deshalb ist es unnötig, verschiedene Sensoren mit jeweils einer hohen Genauigkeit für den Zweck des Ausführens der automatischen Lenkung von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu verwenden. Dies kann zu einer Kostenreduzierung beitragen.Even if there is a small error in a stop position of the vehicle the movement direction change position there may be the error be compensated to correctly position the vehicle at the parking end position drive when the driver operates the steering wheel to change the direction of movement fine tune while moving the vehicle backwards from the motion direction change position is moved to the parking end position. Therefore it is unnecessary to use different sensors, each with high accuracy  for the purpose of performing automatic steering from the Park start position to the movement direction change position use. This can help reduce costs.

Gemäß Anspruch 2 der vorliegenden Erfindung wird die Vorwärts­ bewegungsortskurve von der Parkstartposition zu der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition als die Beziehung des Lenkwinkels der gelenkten Räder zu der Wegstrecke der Bewegung des Fahrzeugs bestimmt. Selbst wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit während der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs variiert wird, ist es deshalb möglich, die Erzeugung eines Fehlers in der Vorwärtsbewegungsortskurve zu vermeiden.According to claim 2 of the present invention, the forward locus of movement from the park start position to the direction of movement change position as the relationship of the steering angle of the steered wheels determined to the distance of movement of the vehicle. Even if that Vehicle speed during the forward movement of the vehicle is varied, it is therefore possible to generate an error in the Avoid forward locus.

Gemäß Anspruch 3 der vorliegenden Erfindung ist der Lenkwinkel der gelenkten Räder an der Bewegungsrichtungsänderungsposition der Grenzlenkwinkel. Deshalb ist der Radius der Wendebewegung des Fahrzeugs während der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu der Parkendposition minimiert. Daher ist es möglich, nicht nur in einem engen Bereich das Abstellen des Fahrzeugs in einer Garage zu ermöglichen, sondern auch die Operation für ein Halten des Lenkrads durch den Fahrer zu erleichtern, wodurch eine Variation des Lenkwinkels vermieden wird.According to claim 3 of the present invention, the steering angle is steered wheels at the direction of movement change position of the Limit steering angle. Therefore the radius of the turning movement of the Vehicle during the backward movement of the vehicle from the Movement direction change position to the park end position minimized. It is therefore possible not only to park the car in a narrow area To allow vehicle in a garage, but also the operation for to facilitate holding the steering wheel by the driver, thereby creating a Variation of the steering angle is avoided.

Gemäß Anspruch 4 der vorliegenden Erfindung wird der Lenkwinkel für eine Periode einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs über die Bewegungs­ richtungsänderungsposition hinaus beibehalten als der Lenkwinkel an der Bewegungsrichtungsänderungsposition. Falls der Fahrer den Lenkwinkel bei der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von einer Anhalteposition, in welcher das Fahrzeug jenseits der Bewegungsrichtungsänderungsposition angehalten wurde, unverändert beibehält, wird das Fahrzeug automatisch über die Bewegungsrichtungsänderungsposition hinaus bewegt, um korrekt zu der Parkendposition gefahren zu werden. According to claim 4 of the present invention, the steering angle for a Period of a forward movement of the vehicle over the movement Maintained change of position beyond the steering angle at the Movement direction change position. If the driver drops the steering angle at the backward movement of the vehicle from a stopping position, in which the vehicle is beyond the change of movement position stopped, unchanged, the vehicle will automatically moved beyond the direction of movement change position to correct to be driven to the parking end position.  

Zusammenfassend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, daß eine durch einen Fahrer zum Parken eines Fahrzeugs durchgeführte Fahroperation effektiv ohne Sensoren mit einer jeweils hohen Genauigkeit unterstützt werden kann.In summary, it is an object of the present invention that a Driving operation performed by a driver for parking a vehicle effectively supported without sensors with a high accuracy can be.

Während ein Fahrzeug (V) von einer Parkstartposition (P1) vorwärts zu einer Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) bewegt wird, werden gelenkte Räder (Wf) automatisch basierend auf einer Vorwärtsbewegungsortskurve gelenkt, die zuvor gespeichert wurde, und daher kann das Fahrzeug korrekt an der Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) angehalten werden. Deshalb kann lediglich durch Beibehalten eines Lenkwinkels (θmax) an der Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) durch einen Fahrer während der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von der Bewegungsrichtungsänderungs­ position (P2) zu einer Parkendposition (P3) das Fahrzeug (V) korrekt zu der Parkendposition (P3) gefahren werden. Selbst wenn es einen kleinen Fehler bei der Anhalteposition des Fahrzeugs (V) an der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition (P2) gibt, kann der Fahrer ein Lenkrad betätigen, um die Bewegungsrichtung während der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs (V) fein zu regulieren. Deshalb ist es unnötig, Sensoren mit jeweils einer hohen Genauigkeit zum Zwecke der Ausführung des automatischen Lenkens zu verwenden. Dies kann zu einer Reduzierung der Kosten beitragen.As a vehicle (V) is moved forward from a parking start position (P 1 ) to a moving direction change position (P 2 ), steered wheels (Wf) are automatically steered based on a forward movement locus that has been previously stored, and therefore the vehicle can correctly operate on the Movement direction change position (P 2 ) are stopped. Therefore, only by maintaining a steering angle (θmax) at the moving direction change position (P 2 ) by a driver during the backward movement of the vehicle from the moving direction change position (P 2 ) to a parking end position (P 3 ), the vehicle (V) can be correctly moved to the parking end position ( P 3 ) can be driven. Even if there is a small error in the stop position of the vehicle (V) at the moving direction change position (P 2 ), the driver can operate a steering wheel to finely regulate the moving direction during the backward movement of the vehicle (V). Therefore, it is unnecessary to use sensors each with high accuracy for the purpose of performing automatic steering. This can help reduce costs.

Claims (4)

1. Fahrzeuglenksystem zum Unterstützen eines Fahrbetriebs für ein vorwärts Bewegen eines Fahrzeugs (V) von einer Parkstartposition (P1) zu einer Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2), und dann rückwärts Bewegen des Fahrzeugs (V) zu einer Parkendposition (P3), wobei das Lenksystem umfaßt:
ein Stellglied (7) zum Lenken gelenkter Räder (Wf),
ein Bewegungsortskurvenbestimmungsmittel (23) zum vorab Bestimmen einer Ortskurve der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs (V) von der Parkstartposition (P1) zu der Bewegungsrichtungs­ änderungsposition (P2), und
ein Steuermittel (22) zum Ausführen einer Steueroperation, um das Fahrzeug (V) entlang der durch das Bewegungsortskurven­ bestimmungsmittel (23) bestimmten Vorwärtsbewegungsortskurve durch Lenken der gelenkten Räder (Wf) unter Verwendung des Stellglieds (7) anstatt einer durch den Fahrer durchgeführten Lenkoperation vorwärts zu bewegen,
wobei die Vorwärtsbewegungsortskurve derart bestimmt wird, daß das Fahrzeug (V) die Parkendposition (P3) erreicht, wenn das Fahrzeug (V) mit einem an der Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) beibehaltenen Lenkwinkel (θ) der gelenkten Räder (Wf) rückwärts bewegt wird. 1. A vehicle steering system for assisting a driving operation for moving a vehicle (V) forward from a parking start position (P 1 ) to a moving direction change position (P 2 ), and then moving the vehicle (V) backwards to a parking end position (P 3 ), the Steering system includes:
an actuator ( 7 ) for steering steered wheels (Wf),
movement locus determining means ( 23 ) for previously determining a locus of the forward movement of the vehicle (V) from the parking start position (P 1 ) to the movement direction change position (P 2 ), and
control means ( 22 ) for performing a control operation to move the vehicle (V) forward along the forward motion locus determined by the moving locus determining means ( 23 ) by steering the steered wheels (Wf) using the actuator ( 7 ) instead of a steering operation performed by the driver to move,
wherein the forward travel locus is determined such that the vehicle (V) reaches the parking end position (P 3 ) when the vehicle (V) is moved backward with a steering angle (θ) of the steered wheels (Wf) maintained at the moving direction change position (P 2 ) . 2. Fahrzeuglenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorwärtsbewegungsortskurve als eine Beziehung des Lenkwinkels (θ) zu einer Wegstrecke (X) der Bewegung des Fahrzeugs (V) bestimmt wird.2. Vehicle steering system according to claim 1, characterized in that the forward locus as a relationship of the steering angle (θ) to a distance (X) of the movement of the vehicle (V) is determined. 3. Fahrzeuglenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Lenkwinkel (θ) der gelenkten Räder (Wf) an der Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) ein Grenzlenkwinkel (θmax) ist.3. Vehicle steering system according to claim 1 or 2, characterized in that the steering angle (θ) of the steered wheels (Wf) at the direction of movement change position (P 2 ) is a limiting steering angle (θmax). 4. Fahrzeuglenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuermittel (22) den Lenkwinkel (θ) der gelenkten Räder (Wf) an der Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) beibehält, wenn das Fahrzeug (V) vorwärts über die Bewegungsrichtungsänderungsposition (P2) hinaus bewegt wird.4. Vehicle steering system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control means ( 22 ) maintains the steering angle (θ) of the steered wheels (Wf) at the direction of movement change position (P 2 ) when the vehicle (V) forward over the direction of movement change position (P 2 ) is moved out.
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