DE3926413A1 - Ungleichfoermigkeitsantrieb - Google Patents
UngleichfoermigkeitsantriebInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Ungleichförmigkeits
antrieb entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Derartige Ungleichförmigkeitsantriebe finden beispiels
weise Anwendung bei Schlauchziehmaschinen für die Kunst
stoff- und Papiersackherstellung, bei denen der Klebung,
der Schweißung, der Perforation oder dergleichen dienen
de Werkzeuge taktweise auf ein gleichförmig bewegtes
bahnförmiges Material zur Einwirkung gebracht werden,
und zwar während eines definierten Wegintervalls und -
bezogen auf das bewegte Material - in definierten, das
Format der Papier-oder Kunststoffsäcke und damit den
Arbeitstakt bestimmenden Wegabständen. Während des
genannten Wegintervalls wird eine weitestgehende Gleich
heit der Geschwindigkeit des Materials und des Werkzeugs
angestrebt, welches aufgrund seiner taktförmigen Arbeits
weise entlang geschlossener Kurven geführt ist, die sich
in Ebenen senkrecht zur Ebene des Materials erstrecken.
Ein voller Umlauf entlang dieser Kurve entspricht einem
Arbeitstakt, wobei der, dem genannten Wegintervall
entsprechende anteilige Winkelbereich dem Gleichlaufbe
reich entspricht, während welchem der genannte Gleichlauf
zwischen dem Material und dem Werkzeug angestrebt wird.
Es sind Schlauchziehmaschinen bekannt, bei denen eine
Reihe von mit Abstand und parallel zueinander geführten
bahnförmigen Materialien nacheinander eine Perforations-
und eine Querklebungsstation sowie ein System von Aus
gleichswalzen durchlaufen, welche Stationen mit den
entsprechenden Werkzeugen ausgerüstet sind. Die genann
ten Bahnen durchlaufen diese Maschinen mit konstanter
Geschwindigkeit, wobei die genannten, einstellbaren
Ausgleichswalzen dem Ausgleich von Laufwegunterschieden
dienen. Zur Formatänderung müssen die genannten Stationen
aufeinander zu bzw. voneinander entfernt werden. Üblicher
weise sind zum Antrieb der Werkzeuge der beiden Stationen
Kurbelschleifengetriebe eingesetzt, deren Kurbelschleifen
um 180° gegeneinander versetzt angeordnet sind, so daß
sich für das Werkzeug entlang der genannten Kurve ein
ungleichförmiger Drehantrieb ergibt. Nachteilig bei
diesen bekannten Maschinen ist, daß trotz der versetzten
Anordnung der Kurbelschleifen Restschwingungen auf das
Maschinengehäuse übertragen werden, wobei ferner mit
diesen Getrieben die angestrebte Gleichheit der Ge
schwindigkeiten von Werkzeug und Material aufgrund der
Kinematik der Kurbelschleifengetriebe bekanntermaßen nur
unvollkommen erreichbar ist. Als konstruktiv aufwendig
anzusehen ist das System der zwecks Änderung des Taktab
standes verschiebbaren Anordnung wenigstens einer der
genannten Stationen sowie die Notwendigkeit der Anordnung
entsprechend verstellbarer Ausgleichswalzen, welches für
ein genaues Zusammenführen der einzelnen bahnförmigen
Materialien bei diesen bekannten Maschinen notwendig
ist.
Aus der DE-OS 37 15 146 der Anmelderin ist ein Gleich
laufantrieb für Verpackungsmaschinen, insbesondere ein
Getriebe bekannt, durch welches die gleichförmige
Rotationsbewegung einer Eingangswelle ausgangsseitig in
die, entlang einer modifizierten Ellipse geführte Bewe
gung einer Kurbel umgesetzt wird, welche Kurbel ihrer
seits zur taktweisen Führung eines Werkzeugs dient. Die
Modifizierung der Ellipse erfolgt derart, daß deren,
beiderseits der großen Achse liegende Abschnitte begra
digt sind, wobei diese begradigten Abschnitte zur Paral
lelführung von Werkzeug und Material im Gleichlaufbe
reich benutzt werden. Bekannt ist aus letztgenannter
Druckschrift ferner, dem genannten Getriebe einen Un
gleichförmigkeitsantrieb vorzuschalten, dessen Zweck
darin gesehen wird, durch Variierung der Drehzahlen
während der Gleichlaufphase einerseits und der Rückführ
phase andererseits die Taktabstände zu verändern. Auf
grund der durch die Geometrie des Getriebes festgelegten
Länge des Gleichlaufbereichs ändert sich hierbei ent
sprechend den geänderten Taktabständen der Gleichlauf
bereich, nämlich der Streckenanteil des Taktabstandes,
während welchem ein Gleichlauf von Werkzeug und Material
gegeben ist.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen Ungleichförmig
keitsantrieb der eingangs bezeichneten Gattung dahin
gehend auszugestalten, daß in einfacher Weise Taktab
stand und Gleichlaufbereich variierbar sind. Gelöst ist
diese Aufgabe bei einem gattungsgemäßen Ungleichförmig
keitsantrieb durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils
des Anspruchs 1.
Erfindungswesentlich ist somit die steuerungstechnische
Zusammenfassung wenigstens zweier, nach vorgebbaren
Drehzahl-Drehwinkel-Programmen ungleichförmig steuerbarer
Motoren mittels einer Folgesteuerung, und zwar derart,
daß in Abhängigkeit von einem vorgebbaren Arbeitstakt
sowie einem Taktabstand die wenigstens zwei Motoren bzw.
beiden Gruppen von Motoren nacheinander zeitlich ge
staffelt entsprechend den ihnen jeweils zugeordneten,
taktweise ablaufenden Drehzahl-Drehwinkel-Programmen
ausgesteuert werden. Beide Motoren bzw. Gruppen von
Motoren können jeweils identische Drehzahl-Drehwinkel-
Programme aufweisen - diese können jedoch auch verschie
den sein. Wesentlich ist lediglich, daß der Arbeitstakt
aller Drehzahl-Drehwinkel-Programme als solcher gleich
ist, jedoch entsprechend dem Taktabstand zu unterschied
lichen Zeitpunkten beginnt. Unter Taktabstand soll hier
der Abstand zwischen den Anfangszeitpunkten der bei den
beiden Motoren bzw. Gruppen von Motoren ablaufenden
Drehzahl-Drehwinkel-Programme bezeichnet werden, wohin
gegen mit Arbeitstakt der konkrete Ablauf eines Drehzahl-
Drehwinkel-Programms - über eine volle Umdrehung einer
Taktwelle - bezeichnet sein soll. Die eingesetzten Moto
ren können grundsätzlich beliebig sein, sie müssen
lediglich zur drehwinkelgenauen Steuerung ihrer Antriebs
drehzahl geeignet und demzufolge mit entsprechenden
Regelungs- bzw. Steuerungselementen ausgerüstet sein. Es
können ferner im Bedarfsfall mehr als zwei Motoren bzw.
Gruppen von Motoren in diesem Sinne steuerungstechnisch
miteinander verknüpft sein. Geht man lediglich beispiel
haft von einem Ungleichförmigkeitsantrieb mit zwei,
zeitlich gestaffelt ausgesteuerten Motoren aus, denen
jeweils ein bestimmtes Werkzeug zugeordnet ist, beispiels
weise ein Klebewerkzeug und ein Perforationswerkzeug,
die nacheinander auf das genannte Material einwirken,
ist durch den Abstand deren Einwirkungsstellen eine
Formatlänge gegeben, wobei der Abstand zwischen den
Einwirkungsstellen zweier gleicher Werkzeuge der Länge
eines Arbeitstaktes - in der Ebene des bahnförmigen
Materials gesehen - entspricht. Man erkennt, daß aufgrund
des vergleichsweise einfachen Funktionszusammenhangs
zwischen Taktabstand, Arbeitstakt, Bahnweg und Formatlän
ge letztere bei unveränderter räumlicher Anordnung der
Werkzeuge lediglich durch Veränderung dieser genannten
Parameter variierbar ist. Angewandt auf eine eingangs
genannte Schlauchziehmaschine bedeutet dies, daß die
Perforations- und Klebestationen ortsfest angebracht
werden können und daß ein genaues Zusammenführen mehrerer
Bahnen ohne das genannte System einstellbarer Ausgleichs
walzen möglich ist. Somit liefert der erfindungsgemäße
Ungleichförmigkeitsantrieb die wesentliche Voraussetzung
für eine konstruktive Vereinfachung derartiger Maschinen
bei gleichzeitig sehr flexibler Einstellmöglichkeit,
beispielsweise hinsichtlich der Formatlänge. Der Ungleich
förmigkeitsantrieb ist nicht nur bei Schlauchziehma
schinen, sondern generell bei solchen Vorrichtungen
einsetzbar, bei denen Werkzeuge taktweise auf ein gleich
förmig geradlinig bewegtes bahnförmiges Material zur
Einwirkung gebracht werden.
Gemäß den Merkmalen des Anspruchs 2 sind die Parameter
Arbeitstakt und Taktabstand jeweils aus mittels Drehwin
kelgebern ermittelten Meßgrößen ableitbar, wobei die
genannten Drehwinkelgeber beispielsweise durch die
Drehbewegung einer Taktwelle bzw. einer Vorzugswelle
beeinflußt werden. Während die Taktwelle Anfangs- und
Endzeitpunkt eines vollständige Arbeitstakts vorgibt
bzw. durch ihre Drehzahl die Arbeitsgeschwindigkeit, ist
aus der Drehung der Vorzugswelle ein Meßsignal für den
Weg des bahnförmigen Materials gegeben, welches zur
Festlegung der Zeitpunkte des zeitlich gestaffelten
Ansteuerns der genannten Motoren bzw. Motorengruppen
umsetzbar ist.
Jedem Motor ist gemäß den Merkmalen der Ansprüche 3 bis
5 jeweils ein Drehwinkelgeber, eine, besondere Funktions
elemente der Steuer- und Regelelektronik umfassende
Baugruppe sowie wenigstens ein Speicherelement zur
Speicherung wenigstens einer, die Ungleichförmigkeit der
Drehbewegung während eines Arbeitstaktes beschreibenden
Funktion zugeordnet. Die genannte Funktion, welche
vorzugsweise zwischen zwei Grenzfunktionen stufenlos
wählbar ist, wird zu Beginn eines jeden Arbeitstaktes
erneut aufgerufen und zur ungleichförmigen Steuerung des
Motors benutzt. Da über die Variierung der Ungleichför
migkeitsfunktion der Gleichlaufbereich veränderbar ist
und eine Änderung des Gleichlaufbereichs mit einer
Änderung der Geschwindigkeit in diesem Bereich verbunden
ist, ist insbesondere bei der stufenlosen Verstellbar
keit der genannten Funktion eine optimale Anpassung an
unterschiedliche Vorzugsgeschwindigkeiten gegeben.
Die Merkmale der Ansprüche 6 und 7 sind auf weitere
alternative Ausgestaltungen der Anordnung des Werkzeugs
gerichtet, durch welche unmittelbar die Formatlänge
beeinflußbar ist. So kann durch Anordnung von beispiels
weise n Werkzeugen - in gleichmäßiger Verteilung entlang
des Umfangs der jeweiligen Antriebswelle die sich erge
bende Formatlänge auf 1/n einer Bezugslänge verkürzt
werden.
Die Merkmale des Anspruchs 8 sind auf Bauelemente des
Antriebs gerichtet, welche der Bildung von Anfangssigna
len der Arbeitstakte der einzelnen Motoren bzw. Gruppen
von Motoren dienen, die sich um wählbare Wegintervalle
unterscheiden. Aufgrund der steuerungstechnischen Verknüp
fung der einzelnen Motoren über dieses Wegintervall/diese
Wegintervalle laufen deren Arbeitstakte jedoch automa
tisch in entsprechender zeitlicher Staffelung ab. Es
werden somit die einzelnen Motoren nacheinander ange
steuert, woraufhin das diesen jeweils zugeordnete Dreh
zahl-Drehwinkel-Programm abläuft.
Gemäß den Merkmalen des Anspruchs 8 umfaßt der Ungleich
förmigkeitsantrieb mehrere, jeweils taktweise gemeinsam
gesteuerte Gruppen von Motoren, deren Ungleichförmigkeits
funktionen untereinander gleich sein können, wobei der
Arbeitstakt der genannten Gruppen zu unterschiedlichen,
einstellbaren Zeitpunkten beginnt. Ausgangspunkt auch
dieser Folgesteuerung sind wiederum Meßwerte von Drehwin
kelgebern, die beispielsweise einer Vorzugswelle einer
seits und einer Taktwelle andererseits zugeordnet sind.
Die den einzelnen Motoren zugeordneten Steuerungs- und
Regelungselemente sind wiederum dahingehend ausgebildet,
daß der Motor winkelgetreu steuerbar ist und entsprechen
im übrigen den oben bereits dargestellten. Die zwischen
den Arbeitstakten der einzelnen Gruppen bestehenden
Wegverschiebungen sind wählbar und können beispielsweise
für jeden Motor der einen Gruppe individuell vorgegeben
werden. Die Wegverschiebungen können jedoch auch für
alle Motoren einer Gruppe untereinander gleich sein.
Gemäß den Merkmalen des Anspruchs 10 besteht die Möglich
keit, die Anfangszeitpunkte der den einzelnen Motoren
zugeordneten Arbeitstakte einer Gruppe individuell
einzustellen. In Verbindung mit feststehenden, unterein
ander gleichen Zeitverschiebungen der Arbeitstakte der
Motoren der zweiten Gruppe ergibt sich hierdurch bei
Schlauchziehmaschinen, bei denen mehrere Materialbahnen
zueinander parallel geführt werden, die Möglichkeit,
durch Verschiebung der genannten Anfangszeitpunkte
Laufwegunterschiede der Bahnen auszugleichen, so daß das
System der in diesem Zusammenhang bekannten Ausgleichs
walzen entfallen kann.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die
in den Zeichnungen wiedergegebenen Ausführungsbeispiele
näher erläutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung des Perforations- und
Querklebungsteils einer an sich bekannten Schlauchzieh
maschine für die Papiersackherstellung;
Fig. 2 eine Schemadarstellung des, der Perforation und
Querklebung zugeordneten Antriebes;
Fig. 3 ein Blockschaltbild eines ersten Ausführungsbei
spiels eines erfindungsgemäßen Ungleichförmigkeitsan
triebs für die Perforation und die Querklebung;
Fig. 4 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbei
spiels eines Ungleichförmigkeitsantriebs ähnlich demje
nigen nach Fig. 3;
Fig. 5 eine Abwandlung des Blockschaltbilds gemäß den
Fig. 3 und 4;
Fig. 6 eine weitere Abwandlung des Blockschaltbilds,
insbesondere eine Anwendung des erfindungsgemäßen Systems
bei Mehrmotorenantrieben;
Fig. 7 eine Abwandlung des Funktionsprinzips gemäß Fig.
6;
Fig. 8 eine Darstellung möglicher Konstruktionsvarianten
der Perforationsmesser- und Querklebungsträger;
Fig. 9 eine diagrammartige Darstellung des Funktionszu
sammenhangs zwischen dem ausgangsseitigen Drehwinkel des
Ungleichförmigkeitsantriebs und demjenigen der Taktwelle.
Mit 1 sind in Fig. 1 mehrere, übereinander geführte, zur
kontinuierlichen Herstellung von sackartigen Verpackun
gen dienende, aus Papier oder Kunststoff bestehende
Bahnen bezeichnet. Die Bahnen 1 werden von zeichnerisch
nicht dargestellten Rollen abgespult und durchlaufen
eine Vorrichtung 2 global in Richtung des Pfeiles 3. Die
Bahnen 1 unterliegen innerhalb der Vorrichtung diversen
Behandlungsschritten wie z.B. dem Anbringen von Perfo
rationen, Klebungen bzw. Verschweißungen und dergleichen
und liegen an der Stelle 4 als Ausgangsprodukt in der
Form eines schlauchartigen, durch Querklebungen und
Perforationen unterteilten Verpackungsmaterials vor.
Bei sämtlichen der genannten Behandlungsschritte wirken
auf die innerhalb der Vorrichtung 2 mit gleichförmiger
Geschwindigkeit bewegten Bahnen diverse Behandlungswerk
zeuge ein, die oberhalb und/oder unterhalb der Bahn
angeordnet sind, die taktweise zur Einwirkung auf die
Bahnen gelangen und während der Einwirkung entlang
einem, im folgenden als Gleichlaufbereich bezeichneten
Streckenelement im wesentlichen geschwindigkeitsgleich
zu der jeweiligen Bahn 1 geführt werden sollen. Dieser
Gleichlaufbereich bestimmt bei gegebener Geschwindigkeit
der Bahn 1 den Weg, während welchen das Werkzeug in
Wechselwirkung mit dieser tritt. Die einzelnen Werkzeuge
sind demzufolge an zeichnerisch nicht dargestellten
Trägern gelagert, die - senkrecht zur Ebene der einzel
nen Bahn 1 gesehen - entlang geschlossener Kurven ge
führt, wobei der genannte Gleichlaufbereich ein Element
dieser Kurven ausmacht und wobei bei gegebener Geschwin
digkeit der Bahn 1 die für einen vollständigen Umlauf
der Träger entlang der genannten Kurven benötigte Zeit
der Taktabstand festgelegt ist, nämlich der Abstand -
in Längsrichtung der einzelnen Bahn 1 gesehen - zwischen
zwei aufeinanderfolgenden Punkten der bewegten Bahn, an
der das genannte Werkzeug zum Einsatz gelangt. Während
innerhalb des genannten, vorzugsweise parallel zu der
Bahn 1 verlaufenden Gleichlaufbereichs die Geschwindig
keit des genannten Trägers durch die Geschwindigkeit der
Bahn 1 vorgegeben ist, kann dessen Geschwindigkeit
während des übrigen Teils der genannten Kurve, des
Rücklaufbereichs unter Einsatz eines Ungleichförmigkeits
antriebs in weiten Grenzen verändert werden, so daß
entsprechend dem Ausmaß dieser Veränderungen bei gegebe
ner Geschwindigkeit der Bahn Änderungen der Taktabstände
bei ansonsten unverändertem Gleichlaufbereich möglich
sind. Rücklaufbereich und Gleichlaufbereich ergänzen
sich naturgemäß stets zu einer vollen Umdrehung der
Taktwelle.
Entlang der Führung der einzelnen Bahn 1 kommen unter
schiedliche Werkzeuge bzw. Werkzeugsätze zum Einsatz,
die wiederum ihrerseits einer besonderen Steuerung
bedürfen. Lediglich beispielhaft sind in Fig. 1 mit 5
eine Perforations- und mit 6 eine Querklebungsstation
bezeichnet, die - in Richtung des Pfeiles 3 gesehen -
somit in Vorschubrichtung der Bahnen 1 mit Abstand
voneinander innerhalb der Vorrichtung 2 angeordnet sind.
Beide Stationen 5, 6 sind gerüstartig aufgebaut und
umfassen jeweils eine Vielzahl von Perforations- und
Querklebungswerkzeugen die in zeichnerisch nicht näher
dargestellter Weise an Trägern befestigt sind und jeweils
gleichzeitig zur Einwirkung gelangen. Entsprechend dem
Abstand der beiden Stationen 5, 6 voneinander ist bei
gegebener Vorschubgeschwindigkeit der Bahnen 1 das
Format - in Richtung des Pfeiles 3 gesehen - der jeweils
durch eine Querklebung und eine Perforation begrenzten
einzelnen Verpackungseinheiten festgelegt, nachdem die,
im Rahmen der einzelnen Stationen 5, 6 befindlichen
Werkzeuge im wesentlichen gleichzeitig zur Einwirkung
auf die Bahnen 1 gelangen. Zur Formatänderung, d.h. zur
Veränderung des Abstands einer Querklebung von einer
Perforation ist das, die Perforationsstation 5 bildende
Gerüst innerhalb der Vorrichtung in Richtung des Pfeiles
3 verschiebbar angeordnet, wobei eine Verschiebeposition
in strichpunktierter Form 5′ wiedergegeben ist. Man
erkennt, daß aufgrund des Funktionszusammenhangs zwischen
dem Taktabstand, der Vorschubgeschwindigkeit der Bahnen,
dem Gleichlaufbereich sowie der - über eine volle Umdre
hung gesehen - Charakteristik des Ungleichförmigkeitsan
triebs bei Änderung des Taktabstands im Bereich der
letztgenannten drei Funktionsgrößen entsprechende Anpas
sungen vorgenommen werden müssen. Man erkennt ferner,
daß zwischen den Arbeitstakten beider Stationen 5, 6
aufgrund des genannten Formats und - hiermit verbunden -
des Taktabstands eine enge funktionale Abhängigkeit
besteht.
Mit 7 ist ein an sich bekanntes System von Ausgleichswal
zen bezeichnet, die beim Zusammenführen der Bahnen 1 dem
Ausgleich von Laufwegunterschieden dienen.
Das erfindungsgemäße, Gruppen von in Durchlaufrichtung
eines zu behandelnden bahnförmigen Materials mit Abstand
voneinander angeordneten Werkzeugen zugeordnete Antriebs
system ist speziell auf die obengenannte Problematik
zugeschnitten, d.h. es wird den einzelnen Werkzeuggruppen
ein Ungleichförmigkeitsantrieb zugeordnet, der von einer
überlagerten, auf eine zyklische Arbeitsweise der An
triebssysteme hin ausgerichteten Steuerung geführt ist.
Die Grundgedanken des erfindungsgemäßen Antriebssystems
sind jedoch nicht nur bei Vorrichtungen gemäß Fig. 1
anwendbar - ihre Anwendung kommt vielmehr stets in
solchen Zusammenhängen in Betracht, bei der zwei oder
auch mehr zyklisch und damit in koordinierter Weise
zusammenwirkende Ungleichförmigkeitsantriebe bei konti
nuierlichen Fertigungsprozessen zusammenwirken. Die
folgende, den genauen Aufbau der erfindungsgemäßen
Antriebssysteme betreffende Beschreibung ist somit
lediglich beispielhaft auf zwei, in Materialflußrichtung
hintereinander angeordnete Antriebe beschränkt.
Fig. 2 zeigt den Aufbau des erfindungsgemäßen Antriebs
systems in allgemeinster Form. Es geht hierbei um ein
Antriebssystem 8, dessen Eingangsgröße eine Taktwelle 9
oder ein sonstiger Zeitgeber ist und deren Ausgangsgrößen
zwei ungleichförmige Drehbewegungen 10, 11 sind, deren
Ungleichförmigkeitscharakteristik steuerbar ist. Letzte
re Drehbewegungen sind die Drehbewegungen, denen jeweils
die Träger der im Rahmen der Perforations- bzw. der
Querklebungsstation 6 unterliegen. Diese Träger können
durch diese Drehbewegung in einer sich parallel zur
Ebene der Bahnen 1 geführten Position geführt, werden.
Sie werden in jedem Fall zyklisch im Sinne vorgegebener
Taktzeiten der Bahn genähert und führen - in Ebenen
senkrecht zu den Bahnen 1 gesehen - Bewegungen entlang
einer geschlossenen Kurve aus.
In den Fig. 3 bis 8 sind Funktionselemente, die mit
denjenigen der Fig. 1 und 2 übereinstimmen, entsprechend
beziffert, wobei auf eine wiederholte Beschreibung
dieser Merkmale verzichtet wird.
Fig. 3 zeigt ein erstes Schaltschema eines erfindungsge
mäßen Antriebssystems in einfachster Form. Es wird
dieses im folgenden anhand lediglich zweier Motoren 12,
13 erläutert, wobei erstgenannter Motor der Perforations
station 5 und letztgenannter der Querklebungsstation 6
zugeordnet ist. Die Elektromotoren 12, 13 sind derart
beschaffen, daß eine drehwinkelgenau entsprechende
Drehzahlsteuerung möglich ist, und zwar entsprechend
einer vorgebbaren Drehzahl-Drehwinkel-Charakteristik.
Ihre Antriebswellen 14, 15 stehen mit zeichnerisch nicht
dargestellten Getrieben in Verbindung, die das mecha
nische Bindeglied zu einem Träger darstellen, der auf
grund der Übertragungscharakteristik des Getriebes in
einem Gleichlaufbereich parallel zu der zu behandelnden
Bahn 1 geführt sein kann.
Mit 16, 17 sind inkremental arbeitende Drehwinkelgeber
des Motors 12 und des Motors 13 bezeichnet, die ihrer
seits wiederum mit individuell einem jedem Motor 12, 13
zugeordneten elektrischen Baugruppen 18, 19 in Verbin
dung stehen, welche summarisch die dem einzelnen Motor
zugeordneten steuer- und regelelektronischen Bauteile
umfassen. Letztgenannte Bauteile können zu Wartungs-
und Inspektionszwecken modulartig aufgebaut sein und
beispielsweise aus einem Anlaufschaltungs-, einem Ver
sorgungs-, einem Kondensator-, einem Servo- und einem
Diagnosemodul bestehen. Diese Baugruppen 18, 19 sind
naturgemäß auf die Beschaffenheit bzw. das Meßprinzip
der Drehwinkelgeber 16, 17 und der Motore 12, 13 zuge
schnitten, so daß in diesen Baugruppen stets die voll
ständige Information betreffend den momentanen Drehwin
kel sowie die Drehzahlen der Antriebswellen 14, 15 und
die Ströme der Motoren zur Verfügung steht.
Mit 20 sind Leitungsgruppen bezeichnet, die bei beiden
Motoren 12, 13 diese mit den Baugruppen 18, 19 verbinden
und der Übertragung von Meßdaten dienen, während mit 21
wiederum beiden Motoren zugeordnete Leitungsgruppen
bezeichnet sind, welche der Übertragung von Steuerungs
daten einschließlich der Energieversorgung dienen. Die
Pfeile auf den jeweiligen Leitungsgruppen deuten hierbei
die Richtung des jeweiligen Informations-und Energie
flusses an.
Die Baugruppen 18, 19 fungieren regelungstechnisch als
Sollwertgeber für die Drehwinkel der Antriebswellen
14, 15, wobei diese Sollwerte aus Meßwerten abgeleitet
werden, die über Leitungsgruppen 22, 23, jeweils indivi
duell den Baugruppen 18, 19 übertragen werden. Die über
die Leitungsgruppen 22, 23 übertragenen Meßwerte betreffen
Drehwinkelinformationen, die wie folgt gebildet werden:
Als Eingangsgrößen zur Ermittlung der genannten Meßwerte
fungieren wiederum inkremental arbeitende Drehwinkelge
ber 24, 25, von denen der erstgenannte einer Vorzugswelle
26 und der letztgenannte der Taktwelle 9 zugeordnet ist.
Im Verlauf der, den Drehwinkelgeber 25 mit der Baugruppe
19 verbindenden Leitungsgruppe 23 befindet sich eine
weitere Baugruppe 27, die ihrerseits über eine Leitungs
gruppe 28 mit der Leitungsgruppe 22 in Verbindung steht.
Durch die Drehung der Taktwelle 9 wird die Zeitdauer
eines Arbeitstaktes, welcher einer vollen Umdrehung der
genannten Wellen entspricht, festgelegt. Einer vollen
Umdrehung der Taktwelle 9 entspricht auch eine volle
Umdrehung der Antriebswelle 14, während welcher das in
Fig. 2 nicht gezeigte Werkzeug in einem Gleichlaufbereich
beispielsweise parallel zu der Bahn 1 geführt ist und
anschließend in seine Ausgangslage überführt wird, an
die sich der nächste Takt anschließt. Über die Taktwelle
9 wird somit der Anfangsimpuls gesetzt, der über die
Baugruppe 18 entsprechend einer vorgegebenen Drehzahl-
Drehwinkel-Kurve ausgehend von dem genannten Anfangspunkt
über den Gleichlaufbereich zurück zum Anfangspunkt
führt. Entsprechend der genannten Kurve erfolgt hierbei
die Drehung der Antriebswelle 14 - über eine volle
Umdrehung und damit einen Arbeitstakt gesehen - ungleich
förmig, wobei die, dem jeweiligen Drehwinkel zugeordnete
Drehzahl durch die Baugruppe 18 festgelegt ist und über
die Leitungsgruppe 21 dem Motor 12 übertragen wird. In
dem in Fig. 3 gezeigten einfachsten Fall ist hierbei nur
eine bestimmte Kurve möglich, welche über einen in der
Baugruppe 19 vorhandenen Rechner proportional verschoben
werden kann.
Aus den, über den Drehwinkelgeber 24 gelieferten Infor
mationen über den Drehwinkel und damit die Drehzahl
deren Vorzugswelle 26 in Verbindung mit den, über die
Leitungsgruppe 28 übertragenen Drehwinkelinformationen
des Drehwinkelgebers 25, insbesondere den durch diesen
gegebenen Startimpuls für einen Arbeitstakt ist mittels
der Baugruppe 27 entsprechend einer vorgegebenen Format
länge, nämlich dem Abstand zwischen einer Querklebung
und einer Perforation der zu behandelnden Bahn 1 das
Ausmaß einer Zeitverschiebung eines Startimpulses ermit
telbar, der anschließend über die Leitungsgruppe 23 und
die Baugruppe 19 die gegenüber dem Motor 12 phasenver
schobene Aussteuerung des Motors 13 bewirkt. Beide,
jeweils im wesentlichen durch Motoren 12, 13 und Baugrup
pen 18, 19 definierbare, untereinander gleiche Funktions
einheiten gelangen somit entsprechend der, durch die
Baugruppe 27 vorgegebenen einstellbaren Phasenverschie
bung nacheinander zum Einsatz. Den Motoren 12, 13 ist
somit eine, durch die Taktwelle 9 bestimmte Folgesteue
rung überlagert, welche bei gegebener Drehzahl der
Taktwelle 9 durch Variierung des Ausmaßes der genannten
Phasenverschiebung über die Baugruppe 27 Formatänderun
gen ermöglicht. Über die Baugruppen 18, 19 wird somit
lediglich im Rahmen eines Arbeitstaktes ein bestimmter
Kurvenverlauf, nämlich das Ausmaß und die genaue Charak
teristik der Ungleichförmigkeit der Drehbewegung der
Antriebswellen 14, 15 vorgegeben. Durch die Art der in
diesen Baugruppen 18, 19 vorprogrammierten Ungleichförmig
keitskurven ist auch die Länge des Gleichlaufsbereichs
vorgegeben.
Das in Fig. 4 gezeigte Ausführungsbeispiel eines Schalt
schemas unterscheidet sich von demjenigen gemäß Fig. 3
lediglich darin, daß einer jeden Baugruppe 18, 19 diverse
Speichereinheiten 29 sowie jeweils ein Wahlschalter
30, 31 zugeordnet sind. Die Speichereinheiten 29 sind
schematisch jeweils in einzelne Funktionsblöcke aufge
spalten, von denen jeder der Speicherung einer bestimm
ten Ungleichförmigkeitskurve dient und wobei mittels der
Wahlschalter 30, 31 über die Baugruppen 18, 19 jeweils
eine bestimmte wählbare Kurve dem Betrieb der Motoren
12, 13 zugrunde gelegt werden kann. Die Wahlschalter
30, 31 können einzeln betätigt werden - sie können jedoch
auch - wie in der Zeichnungsfigur 4 durch die strichpunk
tierte Linie angedeutet - mechanisch oder in sonstiger
Weise gekoppelt werden, so daß in einer Schalterstellung
die Ungleichförmigkeitskurven beider Motoren 12, 13
festgelegt sind. Die Wirkungsweise des Schaltschemas
gemäß Fig. 4 entspricht im übrigen demjenigen der Fig.
3.
Bei den Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 3 und 4 sind
Drehwinkelgeber 24, 25 vorgesehen, die an irgend einer
Stelle mit der Vorzugswelle 26 bzw. der Taktwelle 9
zusammenwirken. Gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Fig.
5 sind diese Drehwinkelgeber 24, 25 unmittelbar dem
Vorzugsmotor 32 bzw. dem Taktwellenmotor 33 zugeordnet.
Der Funktionsablauf der phasenverschobenen Steuerung der
Motoren 12, 13 entspricht im übrigen demjenigen der
vorangegangenen Ausführungsbeispiele.
Das in Fig. 6 dargestellte Ausführungsbeispiel stellt
eine Ausgestaltung bzw. Erweiterung des in Fig. 5 gezeig
ten Schaltschemas auf mehrere Motoren für Perforations-
und Querklebungsstationen dar. Ausgangspunkt dieser
Folgesteuerung sind wiederum Drehwinkelgeber 24, 25 der
Vorzugswelle 26 bzw. der Taktwelle 9. Ziel dieser Folge
steuerung ist die gleichzeitige Steuerung dreier Motoren
12, 12′, 12′′ für Perforationen, welchen Motoren jedoch
unterschiedliche Startimpulse und damit Arbeitstakte
zugeordnet sind. Ziel der Folgesteuerung ist ferner die
gleichzeitige Steuerung zweier Motoren 13, 13′ für Quer
klebungen, deren Startimpulse zeitlich denjenigen des
Motors 12 nachgeordnet sind, deren Impulsverschiebung
bzw. Phasenverschiebung gegenüber den jeweiligen Motoren
12, 12′ durch die Baugruppe 27 vorgegeben und aus einem,
von dem Drehwinkelgeber 24 abgeleiteten Meßwert ent
sprechend einer vorgegebenen Formatlänge gegeben ist.
Die, den Motoren 12, 13 entsprechenden Steuerungselemente
der Motoren 12′, 13′ bzw. 12′′ und 13′′ sind jeweils
durch Hinzufügen eines ′,′′ bezeichnet worden und unter
einander gleichartig ausgebildet.
Mit 34, 34′ und 34′′ sind jeweils Wahltaster bezeichnet,
die in Verbindung mit Baugruppen 35, 35′ und 35′′ jeweils
der Einstellung unterschiedlicher Startimpulse für die
nachgeordneten Motoren dienen, wobei durch diese Impuls
verschiebung die Funktion der an sich bekannten Aus
gleichswalzen (Fig. 1) ersetzt wird. Hierbei ist jeder
Bahn 1 ein derartiger Wahltaster 34, 34′, 34′′ zugeordnet.
Über den Wahlschalter 30 wird die, einer jeden der
Baugruppen 18, 18′, 18′′; 19, 19′, 19′′ jeweils zugeordnete
Ungleichförmigkeitskurve unter Mitwirkung der Speicher
einheit 29 festgelegt.
Man erkennt aus obigen Ausführungen, daß zum einen die
Funktion der bekannten Ausgleichswalzen, nämlich der
Ausgleich von unterschiedlichen Laufwegunterschieden
nunmehr auf elektronischem Wege durch entsprechende
Betätigung der Wahltaste 34, 34′, 34′′ bewirkbar ist. Man
erkennt ferner, daß der Betrieb der Motoren 13, 13′ und
damit die Querklebung in gleicher Weise von der, über
die Baugruppe 27 vorgegebenen Impulsverschiebung gegen
über dem Startimpuls der Baugruppe 18 abhängt. Die
Wirkungsweise der Baugruppen 18, 19 entspricht im übrigen
derjenigen der vorangegangenen Ausführungsbeispiele.
Das Schaltschema gemäß Fig. 7 entspricht im wesentlichen
demjenigen nach Fig. 6, mit der Ausnahme, daß die Dreh
winkelgeber 24, 25 unmittelbar einem Vorzugswellenmotor
32 bzw. einem Taktwellenmotor 33 zugeordnet sind.
Fig. 8 zeigt einige unterschiedliche Ausführungsformen
von Perforationsmesserträgern, die jeweils um Achsen 36
senkrecht zur Zeichenebene drehbar angeordnet sind. Die
Achsen 36 verlaufen hierbei jeweils in Ebenen parallel
zu den Bahnen und senkrecht zur Vorzugsrichtung. Mit 37
und 38 sind hiernach Perforationsmesserträger für lange
bzw. kurze Formate bezeichnet, wohingegen mit 39 ein
solcher Perforationsmesserträger bezeichnet ist, bei dem
zwei Messerarme - um 180° zueinander versetzt auf einer
Welle angeordnet ist, wodurch die Formatlänge bei anson
sten unveränderten Verhältnissen halbierbar ist. Für
Leimauftragsformatträger gelten gleiche Gesichtspunkte.
Die grafische Darstellung gemäß Fig. 9 dient der Verdeut
lichung der über die Baugruppen 18, 19 vorgebbaren
Ungleichförmigkeitskurven, welche die Zuordnung des
Drehwinkels der Antriebswellen 14, 15 zum Drehwinkel der
Taktwelle wiedergeben. Es ist demzufolge auf der Abszisse
mit ϕT der Drehwinkel der Taktwelle über eine volle
Umdrehung aufgetragen und auf der Ordinate mit ϕA der
Drehwinkel einer Antriebswelle - wiederum über eine
volle Umdrehung. Die gerade Linie 40 gibt hierbei den
Verlauf des Drehwinkels der Antriebswelle bei gleichför
mig verlaufender Charakteristik zu, d.h. bei Proportiona
lität zwischen ϕA und ϕT. Diese Linie 40 dient als
Vergleichsmaßstab für das Ausmaß der Ungleichförmigkeit
der Drehbewegung der Antriebswelle, welche durch ein
wechselndes Vor- und Nacheilen gegenüber dem Drehwinkel
der Taktwelle charakterisiert ist.
Mit 41, 42, 43 bzw. 41′, 42′, 43′ sind eine Reihe von
Funktionen bezeichnet, die unterschiedlichen Ungleich
förmigkeitskurven entsprechen, denen allen jedoch gemein
sam ist, daß sie zu einem definierten Drehwinkel der
Taktwelle, hier bei 0° beginnen, im weiteren Verlauf des
Drehwinkels der Taktwelle gegenüber der Linie 40 vor-
bzw. nacheilen, um schließlich am Ende einer vollen
Umdrehung wieder in der gleichen Phasenlage wie bei 0°
mit der Linie 40 zusammenfallen. Die Funktionen 41, 42, 43
sind hierbei dadurch charakterisiert, daß diese beginnend
bei 0° gegenüber der Linie 40 zunächst voreilen, während
die übrigen Funktionen 41′, 42′, 43′ zunächst nacheilen.
Die Funktionen 41, 42 wechseln ihre Phasenlage gegenüber
der Linie 40 einmal, die Funktionen 43, 43′ hingegen
zweimal. Aus letzterem folgt, daß die Funktionen 43, 43′
solchen Ungleichförmigkeitskurven zugeordnet sind, bei
denen eine Umdrehung zwei Arbeitsbereiche und damit zwei
Gleichförmigkeitsbereiche zugeordnet sind, bei denen das
Werkzeug zur Einwirkung auf die Bahn gebracht wird.
Solches könnte beispielsweise mit Perforationsmesser-
bzw. Leimauftragsformatträgern 39 erreicht werden.
Die unterschiedlichen Funktionen 41, 42,, 43 bzw. 41′, 42′,
43′ lassen ferner unterschiedliche Gleichlaufbereiche
erkannen, die jeweils mit 44, 45, 46 bzw. 44′, 45′, 46′ be
zeichnet sind. Letztgenannte Gleichlaufbereiche sind den
Funktionen 41 bis 43 zugeordnet. Sämtliche Gleichlaufbe
reiche charakterisieren Drehwinkel der Taktwelle, die
bei 0° beginnen und durch eine weitestgehende Proportio
nalität zwischen ϕA und ϕT gekennzeichnet sind. Die
Funktionen 43 und 43′ weisen jeweils zweite Gleichlauf
bereiche 46′′, 46′′′ auf, die jeweils mit dem Taktwellen
winkel 180° beginnen und sich wiederum über unterschied
liche Winkelbereiche der Taktwelle erstrecken. Man
erkennt, daß die einzelnen Funktionen 41 bis 43′ analy
tisch durch wenige Parameter beschreibbar und damit in
einfacher Weise in einem entsprachenden Programmspeicher
wie beispielsweise den Speichereinheiten 29 für den
Steuerungsablauf vorgebbar sind. Man erkennt ferner, daß
durch Variation dieser Parameter ein nahezu stufenloser
Übergang von den jeweiligen Grenzfunktionen 41′ bis 41
möglich ist. Diese Variationsmöglichkeit ist durch die
Pfeile 47 schematisch angedeutet.
Claims (12)
1. Ungleichförmigkeitsantrieb für taktweise bei einem
gleichförmig bewegten, bahnartigen Material zur
Einwirkung gelangenden, an bewegten Trägern angeord
neten Werkzeugen, welche Träger in einem Gleichlauf
bereich (44, 45, 46; 44′, 45′, 46′; 46′′, 46′′′) einer zu
dem Material geschwindigkeitsgleiche Führung unter
liegen, gekennzeichnet durch wenigstens zwei, gemäß
einem vorgebbaren Drehzahl-Drehwinkel-Programm un
gleichförmig steuerbare Motoren (12, 12′, 12′′, 13, 13′)
und durch eine, zur zeitlich gestaffelten, taktweisen
Ansteuerung der Motoren in Abhängigkeit von einem
vorgebbaren Arbeitstakt sowie einem vorgebbaren
Taktabstand geeigneten Folgesteuerung.
2. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 1, gekenn
zeichnet durch Drehwinkelgeber (24, 25) zur Bildung
von Meßgrößen, aus denen der Arbeitstakt und der
Taktabstand ableitbar sind, wobei der Drehwinkelgeber
(24) einer den Vorzug des bahnartigen Materials
bewirkenden Vorzugswelle (26) bzw. einem entsprechen
den Vorzugsmotor (32) und wobei der Drehwinkelgeber
(25) einer Taktwelle (9) bzw. einem entsprechenden
Taktwellenmotor (33) zugeordnet ist.
3. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß jedem Motor (12, 12′, 12′′,
13, 13′) zumindest ein Drehwinkelgeber (16, 16′, 16′′,
17, 17′) sowie eine, Funktionselemente der Steuer- und
Regelelektronik umfassende Baugruppe (18, 18′, 18′′, 19,
19′) zugeordnet ist, daß jede Baugruppe zusätzlich
wenigstens ein elektronisches Speicherelement (29)
zur Speicherung einer, die Ungleichförmigkeit be
schreibenden, durch einen bestimmten Gleichlaufbe
reich (44, 45, 46; 44′, 45′, 46′; 46′′, 46′′′) charakteri
sierten Funktion (41, 42, 43; 41′, 42′, 43′) umfaßt.
4. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß jedem Speicherelement (29) ein
Wahlschalter (30, 31) oder dergleichen zur Auswahl
einer bestimmten, die Ungleichförmigkeit beschreiben
den Funktion (41, 42, 43; 41′, 42′, 43′) zugeordnet ist.
5. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Funktion in
einem Intervall zwischen zwei Grenzfunktionen (41,
41′; 42, 42′; 43, 43′) beliebig, vorzugsweise stufenlos
proportional wählbar ist.
6. Ungleichförmigkeitsantrieb nach einem der Ansprüche 3
bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Arbeitstakt
ein Werkzeug zugeordnet ist, so daß jede Funktion
(41, 42; 41′, 42′) einen Gleichlaufbereich (44′, 45′; 44,
45) pro Arbeitstakt aufweist.
7. Ungleichförmigkeitsantrieb nach einem der Ansprüche 3
bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Arbeitstakt
n Werkzeuge zugeordnet sind, deren Winkelabstand -
über den Umfang der Antriebswelle des genannten
Trägers gesehen - 2π/n beträgt, so daß jede Funktion
(43, 43′) n Gleichlaufbereiche pro Arbeitstakt aufweist.
8. Ungleichförmigkeitsantrieb nach einem der Ansprüche 2
bis 7, dadurch gekennzeichnat, daß aus dem, mittels
des, der Taktwelle (9) bzw. dem Taktwellenmotor (33)
zugeordneten Drehwinkelgeber (25) gebildeten Meßgröße
ein den Anfang eines Arbeitstaktes darstellendes
erstes Signal ableitbar ist, daß aus dem, mittels
des, der Vorzugswelle (26) bzw. dem Vorzugsmotor (32)
zugeordneten Drehwinkelgebers (24) gebildeten Meß
größe in Verbindung mit einer, eine wählbare Wegver
schiebung ermöglichenden Baugruppe (27) ein gegenüber
dem ersten Signal um das Ausmaß dieser Wegverschie
bung verschobenes Signal ableitbar ist und daß die
Baugruppen (18, 18′, 18′′, 19, 19′) der Motoren (12, 12′,
12′′, 13, 13′) zur Verarbeitung dieser genannten ersten
und zweiten Signale mit Hinblick auf eine zeitlich
aufeinander folgende, taktweise Ansteuerung der
Motoren entsprechend einer die Ungleichförmigkeit
beschreibenden Funktion (41, 42, 43; 41′, 42′, 43′) einge
richtet sind.
9. Ungleichförmigkeitsantrieb nach einem der Ansprüche 3
bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die, jeweils der
Taktwelle (9) bzw. dem Taktwellenmotor (33) und der
Vorzugswelle (26) bzw. dem Vorzugsmotor (32) zugeord
neten Drehwinkelgeber (24, 25) über eine Folgesteue
rung mit einer Vielzahl von, insbesondere mit mehr
als zwei, taktweise einzeln und/oder gruppenweise
zusammengefaßt, in vorgebbarer zeitlicher Staffelung
steuerbaren Motoren (12, 12′, 12′′; 13, 13′) in Wirkver
bindung stehen, daß jedem Motor zumindest ein Drehwin
kelgeber (16, 16′, 16′′; 17, 17′) sowie eine, Funktions
elemente der Steuer- und Regelelektronik umfassende
elektronische Baugruppe (18, 18′, 18′′; 19, 19′) zugeord
net ist und daß wenigstens ein, vorzugsweise mehrere
Motoren (13, 13′) individuell oder gruppenweise ent
sprechend wählbarer Wegverschiebungen ansteuerbar
sind, wobei diese Wegverschiebungen gegenüber wenig
stens einem wählbaren Anfangszeitpunkt gegeben sind.
10. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 9, dadurch
gekennzeichnet, daß zur Einstellung des Anfangszeit
punktes eines Arbeitstaktes wenigstens ein Wahltaster
(34, 34′, 34′′) oder dergleichen vorgesehen ist, daß
die Motoren (12, 12′, 12′′; 13, 13′) steuerungstechnisch
gruppenweise derart zusammengefaßt sind, daß jeweils
wenigstens einem, zu einem wählbaren Anfangszeitpunkt
ansteuerbaren Motor (12, 12′, 12′′) jeweils wenigstens
ein bzw. eine Gruppe von entsprechend der wählbaren
Wegverschiebung ansteuerbaren Motoren (13, 13′) zugeor
dnet ist und daß vorzugsweise jedem Motor (12,12′,12′′)
ein Wahltaster (34, 34′, 34′′) zugeordnet ist.
11. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 9 oder 10,
dadurch gekennzeichnet, daß zur Einstellung der
Wegverschiebung wenigstens eine elektronische Bau
gruppe (27) vorgesehen ist, die schaltungstechnisch
zwischen dem, der Vorzugswelle (26) bzw. dem Vorzugs
wellenmotor (32) zugeordneten Drehwinkelgeber (24)
und dem/den Baugruppen (19, 19′) der Motoren (13, 13′)
angeordnet ist.
12. Ungleichförmigkeitsantrieb nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß das Ausmaß der wählbaren Wegver
schiebung für alle diesbezüglichen Motoren (13, 13′)
gemeinsam ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3926413A DE3926413A1 (de) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | Ungleichfoermigkeitsantrieb |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3926413A DE3926413A1 (de) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | Ungleichfoermigkeitsantrieb |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3926413A1 true DE3926413A1 (de) | 1991-02-21 |
DE3926413C2 DE3926413C2 (de) | 1992-06-04 |
Family
ID=6386849
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE3926413A Granted DE3926413A1 (de) | 1989-08-10 | 1989-08-10 | Ungleichfoermigkeitsantrieb |
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Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3926413A1 (de) |
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1989
- 1989-08-10 DE DE3926413A patent/DE3926413A1/de active Granted
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Also Published As
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DE3926413C2 (de) | 1992-06-04 |
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