DE3911252C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ein- bzw. Auspacken von Behältnissen wie Flaschen, Dosen oder dergl. in bzw. aus Transportbehältnissen wie Kästen, Kartons und dergl., in die die Behältnisse von oben her durch eine Greifvorrichtung einsetzbar bzw. daraus entnehmbar sind, die die Behältnisse dabei zwischen zwei Stationen umsetzt, wobei die eine Station für den Zu- oder Abtransport der vereinzelten Behältnisse und die andere für den Zu- bzw. Abtransport der Transportbehältnisse eingerichtet ist und wobei die Greifvorrichtung an einem gelenkig gelagerten Auslegerhebel ebenfalls derart drehbar gelagert ist, daß die zu den Behältnissen weisende, Aufnahmen für die Behältnisse tragende Seite der Greifvorrichtung unabhängig von der Schwenkstellung des Auslegerhebels horizontal ausgerichtet ist, wobei das Lager des Auslegerhebels an einem in Richtung des Einsetz- bzw. Entnahmehubes der Behältnisse längsverschiebbar geführten, sich periodisch hin- und herbewegenden Schlitten angeordnet ist. The invention relates to a device for Unpacking containers such as bottles, cans or the like. in or out of transport containers such as boxes, boxes and the like, into which the containers from above by a Gripping device can be used or removed therefrom, the containers between two stations implements, the one station for the feed or Removal of the individual containers and the other for the transport of the transport containers is set up and wherein the gripping device on one articulated boom lever also rotatable in this way is stored in such a way that the Recordings for the side of the container Gripping device regardless of the swivel position of the Cantilever lever is aligned horizontally, the Bearing of the boom lever on one in the direction of the or removal stroke of the containers longitudinally displaceable guided, periodically reciprocating Sledge is arranged.  

Bei einer derartigen, aus der DE 29 26 484 bekannten Vorrichtung ist der Auslegerhebel auf einer Welle drehfest angeordnet, die ihrerseits drehbar an dem Schlitten gelagert ist. Die Welle trägt ferner ein ebenfalls drehfest angeschlossenes Zahnrad, welches mit einer an der Führung des Schlittens befestigten Zahnstange kämmt. Das Zahnrad wird von dem Ritzel eines an dem Schlitten angeordneten Elektromotors angetrieben. Je nach Drehrichtung des Motors führt der Schlitten eine vertikale Aufwärts- bzw. Abwärtsbewegung und damit der Auslegerhebel eine Schwenkbewegung in der einen bzw. entgegengesetzten Drehrichtung aus.In such a known from DE 29 26 484 The jib lever is rotatably fixed on a shaft arranged, which in turn is rotatable on the carriage is stored. The wave also carries a non-rotatably connected gear, which with a Guide of the slide attached rack meshes. The Gear is one of the pinion on the carriage arranged electric motor driven. Depending on The direction of rotation of the motor leads the carriage in a vertical direction Up and down movement and thus the boom lever a pivoting movement in one or the opposite Direction of rotation.

Nachteilig ist hierbei jedoch, daß für eine Umkehr der Bewegungsrichtung der Greifvorrichtung jeweils bei Erreichen der beiden Stationen auch die Antriebseinrichtung in ihrer Bewegungsrichtung umgeschaltet werden muß. Dabei muß zusätzlich die Antriebseinrichtung vor Erreichen der beiden Stationen jeweils abgebremst werden, da nur auf diese Weise eine sichere und zuverlässige Übergabe der Behältnisse möglich ist. Dies hat einen zusätzlichen Steueraufwand zur Folge und führt darüber hinaus wegen der andauernden Umkehrung der Bewegungsrichtung zu einem erhöhten Verschleiß der Antriebseinrichtung. Darüber hinaus führt der Auslegerhebel stets eine bogenförmige Bewegung aus. Die Krümmung der Bewegungskurve ist im Bereich der Station für den Zu- oder Abtransport der Transportverhältnisse zwar geringer als im Bereich der anderen Station, gleichwohl ist ein absolut geradliniges Absetzen von beispielsweise Flaschen in einen Kasten grundsätzlich nicht möglich. Folglich können insbesondere hohe schlanke Flaschen hiermit nicht oder allenfalls dadurch in Transportverhältnisse abgesetzt werden, indem das Transportverhältnis entsprechend der horizontalen Bewegungskomponente der Flaschen oder dergl. nachgeführt wird. Dies ist jedoch technisch außerordentlich aufwendig.The disadvantage here, however, is that for a reversal Direction of movement of the gripping device in each case The two stations also reach the Drive device in its direction of movement must be switched. In addition, the Drive device before reaching the two stations are braked each time, because this is the only way Safe and reliable handover of the containers possible is. This results in an additional tax expense and also leads because of the constant reversal the direction of movement to increased wear of the Drive device. In addition, the Boom lever always makes an arcuate movement. The Curvature of the movement curve is in the area of the station the transport of goods in or out less than in the area of the other station, nevertheless is an absolutely straightforward deposition of, for example Bottles in a box are generally not possible. As a result, tall, slim bottles can be used not, or at most thereby, in transport conditions  be deducted by the transportation relationship according to the horizontal movement component of the Bottles or the like. However, this is technically extremely complex.

Aus der DE-PS 31 43 288 ist eine Vorrichtung bekannt, bei welcher die Greifvorrichtung längs einer U-förmigen Bahn zwischen den beiden Stationen bewegt wird. Hierzu ist zunächst eine aus zwei zueinander orthogonal angeordneten Gleitlagern bestehende Führungseinrichtung vorgesehen, die für die drehfeste Ausrichtung des Greifkopfes sorgten. Die U-förmige Bahn ist ebenfalls mit einer entsprechend U-förmig verlaufenden Zahnstange versehen, längs welcher das Ritzel eines am Greifkopf angeordneten Motors abläuft, so daß der Greifkopf in seinem Bewegungsablauf entsprechend der Bahn folgt.From DE-PS 31 43 288 a device is known in which the gripping device along a U-shaped path is moved between the two stations. This is first one of two arranged orthogonally to each other Slide bearings existing guide device provided the ensured that the gripping head was rotatably fixed. The U-shaped path is also appropriate U-shaped rack, along which the pinion of a motor arranged on the gripping head runs off, so that the gripping head in its movement according to the path follows.

Auch bei der aus der DE-OS 34 22 026 bekannten Vorrichtung wird die Greifvorrichtung auf einer im wesentlichen symmetrischen U-förmigen Bahn zwischen den beiden Stationen bewegt. Diese Vorrichtungen besitzen gemeinsam den Nachteil, daß die Antriebseinrichtung zur Umkehr der Bewegungsrichtung der Greifvorrichtung jeweils bei Erreichen der beiden Stationen regelmäßig in ihrer Drehrichtung umgeschaltet werden muß, wobei eine Steuerung für die Verlangsamung der Bewegung und den Stillstand genau bei Erreichen der Station sorgen muß.Also in the device known from DE-OS 34 22 026 the gripping device is on a substantially symmetrical U-shaped path between the two Stations moved. These devices have in common the disadvantage that the drive device for reversing the Direction of movement of the gripping device in each case Reaching the two stations regularly in their Direction of rotation must be switched, with a control for slowing down the movement and stopping must take care exactly when reaching the station.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß auf möglichst einfache Weise ein kontinuierlicher und somit weitgehend verschleißfreier Antrieb erfolgen kann, dennoch die Greifvorrichtung eine zyklische Bewegung zwischen den beiden Stationen durchführt und dabei ihre Hubgeschwindigkeit bei Annäherung an die Station selbsttätig verringert, und daß darüber hinaus unnötige Hubbewegungen vermieden werden.The invention has for its object a device of the type mentioned in such a way that on as simple as possible a continuous and therefore largely wear-free drive can take place, nevertheless the gripping device makes a cyclical movement between the  both stations and doing theirs Lifting speed when approaching the station automatically reduced, and that moreover unnecessary Lift movements can be avoided.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß der Auslegerhebel zwischen seinem Schwenklager und dem Anschluß an die Greifvorrichtung ein Gleitstück trägt, das in einer Führungskulisse abläuft, die mit einem parallel zur Verschiebungsrichtung des Schlittens sowie einem schräg dazu verlaufenden, zur Seite der Station für die Transportverhältnisse hin weisenden Bereich versehen ist, wobei jeweils während einer ersten Bewegungsperiode des Schlittens, in der die Führungskulisse feststeht, der Auslegerhebel eine durch das zwangsgeführte Gleitstück hervorgerufene Schwenkbewegung ausführt und während der jeweils zweiten Bewegungsperiode, in der die Führungskulisse an dem Bewegungshub des Schlittens teilnimmt und der Auslegerhebel zur Station der Transportverhältnisse weist, lediglich eine translatorische Bewegung entsprechend der linearen Hubbewegung des Schlittens ausführt.This object is achieved according to the invention in that the boom lever between its pivot bearing and the Connection to the gripping device carries a slider that in a leadership setting that runs in parallel with one to the direction of displacement of the slide and a sloping to the side of the station for the Transport area is provided, whereby each during a first movement period of the Carriage in which the guiding backdrop is fixed, the Cantilever lever through the positively driven slider caused pivotal movement and during the every second movement period in which the Guide link on the movement stroke of the slide participates and the boom lever to the station of Transport conditions only shows a translational Movement according to the linear stroke movement of the Sled runs.

Der durch die Erfindung erreichte Vorteil besteht im wesentlichen darin, daß der gewünschte Bewegungsablauf der Greifvorrichtung aus der periodischen Hin- und Herbewegung des Schlittens abgeleitet wird, so daß der Schlitten in an sich bekannter Weise kontinuierlich angetrieben werden kann. Für einen vollständigen Bewegungsablauf der Greifvorrichtung sind dabei zwei vollständige Bewegungsperioden des Schlittens erforderlich, wobei die Greifvorrichtung während der einen Bewegungsperiode, in der das Gleitstück in der Führungskulisse abläuft, die Greifvorrichtung über den Auslegerhebel von der einen Station zur anderen verschwenkt wird, während in der zweiten Bewegungsperiode, in der die Greifvorrichtung nur die Translationsbewegung des Schlittens mitmacht, die Behältnisse in den Kasten bzw. Karton eingesetzt bzw. daraus entnommen werden.The advantage achieved by the invention is essential in that the desired movement of the Gripping device from the periodic back and forth movement of the carriage is derived so that the carriage in at are continuously driven in a known manner can. For a complete movement of the Gripping devices are two complete Periods of movement of the sled required, the Gripping device during the one movement period, in which runs the slide in the guide link, the  Gripping device over the boom lever of one Station is pivoted to the other while in the second movement period in which the gripping device only participates in the translational movement of the slide, which Containers inserted in the box or carton or can be taken from it.

Durch entsprechende Formgebung der Führungskulisse ist es dabei möglich, daß die Greifvorrichtung auf ihrem Weg zwischen den beiden Stationen eine näherungsweise eliptische Bahn durchläuft, sich also in den Endpunkten jeweils senkrecht auf die beiden Stationen zubewegt, dazwischen jedoch nur geringfügig über die Endpunkte angehoben wird. Da die Endpunkte der Bewegungsbahn der Greifvorrichtung jeweils mit der Richtungsumkehr des Schlittes zusammenfallen, ist - jedenfalls bei sinusförmigem Bewegungsablauf des Schlittens - sicher gestellt, daß die Geschwindigkeit der Greif­ vorrichtung sich zu den genannten Endpunkten hin kontinuierlich verringert.It is by appropriate shaping of the management backdrop possible that the gripping device on its way an approximate between the two stations runs through an elliptical path, i.e. in the endpoints moved perpendicular to the two stations, in between, however, only slightly above the end points is raised. Since the end points of the trajectory of the Gripping device each with the reversal of the direction Sledge collapse is - at least with sinusoidal movement of the slide - safe posed that the  Speed of griffin device itself to the named Endpoints continuously decreased.

In bevorzugter Ausführungsform der Erfindung ist der Schlitten im wesentlichen von zwei parallel zueinander verlaufenden, in Kugelbuchsen geführten Gleitstangen gebildet, die an ihren beiden Enden jeweils über Quertraversen miteinander verbunden sind, wobei die obere Quertraverse das Lager für den Auslegerhebel trägt und die untere Quertraverse mit Anschlußmitteln für einen motorischen Antrieb versehen ist. Hierbei ist es weiter von Vorteil, wenn die Anschlußmittel von zwei parallelen, senkrecht zu den Gleitstangen verlaufenden Stegen gebildet sind, die zwischen sich einen Exzenterbolzen des motorischen Antriebs aufnehmen. Dieser Exzenterbolzen kann beispielsweise auf einer auf der Motorwelle festsitzenden Scheibe angeordnet sein. Hierdurch ergibt sich eine besonders kompakte Bauform der Vorrichtung.In a preferred embodiment of the invention Carriage essentially of two parallel to each other running slide rods guided in ball bushings formed over at both ends Cross members are connected to each other, the upper one Crossbeam carries the bearing for the cantilever lever and the lower crossbeam with connection means for one motor drive is provided. Here it is further an advantage if the connection means are made of two parallel, webs running perpendicular to the slide rods are who have an eccentric bolt between them motor drive. This eccentric bolt can for example on one on the motor shaft fixed disc be arranged. This gives a particularly compact design of the device.

Um die beiden unterschiedlichen, durch die Bewegung des Schlittens hervorgerufenen Bewegungsabläufe der Greifvorrichtung zu erreichen, kann in einer ersten Ausführungsform der Erfindung die Führungskulisse in Verstellrichtung des Schlittens verschiebbar geführt und in ihrer oberen Stellung feststellbar sein. Bewegt sich die Führungskulisse gemeinsam mit dem Schlitten, so verbleibt der Auslegerhebel in seiner jeweiligen Schwenkstellung und die Greifvorrichtung führt lediglich eine translatorische Bewegung aus. Wird die Führungskulisse dagegen in ihrer oberen Stellung - wenn sich entsprechend der Schlitten in seiner oberen Stellung befindet und die Greifvorrichtung ebenfalls sich in ihrer oberen von den Transportbehältnissen entfernten Stellung befindet - festgestellt, so muß im Verlauf der anschließenden Abwärtsbewegung des Schlittens das Gleitstück längs der Führungskulisse ablaufen, wodurch sich eine Schwenkbewegung der Greifvorrichtung von der Station der Transportbehältnisse zur Station der einzelnen Behältnisse ergibt.To make the two different, by moving the Sledges evoked movements of the Reaching the gripping device can be done in a first Embodiment of the invention the guide backdrop in Adjustment direction of the slide slidably guided and be ascertainable in their upper position. Is moving the guide set together with the sled, see above the boom lever remains in its respective Swivel position and the gripping device only leads a translatory movement. Will the Management backdrop, however, in their upper position - if according to the sled in its upper position is and the gripping device is also in their upper position away from the transport containers located - determined, so must in the course of subsequent downward movement of the sled Run the slider along the guide link, whereby a pivotal movement of the gripping device from the Station of the transport containers to the station of the individual Containers results.

In besonders zweckmäßiger Ausführungsform der Erfindung kann die Führungskulisse mittels Kugelbüchsen auf den Gleitstangen gelagert sein.In a particularly expedient embodiment of the invention the guide link can be attached to the Slide rods must be stored.

In einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist es jedoch auch möglich, daß die Führungskulisse starr angeordnet und deren vertikal unterer Rand in eine das Gleitstück freigebende Lage verstellbar ist. Hierzu ist es ausreichend, wenn der untere Rand der Führungskulisse nur soweit wegschwenkt, daß das Gleitstück aus der Führungskulisse austreten kann, so daß der Auslegerhebel keine rotatorischen Bewegungen ausführt.In another embodiment of the invention it is however, it is also possible for the guide link to be rigid arranged and their vertically lower edge in a Slider releasing position is adjustable. This is it  sufficient if the lower edge of the guide link only swings away so far that the slider from the Guide link can emerge, so that the boom lever does not perform any rotational movements.

Um auch im Bereich der Station für den Zu- oder Abtransport der vereinzelten Behältnisse einen vertikalen Bewegungsablauf der Greifvorrichtung zu erreichen, empfiehlt es sich, daß die Mittelachse des in Verstellrichtung des Schlittens verlaufenden Bereichs der Führungskulisse die Schwenkachse des Auslegerhebels schneidet.To also in the area of the station for access or A vertical transport of the individual containers To achieve the sequence of movements of the gripping device, it is recommended that the central axis of the in Adjustment direction of the slide extending area of the Guide link the pivot axis of the boom lever cuts.

Ferner ist es im Rahmen der Erfindung von Vorteil, wenn der Auslegerhebel auf seiner der Greifvorrichtung abgewandten Seite des Schwenklagers einen Vorsprung aufweist, der eine Anschlagfläche für einen in Verstellrichtung des Schlittens vorstehenden, axial verstellbaren Anschlagstift bildet.It is also advantageous in the context of the invention if the boom lever on his the gripping device opposite side of the pivot bearing a projection has a stop surface for a in Adjustment direction of the slide protruding, axially adjustable stop pin forms.

Die Führungskulisse kann in besonders einfacher Weise von einer im Querschnitt U-profilförmigen Nut und das Gleitstück von einer an den Nutwänden ablaufenden kugelgelagerten Laufrolle gebildet sein.The leadership backdrop can be in a particularly simple manner a U-shaped groove in cross section and that Slider from one running on the groove walls ball bearing roller be formed.

Schließlich ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, daß das Gleitstück etwa mittig zwischen der Greifvorrichtung und der Schwenkachse des Auslegerhebels angeordnet ist. Um in gewissem Rahmen den Bewegungsablauf der Greifvorrichtung beeinflussen zu können, ist es im Einzelfall auch möglich und vorteilhaft, das Gleitstück mehr oder weniger außermittig am Auslegerhebel anzuordnen.Finally, it is provided within the scope of the invention that the slider approximately in the middle between the gripping device and the pivot axis of the boom lever is arranged. Around to a certain extent the sequence of movements of the To be able to influence the gripping device is in The slide is also possible and advantageous in individual cases to be arranged more or less off-center on the boom lever.

Im folgenden wird die Erfindung an einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel näher erläutert; es zeigen:In the following the invention on one in the drawing illustrated embodiment explained in more detail; it demonstrate:

Fig. 1 eine Seitenansicht der Vorrichtung in einer teilweise nur schematischen Schnittdarstellung, Fig. 1 is a side view of the device in a partially only schematic sectional view,

Fig. 2 einen Längsschnitt durch den Gegenstand nach Fig. 1 längs der Schnittlinien A-B und C-D, Fig. 2 is a longitudinal section through the article of FIG. 1 taken along section lines AB and CD,

Fig. 3 einen Querschnitt durch den Gegenstand nach Fig. 1 längs der Schnittlinie E-F, Fig. 3 shows a cross section through the article of FIG. 1 taken along line EF,

Fig. 4 eine Detaildarstellung des oberen Teils der Fig. 1 in einer geringfügig modifizierten Ausführungsform. Fig. 4 is a detailed view of the upper part of Fig. 1 in a slightly modified embodiment.

Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung dient zum Ein- bzw. Auspacken von nicht dargestellten Behältnissen, wie Flaschen, Dosen und dergl. in bzw. aus ebenfalls nicht wiedergegebenen Transportbehältnissen wie Kästen, Kartons und dergl. Diese Behältnisse werden durch eine ebenfalls im einzelnen nicht dargestellte Greifvorrichtung von oben her in die Transportbehältnisse eingesetzt bzw. aus diesen entnommen. Dabei setzt die Greifvorrichtung die Behältnisse zwischen zwei Stationen um, wobei die eine Station für den Zu- oder Abtransport der vereinzelten Behältnisse und die andere für den Zu- bzw. Abtransport der Transportbehältnisse eingerichtet ist. In der Darstellung der Fig. 1 befindet sich die Station für die Transportbehältnisse etwa in dem durch die Ziff. 1 gekennzeichneten Bereich, während die Station für den Zu- oder Abtransport der vereinzelten Behältnisse etwa in dem mit der Ziff. 2 bezeichneten Bereich angeordnet ist. Die in der Zeichnung nicht näher dargestellte Greifvorrichtung ist an einem am freien Ende eines gelenkig gelagerten Auslegerhebels 3 angeordneten Auslegerkopf 4 drehbar in der Weise gelagert, daß die zu den Behältnissen weisende Seite der Greifvorrichtung bzw. des Auslegerkopfes 4 unabhängig von der Schwenkstellung der Auslegerhebels 3 horizontal ausgerichtet ist. An dieser Seite der Greifvorrichtung sind üblicherweise Aufnahmen angeordnet, die den zu greifenden Behältnissen entsprechend angepaßt sind, so daß die Behältnisse vorübergehend während ihres Transportes in den Aufnahmen sicher gehalten werden können. Die horizontale Ausrichtung wird in hier nicht näher interessierender Weise durch ein in der Zeichnung lediglich angedeutetes Gestänge 5 sichergestellt.The device shown in the drawing is used for packing or unpacking containers, not shown, such as bottles, cans and the like in or from transport containers, such as boxes, cartons and the like, which are also not shown. These containers are represented by a container, also not shown in detail Gripping device inserted into or removed from the transport containers from above. In this case, the gripping device transfers the containers between two stations, one station being set up for the delivery or removal of the individual containers and the other for the delivery or removal of the transport containers. In the illustration of FIG. 1, the station for the transport containers is located approximately in the position indicated by section 1 marked area, while the station for the delivery or removal of the individual containers approximately in the number. 2 designated area is arranged. The gripping device, not shown in the drawing, is rotatably mounted on a boom head 4 arranged at the free end of an articulated boom lever 3 in such a way that the side of the gripping device or boom head 4 facing the containers is horizontal independently of the pivoting position of the boom lever 3 is aligned. On this side of the gripping device usually receptacles are arranged, which are adapted accordingly to the containers to be gripped, so that the containers can be temporarily held securely in the receptacles during their transport. The horizontal alignment is ensured in a manner not of interest here by a linkage 5 which is only indicated in the drawing.

Das Lager 3.1 des Auslegerhebels 3 ist an einem in der durch den Pfeil 6 gekennzeichneten Richtung des Einsetz- bzw. Entnahmehubes der Behältnisse längsverschiebbar geführten und sich periodisch ebenfalls in der Richtung des Pfeiles 6 hin- und herbewegenden Schlitten 7 angeordnet. Zwischen seinem Schwenklager 3.1 und dem Auslegerkopf 4 für die Greifvorrichtung trägt der Auslegerhebel 3 ein Gleitstück 8, das in einer Führungskulisse 9 abläuft. Die Führungskulisse 9 weist einen parallel (9.1) zur Verschiebungsrichtung 6 des Schlittens 7 sowie einen schräg (9.2) dazu verlaufenden, zur Seite der Station 1 für die Transportbehältnisse hin weisenden Bereich auf. Während jeweils einer Bewegungsperiode des Schlittens 7 steht das Gleitstück 8 in der dann feststehenden Führungskulisse 9 in Eingriff, so daß der Auslegerhebel 3 eine zwangsgeführte Schwenkbewegung um einen Winkel von etwa 90° ausführt. Während der jeweils zweiten Bewegungsperiode, in der der Auslegerhebel 3 in seiner in der Fig. 1 dargestellten Lage zur Station 1 der Transportbehältnisse weist, erfolgt dagegen keine Beeinflussung des Gleitstückes 8 durch die Führungskulisse 9, so daß der Auslegerhebel 3 lediglich eine translatorische Bewegung entsprechend der linearen Hubbewegung des Schlittens 7 ausführt. Die Ausgangslage für jeweils eine Bewegungsperiode ist dabei der in der Fig. 1 dargestellte Zustand, bei welchem sich der Schlitten 7 in der oberen Position befindet. Gleitet aus dieser Lage der Schlitten 7 bei feststehender Führungskulisse 9 nach unten, so beschreibt das Lager des Auslegerkopfes 4 für die Greifvorrichtung den in Fig. 4 mit 10 bezeichneten und gestrichelt angedeuteten Weg und erreicht schließlich den Punkt 10.1, wenn der Schlitten 7 seine untere, in Fig. 1 gestrichelt angedeutete Lage erreicht. Bei der anschließenden Aufwärtsbewegung des Schlittens 7 wird der Weg 10 in entgegengesetzter Richtung durchlaufen, bis wieder die Lage nach Fig. 1 erreicht ist. In der sich daran anschließenden zweiten Bewegungsperiode wird die Zwangsführung zwischen dem Gleitstück 8 und der Führungskulisse 9 aufgehoben, so daß der Auslegerhebel 3 bei sich abwärts bewegendem Schlitten 7 in die mit 11 bezeichnete und gestrichelt wiedergegebene Lage gelangt, in welcher die Behältnisse in die Transportbehältnisse übergeben oder aus diesen übernommen werden. Durch die sich anschließende Aufwärtsbewegung des Schlittens wird schließlich wieder die Ausgangslage nach Fig. 1 erreicht. 3.1 the bearing of the boom lever 3 is arranged at a in the direction indicated by the arrow 6 in the direction of insertion or Entnahmehubes longitudinally displaceably guided the containers and reciprocates periodically also in the direction of arrow 6 and reciprocating carriage. 7 Between its pivot bearing 3.1 and the boom head 4 for the gripping device, the boom lever 3 carries a slide 8 which runs in a guide link 9 . The guide link 9 has an area parallel ( 9.1 ) to the direction of displacement 6 of the carriage 7 and an obliquely ( 9.2 ) area, which points towards the side of the station 1 for the transport containers. During each movement period of the carriage 7 , the slider 8 engages in the then fixed guide link 9 , so that the cantilever lever 3 executes a positively guided pivoting movement through an angle of approximately 90 °. On the other hand, during the second movement period in which the boom lever 3 in its position shown in FIG. 1 points to the station 1 of the transport containers, the slide 8 is not influenced by the guide link 9 , so that the boom lever 3 only has a translational movement corresponding to the linear lifting movement of the carriage 7 executes. The starting position for each movement period is the state shown in FIG. 1, in which the carriage 7 is in the upper position. If the carriage 7 slides down from this position when the guide link 9 is fixed, the bearing of the cantilever head 4 for the gripping device describes the path designated by 10 in FIG. 4 and indicated by dashed lines and finally reaches point 10.1 when the carriage 7 reaches its lower, In Fig. 1 dashed position reached. During the subsequent upward movement of the carriage 7 , the path 10 is traversed in the opposite direction until the position according to FIG. 1 is reached again. In the subsequent second movement period, the positive guidance between the slider 8 and the guide link 9 is released , so that the cantilever lever 3, when the carriage 7 moves downward, reaches the position indicated by 11 and shown in broken lines, in which the containers are transferred into the transport containers or be taken from these. The starting position according to FIG. 1 is finally reached again by the subsequent upward movement of the slide.

Der Schlitten 7 ist im wesentlichen von zwei parallel zueinander verlaufenden, in Kugelbuchsen 12 geführten Gleitstangen 13 gebildet, die an ihren beiden Enden jeweils über Quertraversen 14, 15 miteinander verbunden sind. Die obere Quertraverse 15 trägt dabei das Lager 3.1 für den Auslegerhebel 3, während die untere Quertraverse 14 mit Anschlußmitteln für einen motorischen Antrieb 16 versehen ist. Die Anschlußmittel sind im einzelnen von zwei parallelen, senkrecht zu den Gleitstangen 13 verlaufenden Stegen 17 gebildet, die zwischen sich einen Exzenterbolzen 18 des motorischen Antriebs 16 aufnehmen.The carriage 7 is essentially formed by two parallel to each other, guided in ball bushings 12 slide rods 13 , which are connected to each other at their two ends via cross members 14 , 15 . The upper crossbar 15 carries the bearing 3.1 for the cantilever lever 3 , while the lower crossbar 14 is provided with connecting means for a motor drive 16 . The connecting means are formed in detail by two parallel webs 17 which run perpendicular to the slide rods 13 and which accommodate an eccentric pin 18 of the motor drive 16 between them.

Die Führungskulisse ist mittels Kugelbüchsen 19 auf den Gleitstangen 13 des Schlittens 7 verschiebbar geführt und in ihrer oberen Stellung durch in der Zeich­ nung nicht näher dargestellte Arretierungsmittel feststellbar. Diese Arretierungsmittel können elektromechanisch, pneumatisch, hydraulisch oder dergl. arbeiten und im einfachsten Fall aus einem verstellbaren Riegel bestehen, der die Abwärtsbewegung der Führungskulisse zyklisch blockiert.The guide link is guided by means of ball bushings 19 on the slide rods 13 of the carriage 7 and can be locked in its upper position by locking means not shown in the drawing. These locking means can work electromechanically, pneumatically, hydraulically or the like. In the simplest case, they consist of an adjustable latch which cyclically blocks the downward movement of the guide link.

Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, daß die Führungskulisse gegenüber dem Rahmen der Vorrichtung feststeht und lediglich der vertikal untere Rand der Führungskulisse 9 abgeschwenkt wird, so daß das Gleitstück aus der Führungskulisse 9 freikommt. Wie sich insbesondere aus der Fig. 1 ergibt, schneidet die Mittelachse des in Verstellrichtung 6 des Schlittens 7 verlaufenden Bereichs 9.1 der Führungskulisse 9 die Schwenkachse 3.1 des Auslegerhebels 3. Dadurch wird ein vertikaler Bewegungsablauf der Greifvorrichtung oberhalb der Station 2 erreicht, wenn der Schlitten 7 sich im Bereich seiner unteren Ruhelage bewegt.However, there is also the possibility that the guide link is fixed relative to the frame of the device and only the vertically lower edge of the guide link 9 is pivoted away, so that the slider is released from the guide link 9 . As can be seen in particular from FIG. 1, the central axis of the region 9.1 of the guide link 9 running in the adjustment direction 6 of the slide 7 intersects the pivot axis 3.1 of the extension lever 3 . As a result, a vertical movement sequence of the gripping device is achieved above the station 2 when the carriage 7 moves in the region of its lower rest position.

Der Auslegerhebel 3 weist auf seiner der Greifvorrichtung abgewandten Seite des Schwenklagers 3.1 einen Vorsprung 3.2 auf, der eine Anschlagfläche für einen in Verstellrichtung 6 des Schlittens 7 vorstehenden, axial verstellbaren Anschlagstift 20 bildet. Durch diesen Anschlagstift 20 läßt sich die Höhe der Greifvorrichtung im Bereich der Station 1 für die Transportbehältnisse in gewissem Umfang einstellen.On its side of the pivot bearing 3.1 facing away from the gripping device, the cantilever lever 3 has a projection 3.2 which forms a stop surface for an axially adjustable stop pin 20 projecting in the direction of adjustment 6 of the slide 7 . This stop pin 20 allows the height of the gripping device in the area of station 1 to be adjusted to a certain extent for the transport containers.

Die Führungskulisse 9 ist von einer im Querschnitt U-profilförmigen Nut gebildet, in der das als kugelgelagerte Laufrolle ausgebildet Gleitstück 8 an den Nutwänden abläuft.The guide link 9 is formed by a groove with a U-profile cross section, in which the slide piece 8 , which is designed as a ball-bearing roller, runs on the groove walls.

In der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform der Erfindung ist das Gleitstück 8 etwa mittig zwischen den Auslegerkopf 4 und der Schwenkachse 3.1 des Auslegerhebels 3 angeordnet. Durch eine Verlagerung des Gleitstücks 8 in Längsrichtung des Auslegerhebels 3 lassen sich bedarfsweise andere Bewegungsabläufe der Greifvorrichtung erreichen. Gleiches gilt in entsprechender Weise für die Gestalt des oberen, in Richtung zur Station 1 der Transportbehältnisse hinweisenden Bereichs 9.2 der Führungskulisse 9. Wie sich aus der Fig. 4 erkennen läßt, führt ein leicht schräger Verlauf dieses Bereichs 9.2 der Führungskulisse 9 zu dem sehr flachen Bewegungsablauf der Greifvorrichtung, während eine Ausbildung gemäß Fig. 1 zu einem stärkeren Anheben der Greifvorrichtung entsprechend der Kurve 21 in Fig. 4 und mit ihr der zu befördernden Last führt.In the embodiment of the invention shown in the drawing, the slider 8 is arranged approximately centrally between the boom head 4 and the pivot axis 3.1 of the boom lever 3 . By moving the slider 8 in the longitudinal direction of the boom lever 3 , other movements of the gripping device can be achieved if necessary. The same applies in a corresponding manner to the shape of the upper region 9.2 of the guide link 9 pointing in the direction of the station 1 of the transport containers. As can be seen from FIG. 4, a slightly oblique course of this area 9.2 of the guide link 9 leads to the very flat movement sequence of the gripping device, while an embodiment according to FIG. 1 leads to a stronger lifting of the gripping device according to curve 21 in FIG. 4 and carry the load to be carried with it.

Claims (10)

1. Vorrichtung zum Ein- bzw. Auspacken von Behältnissen wie Flaschen, Dosen oder dergl. in bzw. aus Transportbehältnissen wie Kästen, Kartons und dergl., in die die Behältnisse von oben her durch eine Greifvorrichtung einsetzbar bzw. daraus entnehmbar sind, die die Behältnisse dabei zwischen zwei Stationen umsetzt, wobei die eine Station für den Zu- oder Abtransport der vereinzelten Behältnisse und die andere für den Zu- bzw. Abtransport der Transportbehältnisse eingerichtet ist und wobei die Greifvorrichtung an einem gelenkig gelagerten Auslegerhebel ebenfalls derart drehbar gelagert ist, daß die zu den Behältnissen weisende, Aufnahmen für die Behältnisse tragende Seite der Greifvorrichtung unabhängig von der Schwenkstellung des Auslegerhebels horizontal ausgerichtet ist, wobei das Lager des Auslegerhebels an einem in Richtung des Einsetz- bzw. Entnahmehubes der Behältnisse längsverschiebbar geführten, sich periodisch hin- und herbewegenden Schlitten angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegerhebel (3) zwischen seinem Schwenklager (3.1) und dem Anschluß an die Greifvorrichtung ein Gleitstück (8) trägt, das in einer Führungskulisse (9) abläuft, die mit einem parallel (9.1) zur Verschiebungsrichtung (6) des Schlittens (7) sowie einem schräg (9.2) dazu verlaufenden, zur Seite der Station (1) für die Transportverhältnisse hin weisenden Bereich versehen ist, wobei jeweils während einer ersten Bewegungsperiode des Schlittens (7), in der die Führungskulisse (9) feststeht, der Auslegerhebel (3) eine durch das zwangsgeführte Gleitstück (8) hervorgerufene Schwenkbewegung ausführt und während der jeweils zweiten Bewegungsperiode, in der die Führungskulisse (9) an dem Bewegungshub des Schlittens teilnimmt und der Auslegerhebel (3) zur Station (1) der Transportverhältnisse weist, lediglich eine translatorische Bewegung entsprechend der linearen Hubbewegung des Schlittens (7) ausführt.1. Device for packing or unpacking containers such as bottles, cans or the like in or out of transport containers such as boxes, cartons and the like, into which the containers can be inserted or removed from above by a gripping device, which the Converts containers between two stations, one station being set up for transporting the individual containers in and out and the other for transporting the transport containers in and out, and the gripping device is also rotatably mounted on an articulated cantilever lever such that the side of the gripping device facing the containers and holding receptacles for the containers is oriented horizontally regardless of the pivoting position of the cantilever lever, the bearing of the cantilever lever being periodically reciprocating on a longitudinally displaceable in the direction of the insertion or removal stroke of the containers Slide is arranged, d characterized in that the cantilever lever ( 3 ) carries a slide ( 8 ) between its pivot bearing ( 3.1 ) and the connection to the gripping device, which runs in a guide link ( 9 ) which is parallel to ( 9.1 ) the direction of displacement ( 6 ) of the Carriage ( 7 ) and an obliquely ( 9.2 ) extending area facing the side of the station ( 1 ) for the transport conditions is provided, each during a first movement period of the carriage ( 7 ), in which the guide link ( 9 ) is fixed, the cantilever lever ( 3 ) carries out a pivoting movement caused by the positively guided slide piece ( 8 ) and during the respective second movement period in which the guide link ( 9 ) takes part in the movement stroke of the slide and the cantilever lever ( 3 ) points to the station ( 1 ) of the transport conditions , only performs a translational movement corresponding to the linear stroke movement of the carriage ( 7 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (7) im wesentlichen von zwei parallel zueinander verlaufenden, in Kugelbüchsen (12) geführten Gleitstangen (13) gebildet ist, die an ihren beiden Enden jeweils über Quertraversen (14, 15) miteinander verbunden sind, wobei die obere Quertraverse (15) das Lager (3.1) für den Auslegerhebel (3) trägt und die untere Quertraverse (14) mit Anschlußmitteln für einen motorischen Antrieb (16) versehen ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the carriage ( 7 ) is essentially formed by two mutually parallel, in ball bushings ( 12 ) guided slide rods ( 13 ), each of which has crossbeams ( 14 , 15 ) at both ends. are connected to one another, the upper crossbar ( 15 ) carrying the bearing ( 3.1 ) for the cantilever lever ( 3 ) and the lower crossbar ( 14 ) being provided with connecting means for a motor drive ( 16 ). 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlußmittel von zwei parallelen, senkrecht zu den Gleitstangen (13) verlaufenden Stegen (17) gebildet sind, die zwischen sich einen Exzenterbolzen (18) des motorischen Antriebs (16) aufnehmen.3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the connecting means of two parallel, perpendicular to the slide rods ( 13 ) extending webs ( 17 ) are formed, which receive an eccentric bolt ( 18 ) of the motor drive ( 16 ) between them. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskulisse (9) in Verstellrichtung des Schlittens (7) verschiebbar geführt und in ihrer oberen Stellung feststellbar ist.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the guide link ( 9 ) in the adjustment direction of the carriage ( 7 ) guided and can be locked in its upper position. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskulisse (9) mittels Kugelbüchsen (19) auf den Gleitstangen (13) gelagert ist.5. The device according to claim 4, characterized in that the guide link ( 9 ) by means of ball bushings ( 19 ) is mounted on the slide rods ( 13 ). 6. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskulisse (9) starr angeordnet und deren vertikal unterer Rand in eine das Gleitstück (8) freigebende Lage verstellbar ist.6. Device according to claims 1 to 3, characterized in that the guide link ( 9 ) is rigidly arranged and the vertically lower edge of which is adjustable in a position releasing the slide ( 8 ). 7. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittelachse des in Verstellrichtung (6) des Schlittens (7) verlaufenden Bereichs (9.1) der Führungskulisse (9) die Schwenkachse (3.1) des Auslegerhebels (3) schneidet.7. Device according to claims 1 to 6, characterized in that the central axis of the in the adjustment direction ( 6 ) of the carriage ( 7 ) extending region ( 9.1 ) of the guide link ( 9 ) intersects the pivot axis ( 3.1 ) of the cantilever lever ( 3 ). 8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegerhebel (3) auf seiner der Greifvorrichtung abgewandten Seite des Schwenklagers (3.1) einen Vorsprung (3.2) aufweist, der eine Anschlagfläche für einen in Verstellrichtung des Schlittens (7) vorstehenden, axial verstellbaren Anschlagstift (20) bildet.8. Device according to claims 1 to 7, characterized in that the cantilever lever ( 3 ) on its side facing away from the gripping device of the pivot bearing ( 3.1 ) has a projection ( 3.2 ) which has a stop surface for one in the adjustment direction of the carriage ( 7 ) protruding , axially adjustable stop pin ( 20 ). 9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskulisse (9) von einer im Querschnitt U-profilförmigen Nut und das Gleitstück (8) von einer an den Nutwänden ablaufenden kugelgelagerten Laufrolle gebildet sind.9. Device according to claims 1 to 8, characterized in that the guide link ( 9 ) of a cross-sectionally U-shaped groove and the slide ( 8 ) are formed by a running on the groove walls ball bearing roller. 10. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß das Gleitstück (8) etwa mittig zwischen der Greifvorrichtung und der Schwenkachse (3.1) des Auslegerhebels (3) angeordnet ist.10. Device according to claims 1 to 9, characterized in that the slide ( 8 ) is arranged approximately centrally between the gripping device and the pivot axis ( 3.1 ) of the boom lever ( 3 ).