DE3883133T2

DE3883133T2 - Greifbackenpalettiereinrichtung für die graphische Industrie.

Info

Publication number: DE3883133T2
Application number: DE88116365T
Authority: DE
Inventors: Giancarlo Masini
Original assignee: Civiemme SRL
Current assignee: Civiemme SRL
Priority date: 1987-10-08
Filing date: 1988-10-04
Publication date: 1993-12-02
Anticipated expiration: 2008-10-05
Also published as: NO884466D0; FI92382B; EP0310998B1; FI92382C; NO172338C; NO884466L; IT1231427B; IT8722180A0; US5028203A; NO172338B; CA1330352C; FI884571A; ES2043755T3; EP0310998A1; FI884571A0; ATE92881T1; DE3883133D1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Greifbackenpalettiereinrichtung für die graphische Industrie.
In der graphischen Industrie werden die Blätter aus einer Rotationsdruckmaschine als fortlaufender Strom von schuppenförmig einander überlappenden Blättern in einen Stapler überführt, in welchen sie entsprechend einer vorher eingestellten Anzahl von Blättern in Schichten übereinander gestapelt werden und ein Bündel bilden. Dieses Bündel kann beispielsweise eine Höhe zwischen 80 und 120 cm aufweisen. Das Bündel wird dann über mit Rollen ausgestattete Tische in eine Bindestation geförderte von der es auf eine Palette für die Blätter überführt wird, um dann irgendwo anders weiter gehandhabt zu werden.
Palettiereinrichtungen mit Greifern sind zum Transport von Bündel auf Paletten bekannt. Sie weisen einen Greifer mit beweglichen Greifbacken auf, die von einer Winde getragen werden, die auf einem Transportwagen angeordnet ist, der auf oben angeordneten Laufbahnen läuft. Der Greifer ist zusätzlich mit Führungselementen in Form beweglicher vertikaler Stangen in Führungen versehen, die zwischen dem Transportwagen und seinen Achsen angeordnet sind und die Räder tragen, die auf den Laufbahnen laufen. Eine derartige Einrichtung ist in dem britischen Patent 2 119 340 beschrieben. Dabei bildet einer der Greifbacken des Greifers einen festen Teil seiner Struktur, während der andere an dem beweglichen Teil einer Kolben/Zylinder- Einheit angeordnet ist, um auf diese Art und Weise Bündel variierender Länge ergreifen zu können. Mit Palettiereinrichtungen dieses Typs ist jedoch nur eine unausgewogene Abstützung der Bündel möglich, was dazu führt, daß die Führungsstangen erheblichen Kräften und Beanspruchungen ausgesetzt sind. Die Führungsstangen können mit entsprechender Länge ausgebildet sein, weil sie in der Lage sein müssen, auf einer Palette einen Stapel mit verschiedenen Schichten von Bündeln übereinander zu formen. Andererseits müssen die überkopf angeordneten Laufbahnen in einer gewissen Höhe angeordnet sein, so daß der freie Durchgang für Menschen, Gabelstapler und andere derartige Fahrzeuge nicht versperrt wird. Es muß weiterhin darauf hingewiesen werden, daß derartige Greifer einschließlich des von ihnen getragenen Bündels ein erhebliches Gewicht aufweisen können, welches in der Größenordnung von beispielsweise 150 kg liegen kann. Bei der bekannten Einrichtung kann dies dazu führen, daß das Bündel während des Transportes in Schwingungen versetzt wird. Um solche Schwingungen zu vermeiden, die ernsthaft die Bildung eines kompakten Stapels auf der Palette verhindern können, muß das Bündel mit einer niedrigen Geschwindigkeit transportiert werden. Ein weiterer Nachteil der Palettiereinrichtung nach dem britischen Patent 2119 340 liegt darin, daß die Bündel, nachdem sie aufgenommen wurden, in der gleichen Lage transportiert werden müssen, in der sich auch aufgenommen wurden. Um die Förderung von Bündeln mit einer ansehnlichen Höhe zu ermöglichen, weisen derartige Greifer Kolben/Zylinder-Einheiten entsprechender Länge auf. Unabhängig von den nachteiligen Auswirkungen, soweit es die Ausgewogenheit einer kombinierten Greifer/Bündel-Einheit betrifft, stellt es auch einen negativen Effekt für die Herstellungskosten dar, weil solche lange Kolben/Zylinder-Einheiten sehr teuer sind. Abhängig von der Länge der entsprechenden Bündel haben sie auch einen relativ großen Platzbedarf.
Die US-PS 4 256 429 zeigt einen Greifer zum Transport von Bündeln von Blättern. Der Greifer ist vom gleichen Typ wie der oben beschriebene, jedoch ist dafür Sorge getragen, daß er von einer Kette mit einer Fördereinrichtung getragen wird. Bei dieser Art von Greifern ist es auch möglich, daß das ergriffene Bündel zwischen den Greifbacken in Längsrichtung gedreht wird. Zu diesem Zweck sind drehbare scheibenförmige Träger mit den Greifbacken verbunden, von denen einer über eine Kettenübertragung mit einem Motor verbunden ist, der oben auf einem Querteil an dem Greifer angeordnet ist. Dieses Querteil ist auch mit einer vertikalen Kolben/Zylinder-Einheit verbunden und weist eine Fangeinrichtung auf, mit der das Bündel auf korrektem Höhenniveau abgestützt ist, damit genügend Raum für seine freie Drehbarkeit gegeben ist. Diese Vorrichtung, bei der ebenfalls eine Kolben/Zylinder-Einheit benutzt wird, weist jedoch die gleichen Nachteile auf, wie sie oben bereits erwähnt wurden. Bei dieser Vorrichtung gibt es aber in der Tat keine Führungsstangen in der vertikalen Ebene, so daß im Verlaufe der Förderung, die manuell von einer Bedienungsperson gesteuert wird, der Greifer und das Bündel frei schwingen können. Auch in diesem Falle sind die Fördergeschwindigkeiten niedrig.
Eine Greifbackenpalettiereinrichtung zur Förderung von Bündeln aus Blättern ist weiterhin aus dem italienischen Patent 1 020 747 bekannt. Sie weist zwei gegenüberliegend angeordnete Kolben/Zylinder-Einheiten, stangenförmige vertikale Elemente als Führungen und eine vertikale Kolben/Zylinder-Einheit auf, wobei der Greifer an einem Transportwagen angeordnet ist, der auf überkopf angeordneten Laufbahnen fährt. Bei Palettiereinrichtungen dieser Art werden die Kolben/Zylinder-Einheiten unabhängig voneinander gesteuert, so daß keine Sicherheit besteht, daß die Aktionen nach der Aufnahme des Bündels präzise ablaufen. Diese Palettiereinrichtungen haben weiterhin den Nachteil, daß die Bündel während der Förderung in Schwingung geraten können. So wie sie aufgebaut sind, erfordern sie eine große Anzahl von Einzelteilen, welches ihren Herstellungspreis entsprechend erhöht. In Anbetracht der Gewichte des Greifers und der entsprechenden Bündel, worauf bereits hingewiesen wurde, ist die Kolben/Zylinder- Einheit des Greifers nicht in der Lage, Vertikalbewegungen mit genügender Präzision und Geschwindigkeit zu ermöglichen, um kompakte Stapel von Bündeln automatisch auf den Paletten zu erzeugen.
Alle bekannte Greifbackenpalettiereinrichtungen sind nicht in der Lage, ein Bündel exakt in seinem Zentrum zu ergreifen. Sie alle weisen den Nachteil auf, daß es nicht möglich ist, den Greifer in der horizontalen Ebene zu drehen.
Mit den bekannten Arten von Greifern können die Bündel somit auf den Paletten nur in einer solchen Formation abgelegt werden, daß sie parallel zueinander sind. Dies bedeutet, daß wirklich kompakte Stapel mit "selbstsichernd" verlegten Bündeln nicht erzeugt werden können, obwohl dies an sich wünschenswert ist.
In der US-PS 4 184 799 ist eine Ablage- und Stapelanordnung beschrieben, die einen Greifer aufweist, der beweglich in Längs- und Querrichtung sowie auf und nieder in vertikaler Richtung wie auch drehbar um eine vertikale Achse angeordnet ist, um damit Artikel, insbesondere geformte Artikel, von einer keramischen Presse abzunehmen. Auf dem Greifer sind entsprechend der zu ergreifenden Anzahl von Artikeln eine Anzahl von Armen gleitend angeordnet. Eine Drehantriebseinheit auf dem Greifer dient dazu, eine Rotation der ergriffenen Artikel um eine horizontale Achse zu bewirken. Der Greifer sitzt an der Kolbenstange einer Kolben/Zylinder-Einheit zum Heben.
Diese beschriebene Einrichtung ist nicht geeignet, schwere Artikel zu handhaben, bei denen es darauf ankommt, lange vertikale Hübe und horizontale Greiferbewegungen mit hoher Geschwindigkeit auszuführen. Aus diesem Grund werden bei der beschriebenen Stapelanordnung die Artikel auf einem Hebetisch abgestützt, der neben dem Greifer in seiner oberen Position angeordnet ist. Die beladbare Oberfläche, die die Artikel aufnimmt, befindet sich in entsprechendem Abstand unter dem Hebetisch. Der Greifer ist auch nicht in der Lage, automatisch eine zentrierte Position der Artikel relativ zur vertikalen Rotationsachse des Greifers bereitzustellen, wobei diese Bedingung die unverzichtbare Voraussetzung für eine korrekte symmetrische Drehung der Einheit Greifer und Artikel darstellt. Der beschriebene Greifer ist nicht in der Lage, den Anhaltepunkt seiner Abwärtsbewegung nach einem vollständigen Oberflächenkontakt zwischen dem ergriffenen Artikel und der Palette oder gestapelten Artikeln auf der Palette festzulegen.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Palettiereinrichtung der beschriebenen Art bereitzustellen, die in der Lage ist, Bündel mit hoher Geschwindigkeit, Präzision und ohne Schwingung sowie auch mit einer Drehung des Greifers in der horizontalen Ebene bereitzustellen.
Ein zusätzliches Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Palettiereinrichtung bereitgestellt wird, die in der Lage ist, die Stapel auf den Paletten automatisch und präzise bereitzustellen und insbesondere in einer solchen Weise, daß die Bündel sich selbst aneinander abstützen. Dabei geht es um eine Anordnung, in welcher die Bündel parallel und rechtwinklig zu einander angeordnet sind, so daß die aufgebauten Stapel in gleicher Weise kompakt und so gebildet sind, daß sie auch "selbstsichern" abgelegte Bündel enthalten oder nicht, wobei der Aufbau durch die Förderbewegungen nicht gestört wird.
Ein weiteres Ziel der Erfindung liegt darin, eine Palettiereinrichtung aufzuzeigen, die geeignet ist, Bündel in weiten Grenzen differierender Längen zu handhaben, und zwar unter Einsatz von Kolben/Zylinder-Einheiten mit vergleichsweise geringer Länge und kleinem Platzbedarf.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist darin zu sehen, ein einfaches, modular aufgebautes System für den Greifer aufzuzeigen, wobei von Zeit zu Zeit eine Umrüstung von einem Flächengreifer möglich ist. In anderen Worten soll die Palettiereinrichtung, wie sie üblicherweise zum Ergreifen und Fördern der Bündel genutzt wird, in eine solche umrüstbar sein, bei der die Bündel um ihre Längsachse oder um die Greifachsen gedreht werden können und/oder bei denen ein Greifer entsteht, der in der horizontalen Ebene gedreht werden kann.
Eine weitere wesentliche Aufgabe besteht noch darin, eine Bewegung der Greifbacken für die Bündel bereitzustellen, bei welcher das mechanische Anstoßen aneinander dazu genutzt wird, um nicht nur ihre Bewegung zu synchronisieren, sondern auch während der Aufnahme der Bündel immer eine Zentrierung zu der Drehachse des Greifers herbeizuführen, wobei eine unverzichtbare Voraussetzung darin besteht, daß die nachfolgende Drehung streng symmetrisch erfolgt. Auf diese Weise soll der vorgeschlagene Greifer eine Selbstzentrierfunktion aufweisen.
Diese Aufgaben der vorliegenden Erfindung werden mit einer Greifbackenpalettiereinrichtung nach der Erfindung gelöst, die sich durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des unabhängigen Anspruches 1 kennzeichnet. Zusätzliche Versionen der Palettiereinrichtungen sind aus den kennzeichnenden Merkmalen entnehmbar, wie sie in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 12 beschrieben sind.
Zahlreiche Vorteile werden mit der Greifbackenpalettiereinrichtung nach der Erfindung erzielt.
An erster Stelle steht der stabile und kompakte Aufbau, so daß der Greifer nach der Erfindung auch mit relativ kleinem Raumbedarf aufgestellt werden kann. Der Greifer hat auch den Vorteil, daß er modular und ausbaufähig aufgebaut ist und daß er ausgehend von einer Basisausstattung, in der er nur das Ergreifen und den Transport der Bündel bewerkstelligt, leicht in einen Greifer umgerüstet werden kann, der auch eine Drehung der Bündel ermöglicht. Alternativ oder zusätzlich ergibt sich auch die Umwandlungsmöglichkeit in einen solchen Greifer, der in einer horizontalen Ebene dreht. In diesem letzten Fall ergibt sich die vorteilhafte Möglichkeit, entweder solche Stapel auf Paletten zu bilden, bei denen die Bündel wie gewünscht angeordnet sind, beispielsweise mit zickzackförmiger Schichtanordnung, oder es ergibt sich die Möglichkeit, die Bündel in Längsrichtung zu der Ausgaberichtung der Übernahmestation für die Bündel oder rechtwinklig dazu abzusetzen. Dies hat den Vorteil, wahlweise den Bereich des Absetzens der Bündel zu wählen, wie es zu einer betreffenden Zeit am zweckmäßigsten ist. Beispielsweise ist es auch möglich, daß weitere Säulen oder andere Hindernisse in der Nähe des Platzes angeordnet sind, an welchem der Stapler aufgebaut ist, usw.. Eine Rotation der Bündel um ihre Längsachse, um 90 oder 180º ermöglicht es, diese auf der Palette mit dem Rücken nach oben abzusetzen, wie dies oft verlangt wird, unabhängig davon, in welcher Anordnung sie von dem Stapler ankommen. Die Benutzung von Kodiereinrichtungen, die vorzugsweise über eine Eingabeeinrichtung programmierbar sind, sowie die Benutzung von entsprechenden Pulszählern erbringt den Vorteil, die verschiedenen Bewegungen in horizontaler Richtung für den den Greifer haltenden Wagen mit großer Präzision vorher festzulegen. Das gleiche gilt auch für den Greifer in der vertikalen Richtung, so daß die Bündel, die aufgenommen und bewegt werden, mit großer Präzision bewegt werden. Damit wird der automatische Aufbau des Stapels aus Bündeln möglich, beispielsweise in zickzackförmiger Anordnung, wenn gewünscht, auf der Palette. Das automatische Überladen der Bündel derart, daß sie aneinander anstoßen und parallel zueinander oder rechtwinklig zueinander liegen, ist vorteilhaft möglich, indem das Anstoßen eines Bündels an einem anderen genutzt wird und so ein Optimum an Stabilität für den Stapel auf der Palette entsteht. Dabei wird jegliche mögliche Fehlanordnung durch die Bewegung auf der Palette verhindert, ohne daß die Palette zuerst mit cellophan umwickelt oder gesichert werden muß, wie dies normalerweise für kurze Beförderungen bei Druckarbeiten o. dgl. erforderlich ist.
Weitere Merkmale, Vorteile und Details der erfindungsgemäßen Palettiereinrichtung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung hervor, die sich auf die anliegenden Zeichnungen bezieht und ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sowie eine bevorzugte Abwandlung verdeutlicht, die beispielhaft dargelegt sind. Es zeigen:
Figur 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Greifbackenpalettiereinrichtung,
Figur 2 eine Frontansicht von der Palettenseite,
Figur 3 eine Draufsicht auf den Wagen, auf dem der Greifer angeordnet ist, nach der Linie III-III in Figur 2,
Figur 4 einen Vertikalschnitt durch den Wagen, der den Greifer trägt, nach der Linie IV-IV in Figur 3,
Figur 5 einen Vertikalschnitt durch den Wagen, der den Greifer trägt, nach der Linie V-V in Figur 3,
Figur 5a ein Detail des oberen Endes der Säule, die den Greifer trägt, in Schnittdarstellung,
Figur 6 eine Draufsicht auf den Greifer,
Figur 7 eine Seitenansicht des Greifers,
Figur 8 eine Einzelheit mit dem zentralen Tragebolzen des Greifers, je zur Hälfte in Schnittdarstellung und in Ansicht,
Figur 9 ein Detail des Schlittens, der die Scheiben zur Aufnahme der Bündel trägt,
Figur 10 ein Diagramm, welches zwei mögliche Arbeitsweisen des Absetzens der Bündel mit der erfindungsgemäßen Palettiereinrichtung verdeutlicht,
Figur 11 eine perspektivische Darstellung eines Stapels mit versetzt gestapelten Lagen, wie er mit dem erfindungsgemäßen Greifer erzeugt werden kann,
Figur 12 eine Draufsicht auf eine andere Ausführungsform des Greifers mit Selbstzentrierung,
Figur 13 eine Seitenansicht des Greifers gemäß Figur 12,
Figur 14 einen Schnitt nach der Linie XIV-XIV in Figur 13,
Figur 15 einen Schnitt gemäß der Linie XV-XV in Figur 13 und
Figur 16 einen Schnitt gemäß der Linie XVI-XVI in Figur 13.
In den verschiedenen Figuren wurden unterschiedliche Maßstäbe benutzt, um die Teile mit größerer Klarheit darzustellen. Identische Teile werden mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Die Palettiereinrichtung 1 wird als Gesamtheit gesehen. Sie weist als wesentliches Element einen Tragrahmen 2 auf, der auf seiner Oberseite Laufbahnen 3 besitzt, wie sie an sich bekannt sind. Ein Wagen 4 bewegt sich längs dieser Laufbahnen 3 und trägt einen Greifer 5 Bündel 6 werden auf einem Tisch 7 o. dgl. zugeführt und abgenommen. Auf einer Palette 8 werden aus den Bündeln Stapel 9 gebildet.
Nach der Erfindung ist eine einzige Säule 10 vorgesehen, die dazu dient, den Greifer 5 in der vertikalen Richtung zu bewegen und eine stabile Führung für diesen in der vertikalen Ebene bereitzustellen. Auf zwei gegenüberliegenden Seiten weist die Säule Führungsteile 11 auf, die mit zwei gegenüberliegenden Oberflächenführungen 11a versehen sind, auf denen Führungsräder 12 laufen, die an dem Wagen 4 sitzen. Die V-förmige Anordnung der Oberflächenführungen 11a oder der Führungsräder 12 ergeben ein Optimum an Stabilität für die Bewegung der Säule 10 in der vertikalen Ebene. Diese Bewegungen werden in Übereinstimmung mit der Erfindung über eine Zahnstange 13 bewirkt, die mit der Säule 10 fest verbunden ist. Ein Ritzel 14 greift in die Zahnstange 13 ein und sitzt drehfest auf der Ausgangswelle 15 eines Getriebemotors 16 auf den Wagen 4. Der Wagen 4 trägt einen weiteren Getriebemotor 17 für die Bewegung des Wagens entlang der Laufbahnen. Auch die Laufbahnen 3 sind erfindungsgemäß mit einer Zahnstange 18 versehen, in welche ein Ritzel 19 eingreift, welches am Ende einer Welle 20 sitzt, die über den Getriebemotor 17 betätigt wird. Auf einer Seite der Laufbahnen 3 oder auf einer Seite des Wagens 4 ist ein Reibrad 21 vorgesehen. Die andere Laufbahn 3 ist mit einem Führungsteil 11 ausgestattet, welches die gegenüberliegend angeordneten Oberflächenführungen 11a in V-förmige Anordnung trägt, wobei Führungsräder 12 in der gleichen Weise zugeordnet sind, wie dies oben mit Bezug zur Säule 10 aufgezeigt wurde. Durch diese Anordnung wird eine Bewegung des Wagens ermöglicht, die gleichermaßen extrem stabil und sehr schnell ist.
Der Greifer 5 nach der Erfindung weist einen oberen quer verlaufenden Teil auf, der im wesentlichen aus zwei gegenüberliegend angeordneten plattenförmigen Seitenteilen 22 besteht, die Kolben/Zylinder-Einheiten 23 tragen, die Greifbacken 24 betätigen, wie sie nachfolgend weiter unten beschrieben werden. Auf der Außenseite weisen die Seitenteile 22 rohrförmige Elemente auf, die als Führungen 25 für seitliche Tragestangen 26 der Greifbacken 24 dienen. Die Anordnung ist aus Figur 6 klar erkennbar. Damit relativ kurze Kolben/Zylinder-Einheiten 23 benutzt werden können, sind in Übereinstimmung mit der Erfindung die Seitenteile 22 mit einer Lochreihe 27 in der Weise versehen, daß Befestigungsschrauben 27a für den Anschluß der Kolben/Zylinder-Einheiten 23 an den Löchern der Lochreihe 27 entsprechend der Länge der zu fördernden Bündel 6 eingesetzt werden können. Somit muß der Öffnungshub der Kolbenstangen 28 der Kolben/Zylinder-Einheiten 23 lediglich genügend lang gewählt werden, damit der Greifer auf das Bündel hinreichend zuverlässig abgesenkt werden kann. Solche Hübe können beispielsweise in der Größenordnung von 20 cm liegen.
Nach der Erfindung wird der Greifer 5 in der Weise geführt, daß er es selbst ist, der das Ende seiner Abwärtsbewegung bestimmt. Um dies zu erreichen, ist im Mittelteil des Greifers eine Auflagerung in Form einer Gleitkupplung zwischen einem Tragbolzen 29 und einem Trägerblock 30 zwischen den Seitenteilen 22 vorgesehen. Der Tragbolzen 29 weist einen unteren Endbereich mit einem Endstück 29a auf, der mit einem Mikroschalter 5a des Greifers 5 zusammenarbeitet. Das obere Endstück 29b des Tragbolzens 29 ragt über den Trägerblock 30 in einer Höhe H vor, die ungefähr 10 mm betragen kann. Sie weist eine Schulter 29c zur Aufnahme einer Verbindungsplatte 31 auf, die mit der Säule 10 verbunden ist. Diese Auflagerung wird durch zwei gegenüberliegend angeordnete Platten 31a und Schrauben 31b erreicht, wie dies aus Figur 7 hervorgeht. Das Endstück 29b des Tragbolzens 29 steht über die Verbindungsplatte 31 vor und ist mit dieser über Gewinderinge 32 und ein Drucklager 32a verbunden. Das Endstück 29 b weist einen Axialsitz 29d auf, der viereckig oder hexagonal ausgebildet ausgebildet sein kann und dazu dient, einen Stangenhalter 33a mit entsprechender Profilierung einer Welle 33 aufzunehmen, um den Greifer zu drehen, wie dies weiter unten beschrieben wird. Eine Feder 34 oder besser ein Paket von Tellerfedern arbeiten als Dämpfer. Es sind zwei Verbindungen über Paßfedern 35 und 36 vorgesehen. Die erste Paßfeder ist zwischen dem Tragebolzen 29 und dem Trägerblock 30 vorgesehen. Die andere Paßfeder ist zwischen dem Tragebolzen 29 und der Verbindungsplatte 31 positioniert. Hierdurch wird jegliche Relativbewegung zwischen der Säule 10 und dem Greifer 5 verhindert. Der Greifer 5 kann somit nur eine Linearbewegung zu den Bündeln 6 ausführen. Der Greifer stellt einen Basisgreifer der Palettiereinrichtung nach der Erfindung dar. Er ist mit Scheiben 37 zum Ergreifen des Bündels ausgestattet. Die Tragbolzen 38 der Scheiben 37 sind in Greifbacken 24 so aufgenommen, daß eine begrenzte Bewegung und eine Selbstzentrierung beispielsweise über einen beweglichen Schieber 39 in einem Sitz 40 stattfinden kann, der von Rückführfedern 41 o. dgl. beaufschlagt ist. Auf der Außenseite tragen die Schieber einen Mikroschalter 42, der mit einer Profilplatte 43 in der Weise zusammenarbeitet, daß Signale von der Verschiebung der Scheiben oder beim Ergreifen des Bündels 6 aus der Zentrierposition entstehen. Dies geschieht, wenn ein Bündel 6 gegen ein anderes Bündel anstößt, welches bereits auf der Palette 8 liegt. Solche Federn können vorteilhaft kalibriert und von außen eingestellt werden.
Der Basisgreifer, wie er oben beschrieben wurde, kann in einen Greifer umgewandelt werden, der eine Rotation des ergriffenen Bündels 6 um seine Längsachse über die Verbindung eines Tragbolzens 38 der Scheibe 37 zu einem Getriebemotor 44 ermöglicht, der mit dem Schlitten 39 verbunden ist. Die Rückführfedern 41 können natürlich auch durch einen Hydraulikkreis ersetzt werden, welcher eine hohe Betriebssicherheit für die Rückführung der Schieber 39 darstellt. Ein solcher Kreis ist hier nicht näher beschrieben, weil er unzweifelhaft von einem Fachmann installiert werden kann.
Weiterhin kann der Greifer weiterhin oder zusätzlich so umgerüstet werden, daß er selbst in der Lage ist, in der horizontalen Ebene zu drehen. Zu diesem Zweck ist die Säule 10 hohl ausgebildet und weist eine durchgehende drehbare Welle 33 auf, an der der Stangenhalter 33a angreift, wie es oben beschrieben wurde, und zwar in dem Axialsitz 29d des Tragbolzens 29 des Greifers. Das obere Endstück 33b der durchgehenden Welle 33 ist mit einem Getriebemotor 45 verbunden, und zwar beispielsweise über eine Kegelradstufe 46 und über die Welle des Getriebemotors 45. Dieser sitzt am oberen Ende der Säule 10. Jede Umrüstung des Greifers 5 kann jederzeit durchgeführt werden, ohne daß es notwendig ist, vorherige Modifikationen und Einstellungen des Greifers 5 selbst oder der Säule 10 oder an anderen Teilen der Palettiereinrichtung 1 vorzunehmen.
Die Bewegungen des Wagens 4 in Längsrichtung, um die Bündel benachbart zueinander in den verschiedenen Lagen des Stapels 9 abzusetzen, wie auch die Vertikalbewegungen des Greifers 5 an der Säule 10, um die verschiedenen Lagen des Stapels 9 zu bilden, werden vorteilhaft durch Benutzung von Codiereinrichtungen mit Pulszählern erbracht, wie sie für sich bekannt sind. Diese Codiereinrichtungen können programmiert werden. Sie sind nicht näher dargestellt. Eine korrekte Positionierung des Bündels 6 in dem Greifer 5 geschieht automatisch, weil, nachdem die Greifbacken bei der Aufnahme eines Bündels auf dem Tisch 7 aufgesetzt haben, die nachfolgende Abwärtsbewegung der Säule 10 mit dem geschlossenen Greifer 5 dazu führt, daß die Abwärtsbewegung des profilierten Endstückes 29a des Tragebolzens 29 sogleich den Mikroschalter 5a in Funktion setzt. Diese Bewegung kann im Verlauf der Bewegung über den Weg H, wie er zuvor beschrieben wurde, erreicht werden. Eine Dämpfungsfeder kann eingeschaltet sein, die nicht näher dargestellt ist. Die Beendigung der Bewegung des Wagens 4 kann durch Kontakt des zu überführenden Bündels 6 mit einem Bündel 6 erfolgen, welches sich bereits auf der Palette 8 befindet. Hierzu dienen Mikroschalter 42, die dann ansprechen, wenn der Anstoß erfolgt ist. Um den Basisgreifer oder den Greifer mit der Verdrehmöglichkeit des Bündels in einen Greifer umzurüsten, der eine horizontale Rotation des Greifers selbst ermöglicht, muß nur die Paßfeder 36 weggenommen werden, so daß die feste Verbindung zwischen dem Tragebolzen 29 und der Verbindungsplatte 31 aufgehoben ist. Damit wird es möglich, den Tragebolzen frei zu drehen, der unter sich den Greifer 5 trägt, und zwar mit Hilfe der drehbaren Welle 33.
Nachfolgend wird nun das Ausführungsbeispiel der Figuren 12 bis 16 beschrieben, welches einen Greifer aufweist, der das Ergreifen des Bündels unter Selbstzentrierung ermöglicht. In anderen Worten ist nunmehr das Bündel genau relativ zur Achse der Säule 10 oder zu der Drehachse des Greifers 5 zentriert. Dies wird dadurch erreicht, daß eine mechanische Zwangsführung der Bewegung der Greifbacken 24 über Zahnstangen 50 und 51 und unter Zwischenschaltung eines Zahnrades, wie es noch beschrieben wird, vorgesehen ist. In diesem Falle ist der Tragebolzen 29 nicht durchgehend vorgesehen, sondern er wird in einem Revolver 53 aufgenommen, der oberhalb des Greifers 5 angeordnet ist, wie es am besten aus der Zeichnung ersichtlich ist. Dort wird auch der Mikroschalter 5a aufgenommen, der mit dem unteren Endstück 29a des Tragebolzens 29 zusammenarbeitet. Die Anordnung der Paßfedern 36, 37 ist ebenfalls entsprechend (nicht weiter dargestellt). Der Revolver 53 ist mit der Säule 10 in der zuvor beschriebenen Weise verbunden.
Bei dieser Ausführungsform sind die beiden Kolben/Zylinder- Einheiten 23 axial Seite an Seite nebeneinander an dem Greifer 5 vorgesehen, und ihre Kolbenstange 28 schließt über eine Drehverbindung 28a an die Greifbacke 24 an. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Trageplatte 54 in teleskopischer Form mit seitlichen Gleichlagern 55 vorgesehen, die auf Führungsstangen 56 gleitend gelagert ist und über einen Bolzen 57 in den Köpfen 58 des Greifers (Figur 15) angeordnet ist. Diese sind fest mit einem oberen Greiferrahmen 59 verbunden, der das Zentrum des Revolvers 53 trägt. Bis zu diesem Punkt ist die Wirkungsweise der beiden Kolben/Zylinder-Einheiten ähnlich den Einheiten 23, wie es vorher beschrieben wurde. Wenn das Bündel 6, welches an dem Anlieferungspunkt erscheint, relativ zur Achse der Säule 10 falsch positioniert ist, bleibt die Greifbacke 24, die zuerst in Kontakt mit dem Bündel tritt, stehen, so daß die andere Greifbacke ihren Weg fortsetzen kann, bis das Bündel ergriffen und in einer solchen Weise angehoben ist, daß es zentriert zur Achse der Säule 10 aufgenommen ist oder zentriert zu der Mittellinie des Greifers selbst. Dies würde natürlich bei der weiteren Handhabung des Bündels dazu führen, daß mit Drehung des Bündels ein leicht unregelmäßiger Stapel entstünde. Dies wird erfindungsgemäß durch die vorgesehenen Zahnstangen 50 und 51 verhindert, die jeweils mit einer Greifbacke 24 an Punkten 50a und 51a verbunden sind und über das Zahnrad 52 gekoppelt sind, welches frei drehbar auf einem Bolzen 52a der Greiferstruktur angeordnet ist. Im Bereich des Zahnrades 52 sind die Zahnstangen beweglich und gleitend in Führungen 60 geführt. Wie es aus der Zeichnung entnehmbar ist, arbeiten die Zahnstangen 50 und 51 in einander entgegengesetzten Richtungen, so daß, wenn das Bündel 6 außerhalb der Mittellinie der Längsachse der Säule 10 positioniert ist, die Greifbacke, die den längeren Weg zurücklegt, die Verschiebung des Bündels 6 über die Greifbacke bestimmt, die zuvor den kürzeren Weg zurückgelegt hat. Der Greifer 5, der in dieser Weise aufgebaut ist, erbringt eine Selbstzentrierfunktion insoweit als es um die Aufnahme des Bündels geht. Die Bewegung des Bündels ist insoweit vereinfacht, als ein Tisch 7, auf dem die Zufuhr oder die Übernahme stattfindet, auch in Form eines mit Rollen besetzten Förderers vorgesehen sein kann, der längliche Rollen aufweist, um die Reibung zwischen den Bündeln 6 und dem der Zufuhr dienenden Tisch 7 auf ein Minimum zu beschränken.
Aus der Beschreibung der Konstruktion und der Funktion der verschiedenen Teile der Palettiereinrichtung nach der Erfindung ist es verständlich, daß sie eine wirksame Lösung der gestellten Aufgabe darstellt und sowohl den Zweck erfüllt wie auch verschiedene Vorteile mit sich bringt, wie sie in der Beschreibungseinleitung dargelegt sind.
In der Praxis können alle Einzelteile oder deren Komponenten durch andere ersetzt werden, die die gleiche technische oder funktionale Wirkung erbringen, jedoch stellt dies keinen Grund für ein Verlassen des Schutzumfanges der vorliegenden Erfindung dar. Beispielsweise können die Schieber für die Scheiben zum Ergreifen der Bündel durch eine flache Gleitkupplung ersetzt werden, wenn ein nicht-drehbarer Greifer geschaffen werden soll. Diese Kupplung kann zwischen die den Greifer haltende Säule 10 knapp oberhalb der Verbindungsplatte 31 eingeschaltet werden. Diesen Schiebern können vorgespannte Positioniereinrichtungen zugeordnet werden, und zwar entweder in Form von Federn oder als hydraulische Komponenten. Aus dem Diagramm der Figur 10 ist erkennbar, daß die Bündel 6, die von dem Tisch 7 weg aufgenommen werden, über die Palettiereinrichtung 48, die Seite an Seite zu der Palette 8 angeordnet ist, mit einer Bewegung in Richtung des Pfeiles F1 abgenommen werden können. Es ist auch möglich, nach einer Drehbewegung durch den Greifer in Richtung des Pfeiles f und dann in Richtung des Pfeiles F2 bewegt werden. Damit können sie auf der Palette 8a in rechtwinkliger Anordnung zu der Palette 8 abgelegt werden. Auf jeder der Paletten 8, 8a können die Bündel in Parallelanordnung sowie mit unterschiedlich ausgerichteten Lagen abgelegt werden.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 - Palettiereinrichtung
2 - Tragrahmen
3 - Laufbahn
4 - Wagen
5 - Greifer
5a - Mikroschalter
6 - Bündel
7 - Tisch
8 - Palette
8a - Palette
9 - Stapel
10 - Säule
11 - Führungsteil
11a - Oberflächenführungen
12 - Führungsrad
13 - Zahnstange
14 - Ritzel
15 - Ausgangswelle
16 - Getriebemotor
17 - Getriebemotor
18 - Zahnstange
19 - Ritzel
20 - Welle
21 - Reibrad
22 - Seitenteil
23 - Kolben/Zylinder-Einheit
24 - Greifbacke
25 - Führung
26 - Tragestange
27 - Lochreihe
27a - Befestigungsschrauben
28 - Kolbenstange
28a - Drehverbindung
29 - Tragbolzen
29a - Endstück
29b - Endstück
29c - Schulter
29d - Axialsitz
30 - Trägerblock
31 - Verbindungsplatte
31a - Platten
31b - Schrauben
32 - Gewindering
32a - Drucklager
33 - Welle
33a - Stangenhalter
33b - Endstück
34 - Feder
35 - Paßfeder
36 - Paßfeder
37 - Scheibe
38 - Tragbolzen
39 - Schieber
40 - Sitz
41 - Rückführfeder
42 - Mikroschalter
43 - Profilplatte
44 - Getriebemotor
45 - Getriebemotor
46 - Kegelradstufe
48 - Palettierer
50 - Zahnstange
50a - Punkt
51 - Zahnstange
51a - Punkt
52 - Zahnrad
52a - Bolzen
53 - Revolver
54 - Trageplatte
55 - Gleitlager
56 - Führungsstange
57 - Bolzen
58 - Kopf
59 - Greiferrahmen
60 - Führung

Claims

1. Greifbackenpalettiereinrichtung (1) für die graphische Industrie, die einen oben mit Laufbahnen (3) versehenen Tragrahmen (2), einen vorwärts und rückwärts entlang der Laufbahnen (3) bewegbaren Wagen (4) und einen Greifer (5) zum Aufnehmen der Bündel (6) aufweist, wobei der Greifer (5) an einer einzelnen Säule (10) angeordnet ist, die von dem Wagen (4) getragen und gesteuert (11, 12) ist, der mit Vorrichtungen (13, 16) zum vertikalen Anheben auf dem Wagen (4) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (5) mit der Säule (10) über einen Tragbolzen (29) verbunden ist, der so angeordnet ist, daß er in einem mit dem Mittelteil des Greifers (5) verbundenen Trägerblock (30) axial gleiten, aber nicht drehen kann, daß der Tragbolzen (29) ein scheibenförmiges, profiliertes unteres Endstück (29a) aufweist, welches den Greifer (5) trägt und mit einem Mikroschalter (5a) zusammenarbeitet, der an dem Greifer (5) angeordnet ist und die Absenkbewegung der Säule (10) beendet, wenn er von dem unteren Endstück (29a) des Tragbolzens (29) freikommt, während das obere Endstück (29b) des Tragbolzens (29) mit einem gewissen Abstand über das obere Ende des Greifers (5) frei übersteht und mit einer Schulter (29c) versehen ist, die eine fest mit der Säule (10) verbundene Verbindungsplatte (31) trägt, und daß der Tragbolzen an der Verbindungsplatte (31) über ein Drucklager (32a) und Gewinderinge (32) angeordnet ist, wobei eine wegnehmbare Paßfeder (36) jegliche Verdrehung zwischen der Verbindungsplatte (31) und dem Tragbolzen (29) verhindert.

2. Palettiereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragbolzen (29) für den Greifer (5) in einem hohlen Revolver (53) angeordnet ist, der oben auf den Greifer (5) aufgesetzt ist und zugleich den Mikroschalter (5a) aufnimmt, der mit dem scheibenförmigen, profilierten unteren Endstück (29a) des Tragbolzens (29) zusammenarbeitet, und daß das obere Endstück (29b) des Tragbolzens (29) über den hohlen, fest mit der den Greifer (5) tragenden Säule (10) verbundenen Revolver (53) übersteht.

3. Palettiereinrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die obere Seite des Greifers (5) eine Rahmenstruktur mit zwei Köpfen (58) aufweist, die zwei längliche Führungsstangen (56) tragen, auf denen Gleitlager (55) einer teleskopischen Trageplatte (54) in Querrichtung gleiten, die jeweils eine Greifbacke (24) des Greifers (5) aufweisen, und daß jede Greifbacke (24) mit dem freien Ende der Kolbenstange einer von zwei Kolben/Zylinder-Einheiten (23) verbunden ist, die der Länge nach in Nebeneinanderanordnung im Mittelteil der Rahmenstruktur des Greifers (5) vorgesehen sind.

4. Palettiereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede teleskopische, eine Greifbacke (24) des Greifers (5) aufweisende Trageplatte (54) jeweils mit dem Ende zweier gegenläufiger Zahnstangen (50, 51) verbunden ist, die in Längsrichtung des Greifers (5) angeordnet und über ein frei drehbares Zahnrad (52) auf der Greiferstruktur derart gekuppelt sind, daß Bewegungen einer Greifbacke (24) auf die andere Greifbacke (24) gegenläufig übertragen werden, sodaß eine Selbstzentrierung des Bündels (6) relativ zu der Mittellinie des Greifers (5) oder zu der Längsachse der den Greifer tragenden Säule (10) eintritt.

5. Palettiereinrichtung nach den Ansprüüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule (10) des Greifers (5) hohl ausgebildet ist und eine durchgehende Welle (33) aufnimmt, die einen profilierten Stangenhalter (33a) an ihrem unteren Ende aufweist, der in einem entsprechend profilierten Axialsitz (29d) aufgenommen ist, der am oberen Ende des Tragebolzens (29) vorgesehen ist, und daß das obere Ende der durchgehenden Welle (33) über das obere Ende der Säule (10) übersteht und dort mit ihm über eine Kegelradstufe (46) mit einem Getriebemotor (45) in Verbindung steht, dessen Rotation nach der Entfernung der wegnehmbaren Paßfeder (36) zwischen dem Tragebolzen (29) des Greifers (5) und der den Greifer (5) mit der Säule (10) verbindenden Verbindungsplatte (31) oder zwischen dem Tragebolzen (29) und dem hohlen, den Greifer haltenden Revolver (53) den Greifer (5) in seiner Horizontalebene über an sich bekannte Elemente um einen vorbestimmten Winkel in Drehbewegung versetzt.

6. Palettiereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Scheiben (37) zum Ergreifen des Bündels (6) mit den Greifbacken (24) des Greifers (5) jeweils in einem gegen Rückführfedern (41) beweglichen Schieber (39) in einem Sitz (40) vorgesehen sind, der außen an dem Greifer (5) angeordnet ist, und daß an dem Schlitten (39) auch ein Mikroschalter (42) vorgesehen ist, der mit einer Profilplatte (43) in der Weise zusammenarbeitet, daß die Förderbewegung des Bündels (6) beendet wird, wenn das geförderte Bündel (6) gegen ein Bündel (6) auf der Palette (8) anstößt.

7. Palettiereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein einfacher oder ein doppelter Schlitten zwischen der Verbindungsplatte (31) des Greifers (5) zur Säule (10) und zur Säule selbst vorgesehen ist, wobei die Schlitten gegen Rückführeinrichtungen horizontalbeweglich sind und Mikroschalter tragen, die mit Profilen derart zusammenarbeiten, daß der Weg des Greifers (5) beendet wird, wenn ein gefördertes Bündel (6) gegen ein Bündel (6) auf der Palette (8) anstößt.

8. Palettiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf der oberen Seite des Greifers (5), der koachsial eine Kolben/Zylinder- Einheit (23) für jede Greifbacke (24) trägt, eine längs angeordnete Lochreihe (27) mit verschiedenen Abständen zum Anschließen der Kolben/Zylinder-Einheiten (23) vorgesehen ist, damit Bündel (6) unterschiedlicher Längen transportiert werden können.

9. Palettiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß programmierbare Codiereinrichtungen zur Festlegung der Länge des seitlichen Förderweges der Bündel (6) und des Hubes des Greifers (5) genutzt werden.

10. Palettiereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für die Steuerung der Vertikalbewegung der Säule (10) Führungsteile (11) vorgesehen sind, die auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten der Säule (10) angeordnet sind, wobei jedes Führungsteil mit zwei gegenüberliegenden V-förmigen Oberflächenführungen (11a) versehen ist, die mit zwei Führungsrädern (12) zusammenarbeiten, die in V-Anordnung auf dem Wagen (4) entsprechend vorgesehen sind, und daß für die Bewegungen in der vertikalen Ebene eine fest mit der Säule (10) verbundene Zahnstange (13) vorgesehen ist, in die ein Ritzel (14) eingreift, das auf der Ausgangswelle (15) eines auf dem Wagen (4) angeordneten Getriebemotors (16) sitzt.

11. Palettiereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufbahnen (3) Profile ähnlich denen der den Greifer haltenden Säule (10) aufweisen, daß beide Profile die Laufbahnen (3) bilden und eine Zahnstange (18) aufweisen, in die ein Ritzel (19) eingreift, das am einen Ende einer gemeinsamen Welle (20) angeordnet und von einem Getriebemotor (17) auf dem Wagen (4) angetrieben ist, und daß der Wagen (4) auf der einen Laufbahn (3) über ein einzelnes Rad (21) an jedem Ende und auf der anderen Laufbahn (3) über einen Bereich mit gegenüberliegenden V- förmigen Oberflächenführungen (11a) und zwei ebenfalls V- förmig angeordneten Führungsrädern (12) an jedem Ende des Wagens (4) abgestützt ist.

12. Palettiereinrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (5) zum Drehen des Bündels (6) in Längsrichtung einen Getriebemotor (44) aufweist, der auf einen Tragbolzen (38) der Scheibe (37) zum Ergreifen des Bündels (6) arbeitet und auf dem die Scheibe (37) tragenden Schlitten (39) angeordnet ist.