DE3843137B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Dämpfers - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Steuerung der Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie eines Dämpfers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs mittels eines dem Dämpfer zugeordneten Weggebers, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers bestimmt wird und der Überströmquerschnitt des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers verändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Steuergröße (S) ein einstellbarer Grundwert für den Überströmquerschnitt gewählt wird und dieser Steuergröße (S) ein geschwindigkeitsabhängiger Wert überlagert wird.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie eines Dämpfers nach der Gattung des Anspruchs i sowie eine Vorrichtung zur Steuerung der Kennlinie eines Dämpfers gemäß Oberbegriff des Anspruchs 5.
  • Dämpfer der genannten Art werden beispielsweise als Schwingungsdämpfer bei Kraftfahrzeugen oder Motorrädern eingesetzt. Sie sind jedoch auch bei der Dämpfung von Schwingungen unter anderem von Maschinen bzw. Motoren geeignet.
  • Es sind Schwingungsdämpfer für Kraftfahrzeuge bekannt, deren Kennlinie durch Federplatten und Ventile eingestellt wird. Eine veränderung der Kennlinie ist allerdings nur mit hohem Aufwand möglich, so daß derartige Dämpfer für Versuche mit verschiedenen Kennlinien schwerlich einsetzbar sind. Überdies sind sie nicht ohne weiteres mit einer Steuerung zur Veränderung der Kennlinie kpmbinierbar.
  • Es sind auch Dämpfer bekannt, die einen Kraftregelkreis mit einem Dämpferkraft-Sensor, einen Weggeber und einem Signalpxazessor aufweisen. Mit derartigen Dämpfern sind programmierbare Kennlinien realisierbar. Die Berechnung der Kennlinien mit Hilfe von Kraftsensoren ist jedoch nicht nur sehr aufwendig, sondern auch teuer. Die Sensoren sind überdies auch sehr anfällig.
  • So wird in der EP 0 197 317 A2 ein zwischen einem Fahrzeugrad und dem Fahrzeugaufbau angeordneter Dämpfer mit asymmetrisch semi-aktiven Dämpferverhalten beschrieben, dessen Dämpferkraft abhängig von der Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugaufbaus und abhängig von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeugaufbau und dem Fahrzeugrad gesteuert wird.Weitere geschwindigkeitsabhängige Dämpferansteuerungen sind aus der EP 0 222 329 A2 , der US 3,807,678 A sowie aus der DE 21 24 029 A bekannt.
  • Weitere geschwindigkeitsabhängige Dampferansteuerungen sind aus der EP 0 222 329 A2 , der US 3,807,678 A sowie aus der DE 21 24 029 A bekannt.
  • Vorteile der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen hat demgegenüber den Vorteil, daß die Veränderung der Kennlinie eines Dämpfers einfach ausführbar ist. Das Verfahren ist damit wenig störanfällig.
  • Besonders vorteilhaft ist es, daß bei diesem Verfahren die Kennlinie des Dämpfers in Abhängigkeit von. der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers verändert wird. Am Dämpfer wirkende Kräfte spielen hierbei keine Rolle.
  • Erfindungs gemaß wird ein einstellbarer Grundwert für den Uberströmquerschnitt des Dämpfers gewählt und diesem ein geschwindigkeitsabhängiger
  • Wert überlagert. Je nachdem, ob die Geschwindigkeit des Dämpfers, die durch die zeitliche Ableitung des Ausgangssignals eines Weggebers ermittelt wird, positive oder negative Werte annimmt, kann die Überlagerung der beiden Querschnittswerte verändert werden. Damit sind die Kennlinien für Zug und Druck getrennt einstellbar.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 5 hat gegenüber bekannten Steuerungseinrichtungen den Vorteil, daß sie sehr einfach aufgebaut und damit störungsunanfällig ist. Besonders vorteilhaft ist es, daß sie auf so kleinem Raum konzentrierbar ist, daß sie in den Dämpfer integriert werden kann.
  • Weitere Vorteile und Ausgestaltungen des Verfahrens und der Vorrichtung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Besonders vorteilhaft ist es, daß das Verfahren durch eine einfache analoge Schaltung realisierbar ist. Die Vorrichtung ist überdies preiswerter als bekannte Steuerungseinrichtungen, da ein zusätzlicher Kraftsensor für die Erfassung der am Dämpfer wirkenden Kräfte entfallen kann. Schließlich ist die Charakterisitk des Dämpfers von einem Steuergerät aus wählbar, so daß bei genormten Dämpfern durch eine geeignete Steuerung verschiedene Kennlinien realisierbar sind.
    •
  • Zeichnung
  • Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine Prinzipskizze zur Verdeutlichung des Verfahrens und der Funktion der Steuerungsvorrichtung und
  • 2 ein Schaltbild einer Vorrichtung zur Steuerung der Kennlinie eines Dämpfers.
  • Beschreibung des Ausführungsbeispiels
  • Das im folgenden beschriebene Verfahren und die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sind zur Steuerung der Kennlinie beliebiger Dämpfer geeignet. Beispielshaft wird im folgenden ein Schwingungsdämpfer für ein Kraftfahrzeug herangezogen.
  • Die Prinzipskizze gemäß 1 zeigt einen Schwingungsdämpfer mit einer steuerbaren Dämpfungscharakteristik. Dem Dämpfer ist ein Weggeber 3 zugeordnet, der beispielsweise die Bewegung eines Kolbens 5 des Dämpfers in einem zugehörigen Rohr 7 erfaßt. Im vorliegenden Fall kann beispielsweise ein induktiver Weggeber verwendet werden. Die Ausgangssignale des Weggebers 3 werden einer Differenziereinheit 9 zugeführt, die die zeitliche Ableitung des erfaßten Weges, also die Geschwindigkeit beispielsweise des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 bestimmt. Diese Geschwindigkeit wird im folgenden auch als Dämpfergeschwindigkeit bezeichnet. Das Ausgangssignal des Differenzierglieds wird einem Additionsglied 11 zugeführt.
  • Das Additionsglied bildet die Summe aus dem Ausgangssignal der Differenzierstufe 9 und einem Steuersignal S, welches der Grundeinstellung des Dämpfers dient.
  • Die Summe der beiden Signale, also das Ausgangssignal der Additionsstufe 11, wird einem Umsetzer 13 zugeführt, der gemäß dem eingegebenen Signal beispielsweise den Überströmquerschnitt des Dämpfers steuert. Auf diese Weise wird die Dämpfercharakteristik des Dämpfers, also seine Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie verändert.
  • Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel kann mit Hilfe des Steuersignals S ein Grundwert für den Uberströmquerschnitt des Dämpfers vorgegeben werden. In dem Additionsglied 11 findet eine Überlagerung dieses Steuersignals mit einem geschwindigkeitsabhängigen Signal, nämlich mit dem Ausgangssignal der Differenzierstufe 9, statt. Bei einer Bewegungsumkehr des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 ergibt sich ein negatives Signal am Ausgang der Differenzierstufe 9. Es findet dann eine Subtraktion des geschwindigkeitsproportionalen Signals statt.
  • Die Überlagerung des geschwindigkeitsproportionalen Signals kann durch einfache Analogrechenschaltungen oder durch digitale Rechner erfolgen. Die Geschwindigkeit selbst kann durch analoges oder digitales Differenzieren aus dem Weg des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 gewonnen werden.
  • Vorzugsweise werden verschiedene Uberlagerungsfunktionen für positive und negative Geschwindigkeitswerte gewählt. Dadurch kann die Kennlinie des Dämp fers für Zug oder Druck getrennt eingestellt werden. Eine einfache analoge Auslegung der Schaltung kann zusammen mit dem Wegsensor und der Ansteuerstufe, die das Steuersignal S, also das Signal zur Einstellung des Überströmquerschnitts liefert, im Dämpfer integriert werden.
  • Aus der Prinzipskizze ist erkennbar, daß Kraftsensoren nicht erforderlich sind. Dadurch ist das hier dargestellte Verfahren wesentlich preiswerter als herkömmliche realisierbar.
  • Die Prinzipskizze zeigt auch, daß die Charakteristik eines Schwingungsdämpfers durch das Steuersignal S einstellbar ist. Genormte Dämpfer können also durch ein geeignetes Steuersignal an verschiedene Einsatzfälle angepaßt werden.
  • 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Steuerung eines Dämpfers.
  • Das Ausgangssignal des hier nicht dargestellten Weggebers, der eine Bewegung des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 des Schwingungsdämpfers 1 erfaßt, wird einem Tiefpaß 21 zugeleitet. Dieser umfaßt einen Operationsverstärker 23 sowie eine Reihenschaltung aus zwei Widerständen 25 und 27, die mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 23 verbunden sind. Dieser Eingang liegt überdies über einem Kondensator 29 an Masse. An der Verbindungsstelle der beiden Widerstände 25 und 27 liegt ein Kondensator 31, der andererseits mit dem nichtinvertierenden Eingang des Operationsverstärkers 23 verbunden ist. Dieser Eingang ist außerdem mit dem Aus gang des Operationsverstärkers 23 elektrisch leitend verbunden.
  • Der Operationsverstärker 23 ist so geschaltet, daß sich ein Tiefpaßverhalten ergibt, wobei eine Grenzfrequenz fg = 100Hz gewählt wird. Durch diesen Tiefpaß wird verhindert, daß Bewegungen des Schwingungsdämpfers, die beispielsweise auf Vibrationen beruhen, nicht weitergeleitet werden. Außerdem werden Störsignale, beispielsweise Radiosignale, ausgefiltert.
  • Das Signal des Tiefpasses 21 wird über einen Widerstand 33 und einen Kondensator 35 an den invertierenden Eingang eines als Differenzierer 36 dienenden Operationsverstärkers 37 gelegt. Zwischen dem invertierenden Eingang und dem Ausgang dieses Operationsverstärkers 37 liegt eine Parallelschaltung aus einem Kondensator 39 und einem Widerstand 41. Der nichtinvertierende Eingang des Operationsverstärkers 37 liegt an Masse.
  • Das Ausgangssignal des Differenzierers 36, das der Bewegungsgeschwindigkeit des Schwingungsdämpfers entspricht, wird einem Komparator 43 zugeleitet, der zwischen einem positiven und negativen Ausgangssignal des Differenzierers 36 unterscheidet. Als Komparator dient ein Operationsverstärker 43 an dessen invertierenden Eingang das Ausgangssignal des Differenzierers liegt. Der nicht-invertierende Eingang liegt an Masse. Das Ausgangssignal des Komparators 43 wird an eine Umschalteinrichtung 44 weitergeleitet, die bei einem positiven Ausgangssignal des Differenzierers 36 eine erste Schalterstellung einnimmt und bei einem negativen Ausgangssignal eine zweite Schaltstellung.
  • Durch diese Umschaltung werden verschiedene Kennlinien ausgewählt für den Fall, daß der Dämpfer auf Zug oder auf Druck beansprucht wird.
  • In 2 sind mehrere parallel geschaltete variable Widerstände 45 vorgesehen, die einerseits an einer Spannung +UB und andererseits an –UB liegen. Die an den Widerständen 45 abgegriffene veränderbare Spannung wird über einen Widerstand 47 an Umschaltkontakte 49 geleitet, die zwei Umschaltern 51 und 53 zugeordnet sind.
  • Bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind jeweils vier veränderbare Widerstände 45 sowie jeweils vier zugehörige Widerstände 47 dem ersten Umschalter 51 sowie dem zweiten Umschalter 53 zugeordnet. In der ersten Schaltstellung der Umschalteinrichtung 44 ist der erste Umschalter 51 mit der Umschalteinrichtung 44 verbunden und in der zweiten Schaltstellung ist der zweite Schalter 53 mit der Umschalteinrichtung 44 verbunden.
  • An dem Ausgang des Differenzierers 36 ist ein aus zwei Widerständen 55 und 57 bestehender Spannungsteiler angeschlossen. An der Verbindungsstelle der beiden Widerstände 55 und 57 liegt der invertierende Eingang eines Operationsverstärkers 59, dessen nichtinvertierender Eingang an Masse liegt. Der Ausgang des Operationsverstärkers 59 liegt an dem Anschluß des Widerstands 57, der der Verbindungsstelle der beiden Widerstände 55 und 57 gegenüber liegt.
  • Zwischen dem Ausgang des Differenzierers 36 und dem Ausgang des Operationsverstärkers 59 liegt eine Pa rallelschaltung aus mehreren, hier acht veränderbaren Widerständen 61. Die an den veränderbaren Widerständen 61 abgegriffene Spannung wird über Widerstände 63 an die Umschaltkontakte 49 des ersten Umschalters 51 sowie des zweiten Umschalters 53 gelegt.
  • Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel sind je vier veränderbare Widerstände 61 sowei vier Widerstände 63 den Kontakten des Umschalters 51 sowie den Kontakten des zweiten Umschalters 53 zugeordnet.
  • Die Umschalteinrichtung 44 ist mit einem Pegelumsetzer verbunden, der die an der Umschalteinrichtung anliegende Spannung auf einen Wert bringt, der für eine Ansteuereinrichtung bzw. einen Umsetzer des zugehörigen Dämpfers geeignet ist. Diese Ansteuereinrichtung setzt das vom Pegelumsetzer gelieferte Spannungssignal in einen bestimmten Uberströmquerschnitt des Dämpfers um.
  • Der Pegelumsetzer weist hier einen Operationsverstärker 65 auf, dessen invertierender Eingang mit der Umschalteinrichtung 44 und dessen nicht-invertierender Eingang mit Masse verbunden ist. Zwischen dem nichtinvertierenden Eingang und dem Ausgang des Operationsverstärkers 65 liegt ein Widerstand 67. Am Ausgang des Operationsverstärkers wird die Spannung abgegriffen, die für die Ansteuerungseinrichtung bzw. für den Umsetzer des Dämpfers geliefert wird.
  • Parallel zum Pegelumsetzer liegt eine Pegelbegrenzerschaltung, die einen ersten Operationsverstärker 69 sowie einen zweiten Operationsverstärker 71 aufweist. Der erste Operationsverstärker 61 liegt mit seinem nicht-invertierenden Eingang am Ausgang des Operationsverstärkers 65 des Pegelumsetzers, während der invertierende Eingang des ersten Operationsverstärkers 69 an Masse liegt. Der Ausgang dieses Operationsverstärkers ist über eine Diode 73 mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 65 beziehungsweise mit der Umschalteinrichtung 44 verbunden, wobei die Anode der Diode 73 an dem Ausgang des Operationsverstärkers 69 liegt. Der nichtinvertierende Eingang des zweiten Operationsverstärkers 71 ist ebenfalls mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 65 des Pegelumsetzers verbunden. Sein Ausgang liegt ebenfalls am invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 65 des Pegelumsetzers beziehungsweise an der Umschalteinrichtung 44. Auch hier ist eine Diode 75 vorgesehen, die so angeordnet ist, daß Ihre Kathode mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 71 verbunden ist. Der invertierende Eingang des zweiten Operationsverstärkers 71 ist mit einem veränderbaren Widerstand 77 verbunden, der einerseits an Masse und andererseits an einer negativen Spannung, beispielsweise an –Ub liegt.
  • Durch den Pegelbegrenzer wird das Ausgangssignal des Pegelumsetzers so begrenzt, daß die Ansteuereinrichtung bzw. der Umsetzer für den Dämpfer nicht übersteuert wird.
  • Im folgenden wird die Funktion der in 2 gezeichneten Schaltung näher erleutert:
    An den Eingang des Tiefpasses 21 wird von einem beispielsweise induktiven Weggeber ein Spannungssignal gelegt, das beispielsweise in einem Bereich von –10V bis +10V. Das Ausgangssignal des Tiefpasses 21 wird an den Differenzierer 36 weitergeleitet, an dessen Ausgang die zeitliche Ableitung des Wegsignals erscheint. Das der zeitlichen Ableitung beziehungsweise der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers entsprechende Signal wird zum einen an den aus den Widerständen 55 und 57 bestehenden Spannungsteiler und zum anderen an den einen Anschluß der variablen Widerstände 61 gelegt. Der andere Anschluß diser Widerstände liegt an Ausgang des Operationsverstärkers 59, der ein invertiertes Signal liefert, das an der Verbindungsstelle der beiden Widerstände 55 und 57 anliegt.
  • Oben wurde dargelegt, daß die Steurerung der Kennlinie des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers erfolgt.
  • Das bewegungsabhängige Signal wird durch den Abgriff der Spannung an den veränderbaren Widerständen 61 realisiert. Da die veränderbaren Widerstände 61 so beschaltet sind, daß sie zwischen dem Ausgangsignal des Differenzierers 36 und dem invertierten Ausgangssignals des Differenzierers liegen, kann der Spannungsabgriff aus den Widerständen 61 stufenlos so eingestellt werden, daß das geschwindigkeitsabhängige Signal in voller Höhe oder auch garnicht in die Steuerung der Kennlinie des Dämpfers eingeht. Das der Geschwindigkeit entsprechende Signal wird über die Widerstände 63 an die Umschaltkontakte 49 sowohl des ersten Umschalters 51 als auch des zweiten Umschalters 53 gelegt. Es ist deutlich ersichtlich, daß jeder der variablen Widerstände 61 separat einstellbar ist, so daß also der geschwindigkeitsabhängige Anteil je nach Einstellung des veränderbaren Widerstandes 61 vergrößert oder verkleinert werden kann.
  • An den Kontakten 49 liegen auch die Widerstände 47 die mit der veränderbaren Spannung der veränderbaren Widerstände 45 beaufschlagt werden. Diese veränderbaren Widerstände liegen zwischen zwei festen Potentialen, beispielsweise zwischen +UB und –UB. Je nach Einstellung der variablen Widerstände 45 wird also das Potential an den Widerständen 47 verändert. Durch die Änderung der Einstellung der einzelnen veränderbaren Widerstände 45 wird der fest vorgegebene Spannungswert, der also unabhängig ist von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers, eingestellt und an die Kontakte 49 weitergegeben. Dieser fest vorgebbare Spannungswert dient der Grundeinstellung des Überströmquerschnitts und entspricht dem Steuersignal S in 1.
  • Es ist also ersichtlich, daß durch die veränderbaren Widerstände 45 ein Grundwert vorgegeben wird, zu dem ein von der Geschwindigkeit des Dämpfers abhängiger Wert addiert wird. Die Addition des geschwindigkeitsabhängigen Wertes hängt von der Einstellung der veränderbaren Widerstände 61 ab.
  • Aus dem oben Gesagten ist ersichtlich, daß verschiedene Einstellungen eines Grundwerts durch die entsprechende Justierung des veränderbaren Widerstands 45 sowie unterschiedliche Einstellungen des geschwindigkeitsbezogenen Werts möglich sind, dadurch daß die veränderbaren Widerstände 61 bzs. 45 entsprechend eingestellt werden. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind jeweils vier variable Wider stände 45 uind vier variable Widerstände 61 für einen ersten Umschalter 51 und für einen zweiten Umschalter 53 vorgesehen. Für jeden der Umschalter sind also vier verschiedene Grundwerte und vier verschiedene Werte für die geschwindigkeitsabhängigen Signale einstellbar. Durch die beiden Umschalter 51 und 53 können verschiedene Spannungswerte abgegriffen werden. Dadurch lassen sich also unterschiedliche Kennlinien für den Dämpfer wählen. Dabei ist es durch die Umschalteinrichtung 44 möglich verschiedene Kennlinien für eine Zug- und für eine Druckbelastung des Dämpfers einzustellen.
  • Durch die Umschalteinrichtung 44 ist der erste Umschalter 51 mit der Ansteuereinrichtung für den Dämpfer verbunden, wenn dieser auf Zug belastet wird. Der zweite Umschalter 53 ist der Ansteuerung für den Dämpfer verbunden, wenn dieser auf Druck belastet wird. Diese Umschaltung erfolgt, wie gesagt, durch den Komparator 43, der die Umschalteinrichtung 44 betätigt und in eine erste Schaltstellung bringt, wenn das Bewegungssignal am Ausgang des Differenziezers 36 positiv ist und in eine zweite Stellung, wenn das Ausgangssignal des Differenzierers 36 negativ ist.
  • Insgesamt ist erkennbar, daß die Steuerung der Kennlinie eines Dämpfers in Abhängigkeit von einem Signal, dem Ausgangssignal der Differenzierstufe 36, erfolgt, das der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers entspricht. Diesem Signal wird ein einstellbares Grundsignal überlagert. Die am Dämpfer wirkenden Kräfte werden dabei nicht berücksichtigt, was zu einer wesentlichen Vereinfachung der Schaltung beziehungsweise des Verfahrens führt.
  • In 2 wurde ein Ausführungsbeispiel erläutert, bei dem verschiedene Grundwerte und unterschiedliche Überlagerungsfunktionen für die geschwindigkeitsabhängigen Spannungen mit Hilfe von variablen Widerständen einstellbar sind. Statt dieser Hard-ware-Realisierung ist auch eine Soft-ware-Realisierung des Verfahrens möglich, wobei dann die verschiedneen Grundwerte und Uberlagerungsfunktionen aus geeigneten Tabellen bzw. Kennfeldern aberufen werden können.

Claims (7)

  1. Verfahren zur Steuerung der Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie eines Dämpfers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs mittels eines dem Dämpfer zugeordneten Weggebers, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers bestimmt wird und der Überströmquerschnitt des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers verändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Steuergröße (S) ein einstellbarer Grundwert für den Überströmquerschnitt gewählt wird und dieser Steuergröße (S) ein geschwindigkeitsabhängiger Wert überlagert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers durch die zeitliche Ableitung des Ausgangssignals des Weggebers ermittelt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für positive und/oder negative Werte der Dämpfergeschwindigkeit verschiedene Uberlagerungsfunktionen gewählt werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für positive und/oder negative Werte der Dämpfergeschwindigkeit jeweils mehrere verschiedene Uberlagerungsfunktionen gewählt werden.
  5. Vorrichtung zur Steuerung der Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie eines Dämpfers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs mittels eines dein Dämpfer zugeordneten Weggebers, mit einer Einrichtung (3, 9) zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers (1) und einem Stellglied zur Veränderung des Überströmquerschnitts des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers, gekennzeichnet durch eine Addierstufe (11) der ein einstellbares Steuersignal (S) sowie ein der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers entsprechendes Signal zugeführt wird, sowie durch einen Umsetzer (13), der den Dämpfer (1) in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der Addierstufe (11) einstellt.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Erfassung der Geschwindigkeit des Dämpfers (1) der Weggeber (3) sowie eine Differenzierstufe (9) aufweist.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 7, dadurch gekenzeichnet, daß der Weggeber, das Differenzierglied, die Addierstufe sowie der Umsetzer (13) als Teil einer integrierten Schaltung ausgebildet sind.
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