DE3835097A1 - Regeleinrichtung fuer ein von einer direktantriebs-stelleinheit betaetigtes entnahmeventil in einer gasturbine - Google Patents
Regeleinrichtung fuer ein von einer direktantriebs-stelleinheit betaetigtes entnahmeventil in einer gasturbineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Erzielung einer
Lageregelung beweglicher Elemente ohne ein Absolutlage
Rückführsystem. Insbesondere betrifft die Erfindung eine
Einrichtung zur exakten Regelung der Lage eines Entnahme
ventils in einer Gasturbine, ohne daß ein Absolutlage-Rück
führsystem verwendet wird.
Es sind Gasturbinen im Einsatz, die über ein bewegliches
Entnahmeventil und eine Abtriebswelle unter Bildung eines
Zapfwellenantriebs eine verstellbare Druckluftmenge vom
Turbinenverdichter liefern. Die Gesamtleistung, die durch
die vom Entnahmeventil umgeleitete Druckluft und durch die
Abtriebswelle entnehmbar ist, kann die Nennleistung der
Turbine übersteigen. Um die Gefahr zu vermeiden, daß Gas
turbinen der genannten Art mit Leistungspegeln arbeiten,
die die Nennleistung der Turbine übersteigen, wurden Ent
nahmeventil-Regelsysteme entwickelt, die die vom Entnahme
ventil umgeleitete Luftmenge vermindern, bis der Bedarf für
Druckluft und Wellenabtriebsleistung nicht größer als die
Nennleistung der Turbine ist. Diese Entnahmeventil-Regel
systeme überwachen die Ist-Abgastemperatur und verringern
die umgeleitete Luftmenge, so daß die Ist-Abgastemperatur
die maximale Soll-Abgastemperatur der Turbine nicht über
steigt, wodurch gewährleistet ist, daß die Abtriebsleistung
die Nennleistung nicht übersteigt.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer bekannten Einrichtung
zur Regelung eines Entnahmeventils in einer Gasturbine. Die
Einrichtung regelt die Positionierung eines Entnahmeventils
der Gasturbine 12, um sicherzustellen, daß die maximale
Nennabtriebsleistung der Gasturbine nicht durch die kombi
nierte Leistung überschritten wird, die durch die Positio
nierung des Entnahmeventils zur Umleitung von Druckluft und
die Wellenabtriebsleistung entzogen wird. Wenn im Betrieb
die durch Umleitung der Druckluft und durch die Abtriebs
wellenleistung entzogene Gesamtleistung veränderlich ist,
wird die Lage des Entnahmeventils so geregelt, daß, wenn
die erfaßte Abgastemperatur eine maximale Abgastemperatur
übersteigt, das Entnahmeventil geschlossen wird, so daß die
durch das Entnahmeventil umgeleitete Druckluftmenge ver
ringert wird, bis die Ist-Abgastemperatur gleich oder klei
ner als die maximale Abgastemperatur ist. Ein Ventillage
befehl, der gleich der Differenz zwischen der maximalen
Abgastemperatur und der Ist-Abgastemperatur ist, wird an
einen Differenzverstärker 14 geführt, der ein Ausgangssi
gnal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Ventillagebe
fehl und einem absoluten Lagesignal, das von einer Lage
rückführungseinheit 16 geliefert wird, proportional ist.
Die Lagerückführungseinheit 16, die irgendeine bekannte
Einheit wie ein Drehmelder, ein Potentiometer, ein mecha
nischer oder optischer Codierer oder ein optisches Propor
tionalglied sein kann, liefert ein Ausgangssignal, das der
absoluten Lage des Entnahmeventils direkt proportional ist.
Das Ausgangssignal vom Proportionalverstärker 14, der ein
Differenzverstärker sein kann, wird einem Impulsbreiten
modulator 18 zugeführt, der eine Serie von Ausgangsimpulsen
erzeugt, deren Breite sich direkt proportional dem Aus
gangssignal ändert und mit der Ausgangsfrequenz eines Takt
generators 20 synchronisiert ist. Der Impulsbreitenmodula
tor kann ein Absolutwertverstärker sein, der ein dem Abso
lutwert des Ausgangssignals des Differenzverstärkers 14
direkt proportionales Ausgangssignal liefert. Das Ausgangs
signal des Absolutwertverstärkers wird einem Vergleicher
zugeführt, der die Größe des Absolutwert-Ausgangssignals
mit einem Sägezahnsignal vergleicht, das mit der Grundtakt
frequenz synchronisiert ist, die bei Beginn jeder Periode
des Taktgenerators von Null ansteigt. Der Vergleicher
erzeugt ein Ausgangssignal, das vom Beginn der Taktgenera
torperiode bis zu dem Punkt dauert, an dem der Wert des
Sägezahnsignals die Größe des Ausgangssignals vom Absolut
wertverstärker übersteigt. Zwei Flipflops 22 und 24 bestim
men das Öffnen und Schließen des Entnahmeventils. Die Flip
flops 22 und 24 können D-Flipflops bekannter Bauart sein.
Das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 14 ist ferner
mit einem Richtungsglied 26 gekoppelt, das ein Nulldurch
gangsdetektor und Nichtglied ist und Ausgangssignale Q und
erzeugt, die jeweils dem Dateneingang der Flipflops 22
bzw. 24 zugeführt werden. Das Ausgangssignal Q ist hoch,
wenn die Polarität des Ausgangssignals des Differenzver
stärkers 14 ein erstes Vorzeichen (positiv oder negativ)
hat, und ist niedrig, wenn die Polarität des Ausgangssi
gnals das andere Vorzeichen hat. Das Ausgangssignal hat
einen bistabilen Pegel, der demjenigen des Signals Q ent
gegengesetzt ist. Solange das Datensignal zu dem einen oder
anderen Flipflop 22 oder 24 hoch ist, hat das Ausgangssi
gnal dieses Flipflops eine Impulsbreite, die gleich der
Breite der Impulse ist, die vom Impulsbreitenmodulator 18
erzeugt werden. Infolgedessen ist die Breite der Impulse
zum Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils der Breite
der vom Impulsbreitenmodulator 18 ausgegebenen Impulse
direkt proportional. Sobald das Datensignal zu einem der
Flipflops 22 oder 24 niedrig wird, was bedeutet, daß eine
Richtungsänderung der Bewegung des Entnahmeventils 12 er
folgen sollte, wird der bisher hohe Ausgang des Flipflops
22 oder 24 niedrig, bis eine entgegengesetzte Richtungs
änderung zu einem späteren Zeitpunkt erfolgt.
Die mit dieser Einrichtung erreichbare Betriebsregelung ist
zwar zufriedenstellend in bezug auf die Erzielung einer
solchen Gesamt-Regelcharakteristik für die Gasturbine, daß
die von der Turbine in Form von Wellenleistung und Druck
luft abgegebene Gesamtleistung die maximale Nennleistung
der Gasturbine nicht übersteigt; diese Einrichtung weist
jedoch den Nachteil auf, daß zu ihrer Implementierung eine
aufwendige Lagerückführungsregelung vorgesehen sein muß.
Durch die Erfindung wird eine verbesserte Regeleinrichtung
zur Positionierung einer Direktantriebs-Stelleinheit ohne
Verwendung einer Absolutlage-Rückführungseinrichtung ge
schaffen. Ferner wird mit der Erfindung eine präzise Rege
lung der Direktantriebs-Stelleinheit durch elektrische Auf
bereitung eines Geschwindigkeits-Rückführungssignals, das
der Geschwindigkeit der Direktantriebs-Stelleinheit direkt
proportional ist, und eines Lagebefehlssignals für die
Stelleinheit erreicht. Diese Einrichtung bietet den Vor
teil, daß relativ kostengünstige, hochzuverlässige Ge
schwindigkeitsgeber, die ohne mechanischen Kontakt arbei
ten, als die einzigen Geber für den Betrieb der Direktan
triebs-Stelleinheit verwendet werden können, wobei die Ver
wendung eines Lagerückführungs-Fühlers wie beim Stand der
Technik nicht erforderlich ist.
Die Regeleinrichtung nach der Erfindung für ein von einer
Direktantriebs-Stelleinheit angetriebenes Entnahmeventil in
einer Gasturbine ist gekennzeichnet durch eine Einheit, die
einen Ventillagebefehl erzeugt, so daß das Entnahmeventil
in eine Soll-Lage bewegt wird, durch eine Einheit, die den
Betrieb einer Direktantriebs-Stelleinheit regelt, die das
Entnahmeventil aufgrund eines ihr zugeführten Stellsignals
öffnet bzw. schließt, wobei die Regeleinheit das Entnahme
ventil öffnet, wenn das Stellsignal ein erstes Vorzeichen
hat, und es schließt, wenn das Stellsignal ein zweites Vor
zeichen hat, durch einen Geber, der ein Geschwindigkeits
signal erzeugt, das einer erfaßten Geschwindigkeit eines
beweglichen Organs der Direktantriebs-Stelleinheit, das
sich beim Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils bewegt,
proportional ist, durch auf das Geschwindigkeitssignal und
das Stellsignal ansprechende Glieder zur Erzeugung eines
synthetischen Lagesignals, dessen Pegel der Lage des beweg
lichen Organs proportional ist, und durch ein Glied, das
aufgrund des synthetischen Lagesignals und des Ventillage
befehls das Stellsignal erzeugt, das der Differenz zwischen
dem Ventillagesignal und dem synthetischen Lagesignal pro
portional ist und ein positives oder negatives Vorzeichen
hat.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform besteht das Ge
schwindigkeitssignal aus einer Anzahl Impulse, deren Fre
quenz der erfaßten Geschwindigkeit des beweglichen Organs
der Direktantriebs-Stelleinheit direkt proportional ist.
Ein Summierglied summiert die Anzahl Impulse des Geschwin
digkeitssignals. Die Gesamtanzahl der im Summierglied sum
mierten Impulse nimmt zu, wenn das Richtungssignal eine
erste Größe hat, und nimmt ab, wenn es eine zweite Größe
hat. Das Richtungssignal kann erzeugt werden durch Erfassen
der Nulldurchgangspunkte des Stellsignals, das eine Funk
tion der Differenz zwischen dem Lagebefehl und dem synthe
tischen Lagesignal ist. Jedesmal, wenn der Durchgang durch
einen Nullpunkt erfolgt bezeichnet dies eine Richtungsän
derung und daher eine Bezugsposition. Ein Hochpegelsignal
kann dem Ausgangssignal des Nulldurchgangsdetektors zuge
ordnet sein, wenn die Differenz zwischen dem Fehlersignal
und dem synthetischen Lagesignal das eine Vorzeichen hat,
und ein Niedrigpegel kann dem Ausgangssignal zugeordnet
sein, wenn die Differenz das andere Vorzeichen hat.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Regeleinrichtung nach
der Erfindung für ein von einer Direktantriebs-Stelleinheit
angetriebenes Entnahmeventil in einer Gasturbine ist ge
kennzeichnet durch eine Einheit, die einen Ventillagebefehl
erzeugt, so daß das Entnahmeventil in eine Soll-Lage bewegt
wird, durch eine Einheit, die den Betrieb einer Direktan
triebs-Stelleinheit regelt, die das Entnahmeventil aufgrund
eines ihr zugeführten Stellsignals öffnet bzw. schließt,
wobei die Regeleinheit das Entnahmeventil öffnet, wenn das
Stellsignal ein erstes Vorzeichen hat, und es schließt,
wenn das Stellsignal ein zweites Vorzeichen hat, durch
einen Geber, der ein Geschwindigkeitssignal erzeugt, das
einer erfaßten Geschwindigkeit eines beweglichen Organs der
Direktantriebs-Stelleinheit, das sich beim Öffnen oder
Schließen des Entnahmeventils bewegt, proportional ist,
durch auf das Geschwindigkeitssignal und das Stellsignal
ansprechende Glieder zur Erzeugung eines synthetischen
Lagesignals, dessen Pegel der Lage des beweglichen Organs
proportional ist, und durch ein Glied, das aufgrund des
synthetischen Lagesignals und des Ventillagebefehls das
Stellsignal erzeugt, das eine Funktion einer Differenz
zwischen dem synthetischen Lagesignal und dem Ventillage
befehl ist.
Die Regeleinrichtung kann ferner einen Unempfindlichkeits
bereich aufweisen, in dem keine Lageänderung des Entnahme
ventils erfolgt, wenn die Größe des Stellsignals unter
einer vorgegebenen Absolutgröße liegt.
Im vorliegenden Zusammenhang bedeutet der Ausdruck "syn
thetisches Lagesignal" ein Signal, das von einem der Ge
schwindigkeit proportionalen Signal ohne Absolutlagebezug
abgeleitet ist.
Anhand der Zeichnung wird die Erfindung beispielsweise
näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer bekannten Einrichtung
zur Lageregelung eines Entnahmeventils in
einer Gasturbine;
Fig. 2 ein verallgemeinertes Blockdiagramm der Regel
einrichtung nach der Erfindung; und
Fig. 3 ein detailliertes Blockdiagramm der Regelein
richtung nach der Erfindung.
Fig. 2 zeigt allgemein die neue Regeleinrichtung. Eine Gas
turbine 26 von konventioneller Bauart, wie sie z. B. als
Außenstromaggregat zur Lieferung von Abtriebswellenleistung
und abgeleiteter Druckluft verwendet wird, wird so gere
gelt, daß ein Betrieb der Turbine oberhalb der maximalen
Nennausgangsleistung verhindert wird. Es ist eine äußere
Regelschleife vorgesehen, die einen Abgastemperaturfühler
(nicht gezeigt), einen Temperaturregler, 34, einen Ventil
regler 32 und eine Direktantriebs-Stelleinheit 30, die eine
mechanische oder elektrische Einheit sein kann, aber bevor
zugt ein Elektromotor ist, umfaßt. Das Entnahmeventil 28
entnimmt dem Verdichterteil der Gasturbine 26 nach dem
bekannten Betriebsverfahren Druckluft. Die Direktantriebs-
Stelleinheit 30 verstellt das Entnahmeventil. Ein Drehzahl
messer (nicht gezeigt) liefert eine Serie von Impulsen,
deren Frequenz der Geschwindigkeit der elektrisch angetrie
benen Stelleinheit proportional ist und die in einem Ven
tilregler 32 aufbereitet werden, wie nachstehend erläutert
wird. Der Temperaturregler 34 erzeugt einen Ventillagebe
fehl, der eingangs unter Bezugnahme auf Fig. 1 erläutert
wurde, so daß das Entnahmeventil so positioniert wird, daß
eine gewünschte, entsprechend dem Befehl zu entnehmende
Luftmenge abgeleitet wird. Der Ventillagebefehl wird dem
Ventilregler 32 zugeführt, der Ventilmotoransteuersignale
erzeugt, die der Direktantriebs-Stelleinheit 30 in der
unten beschriebenen Weise zugeführt werden, um das Entnah
meventil zu öffnen bzw. zu schließen. Eine innere Regel
schleife beeinflußt die Direktantriebs-Stelleinheit 30, die
aus dem vorgenannten Drehzahlmesser, dem Ventilregler 32
und der Stelleinheit 30 besteht. Die innere Regelschleife
spricht schneller an als die äußere Regelschleife. Eine
bevorzugte Ausführungsform des Ventilreglers 32 wird unter
Bezugnahme auf Fig. 3 erläutert. Es ist zu beachten, daß
mit der Einrichtung nach Fig. 2 eine genaue Lageregelung
des Entnahmeventils erreicht wird, ohne daß wie beim Stand
der Technik ein aufwendiges Absolutlage-Rückführungssystem
benötigt wird, und zwar durch Anwendung eines kostengün
stigen Geschwindigkeitsfühlers, der die Umlaufgeschwindig
keit des Entnahmeventils erfaßt, und elektronische Aufbe
reitung der erfaßten Geschwindigkeit der elektrisch ange
triebenen Stelleinheit unter Erzeugung eines synthetischen
Lagesignals zur Regelung der Lage des Entnahmeventils als
Funktion der Differenz zwischen dem synthetischen Lagesi
gnal und einem Ventillagebefehl.
Fig. 3 ist ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungs
form. Der Einsatz einer aufwendigen Absolutlage-Rückfüh
rungseinheit zur Regelung der Funktion des Entnahmeventils
der Einheit 12 kann entfallen. Die Positionierung des Ent
nahmeventils zur Erzielung der Gesamtbetriebscharakteristik
des bekannten Systems gemäß Fig. 1 erfolgt, indem das Lage
rückführungssystem von Fig. 1 ersetzt wird durch einen Ent
nahmeventilwellen-Drehzahlmesser 36, der eine Serie von
Impulsen erzeugt, die der Drehzahl der Entnahmeventilwelle
proportional sind, eines Summierglieds 38, das ein synthe
tisches Lagesignal liefert, dessen Größe der Lage des Ent
nahmeventils proportional ist, und eines Richtungsglieds
26, das ein Richtungssignal zur Regelung der Funktion des
Summierglieds 38 ausgibt.
Wenn das Richtungssignal Hochpegel hat, veranlaßt das Rich
tungsglied 26 das Summierglied 38, die Größe des synthe
tischen Lagesignals direkt proportional der Anzahl empfan
gener Impulse zu erhöhen, und wenn das Richtungssignal
Niedrigpegel hat, veranlaßt das Richtungsglied 26 das Sum
mierglied 38, die Größe des synthetischen Lagesignals
direkt proportional der Anzahl empfangener Impulse zu ver
ringern. Das Summierglied 38, das ein Analogglied (Inte
grierglied) oder ein Digitalglied (Zähler) sein kann, hat
eine Entnahmezeitkonstante, die den Zählstand abklingen
läßt. Die Zeitkonstante sollte größer als die Zeitkonstante
der äußeren Regelschleife, die den Temperaturregler 34
umfaßt, sein. Bevorzugt ist die Zeitkonstante um eine Grö
ßenordnung größer als die Zeitkonstante der äußeren Regel
schleife, um nachteilige Auswirkungen zwischen der inneren
Regelschleife von Fig. 3 und der äußeren Regelschleife zu
unterbinden. Die Zeitkonstante kann durch einen RC-Neben
schlußkreis gebildet sein, der den gespeicherten Zählstand
ableitet. Der Zweck der Ableit-Zeitkonstante ist es, eine
Lagefehler-Akkumulation zu verhindern, die dazu führen
könnte, daß das Entnahmeventil in einer falschen Lage ste
henbleibt. Da die Größe der vom Drehzahlmesser 36 gelie
ferten Impulse der Geschwindigkeit proportional ist, kann
die Bewegung des Entnahmeventils bei niedrigen Geschwindig
keiten nicht exakt in der Gesamtsumme im Summierglied 38
reflektiert werden. Der Impulsbreitenmodulator 18 weist
einen Unempfindlichkeitsbereich auf, der um den Nullwert
des Stellsignals zentriert ist, bei dem die Entnahmeventil
funktion aufhört, um Regelschwingungen zu vermeiden. Der
Unempfindlichkeitsbereich kann durch einen Absolutwertver
stärker und eine Grenzwerterfassung des verstärkten Abso
lutwertsignals gegeben sein. Wenn das verstärkte Signal
unter dem Grenzwert liegt, wird ein Nullpegel-Ausgangssi
gnal erzeugt, das den motorischen Antrieb für das Entnahme
ventil abschaltet. Das Stellsignal kann je nach der resul
tierenden Summe des synthetischen Lagesignals und des Ven
tillagebefehls ein positives oder ein negatives Vorzeichen
haben. Das Vorzeichen des Stellsignals des Proportional
verstärkers 14 steuert das Richtungsglied 26 in gleicher
Weise wie in dem bekannten System nach Fig. 1.
Die von den verschiedenen Gliedern der Einrichtung von Fig.
3 im Betrieb erzeugten Signale sind wie folgt zu beschrei
ben. Der Proportionalverstärker 14 bewirkt eine differen
tielle Verstärkung des Ventillagebefehls und des syntheti
schen Lagesignals unter Bildung des Stellsignals, das ent
weder ein positives oder ein negatives Vorzeichen aufweist,
zur Bestimmung der Impulsbreite des vom Impulsbreitenmodu
lator 18 ausgegebenen Impulszugs. Wenn sich das Vorzeichen
des Stellsignals ändert, ändert das Richtungsglied 26 sei
nen Zustand, so daß der Dateneingang des einen Flipflops 22
oder 24 niedrig und derjenige des anderen hoch wird. Die
Änderung der Datenzustände von Q und führt dazu, daß
sich die Richtung der Entnahmeventilwelle, die von der Ein
heit 12 (bestehend aus elektrischem Antrieb, Entnahmeventil
und Gasturbine) getrieben wird, ändert. Die Vorzeichenän
derung des Stellsignals führt auch dazu, daß der Pegel des
Richtungssignals seinen Zustand ändert, so daß das Summier
glied 38 angesteuert wird, um seine Summierung der Impulse
des Drehzahlmessers wie oben beschrieben zu ändern.
Die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wurde unter
Bezugnahme auf den Einsatz einer elektrisch angetriebenen
Stelleinheit erläutert; selbstverständlich kann die Erfin
dung auch mit Stelleinheiten Anwendung finden, die nicht
elektrisch angetrieben werden.
Claims (5)
1. Regeleinrichtung für ein von einer Direktantriebs-Stell
einheit angetriebenes Entnahmeventil in einer Gasturbine,
gekennzeichnet durch
- (a) eine Einheit (34), die einen Ventillagebefehl erzeugt, so daß das Entnahmeventil (28) in eine Soll-Lage bewegt wird;
- (b) eine Einheit (32), die den Betrieb einer Direktan triebs-Stelleinheit (30) regelt, die das Entnahmeventil (28) aufgrund eines ihr zugeführten Stellsignals öff net bzw. schließt, wobei die Regeleinheit (32) das Ent nahmeventil (28) öffnet, wenn das Stellsignal ein erstes Vorzeichen hat, und es schließt, wenn das Stell signal ein zweites Vorzeichen hat;
- (c) einen Geber (36), der ein Geschwindigkeitssignal er zeugt, das einer erfaßten Geschwindigkeit eines beweg lichen Organs der Direktantriebs-Stelleinheit (30), das sich beim Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils (28) bewegt, proportional ist;
- (d) auf das Geschwindigkeitssignal und das Stellsignal ansprechende Glieder (26, 38) zur Erzeugung eines syn thetischen Lagesignals, dessen Pegel der Lage des be weglichen Organs proportional ist; und
- (e) ein Glied (14), das aufgrund des synthetischen Lage signals und des Ventillagebefehls das Stellsignal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Ventillagesi gnal und dem synthetischen Lagesignal proportional ist und ein positives oder negatives Vorzeichen hat.
2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Regeleinheit (32) eine momentane Lage der Direkt
antriebs-Stelleinheit (30) beibehält, wenn die Größe des
Stellsignals unter einem vorbestimmten Wert liegt.
3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- (a) daß der Geschwindigkeitssignalgeber (36) eine Serie von Impulsen erzeugt, deren Frequenz der erfaßten Geschwin digkeit proportional ist; und
- (b) daß die Glieder zur Erzeugung des synthetischen Lage signals aufweisen: ein Summierglied (38), das mit dem Geschwindigkeitssignalgeber (36) gekoppelt ist und sämtliche Impulse unter Erzeugung des synthetischen Lagesignals summiert, und ein Richtungsglied (26), das aufgrund des Stellsignals ein Richtungssignal erzeugt, das mit dem Summierglied (38) gekoppelt ist, so daß die Impulse zur Erhöhung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein erstes Vorzeichen hat, und die Impulse zur Verringerung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein zweites Vorzeichen hat.
4. Regeleinrichtung für ein bewegliches Organ, das von
einer Direktantriebs-Stelleinheit angetrieben wird und wäh
rend des Betriebs eines Systems lageänderbar ist,
gekennzeichnet durch
- (a) eine Einheit (34), die einen Lagebefehl erzeugt, so daß die Direktantriebs-Stelleinheit (30) sich in eine bestimmte Lage bewegt;
- (b) einen Geschwindigkeitssignalgeber (36), der ein Ge schwindigkeitssignal erzeugt, das einer erfaßten Ge schwindigkeit eines beweglichen Organs der Direktan triebs-Stelleinheit (30) proportional ist;
- (c) auf das Stellsignal und das Geschwindigkeitssignal ansprechende Glieder (26, 38), die ein synthetisches Lagesignal erzeugen, dessen Pegel der Lage des beweg lichen Organs proportional ist und das ein positives Vorzeichen hat, wenn sich das bewegliche Organ in eine erste Richtung bewegt, und ein negatives Vorzeichen hat, wenn es sich in die zweite Richtung bewegt;
- (d) ein auf das synthetische Lagesignal und den Lagebefehl ansprechendes Glied (14), das das Stellsignal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Lagebefehl und dem syn thetischen Lagesignal proportional ist; und
- (e) Glieder (22, 24), die aufgrund des Stellsignals die Direktantriebs-Stelleinheit (30) zur Bewegung in eine erste Richtung beaufschlagen, wenn das Vorzeichen des Stellsignals ein erstes Vorzeichen ist, und zur Bewe gung in eine zweite Richtung beaufschlagen, wenn das Vorzeichen des Stellsignals ein zweites Vorzeichen ist.
5. Regeleinrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
- (a) daß das Geschwindigkeitssignal aus einer Serie von Impulsen besteht, deren Frequenz der erfaßten Geschwin digkeit des beweglichen Organs direkt proportional ist; und
- (b) daß die Glieder zur Erzeugung des synthetischen Lage signals aufweisen: ein Summierglied (38), das mit dem Geschwindigkeitssignalgeber (36) gekoppelt ist und sämtliche Impulse unter Erzeugung des synthetischen Lagesignals summiert, und ein Richtungsglied (26), das aufgrund des Stellsignals ein Richtungssignal erzeugt, das mit dem Summierglied (38) gekoppelt ist, so daß die Impulse zur Erhöhung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein erstes Vorzeichen hat, und die Impulse zur Verringerung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein zweites Vorzeichen hat.
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1988
- 1988-09-27 JP JP63239888A patent/JPH01116250A/ja active Pending
- 1988-10-14 DE DE3835097A patent/DE3835097A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH01116250A (ja) | 1989-05-09 |
US4794760A (en) | 1989-01-03 |
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