DE3829731C2 - - Google Patents
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- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
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Description
K₂=K2aJ₂ (x)=K2bJ₂ (x)
Claims (5)
einem ringförmigen Lichtweg (16) aus wenigstens einer Schleife;
einer Einrichtung (11-14), die es ermöglicht, daß der ringförmige Lichtweg (16) von einer Lichtwelle (19) im Uhr zeigersinn und von einer weiteren Lichtwelle (20) im Gegen uhrzeigersinn durchlaufen wird;
einer Interferenzeinrichtung (14), durch die die bei den Lichtwellen, nachdem sie den ringförmigen Lichtweg (16) passiert haben, zur Interferenz miteinander gebracht wer den;
einer Phasenmodulatoreinrichtung (15), die zwischen der Interferenzeinrichtung (14) und einem Ende des ringför migen Lichtwegs (16) angeordnet ist, um die beiden Licht wellen in der Phase zu modulieren;
einer fotoelektrischen Umwandlungseinrichtung (17) zum Erfassen der Intensität des Interferenzlichtes und zum Umwandeln in ein elektrisches Ausgangssignal;
einer ersten Synchrondetektoreinrichtung (31), der das Ausgangssignal der fotoelektrischen Umwandlungseinrich tung (17) und ein erstes Bezugssignal (VR1) zuge führt sind und durch die eine ungeradzahlige harmonische Komponente der Modulationsfrequenz der Phasenmodulatorein richtung (15), die im Ausgangssignal der fotoelektrischen Umwandlungseinrichtung enthalten ist, synchron erfaßt wird;
einer zweiten Synchrondetektoreinrichtung (32), der das Ausgangssignal der fotoelektrischen Umwandlungseinrich tung (17) und ein zweites Bezugssignal (VR2) zuge führt sind und durch die eine geradzahlige harmonische Kom ponente der Modulationsfrequenz der Phasenmodulatoreinrich tung (15), die im Ausgangssignal der fotoelektrischen Um wandlungseinrichtung enthalten ist, synchron erfaßt wird,
gekennzeichnet durch eine einen Phaseneinsteller (59) aufweisende Steuer einrichtung (57, 58, 59), der das von der zweiten Synchron detektoreinrichtung (32) gelieferte Ausgangssignal (V₂) zu geführt ist und die eine Steuerung der beiden Bezugssignale (VR1, VR2) derart bewirkt, daß die der Modulationsfrequenz der Phasenmodulatoreinrichtung (15) entsprechende Grundfre quenzkomponente des Interferenzlichtes und das erste Be zugssignal (VR1) in gleiche Phase zueinander gebracht wer den und das zweite Bezugssignal (VR2) um 90° hierzu in der Phase verschoben ist.
einem ringförmigen Lichtweg (16) aus wenigstens einer Schleife;
einer Einrichtung (11-14), die es ermöglicht, daß der ringförmige Lichtweg (16) von einer Lichtwelle (19) im Uhr zeigersinn und von einer weiteren Lichtwelle (20) im Gegen uhrzeigersinn durchlaufen wird;
einer Interferenzeinrichtung (14), durch die die bei den Lichtwellen, nachdem sie den ringförmigen Lichtweg durchlaufen haben, miteinander zur Interferenz gebracht werden;
einer Phasenmodulatoreinrichtung (15), die zwischen der Interferenzeinrichtung (14) und einem Ende des rinför migen Lichtweges (16) angeordnet ist, um die beiden Licht wellen in der Phase zu modulieren;
einer fotoelektrischen Umwandlungseinrichtung (17) zum Erfassen der Intensität des Interferenzlichtes und zum Umwandeln in ein elektrisches Ausgangssignal (V₁);
einer ersten Synchrondetektoreinrichtung (22), der das Ausgangssignal (Vi) der fotoelektrischen Umwandlungs einrichtung (17) und ein erstes Bezugssignal (Vr1a) zugeführt sind und durch die eine ungeradzahlige har monische Komponente der Modulationsfrequenz der Phasenmodu latoreinrichtung (15), die im Ausgangssignal (Vi) der foto elektrischen Umwandlungseinrichtung (17) enthalten ist, synchron erfaßt wird;
einer zweiten Synchrondetektoreinrichtung (23), der das Ausgangssignal (Vi) der fotoelektrischen Umwandlungs einrichtung (17) und ein zweites Bezugssignal (Vr2a) zugeführt sind und durch die eine geradzahlige harmo nische Komponente der Modulationsfrequenz der Phasenmodula toreinrichtung (15), die im Ausgangssignal (Vi) der foto elektrischen Umwandlungseinrichtung (17) enthalten ist, synchron erfaßt wird,
gekennzeichnet durch,
eine dritte Synchrondetektoreinrichtung (81), der das Ausgangssignal (Vi) der fotoelektrischen Umwandlungsein richtung (17) und ein drittes Bezugssignal (Vr1b), das um 90° gegenüber dem ersten Bezugssignal (Vr1a) phasenverscho ben ist, zugeführt sind;
eine vierte Synchrondetektoreinrichtung (82), der das Ausgangssignal (Vi) der fotoelektrischen Umwandlungsein richtung (17) und ein viertes Bezugssignal (Vr2b), das ge genüber dem zweiten Bezugssignal (Vr2a) um 90° phasenver schoben ist, zugeführt sind;
eine erste Phasendetektoreinrichtung (87), der die Ausgangssignale (V1a, V1b) der ersten und der dritten Syn chrondetektoreinrichtung (22, 81) zugeführt sind und durch die eine Information über die Phasendifferenz zwischen dem ersten Bezugssignal (Vr1a) und der von der ersten Synchron detektoreinrichtung (22) synchron erfaßten ungeradzahligen harmonischen Komponente erhalten wird;
eine zweite Phasendetektoreinrichtung (88), der die Ausgangssignale (V2a, V2b) der zweiten und der vierten Syn chrondetektoreinrichtung (23, 82) zugeführt sind und durch die eine Information über die Phasendifferenz zwischen dem zweiten Bezugssignal (Vr2a) und der von der zweiten Syn chrondetektoreinrichtung (23) synchron erfaßten geradzahli gen harmonischen Komponente erhalten wird; und
eine einen Phaseneinsteller (89, 91) aufweisende Steuereinrichtung, der die Ausgangssignale (Ve1, Ve2) der ersten und der zweiten Phasendetektoreinrichtung (87, 88) zugeführt sind und die eine Steuerung derart bewirkt, daß das erste und das zweite Bezugssignal (Vr1a, Vr2a) und die in der ersten und der zweiten Synchrondetektoreinrichtung (22, 23) synchron erfaßten Komponenten stets gleichphasig zueinander sind.
eine erste Bereichsdetektoreinrichtung (66, 68), um festzustellen, ob eine Phasendifferenz zwischen den beiden Lichtwellen abhängig von einer Eingangswinkelgeschwindig keit, mit der der ringförmige Lichtweg (16) in Umfangsrich tung beaufschlagt wird, im Bereich von ±π/4 um ±mπ liegt (wobei m=0, 1, 2, . . .);
eine zweite Bereichsdetektoreinrichtung (67, 69), um festzustellen, ob die Phasendifferenz zwischen den beiden Lichtwellen im Bereich von ±π/4 um ±(2m+1) · π/2 liegt (wobei m=0, 1, 2, . . .); und
eine Einrichtung (70, 94), die auf das Ausgangssignal der ersten Bereichsdetektoreinrichtung anspricht, um das Ausgangssignal der zweiten Phasendetektoreinrichtung (88) der Steuereinrichtung zuzuführen und die auf das Ausgangs signal der zweiten Bereichsdetektoreinrichtung anspricht, um das Ausgangssignal der ersten Phasendetektoreinrichtung (87) der Steuereinrichtung zuzuführen.
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