DE3826278A1 - Kransystem - Google Patents
KransystemInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F7/00—Shielded cells or rooms
- G21F7/06—Structural combination with remotely-controlled apparatus, e.g. with manipulators
- G21F7/067—Transferring devices within cells or boxes
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- Jib Cranes (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein redundantes, fernsteuerbares Kransystem
sowie ein Verfahren zur Reparatur des Kransystems gemäß den
Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 9.
Verfahrensabläufe in der Chemie oder der Nukleartechnik werden
häufig von Prozeßapparaturen in abgeschirmten, von Menschen nicht
begehbaren Prozeßräumen abgewickelt. Wegen möglicher Gefahren,
durch beispielsweise explosive oder radioaktive Stoffe, die während
dieser Prozesse freiwerden können, werden häufig die
Prozeßapparaturen in sogenannten Modulen zusammengefaßt, die durch
fernsteuerbare Handhabungseinrichtungen transportiert, demontiert,
montiert und repariert werden können. Eine hohe Verfügbarkeit
dieser Handhabungseinrichtungen ist Voraussetzung für einen
reibungslosen Dauerbetrieb; eine Reparatur der Geräte außerhalb der
Prozeßräume ist wegen der Kontaminierung der
Handhabungseinrichtungen mit den zu verarbeitenden Stoffen möglichst
zu vermeiden. Aus diesem Grunde sollte jedes funktionelle System
möglichst doppelt ausgelegt werden - redundantes System -, damit die
Wahrscheinlichkeit der Verfügbarkeit wenigstens eines Gerätes steigt.
Ein solches redundantes, fernsteuerbares Kransystem mit
Manipulatoren ist aus der DE-OS 33 13 663 bekannt. Die Forderung
nach Redundanz der eingesetzten Brückenkräne wird durch zwei
innerhalb des Prozeßraumes auf zwei Kranbahnebenen oberhalb der
Prozeßapparatur angeordnete Brückenkräne erfüllt. Die Kräne jeder
Kranbahnebene sind gleich ausgestattet und können einander ersetzen.
Der Manipulator am Trägermast des unteren Brückenkranes ist so
gestaltet, daß er an der Kranbrücke gewisse Reparaturen ausführen
kann.
Nachteilig bei diesem redundanten Kransystem ist, daß zwei
Kranbahnebenen mit insgesamt vier Brückenkränen benötigt werden, um
alle Arbeiten auszuführen. Dieses bedeutet einen hohen Bauaufwand
und eine teure gerätetechnische Ausrüstung. Bei Schäden an den
Kränen müssen zumindest die Brückenkräne der oberen Kranbahnebene
zur Reparatur in eine über den Prozeßräumen angeordnete Servicezelle
geschafft werden.
Von daher ist es Aufgabe der Erfindung, ein redundantes,
fernsteuerbares Kransystem für einen nicht begehbaren Prozeßraum zu
schaffen, das ein Minimum an Bauauffwand und gerätetechnischer
Ausrüstung benötigt, bei gleichzeitigem maximalen Verfügungsgrad und
umfassender Selbstreparaturfähigkeit sowie ein Verfahren zur
Reparatur dieses Kransystems vorzuschlagen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Ansprüche 1 und 9 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den
Unteransprüchen erfaßt.
Das erfindungsgemäße Kransystem hat wesentlich geringere
Investitionskosten als Kransysteme nach dem Stand der Technik.
Durch den Wegfall zweier Kräne verringert sich die
Reparaturanfälligkeit. Durch die zusätzliche Ausrüstung des
Brückenkranes mit einem Schwenkkran wird sowohl die
Selbstreparaturfähigkeit des einzelnen Kranes als auch die
Hilfestellung bei Reparatur des auf der gleichen Kranbahn fahrenden
zweiten Brückenkranes wesentlich erhöht. Außerdem können in
Kombination oder alternativ zu den Schwenkkränen die Manipulatoren
an den Trägermasten der beiden Brückenkrane, wenn sie an den
zueinander liegenden Brückenseiten angeordnet sind, sich gegenseitig
unterstützen oder reparieren.
Ein Brückenkran besteht aus zwei Brücken, die eine unterschiedliche
Tragfähigkeit aufweisen, damit an einer dieser Brücken außer der
Last vom Haupthubwerk auch die Belastung durch den
Horizontalschlitten samt Trägermast, Antrieb, Manipulator und
weiterer Hublast aufgenommen werden kann.
Der Schwenkkran ist zwischen den beiden Brücken angeordnet und
besitzt ein Haupthubwerk für vertikal zu hebende Lasten und ein
zweites Hubwerk im Schwenkkran sowie einen Schwenkarm, der sich um
360 Grad oberhalb der Brückenebene drehen kann und von einem
Schwenkwerk bewegt wird. Innerhalb des Arbeitsbereiches des
Schwenkkranes liegen sowohl die Laufwerke des Brückenkranes selbst
als auch die Trägermaste und Horizontalschlitten beider Kräne.
Falls notwendig, kann auch der Vertikalschlitten oder Manipulator
selbst durch das am Schwenkarm befindliche Hubwerk durch
einzusetzende Werkzeuge repariert werden. Außerdem kann der
Schwenkarm Hilfsarbeiten gemeinsam mit dem am Trägermast
verfahrbaren Manipulator ausführen.
Der Schwenkkran selbst weist auch ein Fahrwerk auf, so daß er von
einem Ende der Brücke zum anderen Ende horizontal verfahren werden
kann. In Kombination mit dem Laufwerk des Brückenkranes selbst kann
somit die gesamte Fläche des Prozeßraumes und natürlich auch des
eigenen Brückenkranes überdeckt werden, soweit der andere
Brückenkran nicht diese Aufgabe übernimmt.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, einen Brückenkran zur
Reparatur des zweiten Brückenkranes zu nutzen, indem beispielsweise
mit dem Schwenkarm des Schwenkkranes auf dem einen Kran der
Trägermast auf dem zweiten Brückenkran demontiert werden kann.
Natürlich kann der Schwenkarm auch noch teleskopisch verfahrbar
sein, so daß er sämtliche möglicherweise auszuwechselnden Teile am
zweiten Brückenkran überdecken kann.
Anhand der schematischen Zeichnungen soll die Erfindung näher
erläutert werden.
Es zeigen:
Fig. 1 einen vertikalen Schnitt durch einen Prozeßraum und
zwei erfindungsgemäße Brückenkrane,
Fig. 2 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Kransystem mit
zwei Brückenkränen.
Prozeßraum 1 weist zwei Brückenkräne 5, 6 auf, die innerhalb des
Prozeßraumes 1 auf Kranbahn 31 gegeneinander verfahrbar sind.
Der Prozeßraum 1 hat einen Durchbruch 3 in der Decke, durch den mit
Hilfe eines Kranes 4 Prozeßapparaturen, Werkstoffe oder Ersatzteile
und ähnliches in den Prozeßraum 1 ein- oder ausgebracht werden
können (Fig. 1).
Der Prozeßraum 1 ist durch die Schirmwände 9 gegenüber der Umwelt
gesichert. Auf der Kranbahn 31 können Brückenkrane 5, 6 durch
Laufwerke 29, 30 horizontal bewegt werden. Die Brückenkräne
bestehen im wesentlichen aus zwei Brücken 25, 27 bzw. 26, 28, einem
an den stabileren Brücken 25 bzw. 26 seitlich angeordneten
Horizontalschlitten 13 bzw. 14 mit einem daranhängenden Trägermast
10 bzw. 11 für einen Vertikalschlitten 12 bzw. 13 mit
Manipulatorgerät 33 bzw. 34. Zwischen den Brücken ist ein
verfahrbarer Schwenkkran 21, 22 angeordnet, der über einen nicht
näher dargestellten Antrieb horizontal auf den Brücken verfahren
werden kann (Fig. 2) . Der Schwenkkran verfügt weiterhin über ein
Hubwerk 23, 24, das z. B. die Module 7, 8 anheben kann. Oberhalb
der Bauhöhe der Brücken und der Horizontalschlitten 13, 14 ist ein
Schwenkarm 17, 18 über ein auf dem Schwenkkran 21, 22 befestigtes
Schwenkwerk 19, 20 um 360 Grad drehbar angeordnet. Im Schwenkkran
sitzt ein Hubwerk 15, 16, das sowohl für das Abheben des
Horizontalschlittens 13, 14, des Vertikalschlittens 12, 32 als auch
des Manipulatorgerätes 33, 34 und der Laufwerke 29, 30 (Fig. 2)
geeignet ist. Erforderlichenfalls kann in den Schwenkkran 21, 22
ein Teleskopantrieb integriert werden, um den Schwenkarm 17, 18
ausfahren zu können. Gegebenenfalls können alle Geräte
zusammenarbeiten, also z.B. die Hubwerke 23, 24 gleichzeitig mit dem
Manipulatorgerät 33, 34 und den Hubwerken 15, 16 gemeinsam eine
Operation ausführen.
Die Horizontalschlitten 13, 14 weisen mehrere nicht näher
bezeichnete Antriebe für die Vertikalbewegung des Vertikalschlittens
12, 32 und die Horizontalbewegung des Horizontalschlittens 13, 14
sowie eine Drehbewegung der Trägermaste 10, 11 auf. Die
Schwenkkräne 21, 22 und die Horizontalschlitten 13, 14 können
unabhängig voneinander Horizontalbewegungen ausführen. Ebenso
unabhängig von diesen Antrieben können die Hubwerke der Schwenkkräne
und die Laufwerke 29, 30 der Brückenkrane 5, 6 angesteuert werden.
Dies ist wichtig, um jeden Raumpunkt im Prozeßraum 1 erreichen zu
können.
In Fig. 2 ist in Draufsicht gezeigt, daß die beiden Brückenkräne 5,
6 im Prozeßraum 1 so nahe zueinander gefahren werden können, daß mit
dem Schwenkarm 18 des Brückenkranes 5 Repraturarbeiten am
Horizontalschlitten 13 des Brückenkranes 6 ausgeführt werden können.
Umgekehrt kann der Schwenkarm 17 genauso Reparaturen am
Horizontalschlitten 14 oder am Trägermast 10 des Brückenkranes 5
ausführen. Am Beispiel des Schwenkarmes 17 ist der
360-Grad-Drehkreis des Schwenkwerkes 19 dargestellt, so daß
beispielsweise die Laufwerke 29 des Brückenkranes 6 von dem eigenen
Schwenkkran 21 demontiert werden können. Ebenso besteht die
Möglichkeit der gegenseitigen Reparatur oder Hilfestellung zwischen
den Manipulatorgeräten 33 und 34.
Claims (9)
1. Redundantes, fernsteuerbares Kransystem für einen nicht begehbaren
Prozeßraum mit zwei auf einer Kranbahn oberhalb einer
Prozeßapparatur horizontal verfahrbaren Brückenkränen, die
Horizontalschlitten, Trägermaste, Hubwerke, Antriebe und
Manipulatoren aufweisen,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - jeder Prozeßraum (1) zwei Brückenkräne (5, 6) hat, die je zwei Brücken (25, 27 bzw. 26, 28) mit dazwischen angeordnetem Schwenkkran (21, 22) aufweisen und
- - dessen Horizontalschlitten (13, 14) mit Trägermasten (10, 11) seitlich an einer Brücke angeordnet ist.
2. Kransystem nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Brückenkräne (5, 6) einen
zueinander spiegelsymmetrischen Aufbau haben.
3. Kransystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Trägermaste (10, 11) auf
den einander zugeordneten Seiten der Brückenkräne (5, 6)
angeordnet sind.
4. Kransystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Brücken (25, 27 bzw. 26, 28)
eines Brückenkranes (5, 6) unterschiedliche Tragfähigkeit haben.
5. Kransystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkkran (21, 22) einen
Horizontalantrieb, ein Schwenkwerk (19, 20) und zwei Hubwerke
(15, 23 bzw. 16, 24) hat.
6. Kransystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkkran (21, 22) einen
oberhalb der Brücken (25, 26, 27, 28) frei drehbaren Schwenkarm
(17, 18) mit zugehörigem Hubwerk (15, 16) aufweist.
7. Kransystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6
dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkarm (17, 18) so lang
ausgebildet ist, daß er die Laufwerke (29, 30) des eigenen
Brückenkranes (5, 6) und den Trägermast (10, 11) des anderen
Brückenkranes (5, 6) überragen kann.
8. Kransystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkkran (21, 22) und der
Horizontalschlitten (13, 14) voneinander unabhängig auf den
Brücken (25, 26, 27, 28) verfahrbar sind.
9. Verfahren zur Reparatur zweier in einem nicht begehbaren
Prozeßraum ferngesteuerter und auf einer gemeinsamen Kranbahn
verfahrbarer Brückenkränen,
dadurch gekennzeichnet, daß die wesentlichen Funktionsteile eines
Brückenkranes (5, 6) mittels eines auf dem zweiten Brückenkran
(5, 6) angeordneten Schwenkkranes (21, 22) und/oder Manipulators
(33, 34) demontiert und montiert werden.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19883826278 DE3826278A1 (de) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | Kransystem |
EP19890908430 EP0380628A1 (de) | 1988-07-29 | 1989-07-27 | Kransystem |
JP50778789A JPH02502758A (ja) | 1988-07-29 | 1989-07-27 | クレーンシステム |
PCT/EP1989/000884 WO1990001401A1 (de) | 1988-07-29 | 1989-07-27 | Kransystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19883826278 DE3826278A1 (de) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | Kransystem |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=6360110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19883826278 Withdrawn DE3826278A1 (de) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | Kransystem |
Country Status (4)
Country | Link |
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EP (1) | EP0380628A1 (de) |
JP (1) | JPH02502758A (de) |
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WO (1) | WO1990001401A1 (de) |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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EP0380628A1 (de) | 1990-08-08 |
WO1990001401A1 (de) | 1990-02-22 |
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