DE3806778A1 - Steuervorrichtung - Google Patents
SteuervorrichtungInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung, und
zwar insbesondere auf Steuervorrichtungen, die auf verschie
denen technologischen Gebieten zur Anwendung kommen, z.B.
zur Einstellung der Position von Stellantrieben.
Diese Art von Steuervorrichtungen umfaßt im allgemeinen
Steuerhebel, die relativ zum Hauptteil eines Bedienungs
hebelwerks zu bewegen oder zu verschwenken sind. Auf der
Grundlage dieser Bewegung oder Verschwenkung kann beispiels
weise ein eine Linear- oder Schwenkbewegung messender bzw.
erfassender Fühler dazu dienen, einen Befehl einem dem He
bel zugeordneten Vorverstärker mit Bezug auf eine von einer
Bedienungsperson gewünschte Instruktion zuzuführen. Der
vom Vorverstärker empfangene Befehl wird zu einem Leistungs
verstärker übertragen und üblicherweise in eine für den
Leistungsverstärker geeignete Form umgewandelt. Der Lei
stungs- oder Kraftverstärker, z.B. ein hydraulisches Ventil,
steuert seinerseits einen Stellantrieb, z.B. einen Hydrau
likzylinder, welcher ein Arbeitswerkzeug oder -gerät, das
mit dem Stellantrieb verbunden ist, in eine durch den Be
fehl bestimmte Position genau überführt. Mit einem solchen
System kann die Position eines Stellantriebs und somit die
Position eines Arbeitsgeräts mit dem von der Bedienungs
person ausgegebenen Befehl in Übereinstimmung gebracht
werden.
In den meisten praktischen Anwendungsfällen sind jedoch
derartige Steuervorrichtungen unzureichend und nicht ange
messen konstruiert, und zwar insbesondere im Hinblick auf
genaue Steuerbewegungen und die Tatsache, daß die Bedie
nungsperson imstande sein muß, Befehle an eine Mehrzahl von
Stellantrieben nahezu gleichzeitig abzugeben. Es wurden
im Hinblick auf ergonomische Gesichtspunkte bei Steuer
vorrichtungen einige Lösungsvorschläge gemacht. Ein solcher
Vorschlag ist Gegenstand der GB-PS 13 43 078. Die in dieser
Schrift offenbarte Steuervorrichtung ist jedoch für die
Steuerung eines in einem Flugzeug verwendeten Radargeräts
vorgesehen.
Bei den meisten allgemeinen praktischen Anwendungen, wie
bei Universalbaggern u. dgl., sieht sich heute die Bedie
nungsperson einer großen Vielzahl von Hebeln gegenüber,
von denen die meisten dazu vorgesehen sind, einem von vie
len Stellantrieben in der Maschine oder dem Gerät Befehle
zu übermitteln. Die Bedienungsperson muß außerordentlich
geschult und erfahren sein, um gleichzeitig und aufeinander
folgend die Stellantriebe betätigen zu können, da die Be
wegungen der Steuerhebel oft nicht mit den Bewegungsrich
tungen der Stellantriebe und Arbeitswerkzeuge übereinstim
men. Ferner führt die Betätigung von solchen Anlagen oder
Maschinen häufig zu ergonomisch nachteiligen und schädli
chen Arbeitsstellungen, woraus sich möglicherweise arbeits
bedingte Krankheiten und Beschwerden ergeben.
Die primäre Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuervor
richtung zu schaffen, die die Möglichkeit bietet, die auf
den natürlichen Bewegungsbahnen von menschlichen Gliedmaßen
beruhenden Steuerbewegungen zu nutzen oder anzuwenden. Der
Grundgedanke der Erfindung ist, die Steuervorrichtung
so auszugestalten, daß sie gleich einem tätigen Teil eines
Körperglieds in einer Weise arbeitet, daß Gelenkverbindun
gen in der Steuervorrichtung so nahe wie möglich den Gelenk
verbindungen eines Körperglieds, z.B. einer Hand, insbeson
dere eines Hand- und Ellbogengelenks und möglicherweise
auch eines Schultergelenks, angeordnet werden. Die heraus
ragenden Merkmale der Erfindung sind Gegenstand des kenn
zeichnenden Teils des Patentanspruchs 1.
Eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung ist mit Ruhe- oder
Auflageflächen od. dgl. für wenigstens zwei Teile eines
Körperglieds, z.B. der Handfläche und dem Unterarm und/oder
dem Unterarm und dem Oberarm usw., versehen. Diese beiden
Körperglieder werden an ihren eigenen, ihnen entsprechen
den Auflageflächen abgestützt. Zwischen den Auflageflächen
ist eine Gelenkverbindung angeordnet, die im wesentlichen
mit dem Gelenk zwischen den oben erwähnten Körpergliedern
ausgerichtet oder in Übereinstimmung ist. Ferner ist die
Gelenkverbindung mit wenigstens einem Vorverstärker, wie
einem elektrischen Fühler, ausgestattet, welcher imstande
ist, ein Steuersignal an einen Leistungsverstärker zur Stell
antriebssteuerung, z.B. zu einem Ventil, zu geben, und
zwar nötigenfalls durch einen geeigneten Inverter. Das Steu
ersignal wird auf der Grundlage der Relativlage der Auflage
flächen erhalten.
Die erfindungsgemäße Konstruktion bietet den Vorteil, daß
mit einer Gelenkverbindung Vorverstärker in einer Weise
in Verbindung gebracht werden können, daß die Relativbe
wegung von Körpergliedern die Bewegung eines Stellantriebs
in einer übereinstimmenden Richtung zum Ergebnis hat. Das
ist ein erheblicher Vorteil im Hinblick auf verschiedene
praktische Anwendungsfälle, z.B. bei Schaufelladern, Kränen,
Manipulatoren usw., deren Tätigkeiten mit Hilfe der erfin
dungsgemäßen Steuervorrichtung "imitiert" werden können.
Im Fall von Baggern kann beispielsweise die Bedienungs
person durch Verlagern des Handgelenks in einer vertika
len Ebene diejenigen Stellantriebsbewegungen hervorrufen,
die den Baggerbewegungen einer Ladeschaufel oder eines
Greifers entsprechen, und durch Anheben sowie seitliches
Bewegen des Unterarms kann die Bedienungsperson darüber
hinaus die Hub- und Seitwärtsbewegungen u.dgl. des Schau
fel- oder Greiferarms bewerkstelligen.
Weitere vorteilhafte und kennzeichnende Merkmale der Er
findung sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 15.
Eine Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird unter Bezug
nahme auf die Zeichnungen erläutert. Es zeigen:.
Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Steuervorrichtung gemäß
der Erfindung;
Fig. 2 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der in
Fig. 1 dargestellten Vorrichtung;
Fig. 3 eine perspektivische Darstellung einer Ausführungs
form für die Anordnung der Gelenkverbindungen und
Vorverstärker in einer erfindungsgemäßen Steuervor
richtung;
Fig. 4 bis 6 einige mögliche Bewegungsbahnen für die Steuer
vorrichtung.
Die in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsform ist
für eine menschliche Hand vorgesehen. Die Vorrichtung umfaßt
eine erste Ruhe- oder Auflagefläche 1 für die Handfläche,
eine zweite Auflagefläche 2 für den Unterarm und eine drit
te Auflagefläche 3, die in diesem Fall ein Sitz ist, auf
dem die Bedienungsperson während der Betätigung der Steuer
vorrichtung sitzt. Zwischen den Auflageflächen 1 und 2 wie
auch zwischen den Auflageflächen 2 und 3 sind durch elasti
sche Balgabdeckungen geschützte Gelenkverbindungen 4 und
5 vorhanden.
Wenn sich die Bedienungsperson auf dem die dritte Auflage
fläche 3 bildenden Sitz befindet, dann ruht der Ellbogen
im Bereich der hinteren Gelenkverbindung 5, während die
Handfläche auf der ersten oder vorderen Auflagefläche 2
ruht, wobei die Finger unter diese abgebogen sind. Die
Fig. 1 zeigt die Möglichkeiten für eine horizontale Winkel
einstellung der Steuervorrichtung einerseits um die vorde
re Gelenkverbindung 4 und andererseits um die hintere Ge
lenkverbindung 5. Diese Bewegungen werden im Zusammenhang
mit der Fig. 5 noch näher erläutert.
Die Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung einer
Gelenkverbindung 4 und der dieser zugeordneten Vorverstär
ker. Bei dieser Ausführungsform umfaßt die Gelenkverbin
dung ein Kugelgelenk 6, dessen Gehäuseteil 6 a mit Hilfe
von geneigten Streben 7 an einem Kastenträger 2 a befestigt
ist, welcher die zweite Auflagefläche 2 bildet. Diese Stre
ben 7 sind einerseits am Kastenträger 2 a und andererseits
am Gehäuseteil 6 a beispielsweise durch Schweißen fest ange
bracht. Eine Kugel 8 des Kugelgelenks, die in eine kugelför
mige Fassung innerhalb des Gehäuseteils eingepaßt ist, ist
ihrerseits durch einen Stab 9 an einem Kastenteil 1 a, das
die erste Auflagefläche 1 bildet, befestigt. Um die Bewegun
gen des Kugelgelenks zu begrenzen, so daß die in den Fig.
4-6 gezeigten Bewegungsbahnen erhalten werden, kann das
Kugelgelenk mit geeignet arbeitenden (in Fig. 3 nicht darge
stellten) Begrenzern versehen sein. Innerhalb des Kasten
trägers 2 a, der die zweite Auflagefläche 2 bildet, sind
zwei Fühler 10 und 11 gehalten. Bei der in Rede stehenden
Ausführungsform handelt es sich um elektronische Fühler,
die eine elektrische Nachricht im Verhältnis zur Lage eines
Anzeigeglieds 12, welches an der Kugel 8 des Kugelgelenks
befestigt ist, abgeben, wobei diese Nachricht über Kabel
bäume 10 a und 11 a einem Inverter oder unmittelbar einem Lei
stungsverstärker zugeführt wird.
Der Stab 9 ist bei der gezeigten Ausführungsform am Kasten
teil 1 a unter Zwischenfügung einer mechanischen Vorrich
tung, wie einer Gasfeder 13, befestigt. Diese Gasfeder bie
tet eine parallele Bewegung zwischen den Auflageflächen
1 und 2, wobei der zwischen diesen durch das Kugelgelenk
erhaltene Winkel nicht verändert wird. Es handelt sich hier
bei um eine parallele Verlagerung längs eines Schenkels
eines Winkels zwischen den Bauteilen 1 und 2, der zu irgend
einer gegebenen Zeit durch das Kugelgelenk bestimmt wird.
Diese parallele Verlagerung kann dazu verwendet werden,
einen Befehl an einen Leistungsverstärker, mit dem ein als
ein Vorverstärker dienender elektronischer Fühler 14 verbun
den ist, zu geben. Dieser Fühler 14 ist in das Kastenteil
1 a, das die erste Auflagefläche 1 bildet, eingesetzt und
an dessen Hauptteil fest angebracht. Der Stab 9 kann bei
spielsweise mit einer Muffe 15 versehen sein, die eine Nach
richt oder einen Befehl bestimmt, welcher zwischen den Fühl
köpfen des elektronischen Fühlers 14 zu messen und der Re
lativlage der Bauteile 1 sowie 2 proportional ist.
Wie die Fig. 3 und 4 zeigen, umfaßt die Vorrichtung eine
Vielzahl von Schaltern, deren Aufbau hier nicht näher erläu
tert wird, da diese größtenteils nicht unmittelbar mit der
Erfindung in Zusammenhang stehen.
Die zweite Auflagefläche 2 kann mit einem besonders ausge
bildeten und gekehlten Teil 16 versehen sein, das zwei
seitliche, hochstehende Randstücke 17 hat, die von der
Ebene der Auflagefläche 2 ausgehen. Der Zweck dieser Aus
kehlung ist es, diejenigen Bewegungen der Bedienungsperson,
die um die zweite Gelenkverbindung 5 herum insbesondere
in der horizontalen Richtung stattfinden, zu erleichtern.
Die Randstücke 17 können vorzugsweise mit einer Photozelle
ausgestattet sein, um die Arbeitsvorgänge zu verriegeln,
wenn die Hand der Bedienungsperson die Auflagefläche 2
verläßt.
Das die erste Auflagefläche 1 bildende Kastenteil 1 a kann
ferner mit einem Tastenfeld 18 versehen ein, das beispiels
weise einen Hauptschalter für die Vorrichtung, einen die
Bewegung verriegelnden Schalter und einen automatischen
Ablauffolge-Wiederholungsschalter umfaßt. Ein Einstellknopf
19 kann dazu dienen, die Länge der Auflagefläche 1 einzustel
len. Darüber hinaus ist der Kastenträger 2 a, der die zweite
Auflagefläche 2 bildet, mit einem Betätigungsknopf 20 für
die Freigabe einer Feder und die Einstellung eines Unterarm
abschnitts wie auch mit einem Justierknopf 21 für die Länge
des Unterarmabschnitts versehen. Durch diese Art von Einstell
einrichtungen soll erreicht werden, daß die Steuervorrich
tung den individuellen körperlichen Abmessungen einer Be
dienungsperson entsprechend angepaßt und eingestellt werden
kann, so daß das Hand- und Ellbogengelenk in der vertikalen
Richtung mit den Gelenkverbindungen 4 und 5 jeweils ausge
richtet sind.
Die zweite Gelenkverbindung entspricht im wesentlichen der
ersten, in Fig. 1 gezeigten Gelenkverbindung mit ihrer Vor
verstärker-Anordnung, sie enthält jedoch zusätzlich die
Möglichkeit, eine Drehbewegung um die Längsrichtung des
Unterarms auszuführen, wie in Fig. 6 gezeigt ist.
Die Fig. 4 zeigt diejenigen vertikalen Bewegungsbahnen,
die durch die erfindungsgemäße Ausführungsform einer Steu
ervorrichtung bewerkstelligt werden können. Die erste Auf
lagefläche 1 kann aus einer horizontalen Lage aufwärts um
30° und abwärts um 45° unter Verwendung des Kugelgelenks
6 verschwenkt werden. Für die extremen Lagen dieser Bewe
gung ist das Kugelgelenk mit Begrenzern ausgestattet. Diese
Bewegungen werden durch das Anzeigeglied 12 auf einen Vor
verstärker 10 übertragen, der eine der Relativlage der Auf
lageflächen 1 und 2 proportionale elektrische Nachricht
erzeugt. Diese mögliche Bewegung der Auflagefläche 1 ist
in Fig. 4 mit L 1 gekennzeichnet. Eine gleichartige Bewe
gungsbahn ist durch die zweite Gelenkverbindung 5 möglich,
wobei es sich um die Bewegungsbahn L 2 in Fig. 4 handelt.
Die zweite Gelenkverbindung 5 bietet die Möglichkeit einer
vertikalen Aufwärtsbewegung von der horizontalen Ebene um
90° und einer Abwärtsbewegung um 30° von dieser Ebene. Die
Gelenkverbindung 5 ist mit einer zur oben erläuterten Füh
leranordnung gleichartigen Fühleranordnung ausgestattet,
um einen Steuerbefehl, der der Winkellage zwischen der zwei
ten und dritten Auflagefläche 2 bzw. 3 proportional ist,
zu erzeugen.
Die Fig. 5 zeigt die horizontalen Bewegungsbahnen um die
Gelenkverbindungen 4 und 5. Es ist für die Auflagefläche
1 allein in jeder von zwei Richtungen eine Bewegung mit
40° in der horizontalen Ebene um das Kugelgelenk 6 möglich,
wobei die Bewegung auf den Vorverstärker 11 übertragen
wird. Diese Bewegungsbahn ist in Fig. 5 mit L 1 bezeichnet.
Ferner kann die Auflagefläche 2 um die Gelenkverbindung 5
mit Bezug zur Auflagefläche (Hauptteil) 3 um 30° nach
rechts und um 90° nach links (zum Sitz hin in der gezeigten
Ausführungsform) verschwenkt werden, wobei diese Bewegungs
bahn in Fig. 5 mit L 4 bezeichnet ist.
Die Fig. 6 zeigt eine parallele Verlagerung, die zwischen
den Bauteilen 1 a und 2 a unter Verwendung von beispielswei
se einer Gasfeder 13 zu bewerkstelligen ist. Eine mechani
sche Vorrichtung, wie eine Gasfeder, macht es zusammen mit
der Gelenkverbindung möglich, den die zweite Auflagefläche
2 bildenden Kastenträger 2 a um seine Längsachse zu drehen.
Die Bauteile 1 a und 2 a können um die Gelenkverbindung 5
aus der horizontalen Lage der Auflagefläche 2 nach rechts
um 90° und nach links um 45° gedreht werden, wenn die Vor
richtung mit der rechten Hand bedient wird. Diese Drehbewe
gungsbahn ist in Fig. 6 mit L 5 bezeichnet, während die pa
rallele Verlagerung mit L 6 bezeichnet ist.
Die in den Fig. 4-6 gezeigten Bewegungsbahnen sind insbe
sondere die ergonomisch maximalen Bewegungsbahnen eines
menschlichen Arms.
Es ist darauf hinzuweisen, daß bei der in den Zeichnungen dar
gestellten Ausführungsform die Gelenkverbindungen 4 und 5
in Übereinstimmung mit den Gelenken eines menschlichen
Arms - bei Betrachtung von oben - gebracht werden können.
Bei Betrachtung von der Seite ist jedoch ein gewisser Ab
stand in der vertikalen Richtung zwischen den Gelenkverbin
dungen 4 und 5 wie auch zwischen den Gelenken eines mensch
lichen Arms, insbesondere zwischen dem Hand- und Ellbogen
gelenk, vorhanden. Dieser Abstand kann jedoch so klein wie
möglich gemacht werden. Konstruktiv besteht die Möglich
keit, die Drehachse für die relative Schwenkbewegung der
Auflageflächen, insbesondere in der vertikalen Richtung,
so anzuordnen, daß sie genau in Übereinstimmung mit der
Gelenkverbindungsstelle eines Hand- und/oder Ellbogenge
lenks angeordnet ist, was z.B. durch eine Kreuz- oder Quer
verbindung geschehen kann. Dies kann beispielsweise durch
Anbringen einer eine vertikale Drehbewegung bewirkenden
Gelenkverbindung an Laschen, die über der Ebene der Auflage
fläche liegen, erreicht werden. Die Steuerungsweise kann
relativ oder absolut sein, die Steuertätigkeit kann mit
einem Minimum an Muskelkraft bewirkt werden, indem Aus
gleichsfedern und Gelenkentlastungs- oder Freigabeeinrich
tungen in der Konstruktion der Steuervorrichtung verwendet
werden. Die Steuervorrichtung kann mit einem Heiz- und/oder
Kühlgerät ausgestattet sein, um die Temperatur der Auflage
flächen für eine Berührung angenehm zu halten. Es wird auch
in Betracht gezogen, die Auflageflächen mit einem Überzug
zu versehen, um einen Wärmeübergang von den Auflageflächen
hinweg zu verhindern, so daß deren Temperatur für die Bedie
nungsperson als wohltuend erhalten bleibt. Die Vorverstär
ker können entweder elektrische Bauteile, die nach dem ka
pazitiven, induktiven, photoelektrischen oder ohm′schen
Prinzip arbeiten, oder hydraulische oder pneumatische Vor
steuerventile sein.
Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung dient der Steuerung
eines Stellantriebs und umfaßt Auflageflächen od. dgl. für
wenigstens zwei Teile eines Körperteils, vorzugsweise eines
menschlichen Arms, um diese Teile an den Auflageflächen
abzustützen. Zwischen die Auflageflächen ist eine Gelenkver
bindung eingesetzt, die im wesentlichen auf ein Verbindungs
gelenk zwischen den Teilen eines Körperglieds ausgerichtet
ist. Die Gelenkverbindungen sind mit wenigstens einem Vorver
stärker ausgestattet, der einen Steuerbefehl auf der Grund
lage der Relativposition der Auflageflächen abgeben kann.
Die erste Auflagefläche ist für die Handfläche, die zweite Auflagefläche
für den Unterarm vorgesehen. Eine Gelenkverbindung ist so angeordnet, daß
sie im wesentlichen mit dem Handgelenk übereinstimmt.
Die für den Unterarm vorgesehene zweite Auflagefläche
ist unter Zwischenfügung der zweiten Gelenkverbindung
an einer dritten Auflagefläche, z.B. einem Sitz,
befestigt.
Claims (15)
1. Steuervorrichtung, gekennzeichnet
- - durch Auflageflächen (1, 2, 3) od.dgl. für wenigstens zwei Teile eines Körperglieds, vorzugsweise eines menschlichen Arms, die diese Körperteile abstützen,
- - durch eine Gelenkverbindung (4, 5) zwischen den Aufla geflächen (1, 2 und 2, 3), die im wesentlichen in Aus richtung mit einem Gelenk zwischen den Teilen des Kör perglieds in Übereinstimmung sind, und
- - durch wenigstens einen in Verbindung mit der Gelenk verbindung (4, 5) gehaltenen Vorverstärker (10, 11, 14), der auf der Basis der Relativlage der Auflageflächen (1, 2; 2, 3) einen Befehl ausgibt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine
erste Auflagefläche (1) für die Handfläche und eine zweite
Auflagefläche (2) für den Unterarm, wobei die erste Ge
lenkverbindung (4) in genauer Übereinstimmung mit dem
Ort eines Handgelenks angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die zweite, für den Unterarm bestimmte Auf
lagefläche (2) durch eine Gelenkverbindung (5) an einer
festen oder bewegbaren dritten Auflagefläche (3) befe
stigt ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
die dritte Auflagefläche (3) stationär und beispielsweise
ein Sitz ist, den die Bedienungsperson der Steuervorrich
tung während deren Betätigung einnimmt.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Gelenkverbindungen (4, 5) Einrich
tungen (6, 9, 13) zum Verschwenken und/oder Drehen der
gelenkig verbundenen Auflageflächen (1, 2; 2, 3) mit Bezug
zueinander und/oder zu ihrer Verlagerung unter Einhaltung
ihrer Ausrichtung umfassen.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die erste Auflagefläche (1) von einem
Kastenteil (1 a), in dem wenigstens ein Vorverstärker (14)
angeordnet ist, gebildet und ein Gelenkstab (9) der Gelenk
verbindung (4) an dem Vorverstärker befestigt ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die zweite Auflagefläche (2) von einem
Kastenträger (2 a) gebildet ist, der mit Gegengelenkteilen
(6 a, 7) von wenigstens einer Gelenkverbindung (4) verse
hen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn
zeichnet, daß innerhalb des Kastenträgers (2 a) wenigstens
ein Vorverstärker (10, 11) angeordnet ist, der mittels
eines mit dem Gegenelement der Gelenkverbindung (4), die
mit dem Kastenteil (1 a) verbunden ist, in Verbindung
stehenden Anzeigeglieds (12) ein einen Steuerbefehl erzeu
gendes Signal empfängt.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Gelenkverbindung (4, 5) eine Gas
feder (13) od. dgl. umfaßt und mit einem Vorverstärker
(14) versehen ist, dessen Ausgang auf der Grundlage der
Bewegung der Gasfeder od. dgl. erzeugt wird.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß wenigstens eine Gelenkverbindung
(4, 5) wenigstens zwei Freiheitsgrade (L 1, L 3, L 6;
L 2, L 4, L 5) hat und eine entsprechende Anzahl von Vorver
stärkern in Verbindung mit der Gelenkverbindung vorgese
hen ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet, daß die erste, der Gelenkverbindung (4)
zugeordnete und mit dem Handgelenk ausgerichtete Aufla
gefläche (1) relativ zur zweiten Auflagefläche (2) durch
eine parallele Verlagerung, beispielsweise mittels einer
in Verbindung mit der Gelenkverbindung (4) vorgesehenen
Gasfeder, bewegbar ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die der zweiten Gelenkverbindung
(5) zugeordnete zweite Auflagefläche (2), die mit dem
Ellbogengelenk ausgerichtet ist, um die Längsachse der
zweiten Auflagefläche drehbar ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, daß die erste und zweite Auflagefläche
(1, 2) derart angeordnet sind, daß die Handfläche und
der Unterarm auf zugeordneten Auflageflächen abstützbar
sind, wobei wenigstens die erste Gelenkverbindung (4)
unter dem jeweiligen Teil des menschlichen Arms liegt.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch
gekennzeichnet, daß die erste Gelenkverbindung (4) eine
Relativbewegung der ersten und zweiten Auflagefläche
(1, 2) um eine im wesentlichen vertikale Achse zuläßt.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die zweite Auflagefläche (2) derart
angeordnet ist, daß die ihr zugeordnete zweite Gelenkver
bindung (5) unter dem Ellbogengelenk liegt.
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