DE3806778A1 - Steuervorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung, und zwar insbesondere auf Steuervorrichtungen, die auf verschie­ denen technologischen Gebieten zur Anwendung kommen, z.B. zur Einstellung der Position von Stellantrieben.

Diese Art von Steuervorrichtungen umfaßt im allgemeinen Steuerhebel, die relativ zum Hauptteil eines Bedienungs­ hebelwerks zu bewegen oder zu verschwenken sind. Auf der Grundlage dieser Bewegung oder Verschwenkung kann beispiels­ weise ein eine Linear- oder Schwenkbewegung messender bzw. erfassender Fühler dazu dienen, einen Befehl einem dem He­ bel zugeordneten Vorverstärker mit Bezug auf eine von einer Bedienungsperson gewünschte Instruktion zuzuführen. Der vom Vorverstärker empfangene Befehl wird zu einem Leistungs­ verstärker übertragen und üblicherweise in eine für den Leistungsverstärker geeignete Form umgewandelt. Der Lei­ stungs- oder Kraftverstärker, z.B. ein hydraulisches Ventil, steuert seinerseits einen Stellantrieb, z.B. einen Hydrau­ likzylinder, welcher ein Arbeitswerkzeug oder -gerät, das mit dem Stellantrieb verbunden ist, in eine durch den Be­ fehl bestimmte Position genau überführt. Mit einem solchen System kann die Position eines Stellantriebs und somit die Position eines Arbeitsgeräts mit dem von der Bedienungs­ person ausgegebenen Befehl in Übereinstimmung gebracht werden.

In den meisten praktischen Anwendungsfällen sind jedoch derartige Steuervorrichtungen unzureichend und nicht ange­ messen konstruiert, und zwar insbesondere im Hinblick auf genaue Steuerbewegungen und die Tatsache, daß die Bedie­ nungsperson imstande sein muß, Befehle an eine Mehrzahl von Stellantrieben nahezu gleichzeitig abzugeben. Es wurden im Hinblick auf ergonomische Gesichtspunkte bei Steuer­ vorrichtungen einige Lösungsvorschläge gemacht. Ein solcher Vorschlag ist Gegenstand der GB-PS 13 43 078. Die in dieser Schrift offenbarte Steuervorrichtung ist jedoch für die Steuerung eines in einem Flugzeug verwendeten Radargeräts vorgesehen.

Bei den meisten allgemeinen praktischen Anwendungen, wie bei Universalbaggern u. dgl., sieht sich heute die Bedie­ nungsperson einer großen Vielzahl von Hebeln gegenüber, von denen die meisten dazu vorgesehen sind, einem von vie­ len Stellantrieben in der Maschine oder dem Gerät Befehle zu übermitteln. Die Bedienungsperson muß außerordentlich geschult und erfahren sein, um gleichzeitig und aufeinander­ folgend die Stellantriebe betätigen zu können, da die Be­ wegungen der Steuerhebel oft nicht mit den Bewegungsrich­ tungen der Stellantriebe und Arbeitswerkzeuge übereinstim­ men. Ferner führt die Betätigung von solchen Anlagen oder Maschinen häufig zu ergonomisch nachteiligen und schädli­ chen Arbeitsstellungen, woraus sich möglicherweise arbeits­ bedingte Krankheiten und Beschwerden ergeben.

Die primäre Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuervor­ richtung zu schaffen, die die Möglichkeit bietet, die auf den natürlichen Bewegungsbahnen von menschlichen Gliedmaßen beruhenden Steuerbewegungen zu nutzen oder anzuwenden. Der Grundgedanke der Erfindung ist, die Steuervorrichtung so auszugestalten, daß sie gleich einem tätigen Teil eines Körperglieds in einer Weise arbeitet, daß Gelenkverbindun­ gen in der Steuervorrichtung so nahe wie möglich den Gelenk­ verbindungen eines Körperglieds, z.B. einer Hand, insbeson­ dere eines Hand- und Ellbogengelenks und möglicherweise auch eines Schultergelenks, angeordnet werden. Die heraus­ ragenden Merkmale der Erfindung sind Gegenstand des kenn­ zeichnenden Teils des Patentanspruchs 1.

Eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung ist mit Ruhe- oder Auflageflächen od. dgl. für wenigstens zwei Teile eines Körperglieds, z.B. der Handfläche und dem Unterarm und/oder dem Unterarm und dem Oberarm usw., versehen. Diese beiden Körperglieder werden an ihren eigenen, ihnen entsprechen­ den Auflageflächen abgestützt. Zwischen den Auflageflächen ist eine Gelenkverbindung angeordnet, die im wesentlichen mit dem Gelenk zwischen den oben erwähnten Körpergliedern ausgerichtet oder in Übereinstimmung ist. Ferner ist die Gelenkverbindung mit wenigstens einem Vorverstärker, wie einem elektrischen Fühler, ausgestattet, welcher imstande ist, ein Steuersignal an einen Leistungsverstärker zur Stell­ antriebssteuerung, z.B. zu einem Ventil, zu geben, und zwar nötigenfalls durch einen geeigneten Inverter. Das Steu­ ersignal wird auf der Grundlage der Relativlage der Auflage­ flächen erhalten.

Die erfindungsgemäße Konstruktion bietet den Vorteil, daß mit einer Gelenkverbindung Vorverstärker in einer Weise in Verbindung gebracht werden können, daß die Relativbe­ wegung von Körpergliedern die Bewegung eines Stellantriebs in einer übereinstimmenden Richtung zum Ergebnis hat. Das ist ein erheblicher Vorteil im Hinblick auf verschiedene praktische Anwendungsfälle, z.B. bei Schaufelladern, Kränen, Manipulatoren usw., deren Tätigkeiten mit Hilfe der erfin­ dungsgemäßen Steuervorrichtung "imitiert" werden können. Im Fall von Baggern kann beispielsweise die Bedienungs­ person durch Verlagern des Handgelenks in einer vertika­ len Ebene diejenigen Stellantriebsbewegungen hervorrufen, die den Baggerbewegungen einer Ladeschaufel oder eines Greifers entsprechen, und durch Anheben sowie seitliches Bewegen des Unterarms kann die Bedienungsperson darüber hinaus die Hub- und Seitwärtsbewegungen u.dgl. des Schau­ fel- oder Greiferarms bewerkstelligen.

Weitere vorteilhafte und kennzeichnende Merkmale der Er­ findung sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 15.

Eine Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird unter Bezug­ nahme auf die Zeichnungen erläutert. Es zeigen:.

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Steuervorrichtung gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung;

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung einer Ausführungs­ form für die Anordnung der Gelenkverbindungen und Vorverstärker in einer erfindungsgemäßen Steuervor­ richtung;

Fig. 4 bis 6 einige mögliche Bewegungsbahnen für die Steuer­ vorrichtung.

Die in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsform ist für eine menschliche Hand vorgesehen. Die Vorrichtung umfaßt eine erste Ruhe- oder Auflagefläche 1 für die Handfläche, eine zweite Auflagefläche 2 für den Unterarm und eine drit­ te Auflagefläche 3, die in diesem Fall ein Sitz ist, auf dem die Bedienungsperson während der Betätigung der Steuer­ vorrichtung sitzt. Zwischen den Auflageflächen 1 und 2 wie auch zwischen den Auflageflächen 2 und 3 sind durch elasti­ sche Balgabdeckungen geschützte Gelenkverbindungen 4 und 5 vorhanden.

Wenn sich die Bedienungsperson auf dem die dritte Auflage­ fläche 3 bildenden Sitz befindet, dann ruht der Ellbogen im Bereich der hinteren Gelenkverbindung 5, während die Handfläche auf der ersten oder vorderen Auflagefläche 2 ruht, wobei die Finger unter diese abgebogen sind. Die Fig. 1 zeigt die Möglichkeiten für eine horizontale Winkel­ einstellung der Steuervorrichtung einerseits um die vorde­ re Gelenkverbindung 4 und andererseits um die hintere Ge­ lenkverbindung 5. Diese Bewegungen werden im Zusammenhang mit der Fig. 5 noch näher erläutert.

Die Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Gelenkverbindung 4 und der dieser zugeordneten Vorverstär­ ker. Bei dieser Ausführungsform umfaßt die Gelenkverbin­ dung ein Kugelgelenk 6, dessen Gehäuseteil 6 a mit Hilfe von geneigten Streben 7 an einem Kastenträger 2 a befestigt ist, welcher die zweite Auflagefläche 2 bildet. Diese Stre­ ben 7 sind einerseits am Kastenträger 2 a und andererseits am Gehäuseteil 6 a beispielsweise durch Schweißen fest ange­ bracht. Eine Kugel 8 des Kugelgelenks, die in eine kugelför­ mige Fassung innerhalb des Gehäuseteils eingepaßt ist, ist ihrerseits durch einen Stab 9 an einem Kastenteil 1 a, das die erste Auflagefläche 1 bildet, befestigt. Um die Bewegun­ gen des Kugelgelenks zu begrenzen, so daß die in den Fig. 4-6 gezeigten Bewegungsbahnen erhalten werden, kann das Kugelgelenk mit geeignet arbeitenden (in Fig. 3 nicht darge­ stellten) Begrenzern versehen sein. Innerhalb des Kasten­ trägers 2 a, der die zweite Auflagefläche 2 bildet, sind zwei Fühler 10 und 11 gehalten. Bei der in Rede stehenden Ausführungsform handelt es sich um elektronische Fühler, die eine elektrische Nachricht im Verhältnis zur Lage eines Anzeigeglieds 12, welches an der Kugel 8 des Kugelgelenks befestigt ist, abgeben, wobei diese Nachricht über Kabel­ bäume 10 a und 11 a einem Inverter oder unmittelbar einem Lei­ stungsverstärker zugeführt wird.

Der Stab 9 ist bei der gezeigten Ausführungsform am Kasten­ teil 1 a unter Zwischenfügung einer mechanischen Vorrich­ tung, wie einer Gasfeder 13, befestigt. Diese Gasfeder bie­ tet eine parallele Bewegung zwischen den Auflageflächen 1 und 2, wobei der zwischen diesen durch das Kugelgelenk erhaltene Winkel nicht verändert wird. Es handelt sich hier­ bei um eine parallele Verlagerung längs eines Schenkels eines Winkels zwischen den Bauteilen 1 und 2, der zu irgend­ einer gegebenen Zeit durch das Kugelgelenk bestimmt wird. Diese parallele Verlagerung kann dazu verwendet werden, einen Befehl an einen Leistungsverstärker, mit dem ein als ein Vorverstärker dienender elektronischer Fühler 14 verbun­ den ist, zu geben. Dieser Fühler 14 ist in das Kastenteil 1 a, das die erste Auflagefläche 1 bildet, eingesetzt und an dessen Hauptteil fest angebracht. Der Stab 9 kann bei­ spielsweise mit einer Muffe 15 versehen sein, die eine Nach­ richt oder einen Befehl bestimmt, welcher zwischen den Fühl­ köpfen des elektronischen Fühlers 14 zu messen und der Re­ lativlage der Bauteile 1 sowie 2 proportional ist.

Wie die Fig. 3 und 4 zeigen, umfaßt die Vorrichtung eine Vielzahl von Schaltern, deren Aufbau hier nicht näher erläu­ tert wird, da diese größtenteils nicht unmittelbar mit der Erfindung in Zusammenhang stehen.

Die zweite Auflagefläche 2 kann mit einem besonders ausge­ bildeten und gekehlten Teil 16 versehen sein, das zwei seitliche, hochstehende Randstücke 17 hat, die von der Ebene der Auflagefläche 2 ausgehen. Der Zweck dieser Aus­ kehlung ist es, diejenigen Bewegungen der Bedienungsperson, die um die zweite Gelenkverbindung 5 herum insbesondere in der horizontalen Richtung stattfinden, zu erleichtern. Die Randstücke 17 können vorzugsweise mit einer Photozelle ausgestattet sein, um die Arbeitsvorgänge zu verriegeln, wenn die Hand der Bedienungsperson die Auflagefläche 2 verläßt.

Das die erste Auflagefläche 1 bildende Kastenteil 1 a kann ferner mit einem Tastenfeld 18 versehen ein, das beispiels­ weise einen Hauptschalter für die Vorrichtung, einen die Bewegung verriegelnden Schalter und einen automatischen Ablauffolge-Wiederholungsschalter umfaßt. Ein Einstellknopf 19 kann dazu dienen, die Länge der Auflagefläche 1 einzustel­ len. Darüber hinaus ist der Kastenträger 2 a, der die zweite Auflagefläche 2 bildet, mit einem Betätigungsknopf 20 für die Freigabe einer Feder und die Einstellung eines Unterarm­ abschnitts wie auch mit einem Justierknopf 21 für die Länge des Unterarmabschnitts versehen. Durch diese Art von Einstell­ einrichtungen soll erreicht werden, daß die Steuervorrich­ tung den individuellen körperlichen Abmessungen einer Be­ dienungsperson entsprechend angepaßt und eingestellt werden kann, so daß das Hand- und Ellbogengelenk in der vertikalen Richtung mit den Gelenkverbindungen 4 und 5 jeweils ausge­ richtet sind.

Die zweite Gelenkverbindung entspricht im wesentlichen der ersten, in Fig. 1 gezeigten Gelenkverbindung mit ihrer Vor­ verstärker-Anordnung, sie enthält jedoch zusätzlich die Möglichkeit, eine Drehbewegung um die Längsrichtung des Unterarms auszuführen, wie in Fig. 6 gezeigt ist.

Die Fig. 4 zeigt diejenigen vertikalen Bewegungsbahnen, die durch die erfindungsgemäße Ausführungsform einer Steu­ ervorrichtung bewerkstelligt werden können. Die erste Auf­ lagefläche 1 kann aus einer horizontalen Lage aufwärts um 30° und abwärts um 45° unter Verwendung des Kugelgelenks 6 verschwenkt werden. Für die extremen Lagen dieser Bewe­ gung ist das Kugelgelenk mit Begrenzern ausgestattet. Diese Bewegungen werden durch das Anzeigeglied 12 auf einen Vor­ verstärker 10 übertragen, der eine der Relativlage der Auf­ lageflächen 1 und 2 proportionale elektrische Nachricht erzeugt. Diese mögliche Bewegung der Auflagefläche 1 ist in Fig. 4 mit L 1 gekennzeichnet. Eine gleichartige Bewe­ gungsbahn ist durch die zweite Gelenkverbindung 5 möglich, wobei es sich um die Bewegungsbahn L 2 in Fig. 4 handelt. Die zweite Gelenkverbindung 5 bietet die Möglichkeit einer vertikalen Aufwärtsbewegung von der horizontalen Ebene um 90° und einer Abwärtsbewegung um 30° von dieser Ebene. Die Gelenkverbindung 5 ist mit einer zur oben erläuterten Füh­ leranordnung gleichartigen Fühleranordnung ausgestattet, um einen Steuerbefehl, der der Winkellage zwischen der zwei­ ten und dritten Auflagefläche 2 bzw. 3 proportional ist, zu erzeugen.

Die Fig. 5 zeigt die horizontalen Bewegungsbahnen um die Gelenkverbindungen 4 und 5. Es ist für die Auflagefläche 1 allein in jeder von zwei Richtungen eine Bewegung mit 40° in der horizontalen Ebene um das Kugelgelenk 6 möglich, wobei die Bewegung auf den Vorverstärker 11 übertragen wird. Diese Bewegungsbahn ist in Fig. 5 mit L 1 bezeichnet. Ferner kann die Auflagefläche 2 um die Gelenkverbindung 5 mit Bezug zur Auflagefläche (Hauptteil) 3 um 30° nach rechts und um 90° nach links (zum Sitz hin in der gezeigten Ausführungsform) verschwenkt werden, wobei diese Bewegungs­ bahn in Fig. 5 mit L 4 bezeichnet ist.

Die Fig. 6 zeigt eine parallele Verlagerung, die zwischen den Bauteilen 1 a und 2 a unter Verwendung von beispielswei­ se einer Gasfeder 13 zu bewerkstelligen ist. Eine mechani­ sche Vorrichtung, wie eine Gasfeder, macht es zusammen mit der Gelenkverbindung möglich, den die zweite Auflagefläche 2 bildenden Kastenträger 2 a um seine Längsachse zu drehen. Die Bauteile 1 a und 2 a können um die Gelenkverbindung 5 aus der horizontalen Lage der Auflagefläche 2 nach rechts um 90° und nach links um 45° gedreht werden, wenn die Vor­ richtung mit der rechten Hand bedient wird. Diese Drehbewe­ gungsbahn ist in Fig. 6 mit L 5 bezeichnet, während die pa­ rallele Verlagerung mit L 6 bezeichnet ist.

Die in den Fig. 4-6 gezeigten Bewegungsbahnen sind insbe­ sondere die ergonomisch maximalen Bewegungsbahnen eines menschlichen Arms.

Es ist darauf hinzuweisen, daß bei der in den Zeichnungen dar­ gestellten Ausführungsform die Gelenkverbindungen 4 und 5 in Übereinstimmung mit den Gelenken eines menschlichen Arms - bei Betrachtung von oben - gebracht werden können. Bei Betrachtung von der Seite ist jedoch ein gewisser Ab­ stand in der vertikalen Richtung zwischen den Gelenkverbin­ dungen 4 und 5 wie auch zwischen den Gelenken eines mensch­ lichen Arms, insbesondere zwischen dem Hand- und Ellbogen­ gelenk, vorhanden. Dieser Abstand kann jedoch so klein wie möglich gemacht werden. Konstruktiv besteht die Möglich­ keit, die Drehachse für die relative Schwenkbewegung der Auflageflächen, insbesondere in der vertikalen Richtung, so anzuordnen, daß sie genau in Übereinstimmung mit der Gelenkverbindungsstelle eines Hand- und/oder Ellbogenge­ lenks angeordnet ist, was z.B. durch eine Kreuz- oder Quer­ verbindung geschehen kann. Dies kann beispielsweise durch Anbringen einer eine vertikale Drehbewegung bewirkenden Gelenkverbindung an Laschen, die über der Ebene der Auflage­ fläche liegen, erreicht werden. Die Steuerungsweise kann relativ oder absolut sein, die Steuertätigkeit kann mit einem Minimum an Muskelkraft bewirkt werden, indem Aus­ gleichsfedern und Gelenkentlastungs- oder Freigabeeinrich­ tungen in der Konstruktion der Steuervorrichtung verwendet werden. Die Steuervorrichtung kann mit einem Heiz- und/oder Kühlgerät ausgestattet sein, um die Temperatur der Auflage­ flächen für eine Berührung angenehm zu halten. Es wird auch in Betracht gezogen, die Auflageflächen mit einem Überzug zu versehen, um einen Wärmeübergang von den Auflageflächen hinweg zu verhindern, so daß deren Temperatur für die Bedie­ nungsperson als wohltuend erhalten bleibt. Die Vorverstär­ ker können entweder elektrische Bauteile, die nach dem ka­ pazitiven, induktiven, photoelektrischen oder ohm′schen Prinzip arbeiten, oder hydraulische oder pneumatische Vor­ steuerventile sein.

Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung dient der Steuerung eines Stellantriebs und umfaßt Auflageflächen od. dgl. für wenigstens zwei Teile eines Körperteils, vorzugsweise eines menschlichen Arms, um diese Teile an den Auflageflächen abzustützen. Zwischen die Auflageflächen ist eine Gelenkver­ bindung eingesetzt, die im wesentlichen auf ein Verbindungs­ gelenk zwischen den Teilen eines Körperglieds ausgerichtet ist. Die Gelenkverbindungen sind mit wenigstens einem Vorver­ stärker ausgestattet, der einen Steuerbefehl auf der Grund­ lage der Relativposition der Auflageflächen abgeben kann. Die erste Auflagefläche ist für die Handfläche, die zweite Auflagefläche für den Unterarm vorgesehen. Eine Gelenkverbindung ist so angeordnet, daß sie im wesentlichen mit dem Handgelenk übereinstimmt. Die für den Unterarm vorgesehene zweite Auflagefläche ist unter Zwischenfügung der zweiten Gelenkverbindung an einer dritten Auflagefläche, z.B. einem Sitz, befestigt.

Claims (15)

1. Steuervorrichtung, gekennzeichnet

• - durch Auflageflächen (1, 2, 3) od.dgl. für wenigstens zwei Teile eines Körperglieds, vorzugsweise eines menschlichen Arms, die diese Körperteile abstützen,
• - durch eine Gelenkverbindung (4, 5) zwischen den Aufla­ geflächen (1, 2 und 2, 3), die im wesentlichen in Aus­ richtung mit einem Gelenk zwischen den Teilen des Kör­ perglieds in Übereinstimmung sind, und
• - durch wenigstens einen in Verbindung mit der Gelenk­ verbindung (4, 5) gehaltenen Vorverstärker (10, 11, 14), der auf der Basis der Relativlage der Auflageflächen (1, 2; 2, 3) einen Befehl ausgibt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine erste Auflagefläche (1) für die Handfläche und eine zweite Auflagefläche (2) für den Unterarm, wobei die erste Ge­ lenkverbindung (4) in genauer Übereinstimmung mit dem Ort eines Handgelenks angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die zweite, für den Unterarm bestimmte Auf­ lagefläche (2) durch eine Gelenkverbindung (5) an einer festen oder bewegbaren dritten Auflagefläche (3) befe­ stigt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Auflagefläche (3) stationär und beispielsweise ein Sitz ist, den die Bedienungsperson der Steuervorrich­ tung während deren Betätigung einnimmt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkverbindungen (4, 5) Einrich­ tungen (6, 9, 13) zum Verschwenken und/oder Drehen der gelenkig verbundenen Auflageflächen (1, 2; 2, 3) mit Bezug zueinander und/oder zu ihrer Verlagerung unter Einhaltung ihrer Ausrichtung umfassen.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Auflagefläche (1) von einem Kastenteil (1 a), in dem wenigstens ein Vorverstärker (14) angeordnet ist, gebildet und ein Gelenkstab (9) der Gelenk­ verbindung (4) an dem Vorverstärker befestigt ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Auflagefläche (2) von einem Kastenträger (2 a) gebildet ist, der mit Gegengelenkteilen (6 a, 7) von wenigstens einer Gelenkverbindung (4) verse­ hen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß innerhalb des Kastenträgers (2 a) wenigstens ein Vorverstärker (10, 11) angeordnet ist, der mittels eines mit dem Gegenelement der Gelenkverbindung (4), die mit dem Kastenteil (1 a) verbunden ist, in Verbindung stehenden Anzeigeglieds (12) ein einen Steuerbefehl erzeu­ gendes Signal empfängt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkverbindung (4, 5) eine Gas­ feder (13) od. dgl. umfaßt und mit einem Vorverstärker (14) versehen ist, dessen Ausgang auf der Grundlage der Bewegung der Gasfeder od. dgl. erzeugt wird.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Gelenkverbindung (4, 5) wenigstens zwei Freiheitsgrade (L 1, L 3, L 6; L 2, L 4, L 5) hat und eine entsprechende Anzahl von Vorver­ stärkern in Verbindung mit der Gelenkverbindung vorgese­ hen ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste, der Gelenkverbindung (4) zugeordnete und mit dem Handgelenk ausgerichtete Aufla­ gefläche (1) relativ zur zweiten Auflagefläche (2) durch eine parallele Verlagerung, beispielsweise mittels einer in Verbindung mit der Gelenkverbindung (4) vorgesehenen Gasfeder, bewegbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die der zweiten Gelenkverbindung (5) zugeordnete zweite Auflagefläche (2), die mit dem Ellbogengelenk ausgerichtet ist, um die Längsachse der zweiten Auflagefläche drehbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Auflagefläche (1, 2) derart angeordnet sind, daß die Handfläche und der Unterarm auf zugeordneten Auflageflächen abstützbar sind, wobei wenigstens die erste Gelenkverbindung (4) unter dem jeweiligen Teil des menschlichen Arms liegt.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Gelenkverbindung (4) eine Relativbewegung der ersten und zweiten Auflagefläche (1, 2) um eine im wesentlichen vertikale Achse zuläßt.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Auflagefläche (2) derart angeordnet ist, daß die ihr zugeordnete zweite Gelenkver­ bindung (5) unter dem Ellbogengelenk liegt.