DE3804861A1 - Device for driving a joint element of a robot - Google Patents

Abstract

A device for driving a second joint element which is pivotable on a joint element (10, 32, 52, 82) of a robot about a connecting shaft (30, 54, 84, 124, 138) is described, in which device the connecting shaft is fixed in a torque-transmitting manner to the one joint element and is mounted in a freely rotatable manner with respect to the adjacent second joint element. Fixed to the connecting shaft is an output element (26) which cooperates with a drive element (22) driveable by a drive motor (14, 80, 98). The drive element has at least two mutually spaced worms (20) and the output element has at least one worm wheel (26), with which the worms (20) mesh. In order to eliminate a possible play between the intermeshing drive and output elements (20, 26), the engagement positions of the worms (20) relative to the associated worm-wheel (26) are adjustable. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Antrieb eines an einem Gelenkelement eines Roboters um eine Verbindungswelle schwenkbaren zweiten Gelenkelementes, wobei die Verbindungswelle am einen Gelenkelement drehmomentübertragend befestigt und im bezug zum zweiten Gelenkelement frei drehbar gelagert ist und wobei an der Verbindungswelle ein Abtriebselement befestigt ist, das mit einem von einem Antriebsmotor antreibbaren Antriebselement zusammenwirkt.The invention relates to a device for driving a on a joint element of a robot by one Connecting shaft pivotable second joint element, the connecting shaft on a joint element attached to transmit torque and in relation to the second Joint element is freely rotatably mounted and being on the Connecting shaft an output element is attached, which with a drive element that can be driven by a drive motor cooperates.

Bei derartigen Einrichtungen zum Antrieb eines Gelenkelementes eines Roboters in bezug zu einem zweiten Gelenkelement des Roboters sind die zusammenwirkenden Abtriebs- und Antriebselemente derart ausgebildet, daß sich zwischen diesen beiden Elementen eine Untersetzung ergibt. Auf diese Weise kann das Antriebselement mit einer relativ hohen Drehzahl angetrieben werden, wobei das Abtriebselement entsprechend der Untersetzung nur eine kleine Drehzahl aufweist. Damit ist es möglich, ein Gelenkelement wunschgemäß präzise von einem Ort zu einem beliebigen anderen Ort zu bewegen.In such devices for driving a Joint element of a robot in relation to a second Joint elements of the robot are the interacting ones Output and drive elements designed such that there is a reduction between these two elements results. In this way, the drive element with a relatively high speed, which  Output element according to the reduction only one has low speed. So it is possible to Articulated element as required, precise from one place to one to move to any other place.

Bei Robotern kommen als Antriebs- und Abtriebselemente bspw. federverspannte geteilte Zahnräder zur Anwendung. Um ein mögliches Spiel zwischen dem Antriebs- und dem Abtriebs-Zahnrad, das sich bspw. durch Abnutzung der Zahnräder nach einer längeren Einsatzdauer des Roboters ergeben kann, auszugleichen, werden bspw. die beiden an der die Gelenkelemente miteinander verbindenden Verbindungswelle drehmomentübertragend befestigten Zahnradteile des Abtriebszahnrades mit Hilfe eines Federelementes gegenseitig verdreht und in bezug zum Antriebszahnrad, das mit den beiden Zahnradelementen des Abtriebszahnrades kämmt, derart federnd verspannt, daß mögliche Abmessungstoleranzen zwischen den beiden Zahnrädern eliminiert sind. Derartige federverspannte geteilte Zahnräder weisen jedoch insbesondere bei höheren Untersetzungen einen schlechten Wirkungsgrad auf, weil es erforderlich sein kann, mehr als ein Abtriebselement vorzusehen. Ein weiterer Mangel derartiger federverspannter geteilter Zahnräder besteht in ihrer geringen Selbsthemmung, so daß es bei Anwendung solcher federverspannter geteilter Zahnräder bei einer Einrichtung zum Antrieb eines Gelenkelementes eines Roboters um ein zweites Gelenkelement des Roboters üblicherweise erforderlich ist, eine eigene Bremse vorzusehen, um nach einer Abschaltung des mit dem Antriebszahnrad verbundenen Antriebsmotors das angetriebene Gelenkelement exakt abzubremsen, d. h. um einen unerwünschten Nachlauf des Gelenkes, der die Positioniergenauigkeit des Roboters beeinträchtigt, zu verhindern. In robots come as drive and output elements e.g. spring-loaded split gears for use. Around a possible game between the drive and the Output gear that, for example, by wear of the Gears after a longer period of use of the robot can result, for example, the two at the connecting the joint elements together Attach the connecting shaft to transmit torque Gear parts of the driven gear with the help of a Spring element rotated mutually and in relation to Drive gear that with the two gear elements of the Output gear meshes, so resiliently clamped that possible dimensional tolerances between the two Gears are eliminated. Such spring-loaded split gears, however, show especially at higher ones Reduces efficiency due to it may require more than one output element to provide. Another lack of such spring-loaded shared gears is their low Self-locking, so that when using such spring-loaded split gears in one facility to drive a joint element of a robot second joint element of the robot usually it is necessary to provide a separate brake in order to a shutdown of the connected to the drive gear Drive motor, the driven joint element exactly slow down, d. H. to an undesired wake of the Joint that the positioning accuracy of the robot impaired to prevent.  

Zum Antrieb eines Gelenkelementes eines Roboters in bezug zu einem zweiten Gelenkelement des Roboters kommen auch sog. Harmonic drive-Vorrichtungen zum Einsatz. Diese Harmonic drive-Vorrichtungen sind bspw. mit einer Edelstahlglocke ausgebildet, wodurch sich eine bestimmte Elastizität zwischen dem Antriebs- und dem Abtriebselement nicht vermeiden läßt. Diese Elastizität beeinträchtigt die Positioniergenauigkeit des Roboters. Außerdem sind derartige Harmonic drive-Vorrichtungen durch die Edelstahlglocke nur vergleichsweise gering überlastbar, weil sonst die Gefahr besteht, daß die Edelstahlglocke beschädigt wird. Außerdem weisen solche Harmonic drive- Vorrichtungen nur eine bestimmte vorgegebene Untersetzung auf, die in einem engen Untersetzungsbereich variabel sein kann. Ein weiterer Mangel besteht darin, daß die Harmonic drive-Vorrichtungen wie die oben beschriebenen federverspannten geteilten Zahnräder nur eine geringe Selbsthemmung aufweisen, so daß ein mit derartigen Harmonic drive-Vorrichtungen ausgebildeter Roboter eigene Bremsen aufweisen muß, um eine gewünschte Positioniergenauigkeit zu erzielen. Derartige Bremsen besitzen nicht nur ein bestimmtes Gewicht, sondern sie benötigen auch einen nicht zu vernachlässigenden Platzbedarf, was sich auf die Positionierleistung bzw. auf die Baugröße des Roboters auswirkt.For driving a joint element of a robot in relation also come to a second joint element of the robot so-called harmonic drive devices for use. These Harmonic drive devices are, for example, with a Stainless steel bell formed, which gives a certain Elasticity between the drive and the driven element cannot be avoided. This elasticity affects the Positioning accuracy of the robot. Also are such harmonic drive devices through the Stainless steel bell can only be overloaded comparatively slightly, because otherwise there is a risk that the stainless steel bell is damaged. In addition, such harmonic drive Devices only a certain predetermined reduction on that can be variable in a narrow reduction range can. Another shortcoming is that the harmonic drive devices such as those described above spring-loaded split gears only a small one Have self-locking, so that with such Trained robots have their own harmonic drive devices Brakes must have to be a desired one Achieve positioning accuracy. Such brakes not only have a certain weight, but they also need a non-negligible one Space requirement, which affects the positioning performance or affects the size of the robot.

Zum Einsatz bei Robotern sind auch Cyclo-Getriebe bekannt, die zur Erzielung einer bestimmten Untersetzung zwischen miteinander verbundenen Gelenkelementen mit Kurvenscheiben ausgebildet sind. Derartige Kurvenscheiben bedingen jedoch eine aufwendige Produktion derartiger Cyclo-Getriebe. Außerdem ist bei derartigen Cyclo-Getrieben das Spiel zwischen den Einzelteilen nicht einstellbar, so daß insbesondere nach einer längeren Einsatzdauer eines mit Cyclo-Getrieben ausgebildeten Roboters die Positioniergenauigkeit abnimmt. Auch die Cyclo-Getriebe weisen nur eine geringe Selbsthemmung auf, so daß auch hier eigene Bremsen zur Anwendung gelangen müssen, um ein unerwünschtes Nachlaufen eines angetriebenen Gelenkelementes nach dem Abschalten des zugehörigen Antriebsmotors zu vermeiden.Cyclo transmissions are also known for use with robots, to achieve a specific reduction between interconnected joint elements with cams are trained. However, such cams require an elaborate production of such cyclo transmissions. In addition, the game is in such cyclo transmissions not adjustable between the individual parts, so that  especially after a long period of use Robot trained cyclo-gears Positioning accuracy decreases. Even the cyclo transmission have only a low self-locking, so that also here own brakes have to be applied to a unwanted running after a driven Joint element after switching off the associated Avoid drive motor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher das Spiel zwischen dem Antriebs- und dem Abtriebselement miteinander gelenkig verbundener Gelenkelemente eines Roboters einfach ausgleichbar ist, wobei zwischen dem Antriebselement und dem Abtriebselement eine große Untersetzung ohne Beeinträchtigung des Getriebewirkungsgrades möglich ist, und die eine gute Selbsthemmung aufweist, so daß eigene Bremsen entbehrlich sind.The invention has for its object a device to create of the type mentioned, in which the Game between the drive and the output element articulated elements articulated to one another Robot is easy to compensate, being between A large drive element and the output element Reduction without affecting the Gear efficiency is possible, and that's a good one Has self-locking, so that own brakes are unnecessary are.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Antriebselement mindestens zwei voneinander beabstandete Schnecken und das Abtriebselement mindestens ein Schneckenrad aufweist, mit dem die Schnecken kämmen, wobei die Eingriffsposition der Schnecken gegenüber dem Schneckenrad einstellbar ist. Durch die Einstellbarkeit der Eingriffsposition zwischen jeder Schnecke und dem mindestens einen Schneckenrad ist es möglich, ein insbesondere nach einer längeren Verwendungsdauer eines derartigen Roboters infolge Abnutzung gegebenes Spiel zwischen den Schnecken und dem zugehörigen Schneckenrad zu beseitigen. Das kann sowohl dadurch erfolgen, daß die/jede Schnecke in radialer Richtung des zugehörigen Schneckenrades verstellt wird, um die Zahnflanken der Zähne der Schnecken und des zugehörigen Schneckenrades wieder miteinander in quasi spielfreien Eingriff zu bringen. Eine andere Möglichkeit zur Verstellung der Eingriffsposition zwischen jeder Schnecke und dem zugehörigen Schneckenrad besteht in vorteilhafter Weise darin, die mindestens zwei voneinander beabstandeten Schnecken in Bezug zueinander um ihre zentrale Längsachse herum zu verdrehen, um die Zahnflanken der Zähne der Schnecken mit den Zahnflanken der Zähne des zugehörigen Schneckenrades quasi spielfrei kämmen zu lassen. Die Verdrehung der Schnecken erfolgt im entgegengesetzten Drehsinn, wenn die beiden mit einem Schneckenrad kämmenden Schnecken den gleichen Drehsinn besitzen, bzw. die Verdrehung der beiden Schnecken erfolgt im selben Drehsinn, wenn die beiden Schnecken im entgegengesetzten Drehsinn gewendelt sind.This object is achieved in that the drive element at least two from each other spaced screws and the output element at least has a worm wheel with which the worms mesh, the position of engagement of the screws with respect to the Worm wheel is adjustable. The adjustability of the Position of engagement between each snail and the At least one worm gear is possible especially after a long period of use such robot due to wear given play between the worms and the associated worm wheel remove. This can be done in that the / each Snail in the radial direction of the associated Worm gear is adjusted to the tooth flanks of the teeth  the worm and the associated worm wheel again to bring each other into virtually play-free engagement. A another way to adjust the engagement position between each worm and the associated worm wheel advantageously consists of the at least two spaced apart screws with respect to each other to twist their central longitudinal axis around the Tooth flanks of the teeth of the snails with the tooth flanks of the Comb the teeth of the associated worm wheel with virtually no play allow. The screws are turned in opposite sense of rotation when the two with one Worm gear meshing snails in the same direction own, or the rotation of the two screws takes place in the same direction when the two snails in the are reversed in the opposite direction.

Die beiden Schnecken können an diametral gegenüberliegenden Abschnitten des zugehörigen Schneckenrades mit dem Schneckenrad kämmen und gegenläufig angetrieben werden. Auf diese Weise ergibt sich eine symmetrische Beanspruchung des Schneckenrades und eine symmetrische Einleitung des Drehmomentes über die beiden Schnecken in das Schneckenrad, was zur Positioniergenauigkeit des Roboters beiträgt. Außerdem sind zwei derartig angeordnete Schnecken auf einfache Weise antreibbar.The two snails can be diametrically opposite Sections of the associated worm wheel with the Comb worm wheel and be driven in opposite directions. On this results in a symmetrical stress on the Worm wheel and a symmetrical introduction of the Torque over the two worms into the worm wheel, which contributes to the positioning accuracy of the robot. In addition, two snails arranged in this way are on easy to drive.

Bei einer Ausbildung der Einrichtung mit zwei mit dem zugehörigen Schneckenrad kämmenden Schnecken können die zwei Schnecken mittels eines gemeinsamen Antriebsriemenelementes angetrieben sein, das an einer mit der einen Schnecke verbundenen Rolle mit seinem Rücken und das an einer mit der zweiten Schnecke verbundenen Rolle mit seiner dem Rücken gegenüberliegenden Innenfläche drehmomentübertragend anliegt. Auf diese Weise ergibt sich ein gegenläufiger Antrieb der beiden Schnecken und somit ein durch die beiden Schnecken bewirkter Antrieb des zugehörigen Schneckenrades. Bei dem Antriebsriemenelement kann es sich um einen endlosen Zahnriemen handeln, der sowohl entlang seines Rückens als auch entlang seiner Innenfläche mit Zähnen ausgebildet ist. Um das von einem Antriebsmotor auf das Antriebsriemenelement übertragene Drehmoment schlupffrei an die beiden Schnecken abzugeben, können die an den Schnecken verdrehfest angeordneten Rollen, an denen das Antriebsriemenelement drehmomentübertragend anliegt, mit Zähnen ausgebildet sein, deren Form und Zahnteilung der Form und Zahnteilung der Zähne des Antriebselementes entspricht.When training the facility with two with the associated worm gear meshing worms can two snails by means of a common Drive belt element driven, the one with of a snail connected role with its back and on a roller connected to the second screw its inner surface opposite the back torque transmitting. This way  an opposite drive of the two screws and thus a drive of the associated worm wheel. With the drive belt element can be an endless toothed belt that both along his back and along his Inner surface is formed with teeth. About that from one Drive motor transmitted to the drive belt element To deliver torque without slip to the two screws, can be rotatably arranged on the screws Rollers on which the drive belt element torque transmitting, be formed with teeth, their shape and tooth pitch the shape and tooth pitch of Teeth of the drive element corresponds.

Bei einer solchen Einrichtung wäre es möglich, das Antriebsriemenelement derart anzuordnen, daß es eine Überkreuzung bildet. Dazu ist es jedoch erforderlich, das Antriebsriemenelement seitlich zu versetzen. Dadurch ergibt sich jedoch ein nicht zu vernachlässigender Verschleiß des Antriebsriemenelementes, der sich auf die Standzeit des Roboters auswirkt. Deshalb hat es sich als zweckmäßig erwiesen, bei einer Einrichtung der zuletzt beschriebenen Art das Antriebsriemenelement außer über die beiden zu den Schnecken zugehörigen Rollen und eine am Antriebsmotor vorgesehene Antriebsrolle auch über mindestens eine Umlenkrolle umzulenken, wobei die mindestens eine Umlenkrolle zur drehmomentübertragenden Anlage des Antriebsriemenelementes an der Rolle der zweiten Schnecke dient. Infolge der Umlenkrolle kann das Antriebsriemenelement in einfacher Weise derart geführt werden, daß es an der Rolle der einen Schnecke mit ihrer Innenfläche und daß es an der Rolle der zweiten Schnecke mit ihrem Rücken drehmomentübertragend anliegt. Gleichzeitig kann diese mindestens eine Umlenkrolle als Spannrolle dienen, um das Antriebsriemenelement im Bedarfsfall nachspannen zu können.With such a facility, it would be possible that Arrange drive belt element so that there is a Crossover forms. However, this requires that Moving the drive belt element laterally. This results in however, a not negligible wear of the Drive belt element, which extends to the service life of the Robot affects. That is why it has proven useful proven at a facility of the last described Type the drive belt element except over the two to the Screws associated roles and one on the drive motor provided drive roller also at least one Deflect the pulley, the at least one Deflection roller for the torque transmitting system of the Drive belt element on the roller of the second screw serves. As a result of the deflection roller, this can Drive belt element guided in such a simple manner be that it is the role of a snail with her Inner surface and that it is on the role of the second snail with its back is torque-transmitting. At the same time, this can be used as at least one pulley  Tensioner pulley serve to the drive belt element in To be able to retighten if necessary.

Eine andere Ausbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die zwei Schnecken an diametral gegenüberliegenden Abschnitten des Schneckenrades mit dem Schneckenrad kämmen, wobei die eine Schnecke eine rechtsdrehende Steigung und die zweite Schnecke eine gleich große linksdrehende Steigung aufweist, und daß die beiden Schnecken mittels eines gemeinsamen Antriebsriemenelementes im gleichen Drehsinn angetrieben werden. Bei einer solchen Ausbildung der Einrichtung kann auf eine einen eigenen Platz benötigende Umlenkrolle verzichtet werden.Another embodiment of the device according to the invention is characterized in that the two snails on diametrically opposite sections of the worm wheel comb with the worm wheel, the one snail a clockwise slope and the second snail one has the same left-turning slope, and that the two snails by means of a common Drive belt element driven in the same direction will. With such training the facility can to a pulley that requires its own space to be dispensed with.

Alle diese Ausbildungen der erfindungsgemäßen Einrichtung, wie sie oben beschrieben worden sind, sind insbes. dazu vorgesehen, ein erstes Gelenkelement um ein als zweites Gelenkelement ausgebildetes Basiselement herum verschwenkbar und genau positionierbar auszubilden. Bei diesem Basiselement kann es sich bspw. um einen ortsfesten Sockel oder um einen Sockel handeln, der mittels Rädern z. B. auf Schienen verfahrbar ist. Das erste Gelenkelement kann als Gelenkarm eines Roboters ausgebildet sein. Die Verbindungswelle einer derartigen Einrichtung kann vorzugsweise lotrecht ausgerichtet sein, so daß das erste Gelenkelement in bezug zum zweiten Gelenkelement um eine vertikale Achse frei drehbar sein kann. Selbstverständlich kann das als Sockel ausgebildete zweite Gelenkelement auch an einer Decke oder an einer Wand hängend angeordnet sein.All of these designs of the device according to the invention, as described above are in particular provided a first joint element around a second Articulated base element around trained to be pivotable and precisely positionable. At This basic element can be, for example, a fixed one Pedestal or a pedestal acting by means of wheels e.g. B. is movable on rails. The first joint element can be designed as an articulated arm of a robot. The Connection shaft of such a device can preferably be aligned perpendicularly so that the first Articulation element with respect to the second articulation element vertical axis can be freely rotated. Of course the second joint element designed as a base can also be hung on a ceiling or on a wall.

Bei einer anderen Ausbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung kann das an der Verbindungswelle vorgesehene Abtriebselement zwei Schneckenräder aufweisen, wobei jedes Schneckenrad mit mindestens einer zugehörigen Schnecke kämmt. Dabei sind die beiden Schneckenräder vorzugsweise an den voneinander abgewandten Endabschnitten der Verbindungswelle befestigt, wobei die beiden Schneckenräder im Bereich gegenüberliegender Seitenabschnitte des zweiten Gelenkelementes vorgesehen sind. Bei einer solchen Einrichtung weist demnach die Verbindungswelle an den beiden Endabschnitten je ein Schneckenrad auf. Diese beiden Schneckenräder sind mit der Verbindungswelle verdrehfest verbunden. Zwischen den beiden Schneckenrädern ist das erste Gelenkelement des Roboters vorgesehen, das mit der Verbindungswelle verdrehfest verbunden ist. Mit jedem Schneckenrad kämmt mindestens eine zugehörige Schnecke. Es ist also auch möglich, mit jedem Schneckenrad zwei Schnecken kämmen zu lassen, um gegebenenfalls ein höheres Drehmoment in das zweite Gelenk einleiten zu können. Um den baulichen Aufwand des Roboters jedoch nicht unnötig ansteigen zu lassen, ist es normalerweise ausreichend, mit jedem der beiden Schneckenräder eine zugehörige Schnecke kämmen zu lassen. Die Ausbildung der Einrichtung mit zwei Schneckenrädern weist den Vorteil auf, daß sich eine symmetrische Drehmomenteinleitung ergibt, was sich auf die Positioniergenauigkeit des Roboters vorteilhaft auswirkt. Ein erheblicher Vorteil besteht auch darin, daß durch geeignete Verdrehung der beiden Schnecken relativ zu den zugehörigen Schneckenrädern ein sich möglicherweise gebildetes Spiel zwischen Schnecke und zugehörigem Schneckenrad auf einfache Weise eliminiert werden kann. Üblicherweise werden bei einer solchen Einrichtung die beiden Schnecken sowie die beiden Schneckenräder jeweils den gleichen Drehsinn aufweisen, so daß es zur Eliminierung eines Spieles zwischen den Schnecken und den Schneckenrädern erforderlich ist, die eine Schnecke im einen Drehsinn und gleichzeitig die zweite Schnecke relativ dazu im entgegengesetzten Drehsinn zu verstellen, um ein mögliches Abmessungsspiel zwischen den miteinander kämmenden Schnecken und Schneckenrädern auszugleichen.In another embodiment of the invention The device can be provided on the connecting shaft Output element have two worm wheels, each  Worm wheel with at least one associated worm combs. The two worm wheels are preferably on the end sections facing away from one another Connecting shaft attached, the two worm gears in the area of opposite side sections of the second Joint element are provided. With one The device accordingly indicates the connecting shaft a worm wheel on both end sections. These two Worm gears are twist-proof with the connecting shaft connected. That is between the two worm wheels provided first joint element of the robot, which with the Connection shaft is non-rotatably connected. With everybody Worm gear meshes at least one associated worm. It it is also possible to have two with each worm wheel Let snails comb, if necessary a higher one To be able to initiate torque in the second joint. To the constructional effort of the robot is not unnecessary letting it rise is usually enough with an associated worm for each of the two worm wheels to comb. Training the facility with two Worm wheels have the advantage that a symmetrical torque introduction results in what the Positioning accuracy of the robot has a beneficial effect. A significant advantage is that suitable rotation of the two screws relative to the associated worm wheels a possibly formed game between snail and associated Worm gear can be easily eliminated. Usually with such a facility two worms and the two worm wheels each have the same sense of rotation, so that it Elimination of a game between the snails and the Worm gears are required that have a worm in the a sense of rotation and at the same time the second snail relative  to adjust it in the opposite direction to a possible dimensional play between each other to compensate for intermeshing worms and worm wheels.

Wie bereits erwähnt wurde, können die beiden Schnecken den gleichen Drehsinn aufweisen und sie können mittels eines gemeinsamen Antriebsmotors über mindestens ein Antriebsriemenelement angetrieben werden. Eine solche Ausbildung der Einrichtung weist die Vorteile auf, daß die Herstellung der Schnecken vereinfacht ist und daß auch zum Antrieb der beiden Schnecken nur ein einziges Antriebsriemenelement ausreichend sein kann. Selbstverständlich ist es auch möglich, jede der beiden Schnecken über ein eigenes Antriebsriemenelement mit dem gemeinsamen Antriebsmotor drehmomentübertragend zu verbinden. Das ist möglich, wenn die beiden Schnecken den gleichen Drehsinn aufweisen. Die beiden Antriebsriemenelemente für die beiden Schnecken entsprechen einander vorzugsweise, um die Lagerhaltung für die Antriebsriemenelemente minimal zu halten.As already mentioned, the two snails can have the same direction of rotation and they can by means of a common drive motor over at least one Drive belt element are driven. Such Training of the facility has the advantages that the Production of the snails is simplified and that also for Drive of the two screws only one Drive belt element may be sufficient. Of course, it is also possible to use either of the two Snails with their own drive belt element common drive motor to transmit torque connect. This is possible if the two snails have the same direction of rotation. The two Corresponding drive belt elements for the two screws prefer each other to stock for To keep drive belt elements to a minimum.

Um den Aufbau der Einrichtung weiter zu vereinfachen, kann bei einer zwei Schnecken gleichen Drehsinns aufweisenden Einrichtung anstelle von zwei Antriebsriemenelementen der zuletzt genannten Art auch ein einziges Antriebsriemenelement vorgesehen sein, über welches die beiden Schnecken mit dem gemeinsamen Antriebsmotor drehmomentübertragend verbunden sind.To further simplify the structure of the facility, in the case of a screw having the same direction of rotation Setup instead of two drive belt elements last-mentioned type also a single one Drive belt element can be provided, via which the two screws with the common drive motor are connected to transmit torque.

Auf das/jedes Antriebsriemenelement kann eine Spannrolle einwirken. Dabei kann die Spannrolle bspw. mittels einer Federungseinrichtung federnd gegen das zugehörige Antriebsriemenelement gezwängt sein. Mit einer derartigen Spannrolle ist es in an sich bekannter Weise möglich, einen Schlupf zwischen dem Antriebsriemenelement und den anzutreibenden Schnecken zu verhindern bzw. ein Spiel und somit ein ungewolltes Nachlaufen der Gelenkbewegung zu verhindern.A tension pulley can be attached to the / each drive belt element act. The tension pulley can, for example, by means of a Suspension device resilient against the associated Drive belt element be forced. With such a Tensioner pulley, it is possible in a known manner,  Slip between the drive belt element and the to prevent snails to be driven or a game and thus an undesired running of the joint movement prevent.

Jede der beiden Schnecken, die entweder mit einem einzigen Schneckenrad oder die mit zwei voneinander getrennten und durch eine Verbindungswelle miteinander verbundenen Schneckenrädern kämmen, kann in einer Lagereinrichtung gelagert sein, die zur Einstellung des Spiels zwischen der Schnecke und dem zugehörigen Schneckenrad in radialer Richtung des Schneckenrades verstellbar ist. Dabei kann die Lagereinrichtung mit einer sich in Längsrichtung der Schnecke erstreckenden Keilfläche ausgebildet sein, mit der die Lagereinrichtung an einem Einstellelement anliegt, wobei die Keilfläche der Lagereinrichtung mit der zentralen Mittelachse der in der Lagereinrichtung drehbar gelagerten Schnecke einen kleinen spitzen Winkel einschließt. Das Einstellelement kann eine sich in Längsrichtung der zugehörigen Schnecke erstreckende Gegenkeilfläche aufweisen, an der die Lagereinrichtung mit ihrer Keilfläche flächig anliegt, und zwischen dem Einstellelement und dem ersten Gelenkelement des Roboters kann zum Verstellen des Einstellelementes relativ zur Lagereinrichtung für die Schnecke ein Einstellorgan vorgesehen sein. Bei einer solchen Einrichtung ist es mit Hilfe des Einstellorgans möglich, das Einstellelement in bezug zur Lagereinrichtung, an der eine Schnecke drehbar gelagert ist, derart zu verstellen, daß eine Bewegung des Einstellelementes in Längsrichtung der Schnecke durch die Keilwirkung zwischen der Keil- und der Gegenkeilfläche zu einer Bewegung der Lagereinrichtung in radialer Richtung des zugehörigen Schneckenrades führt, so daß die an der Lagereinrichtung drehbar gelagerte Schnecke mit den Flanken ihrer Zahnung gegen die Zahnung des Schneckenrades bewegt wird. Dadurch kann ein durch Abnutzung gebildetes Abmessungsspiel zwischen Schnecke und Schneckenrad eliminiert werden. Die elegantere Möglichkeit zum Ausgleich eines solchen Spieles wird jedoch darin gesehen, die beiden Schnecken relativ zum zugehörigen Schneckenrad um ihre zentralen Längsachsen herum zu verdrehen.Each of the two snails, either with a single Worm gear or those with two separate and connected to each other by a connecting shaft Combing worm wheels can be in a storage facility be stored to adjust the game between the Worm and the associated worm wheel in radial Direction of the worm wheel is adjustable. The Storage facility with a in the longitudinal direction of the Snail-extending wedge surface can be formed with the the bearing device rests on an adjusting element, the wedge surface of the bearing device with the central Central axis of the rotatably mounted in the bearing device Snail encloses a small acute angle. The Adjustment element can be in the longitudinal direction of the associated worm-extending counter-wedge surface have on which the bearing device with its wedge surface lies flat, and between the adjusting element and the first joint element of the robot can be used to adjust the Adjustment element relative to the storage facility for the Snail an adjusting member can be provided. At a such device, it is with the help of the adjuster possible the setting element in relation to the storage facility, on which a screw is rotatably mounted, such as adjust that a movement of the adjusting element in Longitudinal direction of the screw due to the wedge action between the wedge and the counter wedge surface to a movement of the Bearing device in the radial direction of the associated Worm wheel leads, so that at the storage facility rotatably mounted snail with the flanks of its teeth  is moved against the toothing of the worm wheel. Thereby can be a dimensional play due to wear between worm and worm wheel can be eliminated. The more elegant way to balance such a game is seen, however, in the two snails relative to the associated worm wheel about its central longitudinal axes to twist around.

Die beiden Schnecken und das mindestens eine zugehörige Schneckenrad sind vorzugsweise in einem ein Gelenk des Roboters bildenden Gehäuse angeordnet, wobei die Schnecken von außerhalb des Gehäuses zugänglich sind. Durch die Zugänglichkeit der Schnecken von außerhalb des Gehäuses ist es möglich, die Schnecken geeignet um ihre zentralen Längsachsen herum zu verdrehen, um ein mögliches Spiel zwischen den Schnecken und dem mindestens einen Schneckenrad bzw. den beiden Schneckenrädern, mit denen die Schnecken kämmen, auszugleichen.The two snails and the at least one associated Worm wheels are preferably in a joint of the Robot-forming housing arranged, the snails are accessible from outside the housing. Through the Accessibility of the screws from outside the housing it is possible to make the snails suitable around their central Rotate longitudinal axes around to make a possible game between the snails and the at least one Worm gear or the two worm wheels with which the Comb snails to balance.

Dabei kann jede Schnecke mit einem als Wellenstummel ausgebildeten Endabschnitt aus dem Gehäuse vorstehen, und das/jedes Antriebsriemenelement und der zugehörige Antriebsmotor sind vorzugsweise außerhalb des Gehäuses angeordnet. Selbstverständlich ist es auch möglich, daß die Wellenstummel nicht aus dem Gehäuse vorstehen, sondern durch geeignete Öffnungen im Gehäuse von außerhalb des Gehäuses zugänglich sind, um die Schnecken verdrehen zu können.Each snail can be used as a stub shaft protruding end portion protrude from the housing, and the / each drive belt element and the associated one Drive motors are preferably outside the housing arranged. Of course, it is also possible that the shaft ends do not protrude from the housing, but through suitable openings in the housing from outside the Housing are accessible to twist the snails too can.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, daß der Antriebsmotor zum Antrieb eines zweiten Gelenkelementes am Gehäuse des zugehörigen ersten Gelenkelementes in der Nachbarschaft der Verbindungswelle dieses ersten Gelenkelementes mit einem weiteren Gelenkelement vorgesehen ist. Durch die Anordnung des Antriebsmotors in der Nachbarschaft einer Verbindungswelle ergibt sich der Vorteil, daß der Abstand zwischen dem Antriebsmotor und dieser Verbindungswelle und damit das durch diesen Antriebsmotor bedingte Moment des Roboters klein ist. Damit ist es möglich, mit Hilfe eines Antriebsmotors das zugehörige Gelenkelement sehr trägheitsarm zu bewegen. Das wirkt sich in vorteilhafter Weise auf die Positioniergenauigkeit des Roboters aus.It has proven to be advantageous that the Drive motor for driving a second joint element on Housing of the associated first joint element in the Neighborhood of the connecting wave this first Joint element provided with a further joint element  is. By arranging the drive motor in the The neighborhood of a connecting wave results in Advantage that the distance between the drive motor and this connecting shaft and thus through this Drive motor-related moment of the robot is small. In order to it is possible to do that with the help of a drive motor to move the associated joint element with very little inertia. The has an advantageous effect on the Positioning accuracy of the robot.

Eine Ausbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung, die vorzugsweise bei dem als Greifer ausgebildeten Gelenkelement zur Anwendung gelangt, kann dadurch gekennzeichnet sein, daß die Verbindungswelle zwei voneinander getrennte Wellenteile aufweist, wobei an jedem Wellenteil ein Schneckenrad befestigt ist, das mit einer Schnecke kämmt, daß die beiden Wellenteile an den einander zugewandten Endabschnitten je ein Kegelzahnrad aufweisen, daß die beiden Kegelzahnräder mit einem dritten Kegelzahnrad kämmen, das an einem zu den beiden ersten Wellenteilen senkrecht ausgerichteten dritten Wellenteil befestigt ist, und daß die beiden Schnecken über zwei getrennte Antriebsorgane mit zwei voneinander getrennten Antriebsmotoren drehmomentübertragend verbunden sind. Die beiden mit Schneckenrädern versehenen Wellenteile und das dritte Wellenteil bilden gemeinsam mit den zugehörigen Kegelzahnrädern ein an sich bekanntes Differential, so daß es mit einer solchen Ausbildung der Einrichtung möglich ist, die Einrichtung entweder um die Längsachse des dritten Wellenteiles oder um die Längsachse der beiden miteinander axial fluchtenden Wellenteile der Verbindungswelle zu drehen. Zur Drehung der Einrichtung um die Längsachse des dritten Wellenteiles wird das eine Wellenteil über das zugehörige Schneckenrad in die eine Drehrichtung und gleichzeitig das zweite Wellenteil über das zugehörige Schneckenrad in der entgegengesetzten Drehrichtung angetrieben. Eine Drehung bzw. Schwenkung des diese Einrichtung aufweisenden Gelenkes des Roboters um die zentrale Längsachse der zwei Wellenteile aufweisenden Verbindungswelle erfolgt dann, wenn die beiden zu den beiden Wellenteilen der Verbindungswelle zugehörigen Kegelzahnräder mit Hilfe der zugehörigen Schneckenräder in der gleichen Drehrichtung angetrieben werden, weil dann das am dritten Wellenteil vorgesehene dritte Kegelzahnrad die beiden ersten Kegelzahnräder sperrt.An embodiment of the device according to the invention, the preferably in the form of a gripper Joint element can be used be characterized in that the connecting shaft two has separate shaft parts, with each Shaft part of a worm wheel is attached, which with a Snail combs that the two shaft parts on each other facing end sections each have a bevel gear, that the two bevel gears with a third Comb the bevel gear on one to the first two Third vertically aligned shaft parts is attached, and that the two snails over two separate drive elements with two separate ones Drive motors are connected to transmit torque. The both shaft parts provided with worm wheels and that third shaft part form together with the associated Bevel gears a known differential, so that it is possible with such training of the facility is, the device either around the longitudinal axis of the third Shaft part or around the longitudinal axis of the two with each other axially aligned shaft parts of the connecting shaft rotate. To rotate the device about the longitudinal axis of the third shaft part is the one shaft part over the associated worm wheel in one direction of rotation and  at the same time the second shaft part over the associated one Worm gear in the opposite direction of rotation driven. A rotation or pivoting of this Establishing joint of the robot around the central longitudinal axis of the two shaft parts Connection wave takes place when the two to the associated two shaft parts of the connecting shaft Bevel gears using the associated worm gears in the same direction of rotation, because then that third bevel gear provided on the third shaft part locks the first two bevel gears.

Bei einer Einrichtung der zuletzt genannten Art können die Antriebsorgane Kardanwellen sein. Selbstverständlich wäre es jedoch auch möglich, die beiden Schnecken mittels endloser Antriebsriemenelemente anzutreiben. Um bei einem solchen Robotergelenk jedoch Drehungen in zwei zueinander senkrechten Achsen zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, jede der beiden Schnecken mittels eines eigenen Antriebsmotors anzutreiben.With a facility of the latter type, the Drive mechanisms be cardan shafts. Of course it would be however, the two snails are also possible by means of endless Drive belt elements. To at such a Robot joint, however, rotates in two to each other to allow vertical axes, it is advantageous to each of the two screws by means of their own drive motor to drive.

Da sich durch den Einsatz von Schnecken und Schneckenrädern im Vergleich zu den bekannten Untersetzungseinrichtungen, wie sie eingangs beschrieben worden sind, zwischen jeder Schnecke und dem zugehörigen Schneckenrad eine Selbsthemmung ergibt, sind eigene Bremsen entbehrlich. Nachdem es zwischen Schnecken und zugehörigen Schneckenrädern quasi keine Federwirkung gibt, ergibt sich in vorteilhafter Weise eine hohe Steifigkeit der gelenkigen Verbindung zwischen den Gelenkelementen des Roboters. Außerdem sind große Untersetzungen möglich, ohne daß sich dabei der Getriebewirkungsgrad verschlechtert. Desgleichen sind hohe Überlastungen bei geringem Verschleiß möglich. Durch die Einstellung bzw. durch den Ausgleich möglicher Abmessungsspiele ergibt sich in vorteilhafter Weise eine allseitige Belastung bzw. Belastbarkeit der Verbindungswellen. Außerdem ist es möglich, die durch Schnecken und Schneckenräder gegebenen Getriebe von der Lage des Roboters unabhängig einzukapseln. Durch die räumliche Trennung des/jedes Antriebsmotors vom zugehörigen, aus Schnecken und Schneckenrad bzw. Schneckenrädern bestehenden Getriebes beeinflußt das Gewicht des jeweiligen Antriebsmotors nicht bzw. kaum die Beweglichkeit des von diesem Antriebsmotor angetriebenen Gelenkelementes des Roboters. Durch die gekapselte Ausbildung der Getriebe und der übrigen Verschleißteile des Roboters ist es möglich, den Roboter für Reinraumanwendungen vorzusehen.Because by the use of worms and worm wheels compared to the known reduction devices, as described in the beginning, between everyone Worm and the associated worm wheel one Self-locking results, own brakes are unnecessary. After it is between snails and associated Worm wheels have virtually no spring action advantageously high rigidity of the articulated Connection between the joint elements of the robot. In addition, large reductions are possible without the transmission efficiency deteriorates. Likewise, high overloads are low Wear possible. By setting or by  Compensation for possible dimensional play results in advantageously all-round loading or Resilience of the connecting shafts. Besides, it is possible, given by worms and worm gears Encapsulate the gearbox regardless of the position of the robot. Due to the spatial separation of the / each drive motor from associated, from worm and worm wheel or Existing worm gears affect this Weight of the respective drive motor not or hardly the Mobility of the driven by this drive motor Joint element of the robot. By the encapsulated Training of the gears and other wear parts of the robot it is possible to use the robot for To provide clean room applications.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Antrieb eines an einem Gelenkelement eines Roboters um eine Verbindungswelle schwenkbaren zweiten Gelenkelementes. Es zeigtFurther details, features and advantages emerge from the following description of Embodiments of the device according to the invention to drive one on a joint element of a robot a connecting shaft pivotable second joint element. It shows

Fig. 1 eine Schnittdarstellung einer ersten Ausführungsform der Einrichtung zum Antrieb eines Gelenkelementes eines Roboters in bezug zu einem zweiten Gelenkelement, Fig. 1 is a sectional view of a first embodiment of the apparatus for driving a joint member of a robot with respect to a second hinge member,

Fig. 2 eine teilweise geschnittene Seitenansicht einer abschnittweise dargestellten zweiten Ausführungsform der Einrichtung zum Antrieb eines an einem Gelenkelement eines Roboters schwenkbar gelagerten zweiten Gelenkelementes, Fig. 2 is a partially sectioned side view of a second embodiment shown in sections, setting up a second link member pivotally mounted on a hinge member of a robot for driving,

Fig. 3 einen Schnitt entlang der Schnittlinie III-III gemäß Fig. 2, und Fig. 3 is a section along the section line III-III of FIG. 2, and

Fig. 4 eine andere Ausführungsform der Einrichtung zum Antrieb eines ersten Gelenkelementes eines Roboters um ein zweites Gelenkelement dieses Roboters, wobei die beiden Gelenkelemente halbseitig geschnitten dargestellt sind. Fig. 4 shows another embodiment of the means for driving a first joint member of a robot to a second hinge member of this robot, the two hinge elements are shown cut unilaterally.

Fig. 1 zeigt ein erstes Gelenkelement 10 eines Roboters, das als Grundsockel ausgebildet ist, und das in seinem Hohlraum 12 einen Antriebsmotor 14 aufweist. Am Antriebsmotor 14 ist eine Antriebsrolle 16 vorgesehen. Im Hohlraum 12 des ersten Gelenkelementes 10 ist außerdem eine Konsole 18 befestigt, in der zwei Schnecken 20 drehbar gelagert sind. Die Schnecken 20 können sich um ihre zentralen Längsachsen 22 drehen. Die zentralen Längsachsen 22 der Schnecken 20 sind zur Zeichnungsebene der Fig. 1 wie die zentrale Längsachse 24 der Antriebsrolle 16 des Antriebsmotors 14 senkrecht ausgerichtet. Die beiden Schnecken 20 kämmen mit einem Schneckenrad 26, das mit einer Verbindungswelle 28 fest verbunden ist. Die Verbindungswelle 28 weist eine zentrale Längsachse 30 auf, die in bezug zum ersten Gelenkelement 10 lotrecht ausgerichtet ist. Mit der Verbindungswelle 28 ist ein zweites Gelenkelement 32 starr verbunden, das in Fig. 1 nur abschnittweise angedeutet ist. Zur axial und radial unverschiebbaren Lagerung der Verbindungswelle 28 relativ zum ersten Gelenkelement 10 sind Lagerelemente 34 und 36 zwischen der Verbindungswelle 28 und einem Deckelelement 38 vorgesehen. Das Deckelelement 38 schließt das erste Gelenkelement 10 oberseitig ab und dient somit als Berührungsschutz. 10 Fig. 1 shows a first hinge member of a robot, which is designed as base socket and which has a drive motor 14 in its cavity 12. A drive roller 16 is provided on the drive motor 14 . In the cavity 12 of the first joint element 10 , a bracket 18 is also attached, in which two screws 20 are rotatably mounted. The screws 20 can rotate about their central longitudinal axes 22 . The central longitudinal axes 22 of the screws 20 are oriented perpendicular to the plane of the drawing in FIG. 1 like the central longitudinal axis 24 of the drive roller 16 of the drive motor 14 . The two screws 20 mesh with a worm wheel 26 which is fixedly connected to a connecting shaft 28 . The connecting shaft 28 has a central longitudinal axis 30 which is oriented perpendicular to the first joint element 10 . A second joint element 32 is rigidly connected to the connecting shaft 28 , which is only indicated in sections in FIG. 1. For axially and radially immovable mounting of the connecting shaft 28 relative to the first joint element 10 , bearing elements 34 and 36 are provided between the connecting shaft 28 and a cover element 38 . The cover element 38 closes the first joint element 10 on the upper side and thus serves as protection against contact.

Im ersten Gelenkelement 10 bzw. in der im Hohlraum 12 des ersten Gelenkelementes 10 angeordneten Konsole 18 ist eine Umlenkrolle 40 drehbar gelagert, deren zentrale Längsachse 42 zu den Längsachsen 22 der Schnecken 20 und zur Längsachse 24 der Antriebsrolle 16 parallel ausgerichtet ist. Ein endloses Antriebsriemenelement 44 überspannt die Antriebsrolle 16, mit den Schnecken 20 starr verbundene Rollen 46, die in Fig. 1 durch strichlierte Kreise angedeutet sind, sowie die Umlenkrolle 40 derart, daß das Antriebsriemenelement 44 mit seiner Innenfläche 48 an der in Fig. 1 auf der linken Seite dargestellten Rolle 46 und mit seiner der Innenfläche 48 gegenüberliegenden Rückenfläche 50 an der auf der rechten Seite der Fig. 1 dargestellten Rolle 46 anliegt. Eine Drehung der Antriebsrolle 16 im Uhrzeigersinn ergibt somit eine Drehung der auf der linken Seite dargestellten Schnecke 20 im Uhrzeigersinn und gleichzeitig eine Drehung der in Fig. 1 auf der rechten Seite dargestellten Schnecke 20 entgegen dem Uhrzeigersinn. Beide Schnecken 20 weisen die gleiche Steigung und den gleichen Drehsinn auf, so daß bei einer solchen gegenläufigen Drehung der beiden Schnecken 20 das mit den Schnecken 20 kämmende Schneckenrad 26 und somit über die mit dem Schneckenrad 26 fest verbundene Verbindungswelle 28 das zweite Gelenkelement 32 in eine Drehung um die zentrale Längsachse 30 versetzt wird. Da die Schnecken 20 mit dem Schneckenrad 26 selbsthemmend sind, wird die Drehung des zweiten Gelenkelementes 32 sofort abgebrochen, wenn der Antriebsmotor 14 ausgeschaltet wird.A deflection roller 40 is rotatably mounted in the first joint element 10 or in the bracket 18 arranged in the cavity 12 of the first joint element 10 , the central longitudinal axis 42 of which is aligned parallel to the longitudinal axes 22 of the screws 20 and the longitudinal axis 24 of the drive roller 16 . An endless drive belt element 44 spans the drive roller 16 , rollers 46 rigidly connected to the screws 20 , which are indicated in FIG. 1 by dashed circles, and the deflection roller 40 such that the drive belt element 44 with its inner surface 48 on the in Fig. 1 the roller 46 shown on the left-hand side and with its back surface 50 lying opposite the inner surface 48 abuts the roller 46 shown on the right-hand side of FIG. 1. Rotation of the drive roller 16 clockwise thus results in a rotation of the screw 20 shown on the left side and at the same time a rotation of the screw 20 shown in FIG. 1 on the right side counterclockwise. Both worms 20 have the same pitch and the same direction of rotation, so that with such a counter-rotation of the two worms 20 , the worm wheel 26 meshing with the worms 20 and thus via the connecting shaft 28 firmly connected to the worm wheel 26 , the second joint element 32 into one Rotation about the central longitudinal axis 30 is offset. Since the worms 20 are self-locking with the worm wheel 26 , the rotation of the second joint element 32 is stopped immediately when the drive motor 14 is switched off.

Fig. 2 zeigt das in Fig. 1 nur abschnittweise angedeutete Gelenkelement 32, das mit einem dritten Gelenkelement 52 um die Längsachse 54 herum schwenkbar gelagert ist. In Fig. 2 ist auch ein Teilabschnitt der Verbindungswelle 28 zu erkennen, die weiter oben in Verbindung mit Fig. 1 beschrieben wurde. Das Gelenkelement 32 ist gabelförmig mit einer zentralen Ausnehmung 56 ausgebildet, die seitlich durch je ein Seitenteil 58 begrenzt ist. Das dritte Gelenkelement 52 ist ebenfalls gabelförmig mit einer zentralen Ausnehmung 60 und mit zwei Seitenteilen 62 ausgebildet. Die Gelenkelemente 32 und 52 weisen je ein Gehäuse auf, wobei jedes Seitenteil 58 bzw. 62 mit einem Hohlraum 64 bzw. 66 ausgebildet ist. Das dritte Gelenkelement 52 weist ein Mittelteil 68 auf, das in der zentralen Ausnehmung 56 des zweiten Gelenkteiles 32 angeordnet ist. Von den beiden voneinander abgewandten Seitenflächen 70 des Mittelteils 68 des dritten Gelenkelementes 52 steht je ein Wellenstummel 72 weg, die in entgegengesetzte Richtungen weisen und die miteinander fluchten. Die beiden Wellenstummel 72, von denen in Fig. 2 nur der rechte Wellenstummel 72 sichtbar ist, bilden die Längsachse 54, um welche das dritte Gelenkelement 52 relativ zum zweiten Gelenkelement 32 schwenkbeweglich ist. Jeder Wellenstummel 72 ist in einer Wellenhülse 74 angeordnet, die am Mittelteil 68, d. h. am dritten Gelenkelement 52 befestigt ist. Außerdem ist an jeder der beiden Wellenhülsen 74 ein Schneckenrad 26 verdrehfest angeordnet. Mit jedem der beiden Schneckenräder 26 kämmt eine Schnecke 20. Die beiden Schnecken 20 sind im zweiten Gelenkelement 32 um ihre zentrale Längsachse 22 herum drehbar gelagert. In bzw. am zweiten Gelenkelement 32 ist ein (nicht dargestellter) Antriebsmotor angeordnet, der mit einer Antriebsrolle 16 versehen ist. Zwischen der Antriebsrolle 16 und jeder Schnecke 20 ist je ein endloses Antriebsriemenelement 44 vorgesehen. Eine Drehung der Antriebsrolle 16 im Uhrzeigersinn ergibt mittels der beiden Antriebsriemenelemente 44 eine entsprechende Drehung jeder Schnecke 20 um seine Längsachse 22 im Uhrzeigersinn, so daß die beiden mit den zwei Schnecken 20 kämmenden Schneckenräder 26, von denen in Fig. 2 nur eines dargestellt ist, ebenfalls in die gleiche Richtung angetrieben werden. Das bedeutet, daß die Schneckenräder 26 entweder im Uhrzeigersinn oder im mathematisch negativen Drehsinn gedreht werden, so daß das dritte Gelenkelement 52, das über die Wellenhülsen 74 mit den beiden Schneckenrädern 26 verdrehfest verbunden ist, um die Längsachse 54 eine bestimmte Schwenkbewegung ausführt. Der (nicht dargestellte) Antriebsmotor für die Antriebsrolle 16 zum Antrieb der beiden Schnecken 20 ist vorzugsweise in der Nachbarschaft der vertikalen Längsachse 30 (sh. auch Fig. 1) angeordnet, so daß durch ihn während einer Drehung des Roboters um die Längsachse 30 herum keine bzw. nur vernachlässigbar kleine Trägheitsdrehmomente entstehen. FIG. 2 shows the joint element 32 which is only indicated in sections in FIG. 1 and which is pivotably mounted about the longitudinal axis 54 with a third joint element 52 . FIG. 2 also shows a partial section of the connecting shaft 28 , which was described further above in connection with FIG. 1. The joint element 32 is fork-shaped with a central recess 56 which is laterally delimited by a side part 58 . The third joint element 52 is also fork-shaped with a central recess 60 and with two side parts 62 . The joint elements 32 and 52 each have a housing, each side part 58 and 62 being formed with a cavity 64 and 66 , respectively. The third joint element 52 has a central part 68 , which is arranged in the central recess 56 of the second joint part 32 . From the two side surfaces 70 of the middle part 68 of the third joint element 52 facing away from each other there is a stub shaft 72 which points in opposite directions and which are aligned with one another. The two stub shafts 72 , of which only the right stub shaft 72 is visible in FIG. 2, form the longitudinal axis 54 about which the third joint element 52 can be pivoted relative to the second joint element 32 . Each stub shaft 72 is arranged in a shaft sleeve 74 which is fastened to the central part 68 , ie to the third joint element 52 . In addition, a worm wheel 26 is arranged non-rotatably on each of the two shaft sleeves 74 . A worm 20 meshes with each of the two worm wheels 26 . The two screws 20 are rotatably supported in the second joint element 32 about their central longitudinal axis 22 . A drive motor (not shown), which is provided with a drive roller 16 , is arranged in or on the second joint element 32 . An endless drive belt element 44 is provided between the drive roller 16 and each worm 20 . A rotation of the drive roller 16 clockwise results in a corresponding rotation of each worm 20 about its longitudinal axis 22 clockwise by means of the two drive belt elements 44 , so that the two worm wheels 26 meshing with the two worms 20 , of which only one is shown in FIG. 2, are also driven in the same direction. This means that the worm wheels 26 are rotated either clockwise or in the mathematically negative direction of rotation, so that the third joint element 52 , which is connected in a rotationally fixed manner to the two worm wheels 26 via the shaft sleeves 74 , executes a certain pivoting movement about the longitudinal axis 54 . The (not shown) drive motor for the drive roller 16 for driving the two screws 20 is preferably arranged in the vicinity of the vertical longitudinal axis 30 (see also FIG. 1), so that it does not cause any rotation of the robot around the longitudinal axis 30 or only negligibly small moments of inertia arise.

Jede der beiden Schnecken 20 des zweiten Gelenkelementes 32 ist von außerhalb des Gehäuses des zweiten Gelenkelementes 32 zugänglich, so daß es möglich ist, die Schnecken 20 um ihre zentralen Längsachsen 22 herum in Bezug zueinander und in bezug zu den zugehörigen Schneckenrädern 26 zu verdrehen, wodurch es möglich ist, ein evtl. vorhandenes Spiel zwischen jeder Schnecke 20 und dem zugehörigen Schneckenrad 26 auf einfache Weise auszugleichen. Auf diese Weise ergibt sich ein Roboter, der auch nach einer langen Einsatzdauer eine gute Positioniergenauigkeit aufweist.Each of the two screws 20 of the second hinge element 32 is accessible from outside the housing of the second hinge element 32 , so that it is possible to rotate the screws 20 about their central longitudinal axes 22 with respect to one another and with respect to the associated worm wheels 26 , as a result of which it is possible to easily compensate for any play between each worm 20 and the associated worm wheel 26 . This results in a robot that has good positioning accuracy even after a long period of use.

Im bzw. am dritten Gelenkelement 52 ist ein Antriebsmotor 80 vorgesehen, der in der Nachbarschaft der Längsachse 54 vorgesehen ist, so daß er bei einer Schwenkbewegung des dritten Gelenkelementes 52 um die Längsachse 54 herum kein bzw. nur ein unwesentliches Trägheitsdrehmoment aufweist. Der Antriebsmotor 80 ist mit einer Antriebsrolle 16 versehen. Am dritten Gelenkelement 52 ist ein viertes Gelenkelement 82 um eine Längsachse 84 herum schwenkbar gelagert. Zu diesem Zweck ist das vierte Gelenkelement 82 auf seinen beiden voneinander abgewandten Seitenflächen 86 mit je einem Wellenstummel 88 und mit je einer Wellenhülse 90 versehen, die an den Seitenflächen 86 fixiert sind. Jede Wellenhülse 90 ist mittels einer Lagereinrichtung 92 in einem der beiden Seitenteile 62 des dritten Gelenkelementes 52 drehbar gelagert. Entsprechend sind die Wellenhülsen 74, die zur Längsachse 54 koaxial vorgesehen sind, in Lagereinrichtungen 94 drehbar gelagert. Auf jeder der beiden Wellenhülsen 90 ist ein Schneckenrad 26 verdrehfest angeordnet, wobei nur eines dieser beiden Schneckenräder 26 in Fig. 2 sichtbar ist. Mit dem Schneckenrad 26 kämmt eine Schnecke 20, wobei die beiden Schnecken 20 um ihre zentralen Längsachsen 22 herum in den Seitenteilen 62 des dritten Gelenkelementes 52 drehbar gelagert sind. Die beiden Schnecken 20 werden mittels eines endlosen Antriebsriemenelementes 44 durch die Antriebsrolle 16 des Antriebsmotors 80 angetrieben. Mit der Bezugsziffer 96 ist eine Spannrolle bezeichnet, mit der die Spannung des Antriebsriemenelementes 44 eingestellt werden kann. Eine Drehung des Antriebsmotors 80 bspw. im Uhrzeigersinn ergibt eine Drehung der zugehörigen Antriebsrolle 16 im Uhrzeigersinn und somit über das Antriebsriemenelement 44 eine entsprechende Drehung der Schnecken 20 im mathematisch positiven Sinn. Das bedeutet jedoch, daß die beiden Schneckenräder 26 um die Längsachse 84 herum eine entsprechende Drehung ausführen. Diese Drehung der beiden Schneckenräder 26 entspricht einer Schwenkbewegung des vierten Gelenkelementes 82 um die Längsachse 84 herum. Im vierten Gelenkelement 82 sind zwei Antriebsmotoren 98 angeordnet, die weiter unten in Verbindung mit Fig. 4 beschrieben werden. In or on the third joint element 52 , a drive motor 80 is provided, which is provided in the vicinity of the longitudinal axis 54 , so that it has no or only an insignificant moment of inertia when the third joint element 52 pivots about the longitudinal axis 54 . The drive motor 80 is provided with a drive roller 16 . A fourth joint element 82 is pivotally mounted on the third joint element 52 about a longitudinal axis 84 . For this purpose, the fourth joint element 82 is provided on its two side surfaces 86 facing away from each other with a stub shaft 88 and with a shaft sleeve 90 , which are fixed on the side surfaces 86 . Each shaft sleeve 90 is rotatably mounted in one of the two side parts 62 of the third joint element 52 by means of a bearing device 92 . Correspondingly, the shaft sleeves 74 , which are provided coaxially with the longitudinal axis 54 , are rotatably supported in bearing devices 94 . On each of the two shaft sleeves 90, a worm wheel 26 is disposed rotationally fixed, only one of these two worm wheels 26 in Fig. 2 is visible. A worm 20 meshes with the worm wheel 26 , the two worms 20 being rotatably mounted about their central longitudinal axes 22 in the side parts 62 of the third joint element 52 . The two screws 20 are driven by an endless drive belt element 44 by the drive roller 16 of the drive motor 80 . The reference number 96 designates a tensioning roller with which the tension of the drive belt element 44 can be adjusted. A rotation of the drive motor 80, for example clockwise, results in a rotation of the associated drive roller 16 in a clockwise direction and thus via the drive belt element 44 a corresponding rotation of the screws 20 in a mathematically positive sense. However, this means that the two worm wheels 26 perform a corresponding rotation about the longitudinal axis 84 . This rotation of the two worm wheels 26 corresponds to a pivoting movement of the fourth joint element 82 around the longitudinal axis 84 . In the fourth joint element 82 , two drive motors 98 are arranged, which are described below in connection with FIG. 4.

Die mit Hilfe des Antriebsmotors 80 antreibbaren Schnecken 20 sind ebenfalls von außerhalb des Gehäuses des dritten Gelenkelementes 52 zugänglich, so daß es möglich ist, diese Schnecken 20 zum Ausgleich eines möglichen Abmessungsspiels um ihre zentralen Längsachsen 22 gegenseitig zu verstellen.The screws 20 which can be driven with the aid of the drive motor 80 are also accessible from outside the housing of the third joint element 52 , so that it is possible to mutually adjust these screws 20 to compensate for a possible dimensional play about their central longitudinal axes 22 .

Eine andere Möglichkeit, das evtl. vorhandene Spiel zwischen einem Schneckenrad 26 und der zugehörigen Schnecke 20 zu eliminieren besteht darin, die Schnecke 20 in radialer Richtung des Schneckenrades 26 zu verstellen. Zu diesem Zweck ist in Fig. 3 eine Lagereinrichtung 98 dargestellt, in der eine Schnecke 20 mit Lagerelementen 92 drehbar gelagert ist. Die Schnecke 20 weist eine Schneckenwelle 100 auf, an deren einem Endabschnitt eine Rolle 46 (sh. auch Fig. 1) verdrehfest angeordnet ist. Die Rolle 46 wird von einem Antriebsriemenelement 44 umschlungen. Eine translatorische Bewegung des Antriebsriemenelementes 44 ergibt eine Drehung der Rolle 46 um die zentrale Längsachse 22 der Schnecke und somit eine Rotation der Schnecke 20. Durch die sich drehende Schnecke 20 wird das mit der Schnecke 20 kämmende Schneckenrad 26 in eine Drehung um die Längsachse 54 versetzt. Nach einer längeren Einsatzdauer des Roboters ist eine bestimmte Abnutzung zwischen der Schnecke 20 und dem Schneckenrad 26 nicht auszuschließen. Diese Abnutzung führt zu einem Abmessungsspiel zwischen der Schnecke 20 und dem Schneckenrad 26, wodurch die Positioniergenauigkeit des Roboters beeinträchtigt würde. Um dieses mögliche Spiel zu eliminieren, ist es möglich, die Schnecke 20 in radialer Richtung des Schneckenrades 26 zum Schneckenrad 26 passend zuzustellen. Zu diesem Zweck wird ein Einstellelement 102 in Richtung der Keilfläche 104 der Lagereinrichtung 98, d. h. in Richtung der zentralen Längsachse 22 verstellt. Another possibility of eliminating any play between a worm wheel 26 and the associated worm 20 is to adjust the worm 20 in the radial direction of the worm wheel 26 . For this purpose, a bearing device 98 is shown in FIG. 3, in which a worm 20 with bearing elements 92 is rotatably mounted. The worm 20 has a worm shaft 100 , on the one end section of which a roller 46 (see also FIG. 1) is arranged in a rotationally fixed manner. The roller 46 is wrapped in a drive belt element 44 . A translational movement of the drive belt element 44 results in a rotation of the roller 46 about the central longitudinal axis 22 of the screw and thus a rotation of the screw 20 . The worm wheel 26 meshing with the worm 20 is set in rotation about the longitudinal axis 54 by the rotating worm 20 . After a longer period of use of the robot, certain wear and tear between the worm 20 and the worm wheel 26 cannot be excluded. This wear leads to dimensional play between the worm 20 and the worm wheel 26 , which would affect the positioning accuracy of the robot. In order to eliminate this possible play, it is possible to adjust the worm 20 to match the worm wheel 26 in the radial direction of the worm wheel 26 . For this purpose, an adjusting element 102 is adjusted in the direction of the wedge surface 104 of the bearing device 98 , ie in the direction of the central longitudinal axis 22 .

Infolge der Keilwirkung zwischen dem Einstellelement 102 und der Lagereinrichtung 98 ergibt eine Verstellung des Einstellelementes 102 parallel zur Richtung der Längsachse 22 eine Verstellung der Lagereinrichtung 98 in einer zur Längsachse 22 senkrechten Richtung, d. h. in radialer Richtung des Schneckenrades 26. Zur Verstellung des Einstellelementes 102 kann ein Einstellorgan 106 vorgesehen sein, das ein Schraubelement 108 und ein Mutterelement 110 aufweisen kann. Mit der Bezugsziffer 64 ist auch in dieser Figur der Hohlraum im zweiten Gelenkelement 32 bezeichnet, in welchem die Lagereinrichtung 98 für die Schnecke 20 und das Einstellelement 102 angeordnet sind. Um eine ungewollte Verschiebung der Lagereinrichtung 98 in Längsrichtung der zentralen Längsachse 22 zu verhindern, sind im Hohlraum 64 Ansätze 112 vorgesehen, die entweder von der Lagereinrichtung 98 oder von der Innenseite des Gehäuses des Gelenkelementes 32 wegstehen. Damit das Einstellelement 102 und die Lagereinrichtung 98 großflächig aneinander anliegen, ist nicht nur die Lagereinrichtung 98 mit einer Keilfläche 104, sondern auch das Einstellelement 102 mit einer Gegenkeilfläche 112 ausgebildet. Das Gehäuse des zweiten Gelenkelementes 32 ist mit einem Durchgangsloch 114 ausgebildet, in dem das Einstellorgan 106, d. h. das Schraubelement 108 des Einstellorgans 106 zur Verstellung des Einstellelementes 102 relativ zur Lagereinrichtung 98 von außerhalb des Gehäuses zugänglich ist.As a result of the wedge action between the adjusting element 102 and the bearing device 98 , an adjustment of the adjusting element 102 parallel to the direction of the longitudinal axis 22 results in an adjustment of the bearing device 98 in a direction perpendicular to the longitudinal axis 22 , ie in the radial direction of the worm wheel 26 . To adjust the adjusting element 102 , an adjusting element 106 can be provided, which can have a screw element 108 and a nut element 110 . The reference number 64 in this figure also denotes the cavity in the second joint element 32 , in which the bearing device 98 for the screw 20 and the adjusting element 102 are arranged. To an unwanted displacement of the bearing means to prevent 98 in the longitudinal direction of the central longitudinal axis 22, 64 lugs 112 are provided in the cavity, which project from either the storage device 98 or from the inside of the housing of the joint element 32nd So that the adjusting element 102 and the bearing device 98 abut one another over a large area, not only the bearing device 98 is formed with a wedge surface 104 , but also the adjusting element 102 with a counter wedge surface 112 . The housing of the second joint element 32 is formed with a through hole 114 , in which the adjusting element 106 , ie the screw element 108 of the adjusting element 106 for adjusting the adjusting element 102 relative to the bearing device 98 , is accessible from outside the housing.

Fig. 4 zeigt halbseitig geschnitten ein Handgelenk des Roboters. In einem Gehäuse 114 ist eine Lagerhülse 116 gelagert. Die Lagerhülse 116 weist zwei in entgegengesetzte Richtungen wegstehende Lagerbuchsen 118 auf, von denen nur eine Lagerbuchse sichtbar ist. In jeder der beiden Lagerbuchsen 118 ist mittels Lagerelementen 120 ein Wellenteil 122 um seine zentrale Längsachse 124 herum drehbar gelagert. An jedem Wellenteil 122 ist ein Schneckenrad 26 verdrehfest angeordnet. Mit jedem der beiden Schneckenräder 26, von denen in dieser Figur nur eines sichtbar ist, kämmt eine Schnecke 20. Jede der beiden Schnecken 20 ist mit einem der beiden Antriebsmotoren 98 (sh. Fig. 2) drehmomentübertragend verbunden. Diese Verbindung zwischen Antriebsmotor 98 und zugehöriger Schnecke 20 kann bspw. mit Hilfe einer (nicht dargestellten) Kardanwelle erfolgen. Fig. 4 shows a half-section of a wrist of the robot. A bearing sleeve 116 is mounted in a housing 114 . The bearing sleeve 116 has two bearing bushes 118 which protrude in opposite directions, of which only one bearing bush is visible. In each of the two bearing bushings 118 , a shaft part 122 is rotatably supported about its central longitudinal axis 124 by means of bearing elements 120 . A worm wheel 26 is arranged in a rotationally fixed manner on each shaft part 122 . A worm 20 meshes with each of the two worm wheels 26 , of which only one is visible in this figure. Each of the two screws 20 is connected to one of the two drive motors 98 (see FIG. 2) in a torque-transmitting manner. This connection between the drive motor 98 and the associated worm 20 can be made, for example, with the aid of a cardan shaft (not shown).

Jedes der beiden Wellenteile 122 weist an dem vom Schneckenrad 26 abgewandten inneren Endabschnitt ein Kegelzahnrad 126 auf, wobei die beiden einander zugewandten Kegelzahnräder 126 mit einem zu diesen beiden Kegelzahnrädern 126 und zur zentralen Längsachse 124 senkrecht ausgerichteten dritten Kegelzahnrad 128 kämmen. Das dritte Kegelzahnrad 128 ist um ein drittes Wellenteil 130 drehbar gelagert. Das dritte Kegelzahnrad 128 ist mit einer zentralen Greiferhülse 132 fest verbunden. Die Greiferhülse 132 ist mittels Lagerelementen 134 in einer aus dem Gehäuse 114 vorstehenden Hülse 136 um die Längsachse 138 herum drehbar gelagert.Each of the two shaft parts 122 has a bevel gear 126 on the inner end section facing away from the worm gear 26 , the two facing bevel gears 126 meshing with a third bevel gear 128 oriented perpendicularly to these two bevel gears 126 and to the central longitudinal axis 124 . The third bevel gear 128 is rotatably supported about a third shaft part 130 . The third bevel gear 128 is fixedly connected to a central gripper sleeve 132 . The gripper sleeve 132 is rotatably supported about the longitudinal axis 138 by means of bearing elements 134 in a sleeve 136 protruding from the housing 114 .

Wird das eine Schneckenrad 20 im einen Drehsinn und das zweite Schneckenrad 20 im entgegengesetzten Drehsinn angetrieben, so dreht sich das erste Kegelzahnrad 126 im einen Drehsinn und das zweite (nicht dargestellte) Kegelzahnrad 126 im entgegengesetzten Drehsinn. Da die beiden Kegelzahnräder 126 mit dem dritten Kegelzahnrad 128 kämmen, ist es nicht möglich, daß sich die beiden Kegelzahnräder 126 gleichzeitig im gleichen Drehsinn drehen. Werden die beiden Schnecken 20 also im gleichen Drehsinn angetrieben, so wird dadurch die Greiferhülse 132 um die Längsachse 124 herum geschwenkt. Werden die beiden Schnecken 20 jedoch im entgegengesetzten Drehsinn angetrieben, so daß sich die beiden Kegelzahnräder 126 im entgegengesetzten Drehsinn drehen, so wird dadurch das dritte Kegelzahnrad 128 entsprechend in Drehung versetzt, so daß die Greiferhülse 132 um die Längsachse 138 herum eine Rotation ausführt. Mit der Bezugsziffer 140 ist ein Kupplungselement bezeichnet, das zwischen den beiden Wellenteilen 122 und dem dritten Wellenteil 130 vorgesehen ist. Das Kupplungselement 140 dient zur Stabilisierung der Wellenteile 122 und 130.When the worm wheel 20 is driven in a one direction of rotation and the second worm wheel 20 in the opposite direction of rotation, then the first bevel gear 126 rotates in a direction of rotation and the second (not shown) bevel gear 126 in the opposite direction of rotation. Since the two bevel gears 126 mesh with the third bevel gear 128 , it is not possible for the two bevel gears 126 to rotate simultaneously in the same direction. If the two screws 20 are driven in the same direction of rotation, the gripper sleeve 132 is thereby pivoted about the longitudinal axis 124 . However, if the two screws 20 are driven in the opposite direction of rotation, so that the two bevel gears 126 rotate in the opposite direction of rotation, the third bevel gear 128 is accordingly rotated accordingly, so that the gripper sleeve 132 rotates about the longitudinal axis 138 . Reference number 140 denotes a coupling element which is provided between the two shaft parts 122 and the third shaft part 130 . The coupling element 140 serves to stabilize the shaft parts 122 and 130 .

Claims (19)

1. Einrichtung zum Antrieb eines an einem Gelenkelement eines Roboters um eine Verbindungswelle schwenkbaren zweiten Gelenkelements, wobei die Verbindungswelle am einen Gelenkelement drehmomentübertragend befestigt und in bezug zum zweiten Gelenkelement frei drehbar gelagert ist, und wobei an der Verbindungswelle ein Abtriebselement befestigt ist, das mit einem von einem Antriebsmotor antreibbaren Antriebselement zusammenwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement mindestens zwei voneinander beabstandete Schnecken (20) und das Abtriebselement mindestens ein Schneckenrad (26) aufweist, mit dem die Schnecken (20) kämmen, wobei die Eingriffsposition der Schnecken (20) gegenüber dem Schneckenrad (26) einstellbar ist.1.Device for driving a second articulated element pivotable on a joint element of a robot about a connecting shaft, the connecting shaft being fastened to the one articulated element in a torque-transmitting manner and being freely rotatable with respect to the second articulated element, and wherein an output element is fastened to the connecting shaft A drive element which can be driven by a drive motor cooperates, characterized in that the drive element has at least two spaced-apart screws ( 20 ) and the driven element has at least one worm wheel ( 26 ) with which the screws ( 20 ) mesh, the engagement position of the screws ( 20 ) being opposite the worm wheel ( 26 ) is adjustable. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei Schnecken (20) an diametral gegenüberliegenden Abschnitten des zugehörigen Schneckenrades (26) mit dem Schneckenrad (26) kämmen und gegenläufig angetrieben werden.2. Device according to claim 1, characterized in that the two worms ( 20 ) mesh on diametrically opposite sections of the associated worm wheel ( 26 ) with the worm wheel ( 26 ) and are driven in opposite directions. 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei Schnecken (20) mittels eines gemeinsamen Antriebsriemenelementes (44) angetrieben sind, das an einer mit der einen Schnecke (20) verbundenen Rolle (46) mit seinem Rücken (50) und das an einer mit der zweiten Schnecke (20) verbundenen Rolle (46) mit seiner dem Rücken (50) gegenüberliegenden Innenfläche (48) drehmomentübertragend anliegt.3. Device according to claim 2, characterized in that the two screws ( 20 ) are driven by means of a common drive belt element ( 44 ) which is connected to a roller ( 46 ) connected to the one screw ( 20 ) with its back ( 50 ) and that abuts on a roller ( 46 ) connected to the second screw ( 20 ) with its inner surface ( 48 ) opposite the back ( 50 ) in a torque-transmitting manner. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsriemenelement (44) außer über die beiden zu den Schnecken (20) zugehörigen Rollen (46) und eine am Antriebsmotor (14) vorgesehene Antriebsrolle (16) auch über mindestens eine Umlenkrolle (40) umgelenkt ist, wobei die mindestens eine Umlenkrolle (40) zur drehmomentübertragenden Anlage des Antriebsriemenelementes (44) an der Rolle (46) der zweiten Schnecke (20) dient.4. Device according to claim 3, characterized in that the drive belt element ( 44 ) in addition to the two screws ( 20 ) belonging to the rollers ( 46 ) and a drive motor ( 14 ) provided drive roller ( 16 ) also via at least one deflection roller ( 40 ) is deflected, the at least one deflection roller ( 40 ) being used for the torque-transmitting abutment of the drive belt element ( 44 ) on the roller ( 46 ) of the second worm ( 20 ). 5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei Schnecken (20) an diametral gegenüberliegenden Abschnitten des Schneckenrades (26) mit dem Schneckenrad (26) kämmen, wobei die eine Schnecke (20) eine rechtsdrehende Steigung und die zweite Schnecke (20) eine gleich große linksdrehende Steigung aufweist, und daß die beiden Schnecken (20) mittels eines gemeinsamen Antriebsriemenelementes (44) im gleichen Drehsinn angetrieben werden.5. Device according to claim 1, characterized in that the two worms ( 20 ) mesh on diametrically opposite sections of the worm wheel ( 26 ) with the worm wheel ( 26 ), the one worm ( 20 ) having a clockwise pitch and the second worm ( 20 ) has an equal-sized left-turning pitch, and that the two screws ( 20 ) are driven in the same direction of rotation by means of a common drive belt element ( 44 ). 6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das an der Verbindungswelle (72, 88) vorgesehene Abtriebselement zwei Schneckenräder (26) aufweist, wobei jedes Schneckenrad (26) mit mindestens einer zugehörigen Schnecke kämmt.6. Device according to claim 1, characterized in that the output element provided on the connecting shaft ( 72, 88 ) has two worm wheels ( 26 ), each worm wheel ( 26 ) meshing with at least one associated worm. 7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Schneckenräder (26) an den voneinander abgewandten Endabschnitten der Verbindungswelle (72, 88) befestigt sind, wobei die beiden Schneckenräder (26) im Bereich gegenüberliegender Seitenabschnitte des zweiten Gelenkelementes (32, 52) vorgesehen sind.7. Device according to claim 6, characterized in that the two worm wheels ( 26 ) are attached to the end sections of the connecting shaft ( 72, 88 ) facing away from one another, the two worm wheels ( 26 ) in the region of opposite side sections of the second joint element ( 32, 52 ) are provided. 8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Schnecken (20) den gleichen Drehsinn aufweisen und mittels eines gemeinsamen Antriebsmotors (80) über mindestens ein Antriebsriemenelement (44) angetrieben werden.8. Device according to claim 6 or 7, characterized in that the two screws ( 20 ) have the same direction of rotation and are driven by means of a common drive motor ( 80 ) via at least one drive belt element ( 44 ). 9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß jede der beiden Schnecken (20) über ein eigenes Antriebsriemenelement (44) mit dem gemeinsamen Antriebsmotor drehmomentübertragend verbunden ist.9. Device according to claim 8, characterized in that each of the two screws ( 20 ) via a separate drive belt element ( 44 ) with the common drive motor is connected to transmit torque. 10. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Schnecken (20) über ein gemeinsames Antriebsriemenelement (44) mit dem gemeinsamen Antriebsmotor (80) drehmomentübertragend verbunden sind.10. The device according to claim 8, characterized in that the two screws ( 20 ) via a common drive belt element ( 44 ) with the common drive motor ( 80 ) are connected to transmit torque. 11. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf das/jedes Antriebsriemenelement (44) eine Spannrolle (96) einwirkt.11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a tensioning roller ( 96 ) acts on the / each drive belt element ( 44 ). 12. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jede der beiden Schnecken (20) in einer Lagereinrichtung (98) gelagert ist, die zur Einstellung des Spiels zwischen der Schnecke (20) und dem zugehörigen Schneckenrad (26) in radialer Richtung des Schneckenrades (26) verstellbar ist.12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each of the two screws ( 20 ) is mounted in a bearing device ( 98 ) which for adjusting the play between the screw ( 20 ) and the associated worm wheel ( 26 ) in the radial direction the worm wheel ( 26 ) is adjustable. 13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagereinrichtung (98) mit einer sich in Längsrichtung der Schnecke (20) erstreckenden Keilfläche (104) ausgebildet ist, mit der die Lagereinrichtung (98) an einem Einstellelement (102) anliegt, wobei die Keilfläche (104) der Lagereinrichtung (98) mit der zentralen Mittelachse (22) der in der Lagereinrichtung (98) drehbar gelagerten Schnecke (20) einen kleinen spitzen Winkel einschließt.13. The device according to claim 12, characterized in that the bearing device ( 98 ) is formed with a wedge surface ( 104 ) extending in the longitudinal direction of the screw ( 20 ), with which the bearing device ( 98 ) abuts an adjusting element ( 102 ), wherein the wedge surface (104) of the bearing device (98) with the central center axis (22) of the rotatably mounted in the bearing means (98) screw (20) forms a small acute angle. 14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Einstellelement (102) eine sich in Längsrichtung der zugehörigen Schnecke (20) erstreckende Gegenkeilfläche (112) aufweist, an der die Lagereinrichtung (98) mit ihrer Keilfläche (104) flächig anliegt, und daß zwischen dem Einstellelement (102) und dem Gelenkelement des Roboters zum Verstellen des Einstellelementes (102) relativ zur Lagereinrichtung (98) für die Schnecke (20) ein Einstellorgan (106) vorgesehen ist.14. Device according to claim 13, characterized in that the adjusting element ( 102 ) has a mating wedge surface ( 112 ) extending in the longitudinal direction of the associated worm ( 20 ), on which the bearing device ( 98 ) with its wedge surface ( 104 ) lies flat, and that an adjusting member ( 106 ) is provided between the adjusting element ( 102 ) and the articulated element of the robot for adjusting the adjusting element ( 102 ) relative to the bearing device ( 98 ) for the screw ( 20 ). 15. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Schnecken (20) und das mindestens eine zugehörige Schneckenrad (26) in einem ein Gelenkelement (32, 52) des Roboters bildenden Gehäuse angeordnet sind, wobei die Schnecken (20) von außerhalb des Gehäuses zugänglich sind.15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the two screws ( 20 ) and the at least one associated worm wheel ( 26 ) are arranged in a housing forming a joint element ( 32, 52 ) of the robot, the screws ( 20 ) are accessible from outside the housing. 16. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jede Schnecke (20) mit einem als Wellenstummel ausgebildeten Endabschnitt aus dem Gehäuse vorsteht, und daß das/jedes Antriebsriemenelement (44) und der zugehörige Antriebsmotor (80) außerhalb des Gehäuses angeordnet ist.16. The device according to claim 15, characterized in that each screw ( 20 ) with an end section designed as a stub shaft protrudes from the housing, and that the / each drive belt element ( 44 ) and the associated drive motor ( 80 ) is arranged outside the housing. 17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (80) zum Antrieb eines zweiten Gelenkelementes (82) am Gehäuse des zugehörigen ersten Gelenkelementes (52) in der Nachbarschaft der Verbindungswelle (54) dieses ersten Gelenkelementes (52) mit einem weiteren Gelenkelement (32) vorgesehen ist. 17. The device according to claim 16, characterized in that the drive motor ( 80 ) for driving a second joint element ( 82 ) on the housing of the associated first joint element ( 52 ) in the vicinity of the connecting shaft ( 54 ) of this first joint element ( 52 ) with another Joint element ( 32 ) is provided. 18. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungswelle zwei voneinander getrennte Wellenteile (122) aufweist, wobei an jedem Wellenteil (122) ein Schneckenrad (26) befestigt ist, das mit einer Schnecke kämmt, daß die beiden Wellenteile (122) an den einander zugewandten Endabschnitten je ein Kegelzahnrad (126) aufweisen, daß die beiden Kegelzahnräder (126) mit einem dritten Kegelzahnrad (128) kämmen, das an einem zu den beiden ersten Wellenteilen (122) senkrecht ausgerichteten dritten Wellenteil (130) befestigt ist, und daß die beiden Schnecken (20) über zwei getrennte Antriebsorgane mit zwei voneinander getrennten Antriebsmotoren (98) drehmomentübertragend verbunden sind.18. Device according to claim 1, characterized in that the connecting shaft has two separate shaft parts ( 122 ), wherein on each shaft part ( 122 ) a worm wheel ( 26 ) is attached, which meshes with a worm, that the two shaft parts ( 122 ) each have a bevel gear ( 126 ) on the end sections facing each other so that the two bevel gears ( 126 ) mesh with a third bevel gear ( 128 ) which is fastened to a third shaft part ( 130 ) oriented perpendicularly to the two first shaft parts ( 122 ), and that the two screws ( 20 ) are connected to two separate drive elements with two separate drive motors ( 98 ) for torque transmission. 19. Einrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsorgane Kardanwellen sind.19. Device according to claim 18, characterized, that the drive elements are cardan shafts.