DE3742135A1 - Device for determining the position of a machine tool or robot axis - Google Patents

Abstract

To determine an axis (A) of a machine tool or robot, which is driven via a gearbox (G) by a motor (M), a distance pulse transmitter (W) is provided on the motor side which, apart from pure distance pulses (I), also delivers reference pulses (RI) for synchronising the distance measurement. If the transfer ratio (a/b) of the gearbox (G) is so chosen, that the number of distance increments (I) per axle revolution (n) is not an integer multiple of the number of distance increments per transmitter revolution, the angular position to which the reference pulses refer changes after each revolution. This displacement is continuously detected so that a reference position can be approached during each revolution of the axis (A). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Positions­ erfassung einer Werkzeugmaschinen- oder Roboterachse, die über ein in einem vorgegebenen natürlichen Übersetzungsverhältnis a/b untersetzendes Getriebe von einem Motor angetrieben wird, wobei motorseitig ein Wegimpulsgeber vorgesehen ist, der für jede seiner Umdrehungen in gleichen Winkelschritten eine vorge­ gebene Anzahl i von Wegimpulsen auslöst, die jeweils in eine vorgegebene Anzahl j von Weginkrementen unterteilbar sind, und der pro Umdrehung einen Referenzimpuls auslöst, wobei achsseitig jeweils während einer vorgegebenen Winkelstellung pro Umdrehung ein Referenzsignal erzeugt wird und wobei die Weginkremente in einem Zähler saldiert werden, der durch die Referenzimpulse synchronisierbar ist.The invention relates to a device for detecting the position of a machine tool or robot axis, which is driven by a motor with a gear ratio reducing in a predetermined natural transmission ratio a / b , with a displacement encoder being provided on the motor side, for each of its revolutions in the same angular steps triggers a predetermined number i of path pulses, each of which can be subdivided into a predetermined number j of path increments, and which triggers a reference pulse per revolution, a reference signal being generated on the axis side during a predetermined angular position per revolution and the path increments being netted in a counter be synchronized by the reference pulses.

Einrichtungen dieser Art dienen dazu, eine genaue Positionser­ fassung und ein Referenzpunktfahren bei rotatorischen Achsen zu ermöglichen. Das Referenzpunktfahren geschieht dabei so, daß eine achsseitige Nocke ein erstes Referenzsignal auslöst, worauf­ hin der folgende Referenzimpuls des Wegimpulsgebers die genaue Nullstellung bestimmt. Wenn bei einer solchen Einrichtung jedoch pro Umdrehung der Achse eine Anzahl von Weginkrementen durchlau­ fen wird, die nicht ein ganzzahliges Vielfaches der vom Geber gelieferten Weginkremente ist, führt dies dazu, daß bei den ein­ zelnen Umdrehungen verschiedene Winkelstellungen zur Nullage beim Auftreten des dem Referenzsignal des achsseitigen Nockens folgenden Referenzimpuls auftreten. Eine Synchronisierung der Wegmessung ist dann nur im Bereich der Ursprungslage möglich, was weite Verfahrwege erforderlich macht, wenn beispielsweise nach Spannungsausfall die Wegmeßeinrichtung neu zu synchroni­ sieren ist.
Devices of this type are used to enable an exact position detection and a reference point approach with rotary axes. The reference point approach occurs in such a way that an axis-side cam triggers a first reference signal, whereupon the following reference pulse from the displacement pulse generator determines the exact zero position. If, however, in such a device, a number of path increments is passed per revolution of the axis, which is not an integer multiple of the path increments supplied by the encoder, this leads to the fact that in the individual revolutions different angular positions for zeroing when the reference signal occurs axis-side cam following reference pulse occur. A synchronization of the distance measurement is then only possible in the area of the original position, which makes long travel distances necessary if, for example, the distance measuring device has to be re-synchronized after a power failure.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung der eingangs ge­ nannten Art so auszubilden, daß bei einer Verwendung von unter­ setzenden Getrieben mit einem beliebigen Übersetzungsverhältnis während jeder Umdrehung der angetriebenen Achse eine Synchroni­ sation der Wegmessung möglich ist.The object of the invention is to provide a device of the beginning mentioned type so that when using under setting gearboxes with any gear ratio one synchroni during each revolution of the driven axis sation of distance measurement is possible.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß durch den jeweils ersten Referenzimpuls nach einer vorgegebenen Anzahl von Weginkrementen nach einem Referenzsignal jeweils ein Synchro­ nisierort x _n bestimmbar ist, daß durch den ersten Synchronisier­ ort zu Beginn der ersten Umdrehung eine Ausgangslage x _O bestimt wird, daß von dieser Ausgangslage ermittelt wird, bei welchen folgenden Weginkrementen x _n jeweils der Beginn einer neuen Um­ drehung erfolgt, indem x _n = INT (i · j · n · a/b) gebildet wird, daß die weiteren Synchronisierort-Sollagen dadurch bestimmt wer­ den, daß deren jeweilige Wegdifferenz d _n zum jeweiligen Beginn der jeweiligen Umdrehung n ermittelt wird, indem d _n = FRAC _Zähler (x _n /(i · j)) gebildet wird, daß jeweils der aktuelle Stand der Umdrehung n sowie die Werte von x _n und d _n gespeichert werden und daß der Zähler jeweils am Synchronisierort für die jeweilige Um­ drehung jeweils auf einen Wert x _n + d _n setzbar ist.According to the invention, this object is achieved in that a synchronization location x _{n can be} determined by the respective first reference pulse after a predetermined number of path increments according to a reference signal, that an initial position x _O is determined by the first synchronization location at the beginning of the first revolution that it is determined from this starting position, at which following increments x _n each the beginning of a new rotation takes place, by x _n = INT (i * j * n * a / b) that the further synchronization location target positions are determined thereby who the that their respective path difference d _{n is determined} at the start of each revolution n by d _n = FRAC _counter (x _n / (i · j) ) is formed, that the current state of the revolution n and the values of x _n and d _n are stored and that the counter can each be set to a value x _n + d _n at the synchronization location for the respective rotation.

Dadurch, daß das Übersetzungsverhältnis a/b als Bruch ausgewer­ tet wird, erfolgt kein Rundungsfehler, der nach einer Vielzahl von Umdrehungen zu durchaus erheblichen Fehlern für die Winkel­ lageerfassung führen könnte.Because the transmission ratio a / b is evaluated as a fraction, there is no rounding error which, after a large number of revolutions, could lead to considerable errors in the angular position detection.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dar­ gestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zeigtAn embodiment of the invention is shown in the drawing and is explained in more detail below. It shows

Fig. 1 die mechanische Struktur, Fig. 1, the mechanical structure,

Fig. 2 einige signifikante Signalverläufe und Fig. 2 shows some significant waveforms and

Fig. 3 ein Blockschaltbild. Fig. 3 is a block diagram.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist ein Motor M gezeigt, der über ein Getriebe G eine Achse A, beispielsweise die Hand eines Robo­ ters, antreibt. Das Übersetzungsverhältnis a/b ist dabei so ge­ wählt, daß sich der Motor M schneller als die Achse A dreht. Für die weiteren Betrachtungen wird ein Übersetzungsverhältnis von 19/6 angenommen.In the illustration of FIG. 1, a motor M is shown, which via a gear G an axis A, for example, the hand of a Robo ters, drives. The gear ratio a / b is selected so that the motor M rotates faster than the axis A. A gear ratio of 19/6 is assumed for further considerations.

Auf der Motorseite ist ein Wegimpulsgeber W vorgesehen, der zwei Spuren von Wegmarken aufweist, die mit Hilfe von Sensoren S 1 und S 2 (jeweils durch ein offenes Dreieck angedeutet) aufgenommen werden können. Die vom Sensor S 1 aufgenommenen Wegmarken mögen dabei im Ausführungsbeispiel 12 Wegimpulse I pro Umdrehung des Wegimpulsgebers W liefern. Mit jeder Umdrehung des Wegimpulsge­ bers W wird entsprechend dem Auftreten einer Referenzmarke vom Sensor S 2 ein Referenzimpuls RI gebildet. Die Wegimpulse können bedarfsweise noch in eine vorgegebene Anzahl von Weginkremen­ ten unterteilt werden, im Ausführungsbeispiel wird von dieser Maßnahme der Übersichtlichkeit halber jedoch kein Gebrauch ge­ macht, so daß die Anzahl von Wegimpulsen und Weginkrementen pro Umdrehung des Wegimpulsgebers W identisch ist.On the motor side, a path pulse generator W is provided, which has two traces of way marks, which can be recorded with the aid of sensors S 1 and S 2 (each indicated by an open triangle). The waymarks picked up by the sensor S 1 may deliver 12 way pulses I per revolution of the way pulse generator W in the exemplary embodiment. With each revolution of the Wegimpulsge bers W the occurrence of a reference mark by the sensor S 2 is formed a reference pulse corresponding to RI. The path pulses can be divided into a predetermined number of Weginkremen th if necessary, in the exemplary embodiment, however, no use is made of this measure for the sake of clarity, so that the number of path pulses and path increments per revolution of the path encoder W is identical.

Die Ausgangswelle des Getriebes G ist mit einer Nocke N versehen, die von einem Sensor S 3 (ebenfalls durch ein offenes Dreieck synchronisiert) beispielsweise einen mechanischen Kontakt, detek­ tiert wird, wobei demzufolge jede Umdrehung der Achse A jeweils ein Referenzsignal RS beim Schalten des Sensors S 3 durch die Nocke N bewirkt.The output shaft of the transmission G is provided with a cam N , which is detected by a sensor S 3 (also synchronized by an open triangle), for example a mechanical contact, and consequently each revolution of the axis A each has a reference signal RS when the sensor is switched S 3 caused by the cam N.

In der Darstellung gemäß Fig. 2 sind die Ausgangssignale der Sen­ soren S 1, S 2 und S 3, als Wegimpulse I, Referenzimpulse RI und Referenzsignale RS während dreier Umdrehungen n = 1 bis n = 3 der Achse A dargestellt. Ferner sind die während dieser drei Umdrehungen n = 1 bis n = 3 signifikanten Synchronisierort- Sollagen SS markiert.In the illustration according to FIG. 2, the output signals of the sensors Sen S 1, S 2 and S 3, as a distance pulses I, reference pulses RI and reference signals RS during three revolutions n = 1 to n = 3, the axis A shown. Furthermore, the synchronization location target positions SS that are significant during these three revolutions n = 1 to n = 3 are marked.

Es sei dabei zunächst angenommen, daß durch den ersten Referenz­ impuls RI im Anschluß an das erste Referenzsignal RS eine erste Synchronisierort-Sollage SS bestimmt wird. Dies kann die Lage sein, bei der die Hand eines Roboters für Null-Umdrehungen eine Positon 0° einnimmt. Demzufolge liegt für den durch einen ersten Pfeil markierten Wegimpuls eine Ausgangslage x _O vor. Entsprechend der Beziehung x _n = INT (i · j · n · a/b) ergibt sich die Lage der weiteren Synchronisierort-Sollagen SS für die folgenden Um­ drehungen. Dabei ist i die Anzahl von Wegimpulsen während einer Umdrehung des Wegimpulsgebers W, d. h. im Ausführungsbeispiel i = 12. Der Wert von j ergibt sich als Anzahl von Weginkrementen während eines Wegimpulses, im Ausführungsbeispiel j = 1. Der Wert von a/b ist durch das Übersetzungsverhältnis, im Ausfüh­ rungsbeispiel 19/6 vorgegeben. Für die Synchronisierort-Sollagen SS nach Ende der ersten Umdrehung n = 1 der zweiten Umdrehung n = 2 und der dritten Umdrehung n = 3 ergeben sich daher die Werte x ₁ = 38, x ₂ = 76 und x ₃ = 114. Diese Werte sind im Dia­ gramm für die Wegimpulse jeweils ebenfalls durch Pfeile und im Diagramm für die Synchronisierort-Sollagen SS jeweils durch Striche markiert.It is initially assumed that a first synchronization location target position SS is determined by the first reference pulse RI following the first reference signal RS . This can be the situation in which the hand of a robot takes a position of 0 ° for zero revolutions. Accordingly, there is an initial position x _O for the path pulse marked by a first arrow. According to the relationship x _n = INT (i · j · n · a / b) , the position of the further synchronization location target positions SS results for the following rotations. Here i is the number of path pulses during one revolution of the path pulse generator W , ie i = 12 in the exemplary embodiment. The value of j is the number of path increments during a path pulse, j = 1 in the exemplary embodiment. The value of a / b is given by Gear ratio, given in the example 19/6. The values x ₁ = 38, x ₂ = 76 and x ₃ = 114 therefore result for the synchronization location target positions SS after the end of the first rotation n = 1 of the second rotation n = 2 and the third rotation n = 3 in the diagram for the path impulses each also marked with arrows and in the diagram for the synchronization location target positions SS each with dashes.

Die zyklischen Referenzimpulse RI erfolgen jeweils nach 12 Weg­ impulsen I. Der erste Referenzimpuls während der Umdrehung n = 2 nach dem zugehörigen Referenzsignal RS erfolgt daher um eine Wegdifferenz d ₁ = 2 (entspricht zwei Wegimpulsen) nach der zuge­ hörigen Synchronisierort-Sollage x ₁. Dieser Referenzimpuls bei x ₁ + d ₁ stellt den für die Umdrehung n = 2 relevanten Synchroni­ sierort dar. Während der Umdrehung n = 3 verzögert sich das Eintreffen des ersten Referenzimpulses RI im Anschluß an das Referenzsignal RS um d ₂ = 4 (entspricht 4 Wegimpulsen). Für die Umdrehung n = 4 wäre der Wert d ₃ = 6 (entspricht 6 Wegimpul­ sen). Die allgemeine Beziehung, welche die Wegdifferenz d _n an­ gibt, ergibt sich als d _n = FRAC _Zähler (x _n /(i · j)). Unter FRAC _Zähler ist dabei der Zähler des echten Bruchanteils FRAC (x _n /(i · j)) zu verstehen.The cyclic reference pulses RI occur after 12 travel pulses I. The first reference pulse during the rotation n = 2 according to the associated reference signal RS is therefore a path difference d ₁ = 2 (corresponds to two path pulses) after the associated synchronization location setpoint x ₁ . This reference pulse at x ₁ + d ₁ represents the synchronization location relevant for the rotation n = 2. During the rotation n = 3, the arrival of the first reference pulse RI is delayed by d ₂ = 4 following the reference signal RS (corresponds to 4 travel pulses ). For the revolution n = 4, the value would be d ₃ = 6 (corresponds to 6 displacement pulses). The general relationship, which gives the path difference d _n , results as d _n = FRAC _counter (x _n / (i · j) ). The FRAC _counter is the counter of the real fraction FRAC (x _n / (i · j) ).

Ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung ist in der Darstellung gemäß Fig. 3 gezeigt. Die Wegimpulse I schalten dabei eine Zähl­ stufe Z fort. Die Referenzsignale RS setzen dabei jeweils ein Speicherglied SP in dessen Arbeitsstellung und ein darauffol­ gender Referenzimpuls RI führt dann zu einem Signal logisch "1" am Ausgang eines dem Speicherglied SP nachgeschalteten UND-Glie­ des U. Ferner wird durch diesen Referenzimpuls RI das Speicher­ glied SP rückgesetzt. Auf die Funktion der Schaltstufe SC wird im folgenden noch eingegangen.A block diagram for illustration is shown in the illustration according to FIG. 3. The path pulses I switch a counting stage Z on. The reference signals RS set in each case a storage member SP in its working position and a darauffol gender reference pulse RI then leads to a signal logic "1" at the output of the memory member SP downstream AND Glienicke of U. Further, the storage member SP is reset by this reference pulse RI. The function of the switching stage SC will be discussed in the following.

Am Ausgang des UND-Gliedes U liegt somit eine Impulsfolge vor, wie sie durch die stark markierten Referenzimpulse in Fig. 2 hervorgehoben ist.At the output of the AND gate U there is therefore a pulse sequence as it is highlighted by the strongly marked reference pulses in FIG. 2.

Das im Zusammenhang mit Fig. 2 geschilderte Auswandern der Weg­ differenz d _n kann nun jedoch dazu führen, daß Referenzimpulse RI und Referenzsignale RS nahezu zeitlich zusammenfallen. Um hieraus ggf. resultierende Störungen zu vermeiden, wird durch die Schalt­ stufe SCH für eine vorgegebene Anzahl von Wegimpulsen I im An­ schluß an das Referenzsignal RS das Einwirken der Referenzim­ pulse RI auf das Speicherglied und das UND-Glied U unterdrückt. Im Ausführungsbeispiel ist diese Anzahl von Wegimpulsen durch die Anzahl der Wegimpulse zwischen dem Ende des Referenzsignals RS und dem ersten Synchroniserort x _O gegeben.However, the migration of the path difference d _n described in connection with FIG. 2 can now lead to reference pulses RI and reference signals RS coinciding almost in time. In order to avoid any resulting interference, the switching stage SCH suppresses the action of the reference pulse RI on the memory element and the AND element U for a predetermined number of displacement pulses I in connection with the reference signal RS . In the exemplary embodiment, this number of travel pulses is given by the number of travel pulses between the end of the reference signal RS and the first synchronizer location x _O.

Die Anzahl der Wegimpulse I, die in der Zählstufe Z ermittelt worden ist, wird jeweils einem Umsetzer U 1 zugeführt. Dieser ermittelt daraus den augenblicklichen Stand der Anzahl n von Umdrehungen und speichert diesen Stand fortlaufend ausfallsicher in einem Umsetzer U 2. Die aktuelle Anzahl Umdrehungen wird fer­ ner einer Verarbeitungseinrichtung V mitgeteilt. Ferner wird die Position, d. h. die Winkellage, innerhalb der jeweiligen Umdre­ hung ebenfalls vom Umsetzer U 1 ermittelt und der Verarbeitungs­ einrichtung V übertragen. Dieser Umsetzvorgang berücksichtigt das Getriebeübersetzungsverhältnis a/b durch das echte natür­ liche Übersetzungsverhältnis. Eine Rundung findet nicht statt.The number of path pulses I , which was determined in the counter stage Z , is fed to a converter U 1 in each case. From this, the latter determines the current status of the number n of revolutions and stores this status continuously in a fail-safe manner in a converter U 2 . The current number of revolutions is also communicated to a processing device V. Furthermore, the position, ie the angular position, is also determined by the converter U 1 within the respective revolution and transmitted to the processing device V. This conversion process takes into account the gear ratio a / b through the real natural gear ratio. There is no rounding.

Wenn beispielsweise ein Übersetzungsverhältnis von 19/7 vorlie­ gen sollte, ergäben sich pro Achsumdrehung bei i · j = 12 12 · 19/7 = INT + FRAC = 32 + 4/7 Inkremente. Nach zwei Um­ drehungen ergäben sich 64 + 8/7 Inkremente. Das bedeutet einen für die Lageerfassung relevanten INT-Anteile von 65 und einem FRAC-Anteil von 1/7. Jeweils nach b, in diesem Fall b = 7, Achs­ umdrehungen ist dieser Vorgang zyklisch durchlaufen.If, for example, there is a gear ratio of 19/7, the result would be increments for i · j = 12 12 · 19/7 = INT + FRAC = 32 + 4/7 per axis revolution. After two turns, there would be 64 + 8/7 increments. This means an INT share of 65 relevant for the position detection and a FRAC share of 1/7. In each case after b , in this case b = 7, axis revolutions, this process is cyclical.

Entsprechend den oben angegebenen mathematischen Zusammenhängen ist jeder der Umdrehungen n ein Wert x _n und ein Wert d _n zugeord­ net, wobei der Wert x _n jeweils die Zahl von Weginkrementen beim Beginn dieser neuen Umdrehung aufweist, und d _n aussagt, um wie­ viele Wegimpulse die zugehörige Synchronisierort-Sollage SS gegenüber x _n nacheilt. Die Werte von x _n und d _n sind für jede der Umdrehungen n in einem Umsetzer U 3 mit Speicherverhalten abge­ legt. Stets dann, wenn vom UND-Glied U ein Signal logisch "1" kommt, kann der Inhalt des Umsetzers U 3 abgefragt werden und die Zählstufe Z läßt sich dann auf den passenden Zählerstand synchronisieren, der sich aus der Summe von x _n und d _n ergibt.According to the mathematical relationships given above, each of the revolutions n is assigned a value x _n and a value d _n , where the value x _n each has the number of path increments at the start of this new revolution, and d _n indicates by how many path pulses the associated synchronization location setpoint SS lags behind x _n . The values of x _n and d _n are stored for each of the revolutions n in a converter U 3 with storage behavior. Always when a signal comes from the AND gate U logically "1", the content of the converter U 3 can be queried and the counter stage Z can then be synchronized to the appropriate counter reading, which is the sum of x _n and d _n results.

Beim Einsatz einer Einrichtung dieser Art in einem Roboter wird häufig der Fall auftreten, daß die Bewegung einer Achse nicht allein durch den jeweils zugeordneten Motor verursacht wird, sondern daß eine Überlagerung von Bewegungen stattfindet, beispielsweise die Hand eines Roboters auch dadurch bewegt wird, daß nicht der Handantrieb, sondern ein "Schultergelenkan­ trieb" betätigt wird. Ein derartiges überlagertes Verhalten kann selbstverständlich in gleicher Weise unter Berücksichtigung der sich dann ergebenden summierten Übersetzungsverhältnisses be­ rücksichtigt werden.When using a device of this type in a robot the case will often occur that the movement of an axis not only caused by the assigned motor but that movements are superimposed, for example, the hand of a robot is also moved by it is that not the hand drive, but a "shoulder joint drive "is actuated. Such a superimposed behavior can of course in the same way, taking into account the resultant summed gear ratio be taken into account.

Das Ausführungsbeispiel schildert nur eine Drehrichtung. In ent­ sprechender Weise wie bei dieser kann auch die gegensinnige Drehrichtung behandelt werden. Bei Positionierungsaufgaben kann dann auch die jeweils günstige Drehrichtung zum Anfahren eines Zielortes ausgewählt werden. The exemplary embodiment only describes one direction of rotation. In ent speaking in the same way as this one can also be the opposite Direction of rotation are treated. With positioning tasks can then also the respective favorable direction of rotation for starting a Selected destination.  

Die Grundidee, das Auswandern eines Synchronisierortes abhängig vom Übersetzungsverhältnis eines Getriebes zwischen motorseiti­ gem Geber und Achse zu erfassen, kann auch bei Absolutweggebern eingesetzt werden. Es ist dabei mit dem echten Übersetzungsver­ hältnis a/b zu untersuchen, nach wievielen Achsumdrehungen der Versatz des Gebersystems genau eine Geberumdrehung ausgemacht hat. Eine dann erfaßte Position kann wieder entsprechend der Ausgangsposition behandelt werden.The basic idea of detecting the emigration of a synchronization location depending on the gear ratio of a transmission between the motor side encoder and the axis can also be used with absolute position encoders. It is to be examined with the real gear ratio a / b , after how many axis revolutions the offset of the encoder system made up exactly one encoder revolution. A position that is then recorded can again be treated in accordance with the starting position.

Claims (1)

Einrichtung zur Positionserfassung einer Werkzeugmaschinen- oder Roboterachse, die über ein in einem vorgegebenen natür­ lichen Übersetzungsverhältnis a/b untersetzendes Getriebe von einem Motor angetrieben wird, wobei motorseitig ein Wegimpuls­ geber vorgesehen ist, der für jede seiner Umdrehungen in glei­ chen Winkelschritten eine vorgegebene Anzahl i von Wegimpulsen auslöst, die jeweils in eine vorgegebene Anzahl j von Weginkre­ menten unterteilbar sind, und der pro Umdrehung einen Referenz­ impuls auslöst, wobei achsseitig jeweils während einer vorge­ gebenen Winkelstellung pro Umdrehung ein Referenzsignal erzeugt wird und wobei die Weginkremente in einem Zähler saldiert wer­ den, der durch die Referenzimpulse synchronisierbar ist, da­ durch gekennzeichnet, daß durch den je­ weils ersten Referenzimpuls (RI) nach einer vorgegebenen Anzahl von Weginkrementen (I) nach einem Referenzsignal (RS) jeweils ein Synchronisierort x _n bestimmbar ist, daß durch den ersten Synchronisierort zu Beginn der ersten Umdrehung eine Ausgangs­ lage x _O bestimmt wird, daß von dieser Ausgangslage x _O ermittelt wird, bei welchen folgenden Weginkrementen x _n jeweils der Beginn einer neuen Umdrehung erfolgt, indem x _n = INT (i · j · n · a/b) gebildet wird, daß die weiteren Synchronisierort-Sollagen da­ durch bestimmt werden, daß deren jeweilige Wegdifferenz d _n zum jeweiligen Beginn der jeweiligen Umdrehung n ermittelt wird, indem d _n = FRAC _Zähler (x _n /(i · j)) gebildet wird, daß jeweils der aktuelle Stand der Umdrehung n sowie die Werte von x _n und d _n gespeichert werden und daß der Zähler (Z) jeweils am Synchro­ nisierort für die jeweilige Umdrehung n jeweils auf einen Wert x _n + d _n setzbar ist.Device for detecting the position of a machine tool or robot axis, which is driven by a motor with a reduction ratio a / b in a predefined natural gear ratio, with a travel encoder being provided on the motor side, which for each of its revolutions in identical angular steps has a predefined number i triggers path pulses, each of which can be subdivided into a predetermined number j of path increments, and which triggers a reference pulse per revolution, with a reference signal being generated on the axis side during a given angular position per revolution and the path increments being netted in a counter , which can be synchronized by the reference pulses, characterized in that a synchronization location x _{n can be} determined by the respective first reference pulse (RI) after a predetermined number of path increments (I) according to a reference signal (RS) , that by the first synchronization location at the beginning of first revolution an initial position x _{O is} determined that from this initial position x _{O it is} determined at which following increments x _n the beginning of a new revolution occurs by x _n = INT (i · j · n · a / b) is that the further synchronization location target positions are determined by the fact that their respective path difference d _n at the respective start of the respective revolution n is determined by forming d _n = FRAC _counter (x _n / (i · j)) that in each case the current state of the revolution n and the values of x _n and d _n are stored and that the counter (Z) can be set at the synchronization location for the respective revolution n to a value x _n + d _n .