DE3735145A1 - Einrichtung zum rechnergesteuerten positionieren eines hebezeugs - Google Patents
Einrichtung zum rechnergesteuerten positionieren eines hebezeugsInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum rechnerge
steuerten Positionieren eines Hebezeuges relativ zu einem
Wickel aus Papier oder Blech in einem Lager, bei dem das Hebe
zeug in einer Ebene oberhalb der Wickel definiert verfahrbar
ist und eine Greifanordnung aus der Verfahrebene auf den zu
greifenden Wickel absenkbar ist.
Aus Gründen der Vorratshaltung ist es in zunehmendem Maße er
forderlich, Wickel unterschiedlicher Größe und Qualität in La
gern vorrätig zu halten, von wo sie bei Bedarf rasch abgezogen
werden können. Diese Lager sind im allgemeinen so aufgebaut,
daß die Wickel senkrecht nebeneinanderstehend gelagert werden
und eine oberhalb befindliche Portalkraneinheit über dem zu
greifenden Wickel positionierbar ist. Um Platz zu sparen, be
nutzt man heute häufig zum Heben der Wickel sogenannte Saug
heber, die mit Unterdruck arbeiten. Ein derartiger Saugheber
(Vakuumheber) muß naturgemäß genau über dem Wickel positio
niert werden, damit der Wickel sicher gegriffen werden kann.
Es ist nun relativ einfach, das oberhalb der Wickel verfahrbare
Hebezeug in etwa oben oberhalb des betreffenden Wickels zu posi
tionieren. Hierzu können an sich bekannte Positionierantriebe
ausgenutzt werden, mit denen das Hebezeug entsprechend ge
steuert werden kann. Die Wegerfassung kann dabei mit Impuls
gebern vorgenommen werden, die entsprechend der Bewegung des
Hebezeugs in der Verfahrebene Wegimpulse liefern. Wesentlich
schwieriger ist jedoch eine Feinpositionierung, da infolge
der Ausdehnung des Lagers und Toleranzen in der Fahrbahn und
an den Laufrädern sowie eines eventuellen Versatzes von Wickel
rollen usw. nicht immer die definiert vorgegebene Sollposition
unbedingt mit der tatsächlichen Lage der Wickelachse überein
stimmen muß.
Es wäre daher vorteilhaft, die Einrichtung der eingangs genann
ten Art so auszugestalten, daß auch eine einfache und schnelle
Feinpositionierung der Greifanordnung in bezug auf den zu grei
fenden Wickel möglich ist.
Die Lösung dieser vorgenannten Aufgabe gelingt durch folgende
Merkmale:
- a) an der Greifanordnung ist eine Fernsehkamera angeordnet, die auf eine Markierung des Wickels ausgerichtet ist,
- b) die Fernsehkamera ist mit einem Objektiv versehen, welches abhängig vom Abstand der Kamera zur Markierung des Wickels sowohl im Abstand als auch in der Bildgröße aussteuerbar ist und
- c) die Abweisung des erfaßten Bildes von einer Sollform dient zur Feinpositionierung des Hebezeuges in der Verfahrebene.
Besonders vorteilhaft ist dabei, wenn das Objektiv so ausge
steuert wird, daß das erfaßte Bild in etwa unabhängig von der
Hubstellung gleich groß bleibt und wenn die Fernsehkamera auf
das Mittenloch des senkrecht stehenden Wickels ausgerichtet
wird.
Auf diese vorgenannte Weise kann durch die Kamera schon kurz
nach dem Einfahren in die Grobposition beim Beginn des Absen
kens der Greifanordnung auf den Wickel die tatsächliche Lage
des Wickels so vermessen werden, daß sofort Korrektursignale
für die Positionierung abgeleitet werden können. Diese Korrek
tursignale können bis zum Absenken auf den Wickel fortlaufend
zur Feinjustierung benutzt werden. Auf diese Weise lassen sich
die zu greifenden Wickel oder Rollen ohne Unterbrechung des
Kranspiels sehr schnell anfahren.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispie
les sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen:
Fig. 1 ein Prinzipschaltbild der Anordnung,
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Wickel und
Fig. 3 ein Schemaschaltbild der Meßanordnung.
Die zu greifenden Wickel 1 aus Papier sind in einem Lager neben
einander senkrechtstehend gestapelt. Oberhalb der Wickel ist in
einer Verfahrebene ein Hebezeug 4 auf Schienen 3 verfahrbar.
Dieses Hebezeug 4 ist auch in der zur X-Richtung senkrechten
Richtung verfahrbar, wie nicht näher dargestellt. Durch einen
Rechner 7 kann das Hebezeug mit der Greifanordnung 5 über den
zu greifenden Wickel 1 gefahren werden. Hierzu erhält das Hebe
zeug bzw. seine Antriebe entsprechende Befehle von einem Rech
ner 7. Ist das Hebezeug 4 auf der angewählten Grobposition in
der Verfahrebene angekommen, so wird die Greifanordnung 5, z.B.
ein Sauggreifer auf den zu greifenden Wickel abgesenkt. Die Zen
trierung im letzten Stück wird dabei mit einem in das Mittel
loch 2 des Wickels 1 eingreifenden Zentrierbolzen 6 vorgenom
men.
Zur Feinpositionierung des Hebezeuges 4 bzw. dessen Greifanord
nung 5 in bezug auf den Wickel ist an der Greifanordnung 5 eine
Meßanordnung 9 angebracht, die aus einer Fernsehkamera 10 und
einem verstellbaren Objektiv 11 besteht. Die Fernsehkamera 10
ist mit einem Fernsehbildauswertesystem verknüpft, das unter
der Bezeichnung Videomat von der Firma Siemens AG vertrieben
wird (vgl. Druckschrift E 678/1026 der Siemens AG).
Die Fernsehkamera 10 ist mit ihrem Objektiv auf das Mittelloch
2 des zu greifenden Wickels 1 in etwa ausgerichtet. Die Kamera
kann im Zentrierbolzen 6 oder daneben untergebracht werden. Das
in der Auswerteeinrichtung der Fernsehkamera 10 auftauchende und
ermittelte Bild - in Fig. 2 als gestricheltes Bild 12 angedeu
tet - wird mit derjenigen Form verglichen, die das Bild eigent
lich haben müßte; d.h. im vorliegenden Fall wäre die Form das
mittlere Loch 2 in Wickel 1. Abhängig von der Abweichung der La
ge des erfaßten Bildes 12 von der Sollage werden nun die Antrie
be des Hebezeuges 4 so nachgesteuert, daß sich neben einer
Grobpositionierung auch eine Feinpositionierung der Greifan
ordnung 5 in bezug auf den zu greifenden Wickel 1 ergibt. Hier
durch ist es möglich, schon bei Beginn der Z-Bewegung, d.h.
beim Beginn des Absenkens, relativ genau mit hoher Geschwin
digkeit den Wickel anzufahren.
Damit das Bild auch schon für einen sehr frühzeitigen Beginn
der Korrektur zur Verfügung steht, und zwar in ausreichender
Deutlichkeit, ist das der Kamera 9 vorgeschaltete Objektiv 11
vom Rechner 7 her derart aussteuerbar, daß unabhängig vom Ab
stand a der Fernsehkamera zur Oberfläche des Wickels 1 das Fern
sehbild in etwa gleich groß bleibt. Diese Nachführung des Obje
tivs ist relativ einfach, da die Z-Lage der Kamera über die Hub
bewegung leicht erfaßt werden kann und die Höhe des Wickels,
d.h. des Abstandes des Wickels von einer Bezugsebene Z 0 eben
falls bekannt ist. Der Transportvorgang könnte also z.B. in der
Weise vorgenommen werden, daß mittels einer Tastatur 8 in den
Rechner 7 die gewünschte Grobposition des Wickels eingegeben
wird, dann automatisch das Hebezeug in diese Grobposition ver
fährt, dann selbsttätig während des Absenkens der Greifanord
nung 5 auf den Wickel eine Feinkorrektur vorgenommen wird, und
daß dann der Wickel gegriffen, angehoben und an die gewünschte
Transportstelle gefahren wird. Anstelle eines Wickels können
gegebenenfalls auch anders geformte Lasten, wie z.B. Container
oder dergleichen erkannt werden.
Es gibt noch einen Vorteil, den die hier beschriebene Methode
der vorgesteuerten gleichen Bildgröße in jedem Abstand hat:
Bei Irrtümern, ob sie nun im zentralen Speicher oder durch
Fehlbedienung im Lager entstanden sind, erkennt die Anordnung
den Fehler durch die sich ergebenden Bildgrößenunterschiede,
d.h., steht eine Rolle zuviel im Stapel, wird das Bild zu groß,
steht eine Rolle zuwenig im Lager, so ist das Bild zu klein.
Dieses "Nichterkennen" des Zieles wird als Abschaltkriterium
ausgewertet.
Claims (3)
1. Einrichtung zum rechnergesteuerten Positionieren eines Hebe
zeuges relativ zu einem Wickel aus Papier oder Blech in einem
Lager, bei dem das Hebezeug in einer Ebene oberhalb der Wickel
definiert verfahrbar ist und eine Greifanordnung aus der Ver
fahrebene auf den zu greifenden Wickel absenkbar ist,
gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- a) an der Greifanordnung (5) ist eine Fernsehkamera (10) ange ordnet, die auf eine Markierung (2) des Wickels (1) ausge richtet ist,
- b) die Fernsehkamera (10) ist mit einem Objektiv (11) versehen, welches abhängig vom Abstand der Kamera zur Markierung (2) des Wickels (1) aussteuerbar ist und
- c) die Abweichung des erfaßten Bildes (12) von einer Sollform dient zur Feinpositionierung des Hebezeugs (4) in der Ver fahrebene.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Objektiv (11) derart aussteuerbar
ist, daß das erfaßte Bild in etwa gleich groß bleibt.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Fernsehkamera (10) auf das Mittel
loch des senkrecht stehenden Wickels (1) ausgerichtet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873735145 DE3735145A1 (de) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | Einrichtung zum rechnergesteuerten positionieren eines hebezeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873735145 DE3735145A1 (de) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | Einrichtung zum rechnergesteuerten positionieren eines hebezeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3735145A1 true DE3735145A1 (de) | 1989-04-27 |
Family
ID=6338512
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873735145 Withdrawn DE3735145A1 (de) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | Einrichtung zum rechnergesteuerten positionieren eines hebezeugs |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3735145A1 (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0545788A1 (de) * | 1991-12-03 | 1993-06-09 | Framatome | Verfahren und Anordnung zur Positionierung eines Werkzeugs gegenüber der Achse einer Rohr |
DE4405683A1 (de) * | 1994-02-22 | 1995-08-24 | Siemens Ag | Verfahren zur Förderung einer Last mittels eines Krans |
DE4405525A1 (de) * | 1994-02-22 | 1995-08-24 | Siemens Ag | Kran mit einem Fahrantrieb zum horizontalen Verfahren einer an einem Seil hängenden Last |
EP0775659A3 (de) * | 1992-06-30 | 1997-07-30 | Focke & Co | Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen aus Materialbahnen |
CN106044570A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-10-26 | 河南卫华机械工程研究院有限公司 | 一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别装置和方法 |
-
1987
- 1987-10-16 DE DE19873735145 patent/DE3735145A1/de not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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