DE3734571C2 - Ultraschall-Diagnosevorrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ultraschall-Diagnosevorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Im allgemeinen wird bei einer Ultraschall-Diagnosevorrichtung ein Wandler (Ultraschallübertrager) wie z. B. ein piezoelektrisches Element nahe bei einem zu untersuchenden Objekt angeordnet. Danach wird eine Hochfrequenz-Wechselspannung im MHz-Bereich entsprechend einer Resonanzfrequenz für eine sehr kurze Zeitdauer an den Wandler angelegt, so daß dieser Wandler in Resonanz gerät und Ultraschallimpulse emittiert. Wenn in diesem Fall das zu untersuchende Objekt ein einheitliches Medium ist, pflanzen sich die Ultraschallwellen geradlinig durch das Medium hindurch fort. An Grenzflächen zwischen Geweben mit verschiedenen akustischen Impedanzen werden jedoch einige Impulse teilweise reflektiert. Die reflektierten Echos werden von dem Wandler wieder empfangen und der Abstand zwischen diesem Wandler und der Grenzfläche wird in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der Ultraschallwelle und der Zeit, die für die Rückkehr der Ultraschallimpulse benötigt wird, gemessen. Wenn Echosignale, die von einem gesendeten Impuls erhalten werden, zeitsequentiell überlagert werden, wird ein Bildsignal erhalten, das scheibenförmige Informationen des Gewebes entlang der Übertragungsstrecke enthält. Bei einer Diagnosevorrichtung des radialen Abtasttyps wird der Wandler in einer scheibenförmigen Ebene des zu untersuchenden Objektes gedreht. Dadurch, daß der Wandler veranlaßt wird, Ultraschallimpulse n-mal während jeder Drehung auszusenden, wird ein Bildsignal entlang einer Abtastlinie erhalten, wobei der durch die Abtastlinie gebildete Kreis in n gleiche Winkelintervalle unterteilt wird, so daß ein tomographisches Bild des zu untersuchenden Objektes erhalten wird.

Wenn die Resonanzfrequenz des Wandlers erhöht wird, wird auch die Auflösung erhöht. Allerdings erfolgt hierbei zugleich eine Erhöhung der Dämpfung der Ultraschallwellen, so daß die Entfernung, die die Ultraschallwellen zurücklegen können, verkürzt wird. Wenn im Gegensatz hierzu die Resonanzfrequenz niedrig ist, ist auch die Dämpfung gering, so daß die Ultraschallwellen eine lange Entfernung durchlaufen können. Da jedoch die Auflösung schlecht ist, kann keine detailgetreue Darstellung und Diagnose durchgeführt werden. Um somit ein klares Bild in einem weiten Bereich von kurzen bis langen Distanzen zu erhalten, wird die Gesamtdistanz in eine Mehrzahl von kurzen Strecken unterteilt und ein Wandler mit einer optimalen Resonanzfrequenz wird für jede kurze Strecke verwendet, wobei allerdings eine Mehrzahl von Wandlern vorgesehen werden müssen.

Eine solche Ultraschall-Diagnosevorrichtung ist beispielsweise aus der JP-OS 61-11026 bekannt. Diese bekannte Vorrichtung weist eine Sonde auf, die an ihrem distalen Ende eine flexible Röhre besitzt, die frei in eine Körperhöhlung einführbar oder aus dieser entfernbar ist, wobei zwei Ultraschall-Wandler mit verschiedenen Resonanzfrequenzen am distalen Ende der flexiblen Röhre angeordnet sind. Eine Ultraschallinse mit kurzer Brennweite ist an dem Ultraschallwandler mit der hohen Resonanzfrequenz angeordnet, während eine Ultraschallinse mit langer Brennweite an dem Ultraschallwandler mit der niedrigen Resonanzfrequenz angeordnet ist. Bei dieser bekannten Vorrichtung werden die beiden Wandler gleichzeitig betrieben, um nahe und entfernte Bilder zu erhalten. Danach werden die nahen und entfernten Bilder zu einem Einzelbild synthetisiert und dieses Einzelbild wird in Echtzeit angezeigt.

Allerdings erfordern die Wandler aufgrund ihrer unterschiedlichen Resonanzfrequenzen Treiber mit verschiedenen Frequenzen, so daß die Treiberschaltung unerwünscht kompliziert wird.

Dieses Problem besteht nicht nur bei intrakorporalen Ultraschall-Diagnosevorrichtungen, sondern auch bei extrakorporalen Diagnosevorrichtungen, bei denen eine Sonde in Kontakt mit der Körperoberfläche gebracht ist und Wandler mit verschiedenen Brennweiten und verschiedenen Resonanzfrequenzen verwendet werden.

Auch beim Gegenstand der US-PS 4 102 204, die eine dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 entsprechende Ultraschall-Diagnosevorrichtung zeigt, werden zwei unterschiedliche Sätze von Ultraschall-Wandlern verwendet, um zwei unterschiedliche Untersuchungsbereiche ohne Abänderung der Ultraschallsonde zur Verfügung stellen zu können, wobei die unterschiedlichen Sätze von Ultraschall-Wandlern mit unterschiedlichen Resonanzfrequenzen betrieben werden.

In der DE-OS 31 20 177 ist ein Ultraschallgerät zur Durchführung von Untersuchungen nach dem Schnittbildverfahren gezeigt, wobei ein als Auswahleinrichtung arbeitendes Gatter in der Auswerteschaltung des Ultraschallgerätes vorgesehen ist, welches sicherstellt, daß nur diejenigen Echosignale zur Bilderzeugung herangezogen werden, die aus Echos erhalten werden, die ihren Ursprung in dem Arbeitsbereich eines aktivierten Ultraschallwandlerkopfes haben. Hierbei kann ein Tiefenausgleich vorgesehen sein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Ultraschall-Diagnosevorrichtung zu schaffen, mit der sich ein Bild mit hoher Auflösung in einem großen Meßbereich bei relativ einfacher Treiberschaltung erhalten läßt.

Diese Aufgabe wird durch die Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Bei der Erfindung lassen sich die Bildkomponenten eines bestimmten Entfernungsbereiches aus dem Bild extrahieren, das durch den jeweiligen Wandler gebildet wurde, und die extrahierten Bildkomponenten synthetisieren, so daß Einzelbild-Aufnahmen hoher Qualität und großer Tiefenschärfe erhalten werden können.

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Es zeigen

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Ultraschall-Diagnosevorrichtung,

Fig. 2 Ansichten der Brennweiten von Ultraschall-Wandlern beim ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 eine Ansicht zur Erläuterung der Synthese der Bilder bei dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 4A und 4B Signalverläufe von Treibersignalen der Ultraschall-Wandler beim ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 5 eine detaillierte Blockbild-Darstellung des ersten Ausführungsbeispiels,

Fig. 6A und 6B in graphischer Darstellung die Charakteristika einer Zeit/Verstärkungs-Steuereinrichtung in Fig. 5,

Fig. 7 die Ansicht eines Hauptteils eines zweiten Ausführungsbeispiels,

Fig. 8 eine Darstellung zur Erläuterung der Synthese der Bilder beim zweiten Ausführungsbeispiel und

Fig. 9A und 9B Wellenformen der Treibersignale für die Ultraschall-Wandler beim zweiten Ausführungsbeispiel.

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Nachstehend erfolgt eine Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels beispielhaft anhand einer intrakorporalen Ultraschall-Diagnosevorrichtung, bei der eine Ultraschallsonde in eine Körperhöhle eingeführt wird. Die vorliegende Erfindung kann jedoch genau so gut bei einer extrakorporalen Ultraschall-Diagnosevorrichtung zur Anwendung gelangen.

Gemäß der dargestellten Ausführungsform wird der flexible Einführabschnitt eines Endoskopes 10 als Sonde verwendet und erste und zweite Ultraschall-Wandler 14 und 16 sind am distalen Endabschnitt des Einführungsabschnittes angeordnet. Als Endoskop kann ein herkömmliches Fibroskop mit einer Bildleitfaser oder ein elektronisches Endoskop mit einem Bildtastelement auf Halbleiterbasis, wie beispielsweise einer CCD, am distalen Ende verwendet werden. In der Zeichnung ist nicht dargestellt, daß während der Diagnose der distale Endabschnitt des Einführabschnittes in einem röhrenförmigen Körperteil mittels eines Ballons lagefixiert wird, der mit Wasser gefüllt ist. An den Wandlern 14 und 16 sind Ultraschalllinsen mit verschiedenen Brennweiten angeordnet. Die Übertrager 14 und 16 besitzen die gleiche Resonanzfrequenz.

Fig. 2 zeigt die Brennweiten von konkaven Linsen 14a bzw. 16a, die an den Wandlern 14 bzw. 16 angeordnet sind. Gemäß Fig. 2 ist die Brennweite l1 der Linse 14a des Wandlers 14 kürzer als die Brennweite l2 der Linse 16a des Wandlers 16. Eine Distanz l zwischen l1 und l2 stellt die Grenze zur Synthetisierung von Bildern von den Wandlern 14 und 16 dar. Bei einem synthetisierten Bild wird ein Bild vom Wandler 14 mit der Brennweite l1, die kürzer ist als die Distanz l, als Bild innerhalb der Distanz l verwendet, während ein Bild vom Wandler 16 mit der Brennweite l2, die größer ist als die Distanz l, als Bild außerhalb der Distanz l verwendet wird. Da der Durchmesser eines Ultraschallbündels am Brennpunkt minimal ist, kann in diesem Punkt die höchste Auflösung erhalten werden. Wenn somit nur Bilder aus den Bildern synthetisiert werden, die von den entsprechenden Wandlern empfangen werden und innerhalb bestimmter Distanzbereiche liegen, welche die Brennpunkte beinhalten, kann ein Bild mit hoher Auflösung erhalten werden.

Die Wandler 14 und 16 werden mittels eines Motors 22 über ein Stützteil 20 um die Achse des Einführabschnittes herum gedreht. Es sei angenommen, daß die aktiven Oberflächen der Wandler 14 und 16 in umfangsseitige Richtung des Einführabschnittes weisen. Dies bedeutet, daß die Wandler 14 und 16 eine mechanische Radialabtastung in einem scheibenförmigen Bereich eines zu untersuchenden Objektes senkrecht zur Achse des Einführabschnittes durchführen. Dieses Abtastverfahren ist lediglich exemplarisch und es kann auch eine elektronische Linearabtastung oder eine elektronische Sektorabtastung verwendet werden. Weiterhin kann der abgetastete scheibenförmige Bereich entlang der Längsachse des Einführabschnittes verlaufen. Die Wandler 14 und 16 sind Rücken an Rücken miteinander befestigt und werden somit mit einer Phasendifferenz von 180° gedreht.

Mit dem Motor 22 ist ein Drehkodierer 24 verbunden, der ein Synchronisationssignal (eine Mehrzahl von Pulsen pro Umdrehung) bei Drehung des Motors 22 erzeugt. Dieses Synchronisationssignal wird einer Kodiersteuerung 26 zugeführt. Die Steuerung 26 wandelt das Eingangssignal in Pulse mit TTL-Pegel um und erzeugt Zeitimpulse zum Treiben der Wandler synchron mit ansteigenden und abfallenden Flanken der TTL-Impulse sowie einen Positionierungsimpuls zur Festlegung einer Startposition einer Anzeige. Diese Impulse werden einer Diagnosevorrichtung 28 zugeführt. Eine Mehrzahl von Zeitimpulsen wird während jeder Drehung des Stützteils 20 erzeugt und der Positionierungsimpuls wird synchron mit einem gegebenen Impuls aus der Mehrzahl von Zeitimpulsen erzeugt, die während einer Umdrehung erzeugt werden.

Die Vorrichtung 28 gibt Treiberimpulse, die mit den Zeitimpulsen synchron sind, an einen Übertragungsddschaltkreis 30 ab. Der Schaltkreis 30 verstärkt diese Impulse und liefert sie entweder an den Wandler 14 oder an den Wandler 16, so daß der jeweilige Wandler erregt wird.

Ultraschall-Signale, die von den Wandlern 14 und 16 ausgesendet werden und an einer Grenzstelle von Geweben mit verschiedenen akustischen Impedanzen reflektiert werden und dann von den Wandlern 14 und 16 wieder als Echosignale empfangen werden, werden in Empfangssignale umgewandelt und über einen Verstärker 32 der Vorrichtung 28 zugeführt. Die Vorrichtung 28 synthetisiert die Signale von den Wandlern 14 und 16, moduliert die Helligkeit des synthetisierten Signales und stellt ein tomographisches Bild des zu untersuchenden Gegenstandes auf einem Monitor in der Vorrichtung 28 dar.

Im folgenden wird die Arbeitsweise des ersten Ausführungsbeispiels erläutert. Es sei angenommen, daß jeder Wandler 16mal während einer Umdrehung des Motors 22 sendet und empfängt, so daß ein Bild aus 16 radialen Abtastlinien gebildet wird. Wenn der Wandler 14 in Fig. 3 in die Richtung "1" weist, empfängt und sendet der Wandler 14 Ultraschallimpulse. Wenn das Stützteil 20 um einen Winkel von 360°/2 (halbe Umdrehung) gedreht wird und der Wandler 16 in Richtung "1" weist, sendet und empfängt der Wandler 16 Ultraschallimpulse. Wenn das Stützteil 20 um einen Winkel von 360°/2+360°/16) gedreht wird und der Wandler 14 in Richtung "2" weist, sendet und empfängt der Wandler 14 Ultraschallwellen. Wenn das Stützteil 20 um einen Winkel von 360°/2 gedreht wird und der Wandler 16 in Richtung "2" weist, sendet und empfängt der Wandler 16 Ultraschallimpulse usw. Somit senden und empfangen die Wandler 14 und 16 in jeder Richtung abwechselnd Ultraschallimpulse. In Fig. 3 sind mit schwarzen Punkten die Brennpunkte der Ultraschallbündel vom Wandler 14 dargestellt und die Kreise kennzeichnen die Brennpunkte der Ultraschallbündel vom Wandler 16. Der gestrichelt dargestellte Kreis ist ein Kreis mit einem Radius entsprechend der Distanz l in Fig. 2. Die Fig. 4A und 4B zeigen Wellenform von Treibersignalen entsprechend den Treiberzeitpunkten in jeder Richtung der Wandler 14 und 16. Die Ziffern unter den Impulsen entsprechen den Richtungen, die in Fig. 3 dargestellt sind.

Somit werden von jedem Wandler 14 oder 16 zwei Bilder erhalten.

Die Vorrichtung 28 synthetisiert die Bilder von den Wandlern 14 und 16, wie in Fig. 3 dargestellt. Genauer gesagt, synthetisiert sie nur ein Bild innerhalb der Distanz l der Bilder vom Wandler 14 und nur ein Bild außerhalb der Distanz l der Bilder vom Wandler 16. Diese Synthetisierung wird von einer Zeit/Verstärkungs-Steuerung gemäß Fig. 5 durchgeführt. Signale vom Verstärker 32, die von der Vorrichtung 28 abgegeben werden, werden über eine Verstärkungssteuerung 50 verstärkungsgeregelt und einer Helligkeitssteuerung 52 zugeführt und dann in ein Bild umgewandelt. Es sei hier festgehalten, daß während der Bildung eines Bildes Daten zwischen den Abtastlinien interpoliert werden.

Die Steuerung 50 führt verschiedene Verstärkungssteuerungen für die Signale von den Wandlern 14 und 16 durch, so daß die Signale von einem der Wandler 14 oder 16 auf Null gesetzt werden. Im allgemeinen kann bei einem Empfangssignal einer Ultraschallwelle gesagt werden, das reflektierte Signal um so stärker wird, je kürzer die Distanz wird. Je länger die Distanz ist, desto schwächer ist das reflektierte Signal. Wenn daher die empfangenen Signale direkt in ein Bild gewandelt werden, wäre die relative Helligkeit eines Bildbereiches nahe dem Wandler viel zu hoch. Daher wird, wenn die Distanz ansteigt (Empfangszeit ansteigt), die Verstärkung des Empfangssignals stufenweise erhöht. Die vorliegende Erfindung verwendet diese Technik, d. h., die Verstärkung der Signale von einem der Übertrager wird zu einer bestimmten Empfangszeit (entsprechend der Distanz l in Fig. 2) auf Null gesetzt.

Die Fig. 6A und 6B zeigen entsprechende Zeit/Verstärkungs-Steuerkurven, die den Signalen von den Wandlern 14 und 16 aufgeprägt werden. In den Fig. 6A und 6B entspricht die Empfangszeit t der Distanz l in Fig. 2, d. h., die Verstärkung des Signals vom Wandler 14 wird vor der Zeit t allmählich erhöht und dann auf Null gesetzt. Die Verstärkung des Signals vom Wandler 16 wird vor der Zeit t auf Null gesetzt und danach allmählich erhöht. Somit haben die Steuerkurven gemäß den Fig. 6A und 6B komplementäre Charakteristiken. Es sei festgehalten, daß zu der Zeit t die Verstärkung für das Signal vom Wandler 14 gleich der Verstärkung des Signals vom Wandler 16 ist.

Wie aus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht, ist beim ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Ultraschall-Diagnosevorrichtung vorgesehen, die eine Mehrzahl von Wandlern mit verschiedenen Brennweiten aufweist, wobei die Mehrzahl von Wandlern gleiche Resonanzfrequenz hat und somit von einer einzelnen Treiberschaltung antreibbar ist. Zusätzlich werden von den Signalen von den entsprechenden Wandlern die Signale nahe einem Brennpunkt des Wandlers mit der höchsten Auflösung synthetisiert, um ein Bild zu bilden. Somit wird eine Ultraschall-Diagnosevorrichtung geschaffen, die in der Lage ist, ein Bild mit hoher Auflösung in einem großen Distanzbereich von kurzem bis großem Abstand zu erzeugen. Die Anzahl der Wandler ist nicht auf zwei beschränkt, vielmehr können drei oder mehr Wandler vorgesehen werden.

Fig. 7 zeigt den wesentlichen Teil eines zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Zeitimpulse von der Kodiersteuerung 26 werden der Diagnosevorrichtung 28 entweder direkt oder über einen Inverter 70 zugeführt.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 8 und 9 wird nun die Arbeitsweise dieses zweiten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Bei diesem Ausführungsbeispiel senden und empfangen die Wandler 14 und 16 Ultraschallwellen in 32 Richtungen während einer Umdrehung des Motors 22, so daß ein Bild aus 32 radialen Abtastlinien, d. h. zweimal soviel wie in der ersten Ausführungsform, gebildet wird. Wenn in Fig. 8 der Wandler 14 in Richtung "1" weist, sendet uund empfängt der Wandler 14 Ultraschallimpulse. Wenn das Stützteil 20 um einen Winkel von (360°/2+360°/32) gedreht wird und der Wandler 16 in Richtung "2" weist, sendet und empfängt der Wandler 16 Ultraschallimpulse. Wenn das Stützteil 20 um einen Winkel von 360°/2+360°/32) gedreht wird und der Wandler 14 in Richtung "3" weist, sendet und empfängt der Wandler 14 Ultraschallimpulse. Wenn das Stützteil 20 um einen Winkel von (360°/2+360°/12) gedreht wird und der Wandler 16 in Richtung "4" weist, sendet und empfängt der Wandler 16 Ultraschallimpulse usw. Somit sendet und empfängt im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel bei einer Drehung des Stützteiles 20 einer der Wandler 14 oder 16 alternierend die Ultraschallimpulse in eine Richtung. Das heißt., beim ersten Ausführungsbeispiel senden und empfangen beide Wandler 14 und 16 alternierend die Ultraschallimpulse in jede Richtung. Bei zweiten Ausführungsbeispiel sendet und empfängt jedoch nur einer der Wandler 14 oder 16 die Ultraschallimpulse in eine Richtung, wobei die Anzahl der Abtastlinien verdoppelt ist. Die Anzahl von Sende- und Empfangsvorgängen beim ersten Ausführungsbeispiel ist gleich groß wie beim zweiten Ausführungsbeispiel.

In Fig. 8 sind mit schwarzen Punkten die Brennpunkte des Wandlers 14 dargestellt, wohingegen die Kreise Brennpunkte des Wandlers 16 darstellen. Der gestrichelt eingezeichnete Kreis ist ein Kreis mit einem Radius entsprechend der Distanz l in Fig. 2. Die Fig. 9A und 9B zeigen Wellenformdarstellungen von Treiberzeitsignalen für die Wandler 14 und 16. Die Ziffern unter den Impulsen entsprechen den Richtungen in Fig. 3.

Auch beim zweiten Ausführungsbeispiel werden von jedem der Wandler 14 und 16 zwei Bilder erhalten. Somit kann, wie beim ersten Ausführungsbeispiel durch eine Synthetisierung nur der Bilder, die innerhalb des Bereichs der Brennpunkte fallen, ein Bild mit hoher Auflösung erhalten werden.

Claims (5)

1. Ultraschall-Diagnosevorrichtung mit:
einer Mehrzahl von Wandlern (14, 16), welche verschiedene Brennweiten aufweisten;
Bewegungseinrichtungen (22) zum Bewegen der Wandler;
Treibereinrichtungen (30) zum Anlegen von Treibersignalen gleicher Frequenz an die Wandler;
Synthetisierungseinrichtungen (28) zum Synthetisieren nur der Signale aus den von den Wandlern empfangenen Echosignalen, die in festgelegte Distanzbereiche fallen, welche die Brennpunkte beinhalten, um synthetisierte Signale zu erzeugen, und helligkeitsmodulierter Darstellung der synthetisierten Signale,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Wandler (16) die gleiche Resonanzfrequenz haben,
daß die Synthetisierungseinrichtungen (28) Zeit/Verstärkungs-Steuereinrichtungen aufweisen, um eine Zeit/Verstärkungs-Steuerung an den von den Wandlern empfangenen Echosignalen derart durchzuführen, daß die Verstärkung abhängig von dem Zeitverlauf anwächst und die Verstärkungssteuerung in Relation zu dem Teil des empfangenen Signals durchgeführt wird, welches innerhalb der Zeitperiode entsprechend dem festgelegten Distanzbereich empfangen wird, der den Brennpunkt des Wandlers beinhaltet und die Verstärkung für Signale aus anderen Distanzbereichen 0 ist, und
daß Helligkeits-Modulationseinrichtungen vorgesehen sind, um die Helligkeit der Darstellung des synthetisierten Signals, das von den Zeit/Verstärkungs-Steuereinrichtungen ausgegeben wird, zu modulieren.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Treibereinrichtungen alle Wandler aus der Mehrzahl von Wandlern in jeder Abtastrichtung sequentiell antreiben.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Treibereinrichtungen die Wandler sequentiell antreiben, jedoch nur jeweils einen Wandler pro Abtastrichtung.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mehrzahl von Wandlern (14, 16) am distalen Ende des Einführabschnittes eines Endkopfes (10) angeordnet ist, wobei eine Bewegungseinrichtung (22) zum Bewegen der Wandler in einer Ebene senkrecht zur Längsachse des Einführabschnittes des Endoskopes ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Mehrzahl von Wandlern einstückig miteinander an den Oberflächen miteinander verbunden sind, die den aktiven Oberflächen gegenüberliegen, und
daß die Bewegungseinrichtung in einem Griffbereich des Endoskopes angeordnet ist und einen Motor (22) aufweist, dessen Ausgangswelle sich entlang der Achse des Einführabschnittes des Endoskopes erstreckt, und
daß ein Stützteil (20) vorgesehen ist, um ein Drehmoment von dem Motor auf die Wandler zu übertragen.