DE3721693C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein elektrohydraulisches Stell­ glied nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Zum linearen oder drehenden Verstellen von Maschinen­ teilen sind elektrohydraulische Stellglieder bekannt, bei denen ein Hydraulikmotor das zu bewegende Organ in einem Maße verstellt, das von einem Antriebsorgan in Form eines elektrischen Schrittmotors vorgegeben wird. Der Schrittmotor dreht eine Welle, die das Vorgabeteil bildet, um einen bestimmten Drehwinkel, woraufhin die Welle über eine Spindel oder ein Kugelumlaufgetriebe ein Steuerteil aus seiner Neutralposition heraus be­ wegt. Das Steuerteil betätigt, sobald es seine Neutral­ position verlassen hat, eine Ventilvorrichtung, die die Druckzufuhr zu dem Hydraulikmotor steuert. Das von dem Hydraulikmotor bewegte Organ treibt seinerseits eine zweite Welle, die das Antwortteil bildet und das Steuerteil entgegen der Richtung bewegt, in der es von dem Vorgabeteil angetrieben wurde. Wenn das Steuerteil auf diese Weise wieder seine Neutralposition erreicht hat, ist der auszuführende Stellvorgang beendet, wobei das zu bewegende Organ genau diejenige Stellung er­ reicht hat, die durch das Antriebsorgan (den Schritt­ motor) vorgegeben worden ist. Auf diese Weise wird durch Rückkopplung die Einhaltung der gewünschten Ver­ schiebung des bewegbaren Organs genau überwacht und der Bewegungsvorgang beendet, wenn das mit dem angetrie­ benen Organ gekoppelte Antwortteil die Bewegung des Vorgabeteils kompensiert hat. Hydraulische Verstel­ lungen können mit hoher Präzision ausgeführt werden. Elektrohydraulische Stellglieder der geschilderten Art werden unter den Bezeichnungen "Bauform SVEZ" und "Bau­ form SVIR" von der Firma Hartmann+Lämmle Servotechnik vertrieben und sind beschrieben im Prospekt 500, Fa. Hartmann+Lämmle Servotechnik, Ausgabe 8. 81, S. 5.3-02 und in DE-Z o+p "ölhydraulik und pneumatik" 27, 1983, Nr 8, S. 552-554.

Die elektrohydraulischen Stellglieder bewegen die anzu­ treibenden Organe jeweils um einen von dem Antriebs­ organ vorgebbaren Betrag, nach dessen Vorgabe eine ge­ wisse Zeit vergeht, bis der Hydraulikmotor die Verstel­ lung ausgeführt hat. Wenn nach Vorgabe eines Änderungs­ betrages die Hydraulik der Maschine, in der das Stell­ glied eingesetzt ist, ausfällt oder abgeschaltet wird, z. B. durch Notabschaltung, behält das hydraulische Stellglied den Zustand, der bei der Abschaltung ein­ genommen wurde, bei, auch wenn die elektrische Versor­ gung weiterhin funktioniert. Dies liegt daran, daß die abgeschaltete Hydraulik den Bewegungsvorgang, der elek­ trisch vorgegeben wurde, nicht mehr ausführen kann, so daß eine Kompensation durch das Antwortteil unter­ bleibt. Wird die Hydraulik wieder eingeschaltet, dann führt das Stellglied die noch ausstehende Bewegung, die in ihm mechanisch gespeichert ist, noch aus. Dies führt dazu, daß beim Einschalten der Hydraulik undefinierte Zustände vorliegen, die dadurch hervorgerufen werden, daß beim vorherigen Abschalten der Hydraulik noch nicht ausgeführte Befehle vorlagen. Auch wenn die Maschine, in der das Stellglied benutzt wird, insgesamt ab­ geschaltet wurde, also einschließlich der elektrischen Versorgung, bleibt ein noch nicht oder noch nicht voll­ ständig ausgeführter Stellbefehl mechanisch in dem Stellglied gespeichert, dessen Antriebsorgan sich nicht in der Neutralposition befindet. Wenn in der Maschine mehrere Stellglieder vorgesehen sind, die in zeitlich aufeinander abgestimmter Weise zusammenarbeiten, um ein Organ zu verstellen, können beim Einschalten der Maschine oder bei einem Wiedereinschalten der Hydraulik unkoordinierte Bewegungen zwischen den Stellgliedern auftreten.

Ein weiterer Mangel der bekannten Stellglieder be­ steht darin, daß sie Endschalter benötigen, die in den Endlagen des Steuerteils angeordnet sind. Solche End­ schalter sind zur Begrenzung der Bewegungen des ange­ triebenen Organs sehr wichtig und ihr Ausfall kann zu erheblichen Gefährdungen für Personen und Maschinen führen. Die Endschalter sollten daher so oft wie mög­ lich auf Funktionsfähigkeit überprüft werden, was bei dem bekannten Stellglied schwierig ist.

Aus DE 26 45 786 A1 ist eine elektrohydraulische Steuervorrichtung mit vier Brückenventilen bekannt, die von einem Steuerkolben gesteuert sind. Der Steuerkolben, der auch durch den Kolben eines Stellmotors ersetzt sein kann, ist von einer Neutralstellungsfederanordnung belastet, die den Kolben bei Stromausfall oder bei Ausfall des hydraulischen Drucks in eine neutrale Mittellage stellt. Diese Maßnahmen dienen dazu, bei Notausfall der Versorgungsenergie die Ventile zu schließen. Dabei werden zwar für das Wiedereinschalten definierte Verhältnisse geschaffen, jedoch geschieht dies mit einer Neutralstellungsfederanordnung, die einen Kraftspeicher bildet, in dem die für die Verstellung des Kolbens bei Energieausfall benötigte Energie gespeichert ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein elektro­ hydraulisches Stellglied der im Oberbegriff des Patent­ anspruchs 1 angegebenen Art zu schaffen, mit dem das Problem des undefinierten Anlaufens nach Abschaltung der Hydraulik und/oder der elektrischen Versorgung ver­ mieden wird.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 an­ gegebenen Merkmalen.

Das erfindungsgemäße Stellglied, das von einem Mikro­ prozessor gesteuert ist, führt vor jedem Anschalten der Ventilvorrichtung an die Druckquelle eine vom Mikro­ prozessor gesteuerte Vorbereitungsphase aus. In dieser Vorbereitungsphase wird das Steuerteil in die Neutral­ position bewegt und erst wenn von der Sensorvorrichtung das Erreichen der Neutralposition gemeldet wurde, wird die Druckquelle mit der Ventilvorrichtung verbunden. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß das Stellglied nach jedem Einschalten der Maschine oder der Hydraulik die Bewegung aus seiner Neutralposition heraus beginnt und nicht zunächst noch einen vor dem Abschalten ge­ gebenen Befehl ausführt. Beim Aufsuchen der Neutralposition während der Vorbereitungsphase werden durch die Bewegung des Steuerteils die Sensoren der Sensorvorrichtung auf ihre Schaltfähigkeit überprüft, so daß nach einer Notabschaltung das elektrohydraulische Stellglied nur dann seine normale Funktion wieder aufnimmt, wenn die Sensorvorrichtung sich während der Vorbereitungsphase als funktionsfähig erwiesen hat.

Das erfindungsgemäße Stellglied eignet sich insbeson­ dere für die Anwendung an Maschinen, beispielsweise für Roboter und an Pressen zum Verformen von Metall, und zwar für die Steuerung der Bewegungen des Manipulators, der die Werkstücke ergreift, in die Bearbeitungs­ position bringt, und anschließend aus der Bearbeitungs­ position entnimmt. Derartige Manipulatoren müssen im­ stande sein, mehrere Bewegungen entlang verschiedener Achsen auszuführen und sie benötigen hierzu verschie­ dene Stellglieder, die zur Durchführung eines geord­ neten Bewegungsablaufs in genau definierter Weise zeit­ lich aufeinander abgestimmt sein müssen. Mit dem erfin­ dungsgemäßen Stellglied wird erreicht, daß das Steuer­ teil stets in einer definierten Position, nämlich in der Neutralposition, beginnt, so daß Verstellbefehle nach dem Einschalten der Hydraulik immer nur als Ganzes ausgeführt werden.

Der Hydraulikmotor kann ein drehender Motor oder ein Linearmotor (Kolben-Zylinder-Einheit) sein. Als An­ triebsorgan wird vorzugsweise ein elektrischer Schritt­ motor benutzt, dessen Ausgangswelle das Vorgabeteil darstellt. Das Antwortteil ist zweckmäßigerweise eine Welle, die von dem Hydraulikmotor oder dem zu bewegen­ den Organ angetrieben wird. Andererseits können Vor­ gabeteil und Antwortteil auch linear oder in anderer Weise bewegte Komponenten sein, die entgegengesetzte Wirkungen auf das Steuerteil ausüben. Das Steuerteil ist zweckmäßigerweise eine Platte oder Scheibe, die linear bewegt wird, kann aber auch ein von dem Vor­ gabeteil und dem Antwortteil drehend angetriebenes Element sein.

Mit dem Merkmal des Anspruchs 2 wird erreicht, daß das Steuerteil in jeder Vorbereitungsphase bis zu min­ destens einer seiner Endpositionen bewegt wird, die ebenfalls von der Sensorvorrichtung erkannt wird. Auf diese Weise wird derjenige Sensor, der zur Erkennung der Endpositionen dient, gleichzeitig auf Funktions­ fähigkeit überprüft. Der Sensor für die Endlagen­ abschaltung ist sehr wichtig, weil bei fehlender End­ abschaltung das Getriebe des Stellglieds zerstört wird. Nach der Erfindung wird der Endlagenschalter oder -sensor in jeder Vorbereitungsphase getestet.

Nach Anspruch 3 wird vom Mikroprozessor geprüft, ob die Bewegungen, die in der Vorbereitungsphase ausgeführt werden, innerhalb bestimmter Zeiten ablaufen. Wenn diese Zeiten überschritten werden, wird ein Störsignal erzeugt. Diese Maßnahme ist einerseits zur Prüfung des Endlagenabschalters zweckmäßig, andererseits wird auch eine Schwergängigkeit der bewegten Maschinenteile, ein Ausfall des Schrittmotors oder der Motorelektronik u.dgl. erkannt.

Im Anspruch 4 ist eine zweckmäßige Ausführungsform der Sensorvorrichtung angegeben, die aus einer relativ ein­ fachen Scheibe bzw. aus mehreren übereinanderliegenden Scheiben zwecks Feinjustierung und lediglich zwei Sensoren besteht. Mit dieser Vorrichtung kann diejenige Hälfte des Verstellweges identifiziert werden, in der sich das Steuerteil jeweils befindet. Außerdem können die Endlagen und die Neutralposition erkannt werden.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung des elektro­ hydraulischen Stellgliedes im Schnitt,

Fig. 2 eine Ansicht der Kopplungseinrichtung zwischen dem Steuerteil und der Sensorvor­ richtung aus Richtung des Pfeiles III in Fig. 1,

Fig. 3 eine Stirnansicht der Signalscheibe und

Fig. 4 ein Flußdiagramm der Steuervorgänge in der Vorbereitungsphase.

Das elektrohydraulische Stellglied weist ein Antriebsorgan 10 in Form eines elek­ trischen Schrittmotors auf, der von einem Mikro­ prozessor 11 gesteuert ist. Die Ausgangswelle des Antriebsorgans 10 treibt über einen Synchrontrieb 12, z. B. einen Zahnriementrieb, das Vorgabeteil 13, das hier aus der einen Eingangswelle des Kompensations­ getriebes 14 besteht.

Das Kompensationsgetriebe 14 enthält als Steuerteil 15 eine auf dem Vorgabeteil 13 gelagerte Scheibe, die radial absteht. Diese Scheibe steuert durch ihre Axial­ bewegungen die Ventilvorrichtung 16. Die Scheibe ist in bezug auf das Vorgabeteil 13 durch Axiallager 17 in axialer Richtung fixiert.

Die Ventilvorrichtung 16 weist zwei an die Druckleitung 18 angeschlossene Ventile 161, 162 auf, von denen das Ventil 161 an die in das eine Ende des Hydraulikzylin­ ders 19 hineinführende Leitung 20 angeschlossen ist, während das andere Ventil 162 an die in das andere Ende des Hydraulikzylinders 19 hineinführende Leitung 21 an­ geschlossen ist. In Fig. 1 ist das Steuerteil 15 in der Neutralposition dargestellt, in der beide Ventile 161 und 162 geschlossen sind. Wird das Steuerteil aus der Neutralposition nach rechts bewegt, dann wird das Ven­ til 161 geöffnet, um die Leitung 20 mit der Drucklei­ tung 18 zu verbinden, während das Ventil 162 geschlos­ sen bleibt. Wird das Steuerteil 15 dagegen nach links bewegt, dann verbindet das geöffnete Ventil 162 die Druckleitung 18 mit der Leitung 21, während das Ventil 161 geschlossen bleibt. Die beiden an die Druckleitung 18 angeschlossenen Ventile 161 und 162 werden daher invers zueinander betätigt.

Die Rücklaufleitung 22 ist an die Ventile 163 und 164 angeschlossen. Das Ventil 163 verbindet die Rücklauf­ leitung 22 mit Leitung 20 und das Ventil 164 verbindet die Rücklaufleitung 22 mit Leitung 21. Die mit der Lei­ tung 20 verbundenen Ventile 161 und 163 sind auf ent­ gegengesetzten Seiten des Steuerteils 15 angeordnet und die mit der Leitung 21 verbundenen Ventile 162 und 164 sind ebenfalls auf entgegengesetzten Seiten des Steuer­ teils 15 angeordnet.

Die Kolbenstange 25 des im Hydraulikzylinder 19 enthal­ tenen Kolbens 24 ist mit dem (nicht dargestellten) zu bewegenden Organ verbunden, beispielsweise mit dem Greifer eines Manipulators. Diese Kolbenstange 25 weist eine Verzahnung 26 auf, in die die Verzahnung eines Ritzels 27 eingreift. Das Ritzel 27 ist mit dem Ant­ wortteil 28, das im vorliegenden Fall aus der zweiten Eingangswelle des Kompensationsgetriebes 14 besteht, fest verbunden. Diese zweite Eingangswelle ist in einer Lagervorrichtung 29 gegen axiale Verschiebungen ge­ sichert und drehbar gelagert. Die Teile 19, 24 und 25 bilden den Hydraulikmotor 30 zum Bewegen des Organs.

Das Antwortteil 28 ragt mit einem Kopfstück 31 in das Innere des hohlen Vorgabeteils 13 hinein. Im Vorgabe­ teil 13 sind schraubenförmige Nuten mit halbkreis­ förmigem Querschnitt vorgesehen, die durch ebenfalls schraubenförmige Nuten 32 mit halbkreisförmigem Quer­ schnitt im Kopfstück 31 ergänzt werden. In den Nuten befinden sich Kugeln 33. Auf diese Weise bildet das Kopfstück 31 zusammen mit dem Vorgabeteil 13 einen ex­ trem reibungsarmen Spindeltrieb. Prinzipiell könnte das Kopfstück 31 auch mit einem Außengewinde versehen sein, das in ein Innengewinde des Vorgabeteils 13 eingreift, jedoch wäre bei einem solchen Gewindeeingriff die Rei­ bung größer. Das Kugelgetriebe 34 bildet gewissermaßen ein reibungsarmes Spindelgetriebe.

Wenn das Antriebsorgan 10 das Vorgabeteil 13 dreht, während das Antwortteil 28 durch die Kolbenstange 25 gegen Drehung festgehalten wird, verschiebt sich in­ folge der Spindelwirkung das Vorgabeteil 13 axial. Da das Steuerteil 15 auf dem Vorgabeteil 13 axial fest­ liegt, bewegt es sich mit und öffnet daher entweder die Ventile 161 und 164 oder die Ventile 162 und 163. Da­ durch wird entweder der untere Raum des Hydraulikzylin­ ders 19 mit Druck beaufschlagt und der obere Zylinder­ raum drucklos oder der obere Zylinderraum wird mit Druck beaufschlagt und der untere Zylinderraum wird drucklos. Der Kolben 24 führt eine Verschiebebewegung aus, wodurch das Ritzel 27 das Antwortteil 28 dreht. Durch die Drehung des Antwortteils 28 und des damit verbundenen Kopfstücks 31 führt das Vorgabeteil 13 unter der Wirkung des Kugelgetriebes 34 eine Bewegung aus, die der durch das Antriebsorgan 10 eingeleiteten ersten Bewegung entgegengesetzt ist. Dadurch gelangt das Steuerteil 15 wieder in seine Neutralposition. Wenn diese Neutralposition erreicht ist, sind sämtliche Ven­ tile 161 bis 164 geschlossen und der Stellvorgang ist beendet.

Das bis jetzt beschriebene Stellglied ist bekannt. Dieses Stellglied hat den Nachteil, daß in dem Fall, daß das Steuerteil 15 sich nicht in der Neutralposition befindet und daß in dieser Situation die Druckleitung 18 von der Druckquelle abgeschaltet wird, beim nach­ folgenden Wiedereinschalten der Hydraulik der oben be­ schriebene Ausgleichsvorgang, der unterbrochen worden ist, noch beendet wird.

Nach der Erfindung ist das Steuerteil 15, das gegenüber dem (nicht dargestellten) Gehäuse des Kompensations­ getriebes 14 drehfest gehalten ist, mit einer außerhalb dieses Gehäuses angeordneten Sensorvorrichtung 35 ge­ koppelt. Diese Kopplung erfolgt über eine von dem Steuerteil 15 radial abstehenden Stange 36, die in einen bogenförmigen Schlitz 38 einer Scheibe 37 hinein­ ragt. Die Scheibe 37 ist in einem Lager 39 gelagert und über eine Achse 40 mit der Signalscheibe 41 drehfest gekoppelt. Wenn das Steuerteil 15 zusammen mit der Stange 36 eine Linearbewegung durchführt, werden die Scheiben 37 und 41 um ihre Achse herum gedreht. Die Übertragung ist so abgestimmt, daß der gesamte Ver­ schiebeweg des Steuerteils 15 etwa einem Drehwinkel von 90° der Signalscheibe 41 entspricht.

Gemäß Fig. 3 sind zwei auf den Rand der Signalscheibe 41 ansprechende Sensoren 43, 44 vorgesehen, die einan­ der diametral gegenüberliegend angeordnet sind. Die Signalscheibe 41 weist einen ersten Signalstreifen 41a auf, der sich über einen Umfangswinkel von etwa 90° er­ streckt und dem zulässigen Verschiebereich des Steuer­ teils 15 entspricht. In der Neutralstellung des Steuer­ teils 15 befindet sich die Mitte des Signalstreifens 41a vor dem ersten Sensor 43. Die Enden 41c und 41d des ersten Signalstreifens 41a geben die Enden des Ver­ stellbereichs des Steuerteils 15 an.

Ein zweiter Signalstreifen 41b ist so angeordnet, daß sein eines Ende 41e sich in der Neutralposition des Steuerteils 15 genau vor dem zweiten Sensor 44 be­ findet. Wenn sich die Signalscheibe 41, ausgehend von der Neutralposition, nach rechts bewegt (Richtung des Pfeiles R), dann erzeugt der Sensor 44 kein Signal, weil er keinen Signalstreifen erkennt. Bewegt sich die Signalscheibe 41 von der Neutralposition aus nach links (Richtung des Pfeiles L), dann gelangt der zweite Signalstreifen 41b in den Bereich des Sensors 44.

Unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm der Fig. 4 wird nun der vom Mikroprozessor 11 gesteuerte Ablauf der Vorbereitungsphase des Stellgliedes erläutert.

In der Vorbereitungsphase liegt der Hydraulikdruck noch nicht an der Druckleitung 18 an. Im Schritt a1 wird der Ein­ schaltbefehl gegeben. Daraufhin treibt das Antriebs­ organ 10 über das Vorgabeteil 13 das Steuerteil 15 mit vorbestimmter Geschwindigkeit in der Weise an, daß sich das Steuerteil 15 nach links bewegt, wodurch sich die Signalscheibe 41 nach links dreht (Richtung des Pfeiles L in Fig. 3).

In Stufe e1 wird festgestellt, ob sich die Signal­ scheibe in der linken Endstellung befindet. In dieser Endstellung müßte der Sensor 43 "0"-Signal liefern, weil er von dem Ende 41c überschritten wurde, und der Sensor 43 müßte "1"-Signal liefern, weil er von dem Signalstreifen 41b erregt ist. Wird die Frage "Scheibe in Linksstellung?" verneint, dann geht das Programm über auf Stufe e2, in der geprüft wird, ob eine für die Bewegung maximal zulässige Zeit Tm abgelaufen ist. Ist diese Zeit abgelaufen oder überschritten, dann wird ein Störsignal STOER erzeugt. Ist die Zeit Tm noch nicht abgelaufen, wird erneut Schritt e1 ausgeführt.

Wird bei dem Linkslauf festgestellt, daß die linke End­ stellung erreicht ist (Sensor 43 liefert "0"-Signal und Sensor 44 liefert "1"-Signal), dann werden Steuerteil 15 und Signalscheibe 41 auf Rechtslauf umgesteuert (Stufe a4). In Stufe e3 wird geprüft, ob die Scheibe während des Rechtslaufs die Neutralposition erreicht hat. Dies ist der Fall, wenn der Sensor 43 "1"-Signal und der Sensor 44 "0"-Signal erzeugt. Ist die Bedingung von Stufe e3 nicht erfüllt, geht das Programm auf Stufe e4 über, wo geprüft wird, ob die Zeit Tm seit Beginn des Links­ laufs abgelaufen ist. Ist die Zeit nicht abgelaufen, geht das Programm wieder auf Stufe e3 über. Ist die maximal zulässige Zeit Tm abgelaufen, dann wird Stör­ signal STOER erzeugt.

Wenn in Stufe e3 festgestellt wird, daß die Neutral­ position erreicht ist, wird in Stufe a5 die Hydraulik eingeschaltet.

Die beschriebene Programmfolge bewirkt, daß nicht jedes Erreichen der Neutralposition dazu führt, daß die Vor­ bereitungsphase abgeschlossen wird. Vielmehr wird stets zunächst ein Linkslauf durchgeführt, bis die linke End­ position erreicht ist, d.h. bis das Ende 41c des Signalstreifens 41a den Sensor 43 erreicht hat. Dadurch wird die Schaltfähigkeit des Sensors 43, der während des Betriebs als Endlagensensor wirkt, überprüft. Durch die Bedingungen der Stufen e1 und e3 wird die Funktionsfähigkeit des Sensors 44 ebenfalls geprüft. Erst wenn die linke Endstellung erreicht ist, wird auf Rechtslauf um­ geschaltet, so daß die Neutralposition immer aus der­ selben Richtung angefahren wird.

Durch Überwachung des Ablaufs der Zeit Tm in den Stufen e2 und e4 können Störungen und Fehler erkannt werden, beispielsweise ein Ausfall eines Servomotors, Schwer­ gängigkeit des zu verstellenden Organs u.dgl.

Claims (5)

1. Elektrohydraulisches Stellglied zum gesteuerten hydraulischen Bewegen eines Organs um einen vor­ gebbaren Betrag, mit

• - einem Hydraulikmotor (30) zum Antreiben des zu bewegenden Organs,
• - einer an eine Druckquelle angeschlossenen mechanisch betätigbaren Ventilvorrichtung (16) zum Antreiben des Hydraulikmotors (30) in jeder der beiden Antriebsrichtungen,
• - einem Antriebsorgan (10), das ein Vorgabeteil (13) aus seiner Ruhelage um einen dem vorgegebenen Betrag entsprechendes Maß verstellt,
• - einem antriebsmäßig mit dem zu bewegenden Organ gekoppelten Antwortteil (28),
• - und einem die Ventilvorrichtung (16) betätigenden Steuerteil (15), welches von dem Vorgabeteil (13) in die eine Richtung und von der daraufhin erfolgenden Bewegung des Antwortteils (28) in die entgegengesetzte Richtung bewegt wird und in einer Neutralposition den Hydraulikmotor (30) über die Ventilvorrichtung (16) hydraulisch blockiert,
• - einer Sensorvorrichtung (35) zum Feststellen der beiden Endpositionen des Steuerteils (15),
• - und einem Mikroprozessor (11)

dadurch gekennzeichnet,
daß die Sensorvorrichtung (35) auch die Neutralposition des Steuerteils (15) feststellt und daß ihre Signale dem Mikroprozessor (11) zugeführt werden, welcher vor jedem Anschalten der Ventil­ vorrichtung an die Druckquelle in einer Vorbereitungsphase das Antriebsorgan (10) derart steuert, daß das Steuerteil (15) in die Neutralposition während der Vorbereitungsphase durch die Bewegung des Steuerteils (15) die Sensoren (43, 44) der Sensorvorrichtung (35) auf ihre Schaltfähigkeit überprüft werden.

2. Stellglied nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor (11) in der Vorbereitungsphase das Antriebsorgan (10) derart steuert, daß dieses in einer vorgegebenen Richtung bewegt wird, bis das Steuerteil (15) eine Endposition erreicht, und anschließend in Gegenrichtung bewegt wird, bis die Sensorvorrichtung (35) das Erreichen der Neutralposition angibt.

3. Stellglied nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor (11) die Zeiten der Bewegung in der einen und der anderen Richtung jeweils mißt und ein Störsignal (STOER) erzeugt, wenn eine dieser Zeiten einen Grenzwert (Tm) erreicht.

4. Stellglied nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung (35) eine von dem Steuerteil (15) drehend angetriebene Signalscheibe (41) aufweist, mit einem ersten Signalstreifen (41a), der sich an einem ersten Sensor (38) entlangbewegt und den zulässigen Verschiebebereich angibt, und mit einem von dem ersten Signalstreifen (41a) umfangsmäßig getrennten zweiten Signalstreifen (41b), dessen eines Ende (41e) die Neutralposition angibt.