DE3719503A1 - Einrichtung zum ueberfuehren von gegenstaenden, wie z. b. coils, paletten oder auch stabmaterial u. dgl., von einer aufnahmestelle zu einer ablagestelle, insbesondere zum ein- und/oder auslagern von lagergut - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Überführen von Gegenständen, wie z.B. Coils, Paletten oder auch Stabmate­ rial u.dgl., von einer Aufnahmestelle zu einer Ablagestelle, insbesondere zum Ein- und/oder Auslagern von Lagergut.

Die Erfindung ist bevorzugt auf die Handhabung von Stück­ gütern, wie von Metallcoils, Paletten, Stabmaterial usw. und in diesem Zusammenhang vor allem auf ein Regalfahrzeug oder eine sonstige Einrichtung zur Bedienung von Lagern, wie vor allem Regallagern, gerichtet, obwohl sie einen brei­ teren Anwendungsbereich hat und z.B. auch zur Handhabung von Stückgut, zur Beschickung von Maschinen- und Betriebseinrich­ tungen u.dgl. verwendbar ist.

Stationäre oder auch fahrbare Regalbedienungsgeräte sind in verschiedenen Ausführungen bekannt. Für die Lagerung von schweren Metallcoils sind beispielsweise Coillager bekannt, die mit Drehtürmen versehen sind, welche in mehreren Etagen übereinander Lagerdorne für die Coils aufweisen (DE-OS 34 35 215).

Zur Lagerung von Paletten gehören Regallager zum Stand der Technik, die als Tragsäulen ausgebildet sind, welche in meh­ reren Etagen übereinander Tragelemente aufweisen, die um die Säulenachse herum gruppierte Stellplätze für die Paletten bilden (DE-OS 35 32 181). Das Ein- und Auslagern der Paletten oder sonstiger Stückgüter in Regallagern geschieht im allge­ meinen mit Hilfe von Hubfördergeräten, die stationär oder auch als Regalfahrzeuge ausgeführt sind (DE-OS 35 32 181, DE-OS 31 21 842).

Aufgabe der Erfindung ist es vornehmlich, eine Einrichtung der genannten Art zu schaffen, mit der sich bei vergleichs­ weise einfacher, robuster und möglichst auch verhältnismäßig raumsparender Bauweise auch schwere Gegenstände zuverlässig handhaben lassen, und die sich von ihrem Konstruktionsprinzip her auch ohne besondere Schwierigkeiten unterschiedlichen Einsatzbedingungen gut anpassen läßt, wobei die Einrichtung ohne weiteres auch als ortsbewegliches Handhabungsgerät, insbesondere als Regalfahrzeug od.dgl., ausgebildet werden kann.

Die vorgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß für die genannte Einrichtung ein Kurbelsystem mit minde­ stens zwei um parallele Drehachsen schwenkbaren Kurbeln vor­ gesehen wird, von denen die eine als Hauptkurbel an einem Kurbelträger gelagert und mittels eines Schwenkantriebs um ihre Drehachse drehbar ist, während eine von der Hauptkurbel getragene, relativ zu dieser drehbare zweite Kurbel als Trag­ kurbel mit einer Haltevorrichtung für die zu überführenden Gegenstände versehen ist.

Das erfindungsgemäße Kurbelsystem wird vorzugsweise als Doppelkurbel ausgebildet, die für die meisten in Betracht kommenden Einsatzzwecke einen ausreichend großen Aktions­ bereich aufweist. Das Kurbelsystem läßt sich ohne übermäßi­ gen Aufwand vergleichsweise kompakt und robust ausgestalten, so daß sich mit ihm auch schwere Lasten handhaben lassen und der Platzbedarf verhältnismäßig klein ist. Dabei ist eine verhältnismäßig einfache Steuerung der Arbeitsbewegungen der Einrichtung sowie auch eine vergleichsweise einfache Anpassung der Arbeitsbewegungen an die unterschiedlichen Einsatzfälle und betrieblichen Gegebenheiten möglich. Vor allem ist es auch möglich, durch entsprechende Abstimmung der sich überlagern­ den Kurbelbewegungen exakt gradlinige, insbesondere horizon­ tale Bewegungen, auszuführen oder im Bedarfsfall auch kombi­ nierte Horizontal- und Vertikalbewegungen zwischen der Auf­ nahmestelle und der Ablagestelle und umgekehrt durchzuführen.

Zur Verschwenkung der Tragkurbel gegenüber der sie tragenden Hauptkurbel könnte ein eigener Schwenkantrieb vorgesehen wer­ den. Vorzugsweise erfolgt dies mit Hilfe eines Kettentriebs. Dieser läßt sich in einfacher Weise so gestalten, daß er ein mit der Drehachse der Tragkurbel drehfest verbundenes Ketten­ rad aufweist, das über mindestens eine endlose Kette mit einem koaxial zur Drehachse der Hauptkurbel drehfest angeordneten Kettenrad getrieblich verbunden ist. Letzteres kann außensei­ tig an einem Lagergehäuse befestigt sein, in dem die Haupt­ kurbel mit ihrer vom Schwenkantrieb angetriebenen Welle dreh­ bar gelagert wird. Bei dieser Ausgestaltung wird der gesamte Drehantrieb der beiden Kurbeln von dem Schwenkantrieb der Hauptkurbel abgeleitet, wobei die relative Schwenkbewegung der Tragkurbel gegenüber der Hauptkurbel über den Kettentrieb erzwungen wird. Über das Übersetzungsverhältnis im Ketten­ trieb läßt sich die Bewegungsbahn, auf der das Gut befördert wird, bestimmen. Bei gradlinigen Bewegungen wird zweckmäßig mit einem Übersetzungsverhältnis von 1 : 2 gearbeitet, so daß der Schwenkweg der Tragkurbel relativ zur Hauptkurbel doppelt so groß ist wie der Schwenkweg der Hauptkurbel gegenüber dem Kurbelträger. Unter anderen Einsatzbedingungen kann das Über­ setzungsverhältnis aber auch von dem genannten Wert abweichen, z.B. 1 : 1 betragen. Die Hauptkurbel und die Tragkurbel können im übrigen gleiche oder auch voneinander abweichende Kurbel­ radien (Hebelarme) aufweisen.

Die Drehachsen des Kurbelsystems werden im Regelfall horizon­ tal oder auch vertikal verlaufen. Auch besteht unter bestimm­ ten Einsatzbedingungen die Möglichkeit, die Anordnung so zu treffen, daß das Kurbelsystem von der Horizontallage in die Vertikallage und umgekehrt verschwenkt werden kann.

Im einzelnen läßt sich die erfindungsgemäße Einrichtung mit Vorteil so ausgestalten, daß das Kurbelsystem mit seinem Kurbelträger, z.B. mit seiner Hubzylindervorrichtung oder einer Hubwinde od.dgl., in einem Tragrahmen heb- und senkbar gelagert ist. Bei der Bedienung von Lagern, insbesondere Re­ gallagern, läßt sich die erfindungsgemäße Einrichtung ohne übermäßigen Aufwand als Regalfahrzeug ausbilden, das an dem Regallager oder einer sonstigen Lagereinrichtung entlang­ fahrbar ist. Der Tragrahmen kann als schienengeführter Lauf­ wagen ausgebildet werden.

Die am freien Ende des Tragarmes angeordnete Haltevorrich­ tung wird je nach Art der zu handhabenden Gegenstände unter­ schiedlich ausgebildet werden. Bei der Handhabung von Coils, insbesondere schweren Metallcoils, wird für die Haltevorrich­ tung zweckmäßig eine in das Coil-Auge einführbare und in die­ sem verspannbare Spreizvorrichtung vorgesehen, um das Coil an der Tragkurbel sicher festzulegen. Die Spreizvorrichtung wird vorteilhafterweise mit druckmittelbetätigten Spreiz­ backen versehen. Weiterhin empfiehlt es sich, die Spreizvor­ richtung mittels einer als Drehantrieb ausgebildeten, vor­ zugsweise aus einem Drehkolben-Zylinder bestehenden Verstell­ vorrichtung, um ihre in Spannrichtung verlaufende Achse dreh­ bar an der Tragkurbel zu lagern, wodurch es möglich wird, die Coils in engem Seitenabstand zueinander im Regallager unter­ zubringen.

Bei anderen Stückgütern können für die Haltevorrichtung der Tragkurbel Greifer bekannter Art vorgesehen werden, die der Art der jeweiligen Stückgüter angepaßt werden.

Mit Vorteil läßt sich die erfindungsgemäße Einrichtung auch für die Handhabung von Paletten, insbesondere als Regalfahr­ zeug in Verbindung mit einem Palettenlager, verwenden, wobei das Kurbelsystem zweckmäßig mit vertikal stehenden Drehachsen angeordnet wird. Als Haltevorrichtung wird an der Tragkurbel ein geeigneter Palettenträger vorgesehen. Vorzugsweise wird die Anordnung so getroffen, daß der Palettenträger mittels einer Drehvorrichtung um eine vertikale Drehachse drehbar gegenüber der Tragkurbel ist.

Ein weiterer vorteilhafter Anwendungsfall ist das Handhaben von Langgut, wie vor allem Profileisen, Stabmaterial aus Walzwerksbetrieben usw. In diesem Verwendungsfall können mehrere gleichsinnig arbeitende Kurbelsysteme der erfindungs­ gemäßen Art in einer Reihe und im Abstand zueinander vorgesehen werden, die jeweils mit das Langgut tragenden Stützen od.dgl. als Haltevorrichtung versehen sind und zweckmäßig von einem gemeinsamen Schwenkantrieb angetrieben werden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale der Erfindung sind in den einzelnen Ansprüchen angegeben und werden nach­ folgend im Zusammenhang mit den in der Zeichnung dargestell­ ten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Einrichtung in Verbindung mit einem Regallager für die Aufnahme von Coils in einer Ansicht, teilweise im Vertikalschnitt;

Fig. 2 die Einrichtung nach Fig. 1 in Seiten­ ansicht auf das Regalfahrzeug;

Fig. 3 in größerem Maßstab und in Seitenansicht das bei der Einrichtung nach den Fig. 1 und 2 verwendete Kurbelsystem;

Fig. 4 das Kurbelsystem nach Fig. 3 in Drauf­ sicht, teilweise im Horizontalschnitt;

Fig. 5 eine bei der Einrichtung nach den Fig. 1 bis 4 bevorzugt verwendbare Coil-Halte­ vorrichtung in Gestalt einer Spreizvor­ richtung in Draufsicht, teilweise im Längsschnitt;

Fig. 6 bis 9 geänderte Ausführungsbeispiele der Erfin­ dung, wobei die Fig. 6 und 8 die erfin­ dungsgemäße Einrichtung im Vertikalschnitt durch das Regalfahrzeug und die Fig. 7 und 9 dieselbe Einrichtung in Seitenansicht zeigen.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Einrichtung besteht aus einem Regalfahrzeug 1, das zum Ein- und Auslagern von Gegen­ ständen, hier Metallcoils 2, z.B. Aluminium-Coils, in einem Regallager 3 dient, das im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei übereinanderliegende Regalfächer 4 aufweist, die jeweils eine mehr oder weniger große Anzahl an Coils 2 in möglichst gerin­ gem Seitenabstand zueinander aufnehmen können. Das Regallager 3 wird von einem portalartigen Rahmengestell 5 gebildet, dessen auf dem Boden 6 abgestützte vertikale Stützen 7 im oberen Bereich durch Kopfträger 8 verbunden sind. Auf der den Regalfächern 4 gegenüberliegenden Seite des Regallagers 3 be­ findet sich eine Zu- und Abfördervorrichtung 9 für die Zu­ förderung der einzulagernden Coils 2 und die Abförderung der auszulagernden Coils 2. Diese besteht bei dem gezeigten Aus­ führungsbeispiel aus einer längs am Regallager entlangfahr­ baren Laufkatze 10 mit Hubgeschirr 11 und Traggabel 12 für die Coils 2.

Das zwischen der Zu- und Abförderseite und den Regalfächern 4 längs am Regallager entlangfahrbare Regalfahrzeug 1 weist ei­ nen schmalen, portalartig ausgebildeten Tragrahmen 13 auf, der zu beiden Seiten mit zwei parallelen vertikalen Führungs­ schienen 14 gebildet ist, die am Kopf über einen Kopfträger 15 verbunden sind und sich mit ihren Füßen auf einem Fuß­ balken 16 abstützen, der mit Laufrädern 17 auf einer Lauf­ schiene 18 in einem Unterflurkanal 19 läuft. Der Fußbalken 16 ist außerdem mit sich seitlich an der Laufschiene 18 ab­ wälzenden Seitenführungsrollen 20 versehen; entsprechende Seitenführungsrollen 21 sind am Kopfträger 15 vorgesehen, die sich an einer Führungsschiene 22 des Kopfträgers 8 des Rahmengestells 5 seitlich abstützen und führen. Das als Lauf­ wagen ausgebildete Regalfahrzeug 1 weist einen eigenen Fahr­ antrieb auf, beispielsweise ein angetriebenes Ritzel 23, das mit einer Zahn- oder Triebstockstange 24 eines die Lauf­ schiene 18 tragenden Flurträgers kämmt. Der Fahrantrieb 26 ist gemäß Fig. 2 am Fußbalken 16 angeordnet.

Für den Quertransport der ein- und auszulagernden Coils 2 ist das Regalfahrzeug 1 mit einem von einer Doppelkurbel ge­ bildeten Kurbelsystem 27 versehen, das von einer Hauptkurbel 28 und einer Tragkurbel 29 gebildet wird. Die Hauptkurbel 28 ist an ihrem einen Ende an einem Kurbelträger 30 um eine horizontale Drehachse 31 schwenkbar gelagert, während die Tragkurbel 29 am anderen Ende der Hauptkurbel 28 um die horizontale Drehachse 32 relativ zur Hauptkurbel schwenkbar gelagert ist. Im einzelnen ist die Anordnung so getroffen, daß der Kurbelträger 30 von einem Lagergehäuse gebildet wird, das zwischen den vertikalen Führungsschienen 14 angeordnet und an diesen in Vertikalrichtung geführt ist. Der Hubantrieb für den Kurbelträger 30 und das Kurbelsystem 27 besteht gemäß Fig. 2 aus hydraulischen Hubzylindern 33, die sich mit ihrem unteren Ende am Fußbalken abstützen und deren Kolbenstangen bei 34 am Kurbelträger 30 gelenkig angeschlossen sind.

In dem den Kurbelträger 30 bildenden Lagergehäuse ist die die Drehachse 31 bildende Antriebswelle der Hauptkurbel 28 gelagert, die von dem mit dem Lagergehäuse verbundenen Schwenkantrieb 35 angetrieben wird. Letzterer besteht aus einem Motor, z.B. einem Hydraulikmotor mit Getriebe und Bremse. Mit Hilfe des Schwenkantriebs 35 ist demgemäß die Hauptkurbel 28 in beiden Drehrichtungen um die Drehachse 31 um einen Schwenkwinkel von jeweils mindestens 90° drehbar.

Die Drehbewegung der Tragkurbel 29 um die Drehachse 32 er­ folgt über einen Kettentrieb 36. Dieser weist ein mit dem Kurbelträger koaxial zur Drehachse 31 verbundenes Kettenrad 37 und ein auf der Drehachse 32 sitzendes Kettenrad 38 auf, wobei beide Kettenräder 37 und 38 über mindestens eine end­ lose Kette 39 getrieblich verbunden sind. Das Kettenrad 37 ist mit dem Lagergehäuse des Kurbelträgers 30 drehfest ver­ schraubt, während das Kettenrad 38 drehfest mit der Drehachse 32 verbunden ist, an welcher auch die Tragkurbel 29 fest ange­ ordnet ist. Bei der Schwenkbewegung der Hauptkurbel 28 mit Hilfe des Schwenkantriebs 35 wird daher der Tragkurbel 28 eine Schwenkbewegung relativ und gegenläufig zur Hauptkurbel um die Drehachse 32 aufgezwungen. Vorzugsweise hat das Ketten­ rad 37 den zweifachen Durchmesser des Kettenrades 38, so daß sich eine Übersetzung des Kettentriebs von 1 : 2 ergibt.

Die Tragkurbel 29 weist in Nähe ihres freien Endes eine Halte­ vorrichtung 40 auf, die weiter unten noch näher erläutert wird.

Fig. 1 zeigt das Kurbelsystem 27 in der Mittellage M, in der sich die beiden Kurbeln 28 und 29 mit vertikal verlaufenden parallelen Kurbelachsen überdecken. Von dieser Mittellage M aus kann die Hauptkurbel 28 wahlweise um 90° mit ihrem freien Ende in die Position L nach links oder mit ihrem freien Ende in die Position R nach rechts geschwenkt werden. Hierbei führt die Tragkurbel 29 eine gegenläufige Schwenkbewegung relativ zur Hauptkurbel aus, und zwar aufgrund des Über­ setzungsverhältnisses des Kettentriebs von 1 : 2 um einen Drehwinkel von 180°. Demgemäß kann das freie Ende der Trag­ kurbel 29, wo sich die Haltevorrichtung 40 befindet, auf einer waagerechten Bewegungsbahn P, auf der die Punkte N, L, M, R und O liegen, bewegt werden, wobei die äußeren Endpunkte N und O dieser Bewegungsbahn P die Lage der Haltevorrichtung 40 im betreffenden Regalfach 4 bzw. die Position bezeichnen, in der die Coils 2 von der Tragvorrichtung 40 des Kurbel­ systems zur Einlagerung aufgenommen oder beim Auslagern der Fördervorrichtung 9 übergeben werden. Die Stelle O bezeich­ net demgemäß die Aufnahmestelle und die Stelle N die Ablage­ stelle beim Einlagern der Coils 2.

Wie oben erwähnt, läßt sich mit Hilfe des beschriebenen Kur­ belsystems eine absolut horizontale Querbewegung beim Ein- und Auslagern der Coils 2 oder bei der Handhabung sonstiger Gegenstände erreichen, wobei die Länge der Strecke N-O, d.h. der Quertransportweg doppelt so groß ist wie die Summe der Kurbelradien (Hebelarme) der beiden Kurbeln 28 und 29. Durch Hochfahren des Kurbelsystems 27 im Tragrahmen 13 des Regal­ wagens lassen sich die übereinanderliegenden Regalfächer 4 bedienen. Die Ausbildung des Kurbelsystems 27 ist in Einzel­ heiten den Fig. 3 und 4 zu entnehmen. Aus Fig. 4 ist zu er­ kennen, daß sich der Kurbelträger bzw. das Lagergehäuse 30 mit Führungsrollen in den vertikalen Führungsschienen 14 des Tragrahmens 13 führt. Die vom Schwenkantrieb 35 angetriebene Antriebswelle, welche die Drehachse 31 der Hauptkurbel 28 bildet, ist hier mit 42 bezeichnet. Das Kettenrad 37, das am Außenumfang des Lagergehäuses drehfest angeordnet ist, ist ebenso wie das Kettenrad 38 als Doppelkettenrad für eine Doppelkette 39 ausgebildet. Der Kettentrieb liegt geschützt innerhalb einer an der Hauptkurbel 28 seitlich angeordneten Schutzabdeckung 43. Eine die zweite Drehachse 32 bildende Welle 44 ist im anderen Ende der Hauptkuppel 28 gelagert und ragt beidseitig aus dem Lagerauge der Hauptkurbel her­ aus, wobei an dem einen Ende das Kettenrad 38 und am ande­ ren Ende die Tragkurbel 29 drehfest mit der Welle verbunden ist.

Bei der vorstehend beschriebenen Einrichtung sind die Kurbel­ radien (Hebelarme) der Haupt- und Tragkurbel gleich. Falls die Tragkurbel 29 einen längeren oder kürzeren Kurbelradius hat als die Hauptkurbel 28, werden bei der beschriebenen Kurbeldrehbewegung die Endpunkte auf der horizontalen Be­ wegungsbahn P ebenfalls erreicht. In der Mittellage M der Hauptkurbel 28 wird die Haltevorrichtung 40 im Bereich des freien Endes der Tragkurbel 29 jedoch über oder unter dem Punkt M liegen. Die Länge der Kurbelradien kann demgemäß in Abhängigkeit von der geforderten Länge der Querbewegung, d.h. dem Abstand zwischen den Endpunkten N und O, gewählt werden.

Wie die Fig. 3 bis 5 zeigen, ist die in Nähe des freien Endes der Tragkurbel 29 angeordnete Haltevorrichtung 40 als eine in das Coil-Auge 2′ einführbare und in diesem verspannbare Spreizvorrichtung ausgebildet. Diese weist zwei Spreizbacken 45 auf, die in das Coil-Auge 2′ einfassen und gegen die zy­ lindrische Innenwand des Coil-Auges verspannbar sind. Die Spreizbacken 45 sind an Führungshülsen 46 befestigt, die sich auf einem Zylinderrohr 47 in dessen Achsrichtung führen. Das Zylinderrohr bildet einen Spreizzylinder 47, in den von beiden Enden her eine Kolbenstange 48 einfaßt, die eine Stan­ gendichtung 49 durchgreift und einen im Spreizzylinder ge­ führten Kolben 50 trägt. Mit den beiden Kolbenstangen 28 sind die Hülsen 46 über einen Querbolzen 51 verbunden, der Längs­ schlitze 52 an endseitigen Rohrverlängerungen 53 des Spreiz­ zylinders 57 durchfaßt. Letztere ist über seine Rohrverlänge­ rungen 53 in Gabelenden 54 der Tragkurbel 29 gehalten, vor­ zugsweise drehbar, derart, daß er mit den Spreizbacken 45 um seine Zylinderachse gedreht werden kann. Dies erfolgt mit­ tels einer Verstellvorrichtung 55 in Gestalt eines Dreh­ antriebs, z.B. eines hydraulischen Drehkolbenmotors. Die beiden Spreizbacken 45 sind daher um die Spreizzylinderachse von der in den Fig. 3 und 4 gezeigten Stellung A in die Stel­ lung B und umgekehrt drehbar. Dies bietet die Möglichkeit, bei der Entnahme der Coils 2 aus dem Regal 4 die Tragkurbel 29 mit in der Drehposition A befindlichen Spreizbacken in den Zwischenraum zwischen zwei benachbarten Coils 2 einzu­ führen, anschließend die Spreizbacken in die Drehposition B zu drehen, wobei sie seitlich in das Coil-Auge 2′ einge­ schwenkt und dann im Coil-Auge verspannt werden. Bei dieser Anordnung kann der Coil-Abstand im Regal 4 kleiner gehalten werden, so daß die Lagerfläche im Regal besser ausgenutzt wird. Ohne die Schwenkbarkeit der Spreizbacken 45 müßte der Coil-Abstand mindestens um die Länge b der Spreizbacken 45 größer gehalten werden, damit die Tragkurbel 9 mit der Spreizvorrichtung zwischen zwei benachbarte Coils des Regals eingeschwenkt werden kann.

Fig. 5 läßt erkennen, daß bei Ölzuführung in den Spreizzylin­ der 47 z.B. über eine Bohrung 56 die beiden Kolben 50 ausein­ anderfahren und damit die Spreizbacken 45 im Coil-Auge 2′ verspannt werden. Das Lösen der Verspannung bzw. das Zurück­ fahren der Spreizbacken 45 erfolgt durch Einleiten eines Druckmittels über Bohrungen 57.

Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel schwenken die beiden Kurbeln um die horizontalen Drehachsen 31 und 32. Das Kurbelsystem 27 läßt sich aber auch so ausbilden, daß die Kurbeln 28 und 29 um vertikale oder ggf. auch schräg verlau­ fende parallele Drehachsen 31 und 32 geschwenkt werden können. Auch kann das Kurbelsystem 27 so gelagert werden, daß es mit seinem Kurbelträger 35 von der Horizontallage in die Vertikal­ lage und umgekehrt geschwenkt werden kann. Dies ist in Fig. 2 angedeutet. Das den Kurbelträger 35 bildende Lagergehäuse weist hier auf diametral gegenüberliegenden Seiten Drehzapfen 58 auf, mit denen es in den Führungsschienen 14 des Tragrah­ mens 13 in Pfeilrichtung 59 und in Gegenrichtung verschwenkt werden kann, was mit Hilfe eines nicht dargestellten Schwenk­ antriebs, z.B. eines hydraulischen Drehkolbenmotors, ge­ schehen kann. Ein derart gestaltetes Gerät kann demnach Coils 2 oder sonstige Gegenstände mit waagrecht liegender Achse aufnehmen und mit senkrechter Achse ablegen oder um­ gekehrt.

Die Fig. 6 und 7 zeigen eine geänderte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einrichtung mit um vertikale Drehachsen 31 und 32 drehbaren Kurbeln 28 und 29. Mit dem Ausführungsbei­ spiel nach den Fig. 1 und 2 übereinstimmende Teile sind hier mit denselben Bezugszeichen belegt. Die Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 eignet sich besonders für das Ein- und Auslagern von Paletten. In den Fig. 6 und 7 ist eine Palette 60 gezeigt, die einen beschichteten Stahl-Coil 2 trägt. Solche Coils 2 weisen oftmals eine verletzungsempfindliche Oberfläche auf, so daß der Coiltransport beim Ein- und Aus­ lagern mit Hilfe von Paletten 60 empfehlenswert ist.

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 ist das Kurbel­ system 27 mit seinem Kurbelträger 35 (Lagergehäuse) mit Hilfe einer Seil-Hubvorrichtung im Regalfahrzeug 1 heb- und senkbar gelagert, wobei die Hubvorrichtung eine am Kopfträger 15 an­ geordnete angetriebene Winde 61 aufweist, deren über Umlenkrollen geführte Windenseile 62 an einem im Tragrahmen 13 hubbeweglich geführten Hubrahmen 63 angreifen, der das Lagergehäuse 35 mit dem Kurbelsystem 27 trägt. Das Regallager 3 kann demjenigen nach den Fig. 1 und 2 entsprechen. Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 6 und 7 wird das Regallager 3 z.B. von einer Reihe von Paletten-Drehtürmen 64 gebildet, wie sie aus der DE-OS 35 32 181 bekannt sind. Solche Paletten-Drehtürme wei­ sen an einer um die Vertikalachse drehbaren zentralen Trag­ säule 64 mehrere übereinanderliegende Regal-Etagen auf, die jeweils mehrere um die Säulenachse herumgruppierte Stell­ plätze für die Paletten 60 bilden.

Die an der Tragkurbel 29 in Nähe ihres freien Endes angeord­ nete Haltevorrichtung 40 besteht hier aus einem Paletten­ träger 65 in Gestalt einer Stützplatte od.dgl., auf dem bzw. auf der die beladene Palette 60 in Horizontallage unter Lage­ sicherung abgestellt werden kann.

Es ist erkennbar, daß bei der Horizontalverschwenkung der Kurbeln 28 und 29 um die Drehachsen 31 und 32 die Palette 60 von der Aufnahmestelle O über eine horizontale Bewegungsbahn zur Ablagestelle N im Regal und umgekehrt bewegt werden kann.

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 ist der Palet­ tenträger 65 um eine vertikale Drehachse 66 am freien Ende der Tragkurbel 29 drehbar gelagert, was mit Hilfe eines ge­ eigneten Drehantriebs erfolgen kann, vorzugsweise jedoch ebenfalls mittels eines Kettentriebs 67, der im wesentlichen dem Kettentrieb 36 entsprechen kann. Dabei ist an der Dreh­ achse 66 des Palettenträgers 65 an der Unterseite der Trag­ kurbel 29 ein Kettenrad 68 drehfest angeordnet, das über eine endlose Kette 69 mit einem Kettenrad 70 getrieblich verbunden ist, welches koaxial zur Drehachse 32 im Endbereich der Hauptkurbel 28 drehfest mit dieser verbunden ist. Mit die­ sem Kettentrieb wird bei einem Übersetzungsverhältnis von 1 : 2 erreicht, daß sich die Drehlage des auf der Palette 60 ab­ gelegten Coils 2 während des Quertransportes von N nach O oder umgekehrt nicht verändert. Ohne den Kettentrieb würde bei feststehender Drehachse 66 der Palettenträger 65 und da­ mit auch das Coil 2 einer Drehung von 90° unterliegen, was im gezeigten Ausführungsbeispiel nicht erwünscht ist. Dies schließt aber nicht aus, daß es in anderen Einsatzfällen gerade auf eine solche Drehung ankommt. Der Drehwinkel läßt sich durch Wahl des jeweiligen Übersetzungsverhältnisses im Kettentrieb 67 bestimmen.

Die Fig. 8 und 9 zeigen eine Einrichtung, die in ihrem grundsätzlichen Aufbau mit derjenigen nach den Fig. 6 und 7 übereinstimmt. Diese Einrichtung ist für das Einlagern und/oder das Auslagern von Langgut, z.B. Profileisen, Walz­ gut-Halbzeug usw. bestimmt. Dabei sind mehrere synchron arbeitende Kurbelsysteme 27 der in den Fig. 6 und 7 gezeig­ ten Art in einer Reihe und im Abstand zueinander (senkrecht zur Zeichnungsebene) vorgesehen, die das Langgut an mehreren über ihre Länge versetzt liegenden Stellen tragen. In den Fig. 8 und 9 ist das z.B. aus Profilschienen bestehende Langgut mit 71 in seiner Lage auf einem um die Drehachse 66 schwenkbaren Auflagetisch 72 sowie innerhalb des Regallagers 3 gezeigt, das in diesem Fall zweckmäßig im Aufbau dem Regal­ lager 3 nach Fig. 1 entspricht. Die einzelnen Kurbelsysteme 27 können auf einem gemeinsamen Tragbalken 73 ruhen, der bei mehreren übereinander angeordneten Regaletagen heb- und senk­ bar ist. Vorzugsweise werden sämtliche Kurbelsysteme 27 von einem gemeinsamen Schwenkantrieb angetrieben, z.B. mittels Kegelgetriebe 74 od.dgl. Der Auflagetisch 72 der verschiede­ nen Kurbelsysteme 27 kann auch von Stützstegen od.dgl. gebil­ det werden, auf denen das Langgut 71 aufliegt. Bei gemeinsamer Drehung aller Kurbelsysteme 27 um 90° erfährt das Langgut 71 eine Querbewegung von der Aufnahmestelle O bis zur Ablage­ stelle N. Auf den Stützstegen 72 od.dgl. findet keine Relativ­ bewegung statt, da diese durch den Kettentrieb 67 (Übersetzung 1 : 2) ihre Lage zum Langgut nicht verändern.

Mit Hilfe der vorstehend beschriebenen Einrichtungen lassen sich Gegenstände, wie vor allem Coils, Paletten, Container, Langgüter usw., sei es bei der Bedienung von Lagereinrichtun­ gen oder zu anderen Handhabungs- und Transportzwecken über Transportwege unterschiedlicher Längen befördern, wobei der Transport nicht nur auf einem horizontal verlaufenden Trans­ portweg, sondern auch auf einem horizontal und vertikal verlaufenden Transportweg, je nach den betrieblichen Gegeben­ heiten, erfolgen kann. Letzteres läßt sich z.B. bei der Ein­ richtung nach den Fig. 1 und 2 dadurch bewerkstelligen, daß das Übersetzungsverhältnis des Kettentriebs 36 abweichend von 1 : 2, z.B. 1 : 1, gewählt wird. Dabei ist es beispielsweise auch möglich, das Kettenrad 37 mit Hilfe eines ihm zugeordne­ ten Kettenradantriebs anzutreiben. In Fig. 1 ist ein solcher Kettenradantrieb, der als Zusatzantrieb verwendet werden kann, bei 75 angedeutet. Durch Antriebskombinationen zwi­ schen dem Schwenkantrieb 35 und dem Zusatzantrieb 75 lassen sich unterschiedliche Bahnkurven erreichen, wie sie z.B. bei ortsfest installierten Handhabungsgeräten gefordert werden. In solchen Fällen kann für die Haltevorrichtung 40 ein Greif­ werkzeug od.dgl. an der Tragkurbel 29 vorgesehen werden.

Claims (31)

1. Einrichtung zum Überführen von Gegenständen, wie z.B. Coils, Paletten oder auch Stabmaterial u.dgl., von einer Aufnahmestelle zu einer Ablagestelle, insbesondere zum Ein- und/oder Auslagern von Lagergut, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung ein Kurbelsystem (27) mit mindestens zwei um parallele Dreh­ achsen (31, 32) schwenkbaren Kurbeln (28, 29) aufweist, von denen die eine als Hauptkurbel (28) an einem Kurbel­ träger (30) gelagert und mittels eines Schwenkantriebs (35) um ihre Drehachse (31) drehbar ist, während eine von der Hauptkurbel (28) getragene, relativ zu dieser drehbare zweite Kurbel als Tragkurbel (29) mit einer Haltevorrichtung (40) od.dgl. für die zu überführenden Gegenstände versehen ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zur Verschwenkung der Tragkurbel (29) gegenüber der Hauptkurbel (28) ein Kettentrieb (36) vorgesehen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Kettentrieb (36) ein mit der Drehachse (32, 44) der Tragkurbel (29) drehfest verbundenes Kettenrad (38) aufweist, das über mindestens eine endlose Kette (39) mit einem koaxial zur Drehachse (31) der Hauptkurbel (28) drehfest angeordneten Ketten­ rad (37) getrieblich verbunden ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das drehfeste Kettenrad (37) außenseitig an einem Lagergehäuse befestigt ist, in dem die Hauptkurbel (28) mit ihrer vom Schwenkantrieb (35) angetriebenen Welle (42) drehbar gelagert ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß der Ket­ tentrieb (36) ein Übersetzungsverhältnis von 1 : 2 auf­ weist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß der Ket­ tentrieb (36) ein Übersetzungsverhältnis von 1 : 1 auf­ weist.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Dreh­ achsen (31, 32) des Kurbelsystems (27) horizontal ver­ laufen.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Dreh­ achsen (31, 32) des Kurbelsystems (27) vertikal ver­ laufen.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß die Hauptkurbel (28) und die Tragkurbel (29) des als Doppel­ kurbel ausgebildeten Kurbelsystems (27) von einer Schwenkposition, in der sich die beiden Kurbeln mit etwa parallel verlaufenden Kurbellängsachsen überdecken, in eine gestreckte Schwenkposition schwenkbar sind, in der der radiale Abstand der Haltevorrichtung (14) od.dgl. der Tragkurbel (29) von der Schwenkachse (31) etwa gleich der Summe der Kurbelradien ist.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß die Hauptkurbel (28) und die Tragkurbel (29) gleiche Kurbelradien aufweisen.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß die Haupt­ kurbel (28) und die Tragkurbel (29) unterschiedliche Kur­ belradien aufweisen.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß der Kur­ belträger (30) von dem Lagergehäuse der Hauptkurbel (28) gebildet ist.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß das Kur­ belsystem (27) mit seinem Kurbelträger (30), z.B. mit­ tels einer Hubzylindervorrichtung (33) oder einer Hub­ winde (61), in einem Tragrahmen (13) od.dgl. heb- und senkbar gelagert ist.

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß sie als Regalfahrzeug (1) ausgebildet ist, das an einem Regal­ lager (3) oder einer sonstigen Lagereinrichtung entlang­ fahrbar ist.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Tragrahmen (13) als schienengeführter Laufwagen ausgebildet ist.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß der als Portalrahmen ausgebildete Tragrahmen (13) mit vertikalen Führungsschienen (14) versehen ist, an denen sich der zwischen den Führungsschienen angeordnete Kurbelträger (30) führt.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, da­ durch gekennzeichnet, daß die im Bereich des freien Endes der Tragkurbel 29 angeordnete Haltevorrichtung (40) gegenüber der Tragkurbel mittels einer Verstellvorrichtung (55) verstellbar, vorzugsweise drehbeweglich, ist.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, da­ durch gekennzeichnet, daß bei der Handhabung von Coils (2) die Haltevorrichtung (40) von einer in das Coil-Auge (2′) einfassenden, in diesem verspannbaren Spreizvorrichtung gebildet ist.

19. Einrichtung nach Anspruch 18, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Spreizvorrichtung mit druckmittelbetätigten Spreizbacken (45) versehen ist.

20. Einrichtung nach Anspruch 19, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Spreizbacken (45) mit Führungshülsen (46) od.dgl. auf einem Spreiz­ zylinder (47) geführt und mit in dem Spreizzylinder von beiden Seiten her eintauchenden Kolbenstangen (48) verbunden sind.

21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, da­ durch gekennzeichnet, daß die Spreizvorrichtung mittels einer als Drehantrieb aus­ gebildeten Verstellvorrichtung (55) um ihre in Spann­ richtung verlaufende Achse, vorzugsweise die Achse des Spreizzylinders (47), drehbar ist.

22. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, da­ durch gekennzeichnet, daß das Kur­ belsystem (27) bzw. der Kurbelträger von der Horizontal­ lage in die Vertikallage des Kurbelsystems und umgekehrt verschwenkbar gelagert ist.

23. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der Ket­ tentrieb (36) mit einem eigenen Kettenradantrieb (75) versehen ist.

24. Einrichtung nach Anspruch 23, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Kettenradantrieb (75) das koaxial zur Drehachse (31) der Hauptkurbel (28) an­ geordnete Kettenrad (37) antreibt.

25. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17 oder 22 bis 24, dadurch gekennzeich­ net, daß die Haltevorrichtung (40) aus einem Greifer od.dgl. besteht.

26. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, 22 bis 24, dadurch gekennzeich­ net, daß, insbesondere bei vertikalem Verlauf der Drehachsen (31, 32) des Kurbelsystems (27), die Haltevorrichtung (40) aus eine Palettenträger (65) besteht.

27. Einrichtung nach Anspruch 26, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Palettenträger (65) mittels einer Drehvorrichtung um eine vertikale Dreh­ achse gegenüber der Tragkurbel (29) drehbar ist.

28. Einrichtung nach Anspruch 27, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Drehvorichtung aus einem Kettentrieb (67) besteht, dessen über die Kette (69) getrieblich gekoppelte Kettenräder (68, 70) einer­ seits mit der am Ende der Hauptkurbel (28) angeordneten Schwenkachse (32, 44) und andererseits mit der am freien Ende der Tragkurbel (29) angeordneten Drehachse (31) des Palettenträgers (65) drehfest verbunden ist.

29. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 28, da­ durch gekennzeichnet, daß für die Handhabung bzw. das Ein- und/oder Auslagern von Lang­ gut, wie insbesondere Stabmaterial, Walzgut-Halbzeug usw., mehrere gleichsinnig arbeitende Kurbelsysteme (27) in einer Reihe im Abstand zueinander vorgesehen sind, die jeweils mit das Langgut tragenden Stützen (72) als Haltevorrichtung versehen sind.

30. Einrichtung nach Anspruch 29, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Kurbelsysteme (27) einen gemeinsamen Schwenkantrieb für ihre Hauptkurbeln (28) aufweisen.

31. Einrichtung nach Anspruch 29 oder 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbelsysteme (27) auf einem gemeinsamen heb- und senkbaren Trag­ balken (74) angeordnet sind.