DE3711899A1 - Bremsregelsystem - Google Patents
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- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
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Description
Die Erfindung betrifft Antirutsch-Steuersysteme zur
Erzielung eines zufriedenstellenden Rotationsverhaltens
von Rädern eines Motorfahrzeuges beim Bremsbetrieb. Die
Erfindung betrifft insbesondere eine Vorrichtung zur
Messung der Radgeschwindigkeit eines Antiblockier
systems, unter Verwendung eines Impulssignales, welcher
der tatsächlichen Radgeschwindigkeit entspricht und von
einem Radgeschwindigkeitssensor abgegeben wird.
Bisher sind verschiedene Antiblockiersysteme vorgeschlagen
worden, bei denen während eines Bremsbetriebs
der Bremsflüssigkeitsdruck reduziert wird, um ein
unerwünschtes Blockieren eines Rades zu verhindern, und
bei denen der so reduzierte Bremsflüssigkeitsdruck dann
erhöht wird, um eine unerwünschte Verlängerung des
Bremsweges zu verhindern. Unter den bekannten Anti
blockiersystemen gibt es eines, bei welchen die
Druckaufbauraten gespeichert werden; eine gewünschte
Druckaufbaurate wird ausgewählt; der Bremsflüssigkeits
druck wird, z. B. mit der ausgewählten Aufbaurates
erhöht. Um die Auswahl der Druckaufbaurate zu
bewirken, wurde ein System vorgeschlagen, bei dem ein
Solenoid-betätigtes Ventil, welches angepaßt ist, um
mit relativ hoher Frequenz geöffnet und geschlossen zu
werden, in dem Bremsflüssigkeitsdruckaufbausystem
vorgesehen ist; ein Pulszuggenerator, z. B. ein Multi
vibrator, ist in dem Treibersystem für das
Solenoid-betätigte Ventil vorgesehen; und die Zeitein
stellung, mit welcher das Solenoid-betätigte Ventil
durch ein Pulszugsignal, welches von dem Multivibrator
abgeleitet ist, angetrieben wird, wird auf der Basis
eines Signals gesteuert, welches die Radbeschleunigung
darstellt (Britische Patentschrift Nr. 13 05 430).
Bei herkömmlichen Antiblockiersystemen für Motorfahr
zeuge ist an jedem Rad ein Radgeschwindigkeitssensor
vorgesehen, der ein Impulssignal erzeugt, welches der
Rotationsgeschwindigkeit des Rades entspricht, und der
Zyklus des Impulssignales wird abgezählt, um die Rad
geschwindigkeit zu bestimmen. Die so gemessene Rad
geschwindigkeit wird bei jedem konstanten Zyklus
gelesen, um eine Antiblockiersteuerung durchzuführen.
Deshalb hat die Änderung der Radgeschwindigkeit, die so
auf der Basis des Impulssignals, welches von dem
Radgeschwindigkeitssensor geliefert wird, eine stufen
förmige Konfiguration, obwohl die tatsächliche Rad
geschwindigkeit kontinuierlich reduziert wird. Insbesondere
bei niedriger Geschwindigkeit wird der Zyklus
des Impulssignales zur Messung der Radgeschwindigkeit
relativ lang, verglichen mit dem Zyklus zur Durchführung
der Antibremssteuerung. In diesem Fall wird der
Unterschied zwischen der gemessenen Radgeschwindigkeit
und der tatsächlichen Radgeschwindigkeit größer,
wodurch ein Fehler oder eine Verzögerung bei einem
Betrieb zur Steuerung des Bremsdruckes verursacht wird,
wenn eine Antirutsch-Bremssteuerung durchgeführt wird.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine
Vorrichtung zur Messung einer Radgeschwindigkeit bei
einem Antiblockiersystem zu schaffen, welche ausgelegt
ist, die Radgeschwindigkeit auf der Basis eines
unmittelbar vorher gemessenen Wertes zu kompensieren.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung
zur Messung einer Radgeschwindigkeit für ein Anti
blockiersystem für ein Motorfahrzeug geschaffen, welche
umfaßt: einen Radgeschwindigkeitssensor zum Erzeugen
eines Impulssignales, dessen Zyklus der Rotations
geschwindigkeit von jedem Rad des Motorfahrzeuges
entspricht; Einrichtungen zur Messung des Zyklus des
Impulssignales, welches von dem Radgeschwindigkeits
sensor abgegeben wird, um eine Radgeschwindigkeit zu
berechnen; Einrichtungen zur Erzeugung eines konstanten
Steuerzyklus zur Durchführung einer Antirutsch- oder
Antiblockiersteuerung; Einrichtungen zur Erneuerung der
Radgeschwindigkeit, die bei jedem Steuerzyklus durch
die Meßeinrichtung gemessen wird; Einrichtungen zur
Kompensierung einer Radgeschwindigkeit auf der Basis
der Radgeschwindigkeit, die unmittelbar vorher gemessen
wurde, falls die Radgeschwindigkeit nicht erneuert
wird, weil die Umdrehungsgeschwindigkeit des Rades
niedrig ist, so daß die Antirutschsteuerung in
Übereinstimmung mit einer kompensierten Radgeschwindigkeit
bei diesem in Frage kommenden Steuerzyklus
kompensiert wird, bei dem die Radgeschwindigkeit nicht
erneuert wird.
Wenn die Radgeschwindigkeit niedrig wird, wird der
Zyklus der Radgeschwindigkeit, die von der
Radgeschwindigkeitsmeßeinrichtung gemessen wird,
länger als der Zyklus zur Durchführung der
Antiblockiersteuerung. In diesem Fall wird eine
Radgeschwindigkeit bei diesem Steuerzyklus bestimmt auf
der Basis der Radgeschwindigkeit oder -verzögerung, die
tatsächlich gemessen oder so unmittelbar vorher
kompensiert wurde. Die kompensierte Radgeschwindigkeit
wird zur Steuerung des Antirutschbremsens verwendet, um
ein mögliches Bremsversagen oder eine Verzögerung des
Bremsbetriebes, insbesondere bei niedrigen Geschwindig
keiten, zu verhindern.
Die Erfindung ist im folgenden anhand eines Ausführungs
beispiels und in Verbindung mit der Zeichnung
näher beschrieben. Im einzelnen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer Anti
rutsch- oder Antiblockiervorrichtung, bei
welcher die vorliegende Erfindung
angewendet ist;
Fig. 2 ein schematisches Blockdiagramm der
Steuerschaltung, welche in Verbindung mit
der Vorrichtung der Fig. 1 verwendet
werden kann;
Fig. 3 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbei
spiels der Erfindung von der Steuerschaltung,
die in Verbindung mit der Vorrichtung
der Fig. 1 verwendet werden
kann;
Fig. 4 ein Blockdiagramm einer
Radgeschwindigkeitsmeßschaltung, die bei
dieser Erfindung verwendet wird;
Fig. 5 ein Diagramm, welches Wellenform zur
Erklärung des Betriebs der in Fig. 4
gezeigten Schaltung zeigt;
Fig. 6 ein Diagramm zur Erklärung der
Radgeschwindigkeitskompensation gemäß der
vorliegenden Erfindung; und
Fig. 7 ein Diagramm zur Erklärung der
Radgeschwindigkeitsdetektion nach einem
Stand der Technik.
Die Fig. 1 zeigt eine Antirutsch- oder
Antiblockier-Steuereinrichtung, bei welcher die
vorliegende Erfindung anwendbar ist und welche umfaßt:
ein Absperrventil 1, ein Solenoid-betätigtes
Druckaufbau-Halteventil (im folgenden einfach als 1.
Ventil bezeichnet) 2, ein Solenoid-betätigtes Druck
reduzierungsventil (im folgenden einfach als 2. Ventil
bezeichnet) 3 eine Hauptfluidpassage 4, die sich von
einem Hauptzylinder M/C (nicht dargestellt) zur Radzylindern
(W/C) der Radbremseinrichtungen (nicht
dargestellt) über das Absperrventil 1 und das 1. Ventil 2
erstreckt, usw.
Das Absperrventil 1 umfaßt Zylinder 6 und 7, die einen
auf einen Differenzdruck ansprechenden Kolben 5
enthalten, der angeordnet ist, um einen Ventilabschnitt 8
des Durchlasses abzusperren, wenn der Kolben 5
aufgrund einer Druckdifferenz in der Figur nach links
verschoben wird. Beim Schließen des Ventilabschnitts 8
wird die Hauptpassage 4, die sich zwischen dem Haupt
zylinder M/C und den Radzylindern W/C erstreckt,
unterbrochen.
Das erste Ventil 2, welches normalerweise geöffnet ist,
wird in Abhängigkeit von einem
Bremsflüssigkeitsdruckhaltesignal S₁, welches von einer
Steuerschaltung 9 abgeleitet wird, geschlossen, und
daraufhin wird die Hauptpassage 4 unterbrochen, so daß
ein Zustand, bei welchem ein Bremsfluiddruck gehalten
wird, hergestellt wird.
Das zweite Ventil 3, welches normalerweise geschlossen
ist, wird in Abhängigkeit von einem
Druckreduzierungssignal S₂, das ebenfalls von der
Steuerschaltung 9 abgeleitet wird, geöffnet, und
daraufhin wird Bremsfluid aus dem Radzylinder W/C
mittels einer Pumpe 11 durch ein Reservoir 10 in einen
Akkumulator 12 gepumpt, und das so gepumpte Druckfluid
wird über einen Bypasskanal 17 zu dem Absperrventil 1
und dem 1. Ventil 2 zurückgeführt. Bei 13 und 14 sind
ein Rückschlagventil bzw. ein Entlastungsventil
angedeutet.
Ein Radgeschwindigkeitsdetektor oder -geschwindigkeits
sensor ist einem Rad 16 zugeordnet und so angeordnet,
daß er die detektierte Information an die Steuerschaltung
9 liefert.
Ein Motorfahrzeug weist üblicherweise zwei solche
Antirutsch-Steuervorrichtungen auf, wie sie in Fig. 1
gezeigt sind; eine zur Steuerung des linken Vorder- und
des rechten Hinterrades, und die andere zur Steuerung
des rechten Vorderrades und des linken Hinterrades.
In den Fig. 2 und 3 erzeugen die
Radgeschwindigkeitssensoren 15-1 bis 15- N Impuls
signale, die der Umdrehungsgeschwindigkeit der jeweiligen
Radachsen A₁-A N entsprechen. Jeder Sensor 15
erzeugt z. B. einhundert Impulse pro Umdrehung des
Rades. Die Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis
22-N messen die Zyklen der Impulssignale, die von dem
Geschwindigkeitssensor 15-1 bis 15-N abgegeben werden,
und berechnen die Radgeschwindigkeiten der entsprechenden
Räder. Jede der Impulszykluszählschaltungen 23-1
bis 23-N zählen während der Zeit von einem Impuls
signal zum nächsten Impulssignal Taktimpulse, um die
Radgeschwindigkeit zu messen. Jede der Haltezählschaltungen
24-1 bis 24-N zeigt an, daß die
Impulszykluszählschaltungen 23-1 bis 23-N die Messung
der Radgeschwindigkeit beendet haben.
Eine Radgeschwindigkeitskompensationseinrichtung 26 in
einem Controller 25 zählt eine Radgeschwindigkeit, die
auf der Basis der Verzögerung der Radgeschwindigkeit,
die unmittelbar vorher gemessen wurde, kompensiert ist,
falls der Zyklus der Radgeschwindigkeit, die von den
Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis 22-N gemessen
werden, länger als der Zyklus zur Durchführung der
Antiblockier-Bremssteuerung wird.
Der Controller 25 erzeugt Antiblockiersignale, die in
Übereinstimmung mit der Radgeschwindigkeit, die durch
die Radgeschwindigkeitskompensationseinrichtung 25
kompensiert ist, berechnet sind, um das Abbremsen des
jeweiligen Rades W 1 bis WN über die
Antiblockier-Bremsdrucksteuereinheiten 27-1 bis 27-N zu
steuern.
Wenn die Radgeschwindigkeit langsam wird, wird der
Zyklus der Radgeschwindigkeit, die durch die
Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis 22-N gemessen
werden, länger als der Zyklus zur Durchführung der
Antiblockier-Bremssteuerung. In diesem Fall bestimmt,
wie es oben erwähnt wurde, die
Radgeschwindigkeitskompensationseinrichtung 26 eine
Verzögerung der Radgeschwindigkeit, die unmittelbar
vorher gemessen wurde, und berechnet eine Radgeschwindigkeit,
die auf der Basis der so bestimmten Verzögerung
kompensiert ist. Dies basiert auf der Annahme, daß
eine selbe Verzögerung der Radgeschwindigkeit sich von
der Zeit, zu welcher sie tatsächlich unmittelbar vorher
gemessen wurde, bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt
fortsetzt. Da die kompensierte Radgeschwindigkeit dazu
verwendet wird, den Antirutsch-Bremsvorgang zu steuern,
ist es möglich, ein mögliches Bremsversagen oder eine
Verzögerung des Bremsbetriebes zu verhindern, insbesondere
im Zustand einer niedrigen oder geringen
Laufgeschwindigkeit. Deshalb kann eine Antirutsch- oder
Antiblockier-Bremssteuerung, selbst in dem unteren
Geschwindigkeitsbereich, wirksam durchgeführt werden.
In den Fig. 4 und 5 ist eine Wellenformerschaltung
36-1 dargestellt, welche die Impulswelle, die von dem
Radgeschwindigkeitssensor 15-1 detektiert wird, formt,
um sie zu einem rechteckigen Impuls zu ändern, der bei
in Fig. 5 gezeigt ist. Eine Randdetektorschaltung
37-1 detektiert die ansteigenden oder abfallenden
Kanten des rechteckigen Impulses, um ein Impulssignal
zu erzeugen, welches dem Zyklus entspricht, was bei
in Fig. 5 gezeigt ist.
Jeder der Zähler 38-1 bis 38-N zählt Taktsignale
während der Zeitperiode eines Zyklus des
Radgeschwindigkeitsimpulses, der in der Rand
detektorschaltung 37-1 erzeugt wird. Das Taktsignal ist
bei in Fig. 5 gezeigt, und die Signale, die den
Zählern 38-1 bis 38-N zugeführt bzw. von diesen
abgegeben werden, sind in Fig. 5 bis und
gezeigt. Jeder der Puffer 39-1 bis 39-N hält den
Radgeschwindigkeitsimpuls, der durch den Zähler 38-1
bis 38-N gemessen ist. Ein Multiplexer 40 wählt die
Impulssignale, die in den Puffern 39-1 bis 39-N
gehalten werden, und führt die ausgewählten Signale zu
einem Datenbus. Jede der Halteschaltungen 41 hält das
Ergebnis der Messungen d. h., den Zyklus des
Radgeschwindigkeitsimpulses, der durch die Zähler 38-1
bis 38-N gemessen wird. Das Haltesignal, das in den
Halteschaltungen 41 gehalten wird, ist in Fig. 5 bei
dargestellt. Eine CPU 42 schaltet die Halteschaltungen
41 und liest, über den Mulitplexer 40, die Werte, die
bereits eingestellt und in den Puffern 39-1 bis 39-N
gespeichert sind. Dann liefert die CPU 42 ein
Rückstell-Signal, wie es bei in Fig. 5 gezeigt ist,
um die Randdetektorschaltung 37-1, die Zähler 38-1 bis
38-N, usw. zurückzustellen. Wenn die Randdetektor
schaltung 37 zurückgestellt wird, werden auch die
Halteschaltungen 41 zurückgestellt.
In Fig. 6 zeigt die Ordinate die Radgeschwindigkeit
(V W ) und die Abszisse zeigt die Zeit (C) an. Eine Skala
auf der Abszisse (C) zeigt den Zyklus der Detektion der
Radgeschwindigkeit für die Antirutsch- oder
Antiblockier-Bremssteuerung an. T₀ bis T₃ zeigen die
Perioden zur Detektion der Radgeschwindigkeit durch die
Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis 22-N an.
In Fig. 6 zeigt eine gestrichelte Kurve die wirkliche
Radgeschwindigkeit und eine ausgezogene Linie die
gemäß der vorliegenden Erfindung kompensierte Geschwindigkeit
an. Punkte A, B, D, G und K zeigen die
Werte der Radgeschwindigkeit (V W ) an, die durch die
Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis 22-N gemessen
werden. Die Punkte C, E, F, H, I, J, L und M zeigen die
Werte der Radgeschwindigkeit an, die in dem
Radgeschwindigkeitskompensator 6 auf der Basis der
unmittelbar vorher gemessenen Verzögerung oder Bremsung
kompensiert würden.
Zuerst wird bei beiden Punkten A und B die Rad
geschwindigkeit tatsächlich durch die
Radgeschwindigkeitseinheiten 22-1 bis 22-N gemessen.
Deshalb wird eine Antiblockier-Bremssteuerung auf der
Basis der gemessenen Werte V A und V B der Radge
schwindigkeit bei den Punkten A bzw. B durchgeführt.
Als zweites wird, bei dem Punkt C, keine Radgeschwindigkeits
messung durch die Einheiten 22-1 bis 22-N
durchgeführt, da die Zeit zum Detektieren der Radgeschwindigkeit
durch die Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten
22-1 bis 22-N, wie gezeigt, T₀ ist. Deshalb wird die
Verzögerung Δ V₀ zwischen den Punkten A und B unmittel
bar vor dem Punkt C zunächst wie folgt bestimmt:
Δ V₀ = V A - V B (1)
Dann wird, annehmend daß die so bestimmte Verzögerung
Δ V₀ anhält, die Radgeschwindigkeit V C bei dem Punkt C
wie folgt berechnet, und eine
Antiblockier-Bremssteuerung wird bei dem Punkt C auf
der Basis dieser angenommenen Radgeschwindigkeit V C
durchgeführt.
V C = V B - Δ V₀ (2)
Drittens wird, bei dem Punkt D, die Radgeschwindigkeit
tatsächlich durch die Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten
22-1 bis 22-N gemessen. Deshalb wird, bei dem Punkt D,
eine Antiblockier-Bremssteuerung auf der Basis der
gemessenen Radgeschwindigkeit V D durchgeführt.
Viertens wird, bei beiden Punkten E und F, keine
Radgeschwindigkeitsmessung durch die
Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis 22-N durch
geführt, da die Zeit zum Detektieren der Radgeschwindigkeit
durch die Einheit 22-1 bis 22-N, wie gezeigt,
T₁ ist. Deshalb wird die Verzögerung Δ V₁ zwischen den
Punkten C und D unmittelbar vor dem Punkt E zuerst wie
folgt bestimmt.
Δ V₁ = V C - V D (3)
Dann werden, unter der Annahme, daß die so bestimmte
Verzögerung Δ V₁ sich fortsetzt, die Radgeschwindigkeiten
V E und V F wie folgt berechnet, und eine
Antiblockier- oder Antirutsch-Bremssteuerung wird auf
der Basis dieser angenommenen Radgeschwindigkeiten V E
und V F bei den Punkten E bzw. F durchgeführt.
V E = V D - Δ V₁ (4)
V F = V E - Δ V₁ (5)
V F = V E - Δ V₁ (5)
Fünftens wird, bei dem Punkt G, die Radgeschwindigkeit
tatsächlich durch die Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten
22-1 bis 22-N gemessen. Deshalb wird eine
Antiblockier-Bremssteuerung auf der Basis der gemessenen
Radgeschwindigkeit V G bei dem Punkt G
durchgeführt.
Sechstens werden, bei den Punkten H, I und J, keine
Radgeschwindigkeitsmessungen durch die
Radgeschwindigkeitsmeßeinheiten 22-1 bis 22-N durch
geführt, da die Zeit zum Detektieren der Radgeschwindigkeit
durch die Einheiten 22-1 bis 22-N, wie gezeigt,
T₂ ist. Deshalb wird zuerst die Verzögerung Δ V₂
zwischen den Punkten F und G unmittelbar vor dem Punkt
H wie folgt bestimmt.
Δ V₂ = V F - V G (6)
Da in diesem Fall die so bestimmte Verzögerung Δ V₂ ein
negativer Wert ist, also eine Beschleunigung, werden
die Radgeschwindigkeites V H , V I und V J so kompensiert,
daß einer dieser Werte identisch mit der
Radgeschwindigkeit V G unmittelbar vor dessen Punkt ist,
wie es unten gezeigt ist und eine
Antiblockier-Bremssteuerung wird auf der Basis dieses
Wertes bei diesen Punkten H, I und F durchgeführt.
V H = V₁ = V J = V G (7)
Siebtens werden, in ähnlicher Weise, bei den Punkten K,
L und M die jeweiligen Radgeschwindigkeiten V K , V L und
V M wie folgt gemessen oder berechnet, und eine
Antiblockier-Bremssteuerung wird auf der Basis dieser
Werte bei dem Punkt K, L und M durchgeführt.
V K = V K (8)
V L = V K - Δ V₃ (9)
V M = V L - Δ V₃ (10)
V L = V K - Δ V₃ (9)
V M = V L - Δ V₃ (10)
Die Fig. 7 zeigt ein Diagramm zur Erklärung der
Radgeschwindigkeitsmessung nach einem Stand der
Technik, bei welchem der Zyklus des Impulssignales von
dem Radgeschwindigkeitssensor gezählt wird, um die
Radgeschwindigkeit zu bestimmen, die bei jedem konstanten
Zyklus gelesen wird, um eine Antiblockier- oder
Antirutsch-Bremssteuerung durchzuführen. Deshalb hat
die Änderung der Radgeschwindigkeit, die so auf der
Basis des Zyklus des Impulssignales, welches von dem
Radgeschwindigkeitssensor zugeführt wird, gemessen
wurde, eine stufenartige Form, obgleich die tatsächliche
Radgeschwindigkeit kontinuierlich reduziert wird,
wie es oben erwähnt wurde.
Claims (3)
1. Vorrichtung zur Messung der Radgeschwindigkeit für
ein Antiblockier-Steuersystem für ein Motorfahrzeug,
mit:
einem Radgeschwindigkeitssensor zum Erzeugen eines Impulssignales, dessen Zyklus der Umdrehungsgeschwindigkeit jedes Rades des Motorfahrzeuges entspricht;
einer Einrichtung zum Messen des Zyklus des Impuls signales, welches von dem genannten Radgeschwindig keitssensor abgegeben wird, um eine Radgeschwindigkeit zu berechnen;
einer Einrichtung zur Erzeugung eines konstanten Steuerzyklus zur Durchführung der Antiblockier steuerung;
einer Einrichtung zur Erneuerung der Radgeschwindigkeit, die durch die genannte Meßeinrichtung bei jedem genannten Steuerzyklus gemessen wird;
einer Einrichtung zur Kompensation einer Radgeschwindigkeit auf der Basis der unmittelbar zuvor gemessenen Radgeschwindigkeit, falls die Radgeschwindigkeit nicht erneuert wird, weil die Umdrehungsge schwindigkeit des Rades niedrig ist, so daß die Antiblockiersteuerung durchgeführt wird, in Überein stimmung mit der kompensierten Radgeschwindigkeit bei diesem in Frage kommenden Steuerzyklus, bei welchem die Radgeschwindigkeit nicht erneuert wird.
einem Radgeschwindigkeitssensor zum Erzeugen eines Impulssignales, dessen Zyklus der Umdrehungsgeschwindigkeit jedes Rades des Motorfahrzeuges entspricht;
einer Einrichtung zum Messen des Zyklus des Impuls signales, welches von dem genannten Radgeschwindig keitssensor abgegeben wird, um eine Radgeschwindigkeit zu berechnen;
einer Einrichtung zur Erzeugung eines konstanten Steuerzyklus zur Durchführung der Antiblockier steuerung;
einer Einrichtung zur Erneuerung der Radgeschwindigkeit, die durch die genannte Meßeinrichtung bei jedem genannten Steuerzyklus gemessen wird;
einer Einrichtung zur Kompensation einer Radgeschwindigkeit auf der Basis der unmittelbar zuvor gemessenen Radgeschwindigkeit, falls die Radgeschwindigkeit nicht erneuert wird, weil die Umdrehungsge schwindigkeit des Rades niedrig ist, so daß die Antiblockiersteuerung durchgeführt wird, in Überein stimmung mit der kompensierten Radgeschwindigkeit bei diesem in Frage kommenden Steuerzyklus, bei welchem die Radgeschwindigkeit nicht erneuert wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der eine kompensierte
Radgeschwindigkeit auf der Basis der Annahme
bestimmt wird, daß eine Verzögerung bei diesem Steuerzyklus
dieselbe ist, wie die Verzögerung, die berechnet
wurde zwischen zwei Werten der Radgeschwindigkeit, die
tatsächlich gemessen oder so kompensiert wurden,
unmittelbar vorher und einen davor.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher eine
kompensierte Radgeschwindigkeit auf der Basis der
Annahme bestimmt wird, daß eine Radgeschwindigkeit bei
diesem Steuerzyklus dieselbe ist, wie die Radgeschwindigkeit,
die tatsächlich unmittelbar vorher gemessen
wurde, falls die Verzögerung bei diesem Steuerzyklus
berechnet wurde zwischen zwei Werten der Radgeschwindigkeit,
die tatsächlich gemessen oder so kompensiert
wurden, unmittelbar vorher und einen davor, negativ
ist, d. h. eine Beschleunigung ist.
Applications Claiming Priority (1)
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JP61083087A JPH0784167B2 (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | アンチスキッド装置 |
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D2 | Grant after examination | ||
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8331 | Complete revocation |