DE3708059C2 - - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine motorgetriebene Servolenkung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine Servolenkung der genannten Art ist aus der US-PS Nr. 44 15 054 bekannt. Bei dieser bekannten Servolenkung ist ein Kugelschraubenmechanismus mit einer Schraubengang­ welle auf einem Zahnstangenschaft vorgesehen, wobei in der äußeren Umfangsfläche dieses Schaftes eine spiralförmige Nut definiert ist und wobei auf der Schraubengangwelle eine Muttereinrichtung angeordnet ist, bei welcher in einer inneren Umfangsfläche eine spiralförmige Nut definiert ist und in der spiralförmigen Nut der Schraubengangwelle und der Muttereinrichtung Kugeln aufgenommen sind.

Bei der bekannten Servolenkung ist ein Geschwindigkeits­ untersetzungszahnrad vorgesehen, das mit dem äußeren Um­ fang der Schraubengangwelle des Kugelschraubenmechanismus ein Stück bildet, und ein mit dem Geschwindigkeitsunter­ setzungszahnrad kämmendes Ritzel ist durch eine Kupplung an einen Motor gekuppelt, welcher die unterstützende Kraft erzeugt. Deshalb wird die Kraft des Motors durch die Kupp­ lung, das Ritzel und das Geschwindigkeitsuntersetzungszahn­ rad auf die Muttereinrichtung übertragen und dann durch den Kugelschraubenmechanismus in eine auf den Zahnstangen­ schaft ausgeübte axiale Linearbewegung umgewandelt.

Der Rotor des Motors ist am äußeren Umfang der Schrauben­ gangwelle des Kugelschraubenmechanismus fixiert. Deshalb ist der Motor direkt an den Kugelschraubenmechanismus ge­ kuppelt.

Die motorgetriebenen Servolenkungen der genannten Art erleiden einen kleinen Reibungsverlust und weisen folglich eine hohe Kraftübertragungseffizienz auf, die zu einem glatten bzw. gleichmäßigen Servolenkungsbetrieb führt.

Sie lassen jedoch in ihrem gleichmäßigen Betrieb nach und haben auch ein Dauerhaftigkeitsproblem, da der Zahnstangen­ schaft eine spiralförmige Nut aufweist, die als Schrau­ bengangwelle des Kugelschraubenmechanismus dient. Insbe­ sondere wird auf den Zahnstangenschaft von den Rädern durch Achsschenkel und Spurstangen eine Axial- oder Scher­ last ausgeübt. Wenn das Fahrzeug gelenkt wird, werden die Lenkkraft von der Schraubengangwelle und die unterstützen­ de Kraft des Motors über den Kugelschraubenmechanismus auf den Zahnstangenschaft ausgeübt. Deshalb neigt der Zahnstangenschaft dazu, sich unter einem Biegemoment zu biegen und aufgrund der Bewegung des Zahnstangenschaftes und des Ritzels in radialer Richtung etwas zu vibrieren.

Generell haben die Kugelschraubenmechanismen eine extrem niedrige Grenze für Scherbelastungen oder -beanspruchun­ gen. Wenn die Schraubengangwelle sich biegt oder vibriert, kann die spiralförmige Nut der Muttereinrichtung leicht beschädigt werden, und/oder es wirken übermäßige Beanspruchun­ gen auf die in den spiralförmigen Nuten sitzenden Kugeln. Die unter solchen übermäßigen Beanspruchungen befindlichen Kugeln können nicht gleichmäßig rotieren, mit dem Ergeb­ nis, daß die Kraft des Motors nicht effizient übertragen wird, daß das Lenkgefühl des Fahrers beeinträchtigt werden kann und/oder daß die Dauerhaftigkeit bzw. Lebensdauer der motorgetriebenen Servolenkung herabgesenkt wird.

Durch die auf dem äußeren Umfang des Zahnstangenschaftes ausgebildete, spiralförmige Nut kann die Servolenkung nicht leicht gewartet oder bedient werden. Der Mangel der Auswechselbarkeit des mit einer Nut versehenen Zahn­ stangenschaftes und des Zahnstangenschafts von existie­ renden, manuell betätigten Lenkungen resultiert in erhöh­ ten Kosten der Servolenkung und macht es schwierig, exi­ stierende manuell betätigte Lenkungen in motorgetriebene Servolenkungen umzuwandeln.

Bei motorgetriebenen Servolenkungen mit Kugelschraubenme­ chanismus ist die Kraftübertragungseffizienz höher, da der Voreilungswinkel der spiralförmigen Nut auf der Schrauben­ gangwelle größer ist. Da der Voreilungswinkel durch die Größe der Abtriebskraft des Motors bestimmt wird, ist es dann, wenn der verwendete Motor eine Kraft ausüben kann, die größer als ein gewisser Kraftpegel ist, besser, den Durchmesser der Schraubengangwelle derart zu reduzieren, daß er der Kraft des Motors angemessen ist, um eine höhere Kraftübertragungseffizienz zu erzielen.

Bei der bekannten motorgetriebenen Servolenkung könnte je­ doch der Durchmesser der Schraubengangwelle nicht über einen Bereich hinaus reduziert werden, der die gewünschte mecha­ nische Festigkeit liefert, da der als Schraubengangwelle verwendete Zahnstangenschaft mit einer spiralförmigen Nut versehen ist und großen axialen Belastungen und Scherbe­ lastungen ausgesetzt ist. Deshalb ist die Kraftübertra­ gungseffizienz der bekannten motorgetriebenen Servolenkung relativ niedrig. Es ist auch schwierig gewesen, die Eigen­ schaften der Servolenkungen zum Zeitpunkt der Rückkehr in die neutrale Position zu verbessern.

Zudem bildet die auf dem axial bewegbaren Zahnstangen­ schaft über einer gewissen Länge vorgesehene spiralförmige Nut keine Dichtung zwischen dem Zahnstangenschaft und seinem Gehäuse, wodurch Staub eindringen und sich Rost in dem Kugelschraubenmechanismus bilden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine motorgetriebene Servo­ lenkung anzugeben, die einen glatten oder gleichmäßigen Betrieb gewährleistet und eine leichte und zuverlässige Dichtung am Zahnstangenschaft ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentan­ spruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Ansprüchen 2 bis 7 hervor.

Die erfindungsgemäße Servolenkung hat den Vorteil, daß die Lebensdauer des aus Schraubengangwelle, Muttereinrich­ tung und Kugeln bestehenden Kugelschraubenmechanismus erhöht und Eigenschaften zum Zeitpunkt der Rückkehr des Kugel­ schraubenmechanismus in seine neutrale Position verbessert sind.

Die Erfindung wird anhand der Figuren in der folgenden Be­ schreibung beispielhaft näher erläutert. Von den Figuren zeigen:

Fig. 1 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel einer motorgetriebenen Servolenkung,

Fig. 2 einen Längsschnitt durch ein anderes Ausführungs­ beispiel einer motorgetriebenen Servolenkung,

Fig. 3 einen längs der Linie III-III in Fig. 2 genommenen Querschnitt.

Nach Fig. 1 ist an einem unteren Ende einer Zahnradwelle 1, die an eine nicht dargestellte Lenkwelle eines Kraft­ fahrzeugs gekuppelt ist, ein Ritzel 1 a angeordnet. Ein sich im wesentlichen senkrecht zur Zahnradwelle 1 erstrec­ kender Zahnstangenschaft 2 weist eine lineare Zahnreihe auf, die mit dem Ritzel 1 a kämmt. Deshalb bewegt eine Dre­ hung der Zahnradwelle 1 um ihre eigene Achse den Zahn­ stangenschaft 2 in seiner axialen Richtung. Die Zahnreihe des Zahnstangenschaftes 2 ist in der Fig. 1 nicht gezeigt, da sie auf der Rückseite des Zahnstangenschaftes 2 ange­ ordnet ist.

Um ein von dem Ritzel 1 a fernes Ende des Zahnstangenschafts 2 herum ist ein elastisches Element 3 angeordnet. Der Zahnstangenschaft 2 ist in einem Gehäuse 4 axial ver­ schiebbar angeordnet. Das Gehäuse 4 weist einen Stützarm 5 auf, der von einem Mittelabschnitt des Gehäuses 4 ra­ dial auswärts ragt. Ein Elektromotor 6 zur Erzeugung einer lenkungsunterstützenden Kraft ist an seinem hinte­ ren Ende drehbar an dem distalen Ende des Stützarms 5 ge­ lagert, wobei der Motor 6 eine Abtriebswelle in Form einer Schraubengangwelle 7 aufweist, die von dem Stützarm 5 fortragt. Wenn das Kraftfahrzeug nicht gelenkt wird, lie­ gen der Zahnstangenschaft 2 und die Schraubengangwelle 7 im wesentlichen parallel zueinander.

Die Schraubengangwelle 7 weist eine in ihrer äußeren Um­ fangsfläche definierte spiralförmige Nut 7 a auf. Eine drehfeste Muttereinrichtung 8, die eine in ihrer inneren Umfangsfläche definierte spiralförmige Nut 8 a aufweist, ist um die Schraubengangwelle 7 herum angeordnet, wobei mehrere Kugeln 9 in und zwischen den spiralförmigen Nu­ ten 7 a, 8 a sitzen. Die Schraubengangwelle 7, die Mutter­ einrichtung 8 und die Kugeln 9 bilden in Verbindung mit­ einander einen Kugelschraubenmechanismus 10. Ein Ende eines Verbindungsglieds 11 ist drehbar an der Mutterein­ richtung 8 angelenkt und das entgegengesetzte Ende 11 a ist als ein Ring ausgebildet, der auf dem elastischen Element 3 des Zahnstangenschafts 2 sitzt. Das Verbin­ dungsglied 11 ist normalerweise im wesentlichen senkrecht zum Zahnstangenschaft angeordnet und an diesen gekuppelt. Eine Bewegung der Muttereinrichtung 8 auf der Schrauben­ gangwelle 7 wird, wenn diese durch den Motor 6 axial bewegt wird, durch das Verbindungsglied 11 auf den Zahn­ stangenschaft 2 übertragen.

Eine blasebalgförmige Manschette 12 erstreckt sich zwi­ schen den einander zugekehrten Enden des Gehäuses 4 und des elastischen Elements 3 und ist mit diesen verbunden.

Ähnlich erstreckt sich zwischen einander zugekehrten und gegenüberliegenden Enden des Motors 6 und der Mutterein­ richtung 8 eine andere blasebalgförmige Manschette 13. Eine Kappe 14 ist an dem anderen Ende der Muttereinrich­ tung 8 angebracht und deckt das distale Ende der Schrau­ bengangwelle 7 ab, die von der Muttereinrichtung 8 ragt. Die Manschette 12 dient zur Verhinderung des Eindringens von Staub in das Gehäuse 4. Die Manschette 13 und die Kappe 14 verhindern das Eindringen von Staub in den Kugel­ schraubenmechanismus 10.

Der Motor 6 und die Muttereinrichtung 8 sind an dem Stütz­ arm 5 bzw. dem Verbindungsglied 11 drehbar angelenkt, je­ doch tatsächlich im wesentlichen fixiert. Insbesondere sind der Motor 6 und das Verbindungsglied 11 an dem Stütz­ arm 5 bzw. der Muttereinrichtung 8 derart gekuppelt, daß der Motor 6 und das Verbindungsglied 11 winkelmäßig in bezug auf den Stützarm 5 bzw. die Muttereinrichtung 8 etwas bewegbar sind. Das elastische Element 3 ist bei niedriger Flexibilität im wesentlichen hart.

Die auf diese Weise konstruierte motorgetriebene Servo­ lenkung arbeitet wie folgt: Wenn ein nicht dargestell­ tes und an die Lenkwelle gekuppeltes Lenkrad gedreht wird, wird die Zahnradwelle 1 um ihre eigene Achse ge­ dreht, wodurch der Zahnstangenschaft 2 durch den kämmenden Eingriff zwischen der Zahnreihe und dem Ritzel 1 a bei­ spielsweise nach links gedreht wird. Eine für die Drehzahl und das Drehmoment der an das Lenkrad gekuppelten Lenkwelle repräsentative Information wird einer nicht dargestellten Kontrolleinheit zugeführt und analysiert. Die Kontroll­ einheit steuert dann den Motor 6, der die Schraubengang­ welle 7 im Uhrzeigersinn dreht, den die Richtung des Pfei­ les X zeigt. Die Muttereinrichtung 8 des Kugelschrauben­ mechanismus 10 wird axial nach links bewegt. Die Bewe­ gung der Muttereinrichtung 8 wird als die lenkungsunter­ stützende Kraft durch das Verbindungsglied 11 auf den Zahnstangenschaft 2 übertragen.

Wenn der Zahnstangenschaft 2 durch die Rotation der Zahn­ radwelle 1 axial verschoben wird, wird auf den Zahnstan­ genschaft 2 eine beispielsweise nach links gerichtete axiale Kraft ausgeübt, die an dem Zahnstangenschaft 2 ein Biegemoment erzeugt. Das Biegemoment wirkt so, daß es den Zahnstangenschaft 2 und die Schraubengangwelle 7 aus der Parallelität in einen leicht winkelmäßigen Zustand zwingt.

Der winkelmäßige Zustand wird jedoch durch die drehbaren Verbindungen zwischen dem Motor 6 und dem Stützarm 5 sowie zwischen der Muttereinrichtung 8 und dem Verbindungs­ glied 11 oder durch die Flexibilität des elastischen Ele­ ments 3, auf dem das ringförmige Ende 11 a des Verbin­ dungsglieds 11 sitzt, absorbiert. Deshalb werden keine übermäßigen Belastungen oder Beanspruchungen auf die Kugeln 9 des Kugelschraubenmechanismus 10 ausgeübt.

Demgemäß weist die Servolenkung eine hohe Effizienz bei der Übertragung der Kraft des Motors 6 auf den Zahnstan­ genschaft 2 durch den Kugelschraubenmechanismus 10 auf. Da nicht die Muttereinrichtung 8, sondern anstelle die­ ser die Schraubengangwelle 7 gedreht wird, ist das Träg­ heitsmoment des Kugelschraubenmechanismus 10 klein, wo­ durch dem Fahrer, der das Lenkrad dreht, ein gutes Lenk­ gefühl gegeben wird. Der Kugelschraubenmechanismus 10 und der Motor 6 können zur effizienten Instandhaltung, Wartung und Bedienung leicht von dem Zahnstangenschaft 2 und dem Gehäuse 4 entfernt werden. Die Servolenkung nach der Erfindung kann in existierende, manuell betätigte Lenkungssysteme installiert werden, so daß existieren­ de, manuell gelenkte Motorfahrzeuge leicht in servoge­ lenkte Motorfahrzeuge umgewandelt werden können.

Bei der motorgetriebenen Servolenkung nach Fig. 2 und 3 ist eine Zahnradwelle 101 an ein Lenkrad durch eine nicht dargestellte Lenkwelle gekuppelt und durch einen Zahnrad­ halter 102 drehbar gelagert. Der Zahnradhalter 102 trägt einen Lenkdrehmomentsensor 103, einen Lenkrotationssensor 104 und eine Steuereinheit 105, welche einen Elektromotor 110 auf der Basis erfaßter Signale aus den Sensoren 103, 104 steuert. Ein Zahnstangenschaft 107 weist eine Zahn­ reihe 107 a auf, die mit einem nicht dargestellten Ritzel auf der Zahnradwelle 101 kämmt. Der Zahnstangenschaft 107 ist in einem Gehäuse 108 gelagert und in Abhängigkeit von der Rotation der Zahnradwelle 101 axial bewegbar.

Der Motor 110 ist um den Zahnstangenschaft 107 herum an­ geordnet. Der Motor 110 umfaßt einen zylindrischen Stator 111, der an dem Gehäuse 108 fixiert ist, wenigstens ein paar Magnete 112, die an der Innenfläche des Stators 111 befestigt sind, und einen Rotor 113, der drehbar um den Zahnstangenschaft 107 herum angeordnet ist. Der Rotor 113 weist eine zylindrische Abtriebswelle 116 auf, die in dem Gehäuse 108 mittels Lagern 114, 115 um den Zahn­ stangenschaft 107 herum drehbar gelagert ist. An der zylindrischen Abtriebswelle 116 und um diese herum sind aufeinanderfolgend ein Eisenkern 117 mit einer Schrägnut und eine Mehrfachwindung 118 angeordnet. Auf der zylindri­ schen Abtriebswelle 116 ist auch ein Kommutator 119 be­ festigt, der mit der Mehrfachwindung 118 elektrisch ver­ bunden ist. In einem an dem Gehäuse 108 fixierten Bür­ stenhalter 121 ist eine Bürste 120 aufgenommen, die ge­ gen den Kommutator 119 gedrückt ist. Die Bürste 120 und die Kontrolleinheit 105 sind durch Leitungsdrähte elek­ trisch verbunden.

Die zylindrische Welle 116 weist an ihrem linken Ende ein auf den äußeren Umfang integriertes erstes Zahnrad 124 auf. Das Zahnrad 124 steht im kämmenden Eingriff mit einem zweiten Zahnrad 125, das an dem rechten Ende einer Schrau­ bengangwelle 126 integriert ist, die eine spiralförmige Nut 126 a aufweist, welche in einer äußeren Umfangsfläche dieser Welle über einer gewissen Länge definiert ist. Die Schraubengangwelle 126 liegt in dem Gehäuse 108 paral­ lel zum Zahnstangenschaft 107 und weist entgegengesetz­ te Enden auf, die an dem Gehäuse 108 mittels zugeordne­ ter Lager 127 bzw. 128 drehbar gelagert sind. Deshalb ist die Schraubengangwelle 126 durch die Zahnräder 124, 125 operativ an den Motor 110 gekuppelt und folglich durch den Motor 110 um ihre eigene Achse drehbar.

Nach Fig. 3 ist um die Schraubengangwelle 126 eine dreh­ feste Muttereinrichtung 130 mit einer in ihrer inneren Umfangsfläche definierten spiralförmigen Nut 130 a an­ geordnet, wobei mehrere Kugeln 131 in den spiralförmigen Nuten 126 a, 130 a der Schraubengangwelle 126 und der Mut­ tereinrichtung 130 aufgenommen sind. Die Schraubengang­ welle 126, die Kugeln 131 und die Mutter 130 dienen in Verbindung miteinander als ein Kugelschraubenmechanismus 132. Die Muttereinrichtung 130 weist entgegengesetzt ge­ richtete Flansche 130 b, 130 c auf, die an einem Verbin­ dungsglied 137 mittels Schrauben 135 bzw. 136 befestigt sind, wobei um die Schrauben 135, 136 herum Buchsen 133 bzw. 134 angeordnet sind. Das Verbindungsglied 137 ist an dem Zahnstangenschaft 107 mittels einer Schraube 138 fixiert. Deshalb wird eine axiale Bewegung der Mutter­ einrichtung 130 längs der Schraubengangwelle 126 auf den Zahnstangenschaft 107 übertragen, der in seiner axialen Richtung bewegt wird. Die Buchsen 133, 134 enthalten jeweils Innenbuchsen 133 a bzw. 134 a, zugeordnete Außen­ buchsen 133 b, 134 b und zugeordnete elastische Elemente 133 c, 134 c, die zwischen den zugeordneten Innenbuchsen und Außenbuchsen 133 a, 133 b bzw. 134 a, 134 b angeordnet sind. Die elastischen Elemente 133 c, 134 c sind verhält­ nismäßig hart, jedoch von einem solche Flexibilitäts­ grad, daß sie unter Beanspruchung oder Belastung eine leichte winkelmäßige Verschiebung der Schraubengangwelle 126 und des Zahnstangenschaftes 107 aus der Paralleli­ tät ermöglichen. Deshalb wird auch dann, wenn ein Biege­ moment auf den Zahnstangenschaft 107 aufgrund reaktiver Lenkkräfte ausgeübt wird, ein solches Biegemoment durch die elastischen Elemente 133, 134 absorbiert, wodurch verhindert wird, daß übermäßige Belastungen oder Bean­ spruchungen auf die Schraubengangwelle 126 ausgeübt wer­ den.

Die Schraubengangwelle 126 des Kugelschraubenmechanismus 132 ist von dem Zahnstangenschaft 107 getrennt. Folglich kann die Schraubengangwelle 126 im Durchmesser reduziert werden, und folglich kann der Steigungswinkel der spiral­ förmigen Nut 126 a für eine erhöhte Kraftübertragungs­ effizienz des Kugelschraubenmechanismus 132 groß sein. Wenn das Lenkrad in seine neutrale Position zurückge­ dreht wird oder sich zurückdreht, wird eine axiale Bewe­ gung der Muttereinrichtung 130 in eine Rotation der Schrau­ bengangwelle 126 umgewandelt. Folglich ist die Empfind­ lichkeit bzw. Ansprechbarkeit der Servolenkung hoch und das Lenkgefühl des Fahrers bei der Lenktätig­ keit wird verbessert. Da die Kraftübertragungseffi­ zienz der Servolenkung hoch ist, sind die Ausgangsver­ luste und der elektrische Leistungsverbrauch des einge­ schalteten Motors 110 relativ niedrig.

Da der Zahnstangenschaft 107 nicht mit einer spiralför­ migen Nut versehen ist, ist er mit einem Zahnstangen­ schaft einer manuell betätigten Servolenkung auswechselbar und kann leicht gegen den Eintritt von Staub und die Bildung von Rost abgedichtet werden. Der Zahnstangenschaft 107 wird dadurch im Betrieb sehr zu­ verlässig.

Der Motor 110 ist konzentrisch um den Zahnstangenschaft 107 angeordnet, wobei zwischen ihnen kein Kugelschrauben­ mechanismus angeordnet ist. Dies ist vorteilhaft, da der Rotor 113 des Motors 110 einen großen Durchmesser zur Er­ zeugung eines erhöhten Abtriebsdrehmoments haben kann, während gleichzeitig der Motor 110 von kleinem Querschnitt sein kann, durch den die ganze Servolenkung eine kompakte Größe haben kann. Da die Ausgangsleistung des Motors 110 vergrößert werden kann, kann der Steigungswinkel des Ku­ gelschraubenmechanismus 132 für eine viel höhere Kraft­ übertragungseffizienz vergrößert und die maximale Drehzahl des Motors 110 erniedrigt werden, wodurch das durch die Servolenkung erzeugte Geräusch reduziert wird.

Claims (7)

1. Motorgetriebene Servolenkung mit einem Zahnstangen-/Zahnrad- Lenkgetriebe (1, 1 a, 2, 4; 101, 107, 107 a, 108), das ein Gehäuse (4; 108), eine Zahnradwelle (1; 101) und einen Zahn­ stangenschaft (2; 107) aufweist, die in dem Gehäuse (4; 108) beweglich aufgenommen sind, wobei das Zahnstangen-/Zahnrad- Lenkgetriebe derart betreibbar ist, daß es eine Rotation der Zahnradwelle (1; 101) in eine axiale Bewegung des Zahnstan­ genschafts (2; 107) umwandelt, und wobei ein Elektromotor (6; 110) zur Erzeugung einer auf den Zahnstangenschaft (2; 107) wirkenden, lenkungsunterstützenden Kraft an dem Gehäuse (4; 108) befestigt ist, gekennzeichnet durch eine sich im wesentlichen parallel zu dem Zahnstangenschaft (2; 107) erstreckende Schrau­ bengangwelle (7; 126) mit einer auf ihrer äußeren Umfangs­ fläche verlaufenden spiralförmigen Nut (7 a; 126 a), wobei die Schraubengangwelle (7; 126) für ein vom Motor (6; 110) er­ zeugtes, unterstützendes Drehmoment aufnahmefähig ist, durch eine um die Schraubengangwelle (7; 126) herum angeordnete Muttereinrichtung (8; 130) mit einer in einer inneren Umfangs­ fläche verlaufenden spiralförmigen Nut (8 a), wobei die Mutter­ einrichtung (8; 130) undrehbar an dem Zahnstangenschaft (2; 107) befestigt ist, und durch mehrere Kugeln (9), die zwi­ schen den spiralförmigen Nuten (7 a, 8 a) der Schraubengang­ welle (7; 126) und der Muttereinrichtung (8; 130) angeordnet sind.

2. Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schraubengangwelle (7) eine Abtriebswelle des Motors (6) umfaßt, wodurch die Rotation des Motors (6) direkt auf die Schraubengangwelle (7) übertragen werden kann.

3. Servolenkung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (6) an dem Gehäuse (4) befestigt und in einem relativ kleinen Winkelbereich winkelmäßig beweg­ bar ist.

4. Servolenkung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Muttereinrichtung (8) ein Verbin­ dungsglied (11) aufweist und durch das Verbindungs­ glied (11) derart mit dem Zahnstangenschaft (2) verbunden ist, daß es in einem relativ kleinen Winkelbereich winkel­ mäßig beweglich ist.

5. Servolenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsglied (11) durch ein elastisches Element (3) an dem Zahnstangenschaft (2) befestigt ist.

6. Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (110) konzentrisch um den Zahnstangenschaft (107) angeordnet ist und eine Abtriebswelle (116) mit einem ersten Zahnrad (124) aufweist, wobei die Schrauben­ gangwelle (126) ein in kämmendem Eingriff mit dem ersten Zahnrad (124) gehaltenes zweites Zahnrad (125) aufweist, wodurch die Rotation des Motors (110) durch das erste und zweite Zahnrad (124, 125) auf die Schraubengangwelle (126) übertragbar ist.

7. Servolenkung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Muttereinrichtung (130) ein Verbindungsglied (137) aufweist und durch das Verbindungsglied (137) derart an dem Zahnstangenschaft (107) befestigt ist, daß sie in einem relativ kleinen Winkelbereich winkelmäßig beweglich ist.