DE3630904A1

DE3630904A1 - Verfahren und vorrichtung zum beladen von textilmaschinen mit vorlagespulen

Info

Publication number: DE3630904A1
Application number: DE19863630904
Authority: DE
Inventors: Gerd Muennekehoff
Original assignee: Barmag AG; Barmag Barmer Maschinenfabrik AG
Current assignee: Oerlikon Barmag AG
Priority date: 1985-09-14
Filing date: 1986-09-11
Publication date: 1987-04-30

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Beladen von Textilmaschinen mit Vorlagespulen.

Zur Bearbeitung von Fäden, z. B. Strecken, Texturieren, werden die unbearbeiteten Fäden den bearbeitenden Textilmaschinen als Vorlagespulen vorgelegt. Die Bedienungskosten der Bearbeitungsmaschinen hängen weitgehend auch von der Größe der Vorlagespulen ab. Der Trend geht zu immer größerem Spulengewicht. Das Spulengewicht ist jedoch durch die Belastbarkeit der Bedinungspersonen begrenzt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, durch die ein Handtransport der vom Hersteller angelieferten Vorlagespulen überflüssig wird.

Bekannt ist es bereits, die Vorlagespulen an einer zentralen Stelle des Betriebs auf Ladegeräte zu laden, die längs der Maschinenfront der Textilmaschine verfahrbar sind. Die Spulen werden von diesen Wagen aus auf die Vorlagestellen der Textilmaschine verteilt, was wiederum von Hand oder auch durch Roboter geschehen kann. Ebenso ist es bekannt, die Ladegeräte als Gatterwagen auszubilden. Die Gatterwagen werden an zentraler Stelle des Betriebs mit Vorlagespulen bestückt und dann vor der Textilmaschine abgestellt und als Ablauf- oder Vorlagegatter benutzt, von dem aus die Vorlagespulen ablaufen (DE-OS 34 29 153 = IP-1350). Das letztgenannte Verfahren bedingt, daß auf den Vorlagespulen im wesentlichen gleiche Längen von Faden abgelegt sind. Es müssen nämlich die Vorlagespulen eines Gatterwagens zu ungefähr derselben Zeit leergelaufen sein, damit beim Abtransport des Gatterwagens nicht noch Restspulen übriggeblieben sind. Eine weitere Schwierigkeit besteht dann, wenn einzelne Bearbeitungsstellen zur Behebung einer Störung zeitweilig stillgesetzt werden müssen. Auch in diesem Falle bleiben Restspulen übrig.

Die Erfindung geht aus von dem erstgenannten Verfahren, bei dem das Ladegerät ausschließlich zum Transport der Vorlagespulen zu der Textilmaschine dient.

In Abkehr vom Bekannten wird das Verfahren zum Beladen der leeren Vorlagespulen nach der Erfindung jedoch so ausgestaltet, daß das Ladegerät mit der mehretagigen Spulenpalette, wie sie vom Hersteller angeliefert wird, beladen wird. Dieses Beladen kann mit den üblichen maschinellen Hilfsmitteln, wie z. B. einem Gabelstapler erfolgen. Die Erfindung verzichtet daher im Gegensatz zu den beiden obengenannten Verfahren darauf, die Vorlagespulen nach dem Eingang vom Hersteller zwischen der Spulenpalette und dem Ladegerät umzuladen. Es wird vielmehr sofort die gesamte Spulenpalette auf das Ladegerät gebracht.

Das Ladegerät ist erfindungsgemäß mit einem Prozeßrechner verbunden. In diesen Prozeßrechner werden die Positionen eingespeichert, die die auf die Palettenetagen geladenen Spulen in dem Ladegerät einnehmen (Palettenladeraster).

Dabei ist davon auszugehen, daß die Paletten, auf denen die Hersteller ihre Vorlagespulen anliefern, zumindest nach Herstellern standardisiert sind. Daher ist dem Prozeßrechner als Grundlage für die Positionierung der Spulen bereits vorab die Dimensionierung der zur Anlieferung kommenden, standardisierten Paletten eingegeben. Hierzu gehört die Zahl der Palettenetagen, die Etagenhöhe (Höhenraster) sowie die Verteilung der Spulen in jeder Etage in Längs- und Querreihen (Horizontalraster). Diese Standardwerte sind dem Prozeßrechner vorab unabhängig von der jeweiligen Arbeitsaufgabe eingespeichert. Wenn nun Paletten eines bestimmten Herstellers geladen werden sollen, so ist das Palettenladeraster des jeweiligen Palettentyps von der Bedienungsperson abzurufen. Darüberhinaus ist aber auch die Lage der Palette auf dem Ladegerät in den Prozeßrechner einzugeben. Hierzu sind erfindungsgemäß zwei verschiedene Verfahren denkbar:
Zum einen kann die Bedienungsperson den Greifkopf des Roboters von Hand mit in die Greifstellung von zwei Vorlagespulen führen, wobei diese Greifstellungen des Roboters vom Prozeßrechner erfaßt werden. Sodann übernimmt der Prozeßrechner die Einordnung des zuvor aufgerufenen Palettenladerasters der vorgelegten Palette in die soeben erfaßten Greifstellungen.

Alternativ kann die manuelle Führung des Roboters in eine Greifstellung durch eine Steuerung durch den Prozeßrechner erfolgen, der mit einer Videokamera zusammenwirkt und aus einem Videobild das jeweilige Zentrum einer in Grobsteuerung angefahrenen Vorlagespule berechnet und mit den Koordinaten des Zentrums die Feinsteuerung des Roboters vornimmt.

Zum anderen ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Paletten auf dem Ladegerät allseits beweglich, d. h. vorzugsweise auf einem zweidimensional beweglichen und drehbaren Tisch abgestellt werden. Dieser Tisch kann sodann durch eine Positioniereinrichtung in eine vorgegebene Position gebracht werden, in der die Lage der Spulen auf der Palette und dem Ladegerät dem eingespeicherten Palettenladeraster entspricht.

Weiterhin ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß das Ladegerät beim Fahren längs der Maschinenfront die leeren Vorlagestellen abtastet und ebenfalls ihre Lage in dem Prozeßrechner speichert. Das bedeutet, daß durch das Ladegerät lediglich die Vorlagestellen angefahren werden, auf denen sich eine leere Vorlagespule befindet. Die Textilmaschine kann also im wilden Wechsel bedient werden. Das bedeutet, daß die gespeicherte Fadenmenge auf den Vorlagespulen sowie etwaige Stillstände einzelner Bearbeitungsstellen keine Rolle bei der Beladung mit Vorlagespulen spielen.

Erfindungsgemäß erfolgt nunmehr durch den Prozeßrechner eine Koordinierung der Position einer geladenen Palettenstelle und einer leeren Vorlagestelle. Hierdurch wird ein an dem Ladegerät angebrachter Roboter zu einer geladenen Palettenstelle gesteuert. Dort greift der Roboter die Vorlagespule und transportiert die gegriffene Vorlagespule zu der leeren Vorlagestelle.

Gleichzeitig bringt der Prozeßrechner jeden derartigen Entnahme- und Transportvorgang in Beziehung zu dem eingespeicherten Palettenladeraster. Hierdurch wird zum einen die Ausgangslage für den nächsten Ladevorgang geschaffen, indem der Prozeßrechner ermittelt, wo auf der Palette eine Vorlagespule geladen ist und welche der ermittelten, leeren Vorlagestellen zur Beladung anstehen.

Weiterhin wird hierdurch aber auch die Fahrbewegung des Ladegeräts gesteuert, wenn sämtliche der ermittelten, leeren Vorlagestellen beladen sind. Weiterhin wird hierdurch auch ein Etagenspeicher des Ladegeräts in Betrieb gesetzt, wenn sich aus dem Vergleich des Palettenladerasters und der Zahl der entnommenen Spulen ergibt, daß eine Palettenetage leergeräumt ist. In diesem Falle wird der Etagenboden, der abgeräumt ist, mit Hilfe des Etagenspeichergerätes abgenommen und außerhalb der Reichweite des Roboters gespeichert.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben.

Fig. 1 zeigt die Ansicht eines Ladegeräts von der Seite der Textilmaschine.

Fig. 2 zeigt die Ansicht des Ladegeräts in Fahrtrichtung.

Das Ladegerät 1 besitzt ein Fahrgestell mit zwei seitlichen Rädern 3 und den Fronträdern 4 und 5.

Die Räder 3 sind an jeder der beiden Längsseiten angeordnet. Eines dieser Räder wird durch Motor 6 angetrieben. Das hintere Frontrad 5 befindet sich in der Mitte der Breitseite. Es ist in Schwenklager 9 schwenkbar gelagert. Das vordere Frontrad 4 ist in Schwenklager 10 schwenkbar gelagert. Es befindet sich ebenfalls auf der Mitte der Breitseite. Seine Schwenkstellung kann gesteuert werden. Zum Lenken dient der Lenkmotor 7, der über eine Schnecke und ein Schneckenrad das Schwenklager 10 verdreht. Das Steuerrad 4 ist in Federung 12 federnd gelagert, so daß Bodenunebenheiten ausgeglichen werden können.

Es ist eine Laufschiene 46 an der Decke des Maschinensaals vorgesehen. Diese Laufschiene gibt den Fahrweg des Ladegerätes an. An der Führungsschiene 46 gleitet der Führungsarm 47. Dieser ist im Gelenk 48 gelenkig gelagert. Die Schwenkbewegungen werden durch Gelenkfühler 49 abgetastet und über den Prozeßrechner 50 dem Lenkantrieb 7 zur Wegsteuerung des Ladegerätes aufgegeben.

Auf dem Fahrgestell 2 des Ladegerätes ist ein Palettentisch 13 in Kugelführungen 14 derart gelagert, daß er zweidimensional beweglich und drehbar ist. Auf dem Palettentisch 13 kann eine Palette 15 mit Vorlagespulen 23 abgelegt werden. Auf der Grundplatte 16 der Palette befindet sich eine erste Etage 17 von Vorlagespulen. Auf den Spulenhülsen 24 befindet sich die erste Etagenplatte 18. Auf dieser ist eine zweite Spulenetage 19 mit Vorlagespulen abgestellt. Darauf befindet sich die weitere Etagenplatte 20 und darauf eine weitere Spulenetage 22 mit Vorlagespulen. Es ist in Fig. 1 dargestellt, daß bereits die oberste Spulenetage mit Vorlagespulen entnommen ist. Die Etagenplatte 22 wurde bereits von einem Etagenspeicher 55 entnommen, der später noch beschrieben wird. Die Etagenplatten 18, 20, 22 sind identisch ausgebildet.

Das heißt, daß jede Etagenplatte Zentrierdorne 45 besitzt, auf welchen jeweils eine Vorlagespule 23 mit ihrer Spulenhülse 24 aufgesteckt werden kann.

Auf dem Fahrgestell 2 ist weiterhin ein Positionieranschlag 25 befestigt, und zwar vorzugsweise an der gezeigten Breitseite und an einer Längsseite. Nachdem die Palette 15 auf den Palettentisch 13 geladen worden ist, kann der allseits bewegliche und auch drehbare Tisch 13 so positioniert werden, daß die Grundplatte 16 der Palette an die Positionieranschläge anschlägt. Hierdurch wird die Palette derart genau auf dem Ladegerät positioniert, daß die tatsächlichen Positionen, die die Vorlagespulen 23 auf der Palette einnehmen, mit dem in den Prozeßrechner 50 eingespeicherten Palettenladeraster übereinstimmen. In dieser Position 16 kann die Palette durch die Bremse 26 festgestellt werden. Der Bremsstempel 26 wird durch eine schematisch dargestellte Zylinder-Kolben-Einheit angetrieben und wirkt auf den Palettentisch 13.

Die Ansteuerung der Zylinder-Kolben-Einheit 27 geschieht über Signalleitung. Das Signal wird ebenfalls durch den Prozeßrechner 50 ausgelöst.

Auf dem Fahrgestell 2 ist weiterhin ein Roboter angebracht, der zum Greifen und zum Überführen der Vorlagespulen von der Palette auf leere Vorlagestellen dient.

Der Roboter weist einen Aufzug 29 auf, der an einer Säule 28 auf- und abfahrbar ist. Die Säule 28 steht auf dem Fahrgestell 2, und zwar im wesentlichen an einem Längsende und in der Breitenmitte des Fahrgestells. An dem Aufzug 29 sitzt ein Tragarm 32. Der Tragarm 32 ist mittels Schwenkantrieb 31 um die Säule 28 bzw. den Aufzug 29 schwenkbar. Am Ende des Tragarms 32 befindet sich ein erster Schwenkarm 35, der um Schwenkgelenk 33 durch Schwenkantrieb 34 schwenkbar ist. An dem ersten Schwenkarm sitzt ein zweiter Schwenkarm 37, der um Schwenkgelenk durch Schwenkantrieb 59 schwenkbar ist. Am Ende des zweiten Schwenkarms 37 befindet sich der Tragdorn 36. Dieser Tragdorn 36 weist einen Klemmkopf 38 auf. Dabei handelt es sich um einen aufblähbaren Körper, z. B. Gummibalg, der endseitig in die Hülsen 24 der Vorlagespulen 23 einfahren und durch Aufblähen die Hülsen mit den Vorlagespulen festklemmen kann. Der Tragdorn 36 mit dem Klemmkopf ist um die Längsachse 56 des Fahrantriebes 37 zwischen der gezeichneten Stellung und zwei im wesentlichen horizontalen Stellungen in beiden Richtungen schwenkbar. Hierzu dient der Schwenkantrieb 57. Bei dieser Ausgestaltung des Roboters ist es möglich, jede Position des einprogammierten Palettenladerasters anzufahren, den Klemmkopf in Richtung senkrecht nach unten in jeweils eine Spulenhülse 24 einer Spule 23 einzufahren, die Spulenhülse durch Aufblähen des Klemmkopfes festzuklemmen, die Spule von der Palettenetage zu entnehmen, indem der Aufzug 29 senkrecht nach oben fährt, und durch Verschwenken der Arme 32, 35 und 37 relativ zueinander sowie Auf- oder Abbewegung des Aufzuges 29 eine beliebige leere Vorlagestelle anzufahren und dort die Vorlagespule durch Drehen des Tragdorns 36 um die horizontale Achse 56 z. B. aufeinen im wesentlichen horizontalen Aufnahmedorn aufzustecken.

Das Ladegerät besitzt ferner die Sensoren 51 bis 54, die in der Höhe der Vorlagestellen der Textilmaschine angebracht sind.

Bei den Sensoren 51 bis 54 kann es sich z. B. um optische Sensoren handeln. In diesem Falle können an den Aufnahmedornen, auf welche die Vorlagespulen an der Textilmaschine gelagert sind, Spiegel angebracht werden. Die optischen Sensoren können sodann erfassen, ob auf dem Aufnahmedorn eine Spule aufgenommen ist und dadurch den Spiegel verdeckt bzw. ob der Aufnahmedorn in die richtige Stellung für die Übergabe einer Vorlagespule gebracht ist.

Beim Fahren längs der Maschinenfront erfassen die Sensoren jede leere Vorlagestelle. Wenn sich in einer senkrechten Reihe von Vorlagestellen eine leere Vorlagestelle befindet, so gibt der Prozeßrechner 50 an den Antriebsmotor 6 ein Haltesignal. Gleichzeitig werden die in derselben senkrechten Reihe gelegenen, leeren Vorlagespulen durch den Prozeßrechner registriert und dementsprechend läuft der Ladevorgang durch Entnahme der Vorlagespulen von der Palette ab.

Gleichzeitig wird durch den Prozeßrechner die Zahl der entnommenen Vorlagespulen erfaßt. Wenn der Prozeßrechner durch Vergleich der Zahl der entnommenen Spulen mit dem Palettenladeraster feststellt, daß eine Etage von Vorlagespulen abgeladen ist, so gibt der Prozeßrechner ein Signal zum Entfernen des entsprechenden Etagenbodens - z. B. 20.

Der Etagenspeicher ist an einem Galgen 39, der auf der Säule 28 liegt, angebracht. Er besteht aus einer Aufzugswinde 42. Der Windenantrieb wird von dem Prozeßrechner 50 angesteuert. An dem Seilzug 41 der Winde ist ein Traversengestell 40 aufgehängt. An dessen Enden sind in Schwenkgelenken die Traghaken 43 befestigt. Diese weisen auf ihrer Unterseite eine Gleitkante 44 auf, die - von außen betrachtet - nach oben gerichtet ist. Durch Absenken des Traversengestells 40 mit den Traghaken 43 schieben sich die Gleitkanten über den entladenen Etagenboden, z. B. 22, und greifen sodann den Etagenboden von unten. Nunmehr kann das Traversengestell 40 wieder aufgezogen werden. Dadurch wird der Etagenboden 22 aus dem Bewegungsbereich des Roboters gebracht - vgl. Fig. 1. Wenn die nächste Etage, z. B. 21, von Vorlagespulen entladen ist, so kann das Traversengestell 40 wieder abwärtsbewegt werden. Dabei schieben sich die Gleitkanten 44 auch über den nächsten Etagenboden 20 und setzen dabei den bereits zuvor aufgenommenen Etagenboden 22 auf dem nächsten Etagenboden 20 ab. Nunmehr untergreifen die Haken 43 den nächsten Etagenboden 20 von unten. Anschließend werden beide Etagenböden 20 und 22 nach oben abgehoben und aus der Bewegungsbahn des Roboters gebracht - vgl. Fig. 2.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann das Beladen von textilen Bearbeitungsmaschinen mit Vorlagespulen erfolgen, ohne daß eine Bedienungsperson die schweren Vorlagespulen handhaben muß.

Die Tätigkeit der Bedienung ist im wesentlichen auf die Überwachung beschränkt. So kann es z. B. notwendig sein, daß die Aufnahmedorne, auf welchen die Vorlagespulen an der Textilmaschine abgesteckt werden, von Hand in den Bedienungsgang geklappt werden, der von dem Ladegerät durchfahren wird. Es kann ferner noch erforderlich werden, die Papierverpackungen der Spulenpaletten zunächst abzunehmen.

Weiterhin werden von der Bedienung die Fadenenden der aufgesteckten Vorlagespule und einer noch in Betrieb befindlichen Vorlagespule verknüpft.

Bezugszeichenaufstellung 1 Ladegerät
2 Fahrgestell
3 Treibräder
4 Steuerrad
5 Laufrad
6 Antriebsmotor
7 Steuermotor
9 Schwenklager
10 Schwenklager
11
12 Feder
13 Palettentisch
14 Lagerung
15 Palette
16 Grundplatte
17 Spulenetage
18 Etagenplatte, Etagenboden
19 Spulenetage
20 Etagenplatte, Etagenboden
21 Spulenetage
22 Etagenboden, Etagenplatte
23 Wickelkörper, Vorlagespulen
24 Spulenhülse
25 Positionieranschlag
26 Bremsstempel
27 Zylinder-Kolben-Einheit
28 Säule
29 Aufzug
30 Aufzugsantrieb
31 Schwenkantrieb
32 Tragarm
33 Schwenkgelenk
34 Schwenkantrieb
35 erster Schwenkarm
36 Tragdorn
37 zweiter Schwenkarm
38 Klemmkopf
39 Galgen
40 Traverse, Traversengestell
41 Seilzug
42 Aufzug, Aufzugswinde, Winde
43 Traghaken
44 Gleitkante
45 Zentrierdorn
46 Führungsschiene
47 Führungsarm
48 Gelenk
49 Gelenkfühler
50 Prozeßrechner
51
52 Sensoren, Leerstellenabtaster
55 Etagenspeicher
56 Längsachse
57 Schwenkantrieb
58 Schwenkgelenk
59 Schwenkantrieb
60 Aufzugsantrieb, Windenantrieb

Claims

1. Verfahren zum Beladen von Textilmaschinen mit Vorlagespulen (23) mittels Ladegerät (1), das längs der Maschinenfront der Textilmaschine verfahrbar ist, mit den kennzeichnenden Merkmalen:
1.1 Beladen des Ladegerätes (1) mit einer mehretagigen Spulenpalette bestehend aus Grundplatte (16) und Etagenplatten (18, 20, 22);
1.2 Einspeichern der Positionen, die die auf die Palettenetagen geladenen Vorlagespulen (23) in dem Ladegerät einnehmen, in einen Prozeßrechner (50);
1.3 Fahren längs der Maschinenfront;
1.4 Abtasten (Sensoren 51-54) und Speichern der leeren Vorlagestellen in dem Prozeßrechner (50);
1.5 Positionieren des Ladegerätes (1) vor einer oder mehreren leeren Vorlagestellen;
1.6 Abfrage der Position einer geladenen Palettenstelle und einer leeren Vorlagestelle
und Steuern eines an dem Ladegerät angebrachten Roboters (29-38) zum Greifen jeweils einer Vorlagespule von der geladenen Palettenstelle
und Transport der gegriffenen Vorlagespule zu der leeren Vorlagestelle;
1.7 Zählen der gegriffenen und von der Palette entnommenen Vorlagespulen
und Vergleichen mit der Anzahl der auf einer Palettenetage gelagerten Vorlagespulen und Erzeugen eines Räumsignals, wenn die Anzahl der entnommenen Vorlagespulen der Anzahl der auf einer Palettenetage gespeicherten Vorlagespulen entspricht;
1.8 Ansteuern eines auf dem Ladegerät mitgeführten Etagenspeichergerätes (55),
Ansteuern des Etagenspeichergerätes mit dem Höhensignal des Palettenladerasters,
Einfahren des Etagenspeichergerätes in die Höhe der entladenen Palettenetage,
Abräumen des Palettenetagenbodens (22, 20, 18) und Speichern des Palettenetagenbodens außerhalb des Bewegungsbereiches des Roboters;
1.9 Entladen der Vorlagespulen von den weiteren Palettenetagen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, mit dem Kennzeichen:
Das Einspeichern der Ladepositionen der Vorlagespulen auf dem Ladegerät erfolgt durch
2.1 Positionieren der Spulenpalette auf dem Ladegerät in einer vorgegebenen, dem Datenspeicher eingegebenen Stelle (Positionieranschlag 25);
2.2 Einspeichern des Laderasters der Palette, welches in einer horizontalen Ebene die Positionen der Vorlagespulen in einer Palettenetage und in einer vertikalen Ebene die Höhe und Zahl der Palettenetagen angibt.

3. Verfahren nach Anspruch 1, mit dem kennzeichnenden Merkmal:
Das Einspeichern der Ladepositionen, die die auf die Palette geladenen Vorlagespulen in dem Ladegerät einnehmen, umfaßt:
3.1 Einspeichern des Laderasters der Palette, bei dem in einer horizontalen Ebene die Ladepositionen einer Etage und in einer vertikalen Ebene die Höhe und Zahl der Etagen angegeben ist, und
3.2 Führen des Roboters (Klemmkopf 38) von Hand in zwei Vorlagespulen, die auf der Palette gelagert sind;
3.3 Erfassen der Position der angefahrenen Vorlagespulen und Ausrichten des gespeicherten Palettenladerasters nach den von Hand angefahrenen Ladepositionen.

4. Verfahren nach Anspruch 3, mit den kennzeichnenden Merkmalen:
Das Führen des Roboters zu den Vorlagespulen, die auf der Palette gelagert sind, erfolgt anstatt von Hand unter Verwendung einer Videokamera, wobei durch Grobsteuerung des Roboters (Klemmkopf 38) die Ladepositionen der Vorlagespulen einer Etage angefahren werden, aus den von der Kamera erhaltenen Bildern das Zentrum der jeweiligen Ladeposition errechnet und der Roboter durch Feinsteuerung anhand der errechneten Koordinaten für das jeweilige Zentrum einer Vorlagespule in seine Endstellung (Greifstellung) verbracht wird.

5. Ladegerät zum Beladen von Textilmaschinen mit Vorlagespulen zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Ladegerät einen von einem Prozeßrechner gesteuerten Roboter trägt,
mit den kennzeichnenden Merkmalen:
5.1 Das Ladegerät weist einen Ladetisch zur Ablage von mehretagigen Spulenpaletten auf;
5.2 Der Prozeßrechner ist mit einem Datenspeicher verbunden, in dem das Palettenladeraster sowie die Stellung der Palette relativ zum Ladegerät gespeichert sind.

6. Ladegerät nach Anspruch 5, Kennzeichen:
Das Ladegerät weist einen von dem Prozeßrechner (50) gesteuerten Etagenspeicher (55) auf.

7. Ladegerät nach einem der Ansprüche 5 oder 6, Kennzeichen:
Das Ladegerät weist einen zwei-achsig fahrbaren und drehbaren Palettentisch (13) und eine Positioniereinrichtung (25) zum Positionieren der auf den Palettentisch (13) geladenen Palette auf.

8. Ladegerät nach einem der Ansprüche 5 bis 7, Kennzeichen:
Das Ladegerät weist Sensoren (51-54) für leere Vorlagestellen der Textilmaschine auf, die die Fahrbewegung des Ladegerätes steuern.