DE3623167A1 - Winkelhebel-greifer - Google Patents
Winkelhebel-greiferInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
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Description
Die Erfindung betrifft einen Winkelhebel-Greifer mit
zwei zentrisch zueinander bewegbaren Greiffingern mit
pneumatischem Antriebsmechanismus und querliegendem
Plunger-Zylinder mit Kolben.
Es ist bekannt, zum Greifen von kleinen und kleinsten
Elektronik-Bausteinen sogenannte Kleinst-Greifer einzu
setzen, welche z. B. mit pinzettenartig ausgestalteten
Greiffingern versehen sind, durch welche sich die Elek
tronik-Bausteine ergreifen lassen. Für einige Anwendungsfälle
sollen derartige Greifer in gereinigten Räumen als sogenannte
"Reinraum-Greifer" eingesetzt werden d. h. sie müssen
absolut schmutzfrei arbeiten.
Die bisher bekannten Konstruktionen der vorausgesetzten
Greifergattung erfüllen nur unvollkommen die an sie
gestellten Forderungen.
Aus der EP-OS 00 86 238 ist ein schmaler, kostengünstig
herstellbarer Greifer vorbekannt, der mit einer Kniehebel-
Mechanik arbeitet, welche aufgrund sich ständig wechselnder
Übersetzungsverhältnisse in den jeweiligen Greiffinger
positionen entsprechend unterschiedlich große Greifkräfte
aufweist, was nachteilig ist. Außerdem treten im Totpunkt
theoretisch unendlich hohe Greifkräfte auf. Nachteilig
ist ferner, daß diese vorbekannte Bauart keine sehr
feinfühlig dosierbaren Greifkräfte zuläßt. Außerdem
arbeiten die Greiffinger nicht in dem erforderlichen
Maße spielfrei zentrisch genau. Des weiteren sind die
Greiffinger auch nicht in dem erforderlichen Maße kurz
ausgebildet. Auch das Gewicht läßt zu wünschen übrig,
weil die Konstruktion nicht so leicht, wie erforderlich,
gebaut werden kann. Schließlich ist die Konstruktion
nicht dazu geeignet, als sogenannte "Reinraum-Greifer"
eingesetzt zu werden, weil sie nicht in dem erforderlichen
Maße staub- und schmutzdicht ausgeführt werden kann.
Durch die DE-OS 32 01 353 ist eine Greiferzange zum
Erfassen von länglichen Gegenständen, z. B. Flaschen,
vorbekannt, welche zwar relativ schmal gestaltet werden
kann, jedoch eine zusätzliche Kraftquelle zur Betätigung
benötigt. Die Greifkräfte lassen sich hier ebenfalls
nicht feinfühlig dosieren, so daß diese Konstruktion
nicht zum Ergreifen von kleinen Elektronikbauteilen
geeignet ist. Des weiteren arbeitet die Greiferzange
nicht in dem erforderlichen Maße spielfrei und zentrisch
genau; sie ist auch nicht überdurchschnittlich kurz
und relativ schwer ausgebildet. Des weiteren kann diese
Greiferzange nicht so staub- und schmutzdicht gestaltet
werden, daß sie in Reinräumen eingesetzt werden könnte.
Auch ist der Wartungsaufwand relativ groß. Die Greiferfinger
besitzen keine universelle Befestigungsmöglichkeit.
Außerdem ist die Konstruktion relativ aufwendig, so
daß die Greiferzangen in dem erforderlichen Maße preis
günstig gestaltet werden kann.
Es sind ferner kleine, schmale Greifer vorbekannt, welche
zwar kostengünstig in der Herstellung sind, jedoch außer
gewöhnlich lang gestaltet werden müssen. Des weiteren
arbeiten die Greiferfinger nicht in dem erforderlichen
Maße zentrisch und spielfrei. Außerdem kann die Vorrichtung
nicht - wie erwünscht - überdurchschnittlich kurz gestaltet
werden wie es auch nicht möglich ist, sie sehr leicht
auszugestalten, um sie zum Ergreifen von kleinsten Elek
tronikbausteinen verwenden zu können. Für den Einsatz
in sogenannten Reinräumen ist diese Vorrichtung ebenfalls
nicht geeignet.
Vorbekannt sind auch Innengreifer, welche zwar in dem
erforderlichen Maße klein und schmal gestaltet sind,
allerdings nicht genau zentrisch greifen, und zwar aufgrund
der unterschiedlichen Übersetzungsverhältnisse. Diese
Vorrichtungen benötigen außerdem eine außenliegende
Öffnungsfeder und können damit Schmutzpartikel freigeben.
Es ist auch keine universelle Befestigungsmöglichkeit
für die Greiffinger vorhanden.
Vorbekannt sind auch Greifer welche relativ kurz bauen
und klein gefertigt werden können jedoch nicht in dem
erforderlichen Maße spielfrei und zentrisch genau arbeiten.
Sie sind außerdem nicht sehr schmal gestaltet und weisen
keine staub- oder schmutzdichte Schutzhülle auf, so
daß sie nicht in Reinräumen einsetzbar sind. Auch ist
keine universelle Befestigungsmöglichkeit für die Greif
finger vorhanden. Es ist außerdem eine außenliegende
Öffnungs-Druckfeder vorhanden, die sowohl für die Be
festigung der Greiffinger störend wirkt, als auch Schmutz
partikel freigeben kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile
der zum Stande der Technik gehörigen Bauart zu vermeiden
und einen Winkelhebel-Greifer gemäß der vorausgesetzten
Gattung so auszugestalten, daß er zum Greifen von kleinen
und kleinsten Elektronen-Bausteinen besonders geeignet
ist.
Die Aufgabe wird durch die in Patentanspruch 1 wiederge
gebenen Merkmale gelöst.
Durch die Erfindung wird nicht nur die vorausgesetzte
Aufgabe vollständig gelöst, sondern es ergibt sich auch
ein Kleinst-Greifer, dessen z. B. pinzettenartig ausge
staltete Greiffinger
- a) sehr feinfühlig dosierbare Greifkräfte ausüben;
- b) absolut spielfrei zentrisch genau sind;
- c) sehr schmal sind;
- d) überdurchschnittlich kurz sind, und zwar zur Erhöhung der Genauigkeit;
- e) sehr leicht sind;
- f) die ausrüstbar sind mit einer staub- und schmutz dichten Schutzhülle;
- g) wartungsfrei sind;
- h) eine universelle Befestigungsmöglichkeit für die Greiffinger besitzen und
- i) preisgünstig und einfach in der Herstellung und im Aufbau ausgebildet sind.
Für einige Anwendungsfälle lassen sich erfindungsgemäß
ausgestaltete Winkel-Greifer problemlos als sogenannte
"Reinraum-Greifer" einsetzen, weil sie absolut schmutzfrei
von innen nach außen und von außen nach innen ausgestaltet
werden können.
In den Patentansprüchen 2 und 3 sind sehr vorteilhafte
Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.
In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch -
an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es zeigen:
Fig. 1 einen Winkelhebel-Greifer im Längsschnitt;
Fig. 2 eine Stirnansicht zu Fig. 1;
Fig. 3 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen
Winkelhebel-Greifers und
Fig. 4 eine Stirnansicht zu Fig. 3.
Mit dem Bezugszeichen 1 und 2 sind pinzettenartige Greif
finger bezeichnet, die um je eine Achse 3 bzw. 4 schwenkbe
weglich angeordnet sind. Der eine Greiffinger 1 besitzt
eine zahnnutförmige Aussparung 5 mit z. B. evolventenförmig
geformten Zahnflanken, in die ein zahnartiger Vorsprung
6 des Greiffingers 2 formschlüssig eingreift, so daß
die Kraftübertragung von den beiden Greiffingern 1 und
2 spielfrei über die Zahn-Nut-Verbindung 5 und 6 erfolgt.
Mit dem Bezugszeichen 7 ist ein Federelement bezeichnet,
das an jedem Ende über ein Auge 8 bzw. 9 mit je einem
Lager 10 bzw. 11 verbunden ist. Das Lager 10 ist am
Greiffinger 1 und das Lager 11 am Greiffinger 2 angeordnet.
Die Zugfeder 7 hat somit die Tendenz, die Greiffinger
in die aus Fig. 1 ersichtliche, parallele Lage zu bewegen.
Zu diesem Zweck ist die Feder 7 unter einer gewissen
Vorspannung angeordnet.
Unterhalb der Zugfeder 7 und parallel zu deren Längsachse
verlaufend ist ein Plungerkolben 12 längsverschieblich
und dichtend in einem Zylinder 13 geführt, der über
einen Kanal 14 an eine nicht dargestellte Pneumatikleitung
angeschlossen ist, die mit einer geeigneten Luftdruck
quelle in Verbindung steht.
Mit dem Bezugszeichen 15 ist eine Dichtung bezeichnet.
Der Plungerkolben 12 weist an seiner äußeren Stirnseite
eine wulstförmige Verdickung 16 auf, mit der er spielfrei
an der nach innen gekehrten Seitenwandung des Greiffingers
2 des unteren Hebelarmes 17 anliegt, so daß bei seiner
Längsverschiebung der Greiffinger 2 um die Achse 4 in
Richtung X bzw. Y geschwenkt werden kann. Durch die
spielfreie Nut-Feder-Verbindung 5, 6 wird der Greiffinger
1 dann entsprechend synchron mitbewegt.
Bei 18 ist eine Halteanordnung zum Befestigen des Winkel
hebel-Greifers an einer nicht dargestellten Vorrichtung,
beispielsweise an einen Industrieroboter, veranschaulicht.
Die in der Zusammenfassung, in den Patentansprüchen
und in der Beschreibung beschriebenen sowie aus der
Zeichnung ersichtlichen Merkmale können sowohl einzeln
als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung
der Erfindung wesentlich sein.
- Bezugszeichenliste
1 Greiffinger
2 Greiffinger
3 Achse
4 Achse
5 zahnnutförmige Aussparung
6 zahnartiger Vorsprung
7 Feder, Zugfeder, Federelement
8 Auge
9 Auge
10 Lager
11 Lager
12 Plungerkolben
13 Zylinder
14 Kanal
15 Dichtung
16 wulstförmige Verdickung
17 Hebelarm, unterer
18 Halteanordnung
X Schwenkrichtung
Y Schwenkrichtung
- Literaturverzeichnis
EP-OS 00 86 238
DE-OS 32 01 353
Operating Method Typen A, B und C
Innen-Greifer Typ IG 2,5-25 (Canonica-Co AG)
Automation-CH-5313 Klingnau
CH 21 (durch Prospekte bekanntgewordener Stand der Technik)
Claims (3)
1. Winkelhebel-Greifer mit zwei zentrisch zueinander
bewegbaren Greiffingern (1, 2) mit pneumatischem
Antriebsmechanismus und querliegendem Plunger-Zylinder
(13) mit Kolben (12), dadurch gekennzeichnet, daß
die beiden Greiffinger (1, 2) über wenigstens eine
praktisch spielfreie Zahn-Nut-Verbindung (5, 6)
miteinander gekuppelt sind und ein die Greiffinger
(1, 2) im Öffnungssinne beaufschlagendes Federelement
(7) unterhalb der Drehachse (3, 4) und unterhalb
der Zahn-Nut-Verbindung (5, 6) angeordnet ist.
2. Winkel-Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der gesamte Antriebsmechanismus, insbesondere
die Zahn-Nut-Verbindung (5, 6), die Schwenkachse
(3, 4) und ein motorischer Antrieb für die Greif
finger (1, 2) mit einer elastischen Schutzhülle
von innen nach außen und von außen nach innen hermetisch
schmutz- und feuchtigkeitsdicht abgedichtet sind.
3. Winkelhebel-Greifer nach einem oder mehreren der
vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß der quer zu den Greiffingern (1, 2) mit seiner
Längsachse angeordnete Plungerzylinder (13) unterhalb
des Federelementes (7) und unterhalb der Schwenkachse
(3, 4) angeordnet ist und daß der Kolben (12) mit
einer balligen Erhöhung gegen die Innenwandung
des einen Greiffingers (2) kraftschlüssig einwirkt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863623167 DE3623167A1 (de) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | Winkelhebel-greifer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863623167 DE3623167A1 (de) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | Winkelhebel-greifer |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3623167A1 true DE3623167A1 (de) | 1988-01-28 |
DE3623167C2 DE3623167C2 (de) | 1990-10-11 |
Family
ID=6304801
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863623167 Granted DE3623167A1 (de) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | Winkelhebel-greifer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3623167A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102815532A (zh) * | 2011-06-08 | 2012-12-12 | 旺矽科技股份有限公司 | 一种用于板状电子零组件的分类派发设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3123230A (en) * | 1960-03-15 | 1964-03-03 | Manipulators | |
DE2937061B1 (de) * | 1979-09-13 | 1980-11-06 | Pfaff Ind Masch | Handhabungsgeraet mit einer Greifvorrichtung |
DE3038234A1 (de) * | 1980-10-10 | 1982-05-06 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Greiferhebel mit greiferfingern fuer greifer von industrierobotern |
DD227079A1 (de) * | 1984-09-28 | 1985-09-11 | Werkzeugmasch Forschzent | Regelbarer greiferantrieb fuer manipulatoren mit programmsteuerung |
-
1986
- 1986-07-10 DE DE19863623167 patent/DE3623167A1/de active Granted
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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---|---|---|---|---|
CN102815532A (zh) * | 2011-06-08 | 2012-12-12 | 旺矽科技股份有限公司 | 一种用于板状电子零组件的分类派发设备 |
CN102815532B (zh) * | 2011-06-08 | 2015-04-01 | 旺矽科技股份有限公司 | 一种用于板状电子零组件的分类派发设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3623167C2 (de) | 1990-10-11 |
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