DE3522226A1 - Verfahren und anordnung zur steuerung des druckabbaus mit einer blockiergeschuetzten bremsanlage - Google Patents
Verfahren und anordnung zur steuerung des druckabbaus mit einer blockiergeschuetzten bremsanlageInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung
des Druckabbaus bei der Regelung des Radschlupfes
mit Hilfe einer blockiergeschützten hydraulischen Bremsanlage,
bei dem das Raddrehverhalten darstellende elektrische
Signale erzeugt, aufbereitet und elektronisch
verarbeitet werden und bei dem im Regelfall, d.h. beim
Auftreten einer Blockiertendenz, ein Drucksteuerventil
pulsweise angesteuert und dadurch Druckmittel aus dem
Radbremszylinder des betroffenen Rades zu einem Druckausgleichsbehälter
zurückgeleitet wird, wobei der Bremsdruckverlauf
durch Variieren des Puls/Pulspausen-Verhältnisses
der Ventil-Ansteuersignale dem Raddrehverhalten
angepaßt wird. Eine Anordnung zur Durchführung des
Verfahrens gehört ebenfalls zur Erfindung.
Es sind bereits blockiergeschützte hydraulische Fahrzeug-Bremsanlagen
bekannt, die Radsensoren enthalten,
mit denen dem Raddrehverhalten entsprechende elektrische
Signale erzeugt werden. In den Druckmittelleitungen von
dem Bremsdruckgeber zu den Radbremszylindern sind aus
Einlaß- und Auslaßventil bestehende Magnetventil-Anordnungen
eingefügt, mit denen bei einem drohenden Radblockieren
der Bremsdruck konstant gehalten oder abgebaut
werden kann. Die Geschwindigkeit bzw. der Gradient
des Bremsdruckaufbaus und -abbaus wird dabei mit Hilfe
von pulsförmigen Ventil-Ansteuersignalen variiert, deren
Puls/Pulspausen-Verhältnis in Abhängigkeit von dem Radbewegungsverhalten
zwischen 0 und unendlich veränderbar
ist (DE-PS 19 14 765). Die Druck/Zeit-Entladekennlinie
bzw. der Druckverlauf in der Druck-Abbauphase wird dabei
nicht oder nur indirekt und dadurch in ungenügendem Maße
berücksichtigt. Wegen der bekannten Nichtlinearität der
Druck/Entlade-Kennlinie eines Bremssystems stellt sich
deshalb zu Beginn ein sehr schneller Druckabbau ein,
während danach die Druck/Zeit-Kennlinie sehr flach verläuft.
Die anfangs sehr hohe Druckabbau-Amplitude erschwert
eine genaue Dosierung des Druckabbaus und begünstigt
die Schwingneigung der Radaufhängung. Außerdem
leidet der Fahrkomfort unter den anfangs sehr hohen Amplituden,
mit denen der Druck schwankt. Insbesondere bei
glatter Fahrbahn erweist sich der langsame Druckabbau im
unteren Bereich der Druck/Zeit-Kennlinie als Nachteil.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die geschilderten
Nachteile zu überwinden und ein für die
Steuerung einer blockiergeschützten hydraulischen Bremsanlage
geeignetes Verfahren zu entwickeln, mit dem bei
der Regelung des Radschlupfes eine feinere Dosierung des
Druckabbaus und eine bessere Anpassung des Druckes an
die verschiedenen Reibbeiwerte, Fahrbahnbedingungen und
Situationen zu erreichen ist.
Es hat sich nun herausgestellt, daß sich diese Aufgabe
in überraschend einfacher und technisch fortschrittlicher
Weise bei einem Verfahren der eingangs genannten
Art dadurch lösen läßt, daß beim Ansteuern der Druckabbau-Ventile,
d.h. beim Variieren des Puls/Pulspausen-
Verhältnisses der Ansteuersignale, zusätzlich die
Druck/Zeit-Kennlinie des Bremsensystems bzw. der von der
Kennlinie abhängige Druckverlauf in der Abbauphase berücksichtigt
wird, indem nach einer vorgegebenen Zeitspanne,
d.h. nach einer vorgegebenen Druckabbauzeit,
nach einer bestimmten Pulszahl der Ansteuersignale oder
dergl., bei weiterhin anstehendem Druckabbausignal das
Puls/Pulspausen-Verhältnis, d.h. die Ansteuerzeiten des
Druckabbau-Ventils und damit die Dauer der Pulse im Verhältnis
zu den Pulspausen, erhöht wird.
Bei einer Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens, nämlich zur Steuerung des Druckabbaus
bei der Regelung des Radschlupfes mit Hilfe einer
blockiergeschützten hydraulischen Bremsanlage, die einen
Bremsdruckgeber, einen Druckausgleichsbehälter sowie
Radbremszylinder aufweist und in deren Druckmittelleitungen
elektromagnetisch betätigte Drucksteuer-Ventile
eingefügt sind, mit denen der normalerweise offene
Druckmittelweg von dem Bremsdruckgeber zu den Radbremszylindern
auf Sperrung und der normalerweise gesperrte
Druckmittel-Rücklauf von den Radbremszylindern zu dem
Druckausgleichsbehälter auf Durchlaß umschaltbar sind,
mit Sensoren zur Erzeugung von das Raddrehverhalten darstellenden
elektrischen Signalen und mit festverdrahteten
oder programmgesteuerten elektronischen Schaltkreisen
zur logischen Verknüpfung und Verarbeitung der Sensorsignale
und zur Erzeugung von den Ventil-Steuersignalen,
mit denen die Druckabbau-Geschwindigkeit, der Restdruck,
der (gemittelte) Bremsdruck-Verlauf oder Bremsdruck-Gradient
durch pulsweises Ansteuern der Ventile im
Druckmittel-Rücklauf und durch Variieren des Puls/Pulspausen-Verhältnisses
oder der Pulsbreite in Abhängigkeit
von dem Raddrehverhalten steuerbar sind, besteht die
Weiterbildung darin, daß die Ansteuerung der Drucksteuer-Ventile
in der Druck-Abbauphase, d.h. die Dauer
und/oder zeitliche Folge der Durchlaßphasen und Sperrphasen
der Ventile, in Abhängigkeit von dem Druckverlauf
in der Druck-Abbauphase variierbar ist.
Eine Reihe weiterer vorteilhafter Ausführungsbeispiele
des Verfahrens nach der Erfindung sowie sowie besonders
vorteilhafte Anordnungen sind in den beigefügten Unteransprüchen
beschrieben.
Durch die Erfindung wird also ein Verfahren geschaffen,
mit dem es möglich ist, ohne Erhöhung des Herstellungsaufwandes,
nämlich lediglich durch entsprechende Auslegung
oder Programmierung der elektronischen Verknüpfungsschaltung,
die nachteiligen Auswirkungen der nichtlinearen
Druck/Entlade-Kennlinien eines Bremssystems
bzw. des nichtlinearen Druckabbaus über der Zeit auszuschalten.
Im Gegensatz zu bekannten Verfahren und Anordnungen
werden erfindungsgemäß bei der Steuerung des
Druckabbaus im Rahmen einer Bremsschlupfregelung nicht
nur Rad-spezifische Größen als Eingangsgrößen zur Ermittlung
der Ventil-Ansteuersignale benutzt, sondern
auch von der Druck-Kennlinie der hydraulischen Bremsanlage
abhängige Regelgrößen. Der Druckabbau-Algorithmus
läßt sich durch diese Berücksichtigung der Kennlinie einer
hydraulischen Bremse erheblich verbessern. Der
Schwingneigung der Radaufhängung, die sich insbesondere
durch starke Druckamplituden-Änderungen bei hohem Reibbeiwert
ergeben, läßt sich durch die feine Dosierung unter
Berücksichtigung der Druck/Zeit-Kennlinie des Bremsensystems
entgegenwirken. Der Fahrkomfort wird ebenfalls
durch die feinere, genauere Druckmodulation erhöht.
Die zur Schlupfregelung benötigte hydraulische
Hilfsenergie, die beispielsweise durch die Pumpe oder
den Hydraulikspeicher einer üblichen hydraulischen
Bremsanlage zur Verfügung gestellt werden muß, wird verringert.
Der beschleunigte Druckabbau bei Regelvorgängen
auf relativ geringem Druckniveau, beispielsweise bei
sehr glatten Fahrbahnen, ist ebenfalls von großem Vorteil.
Folglich führt die Erfindung sowohl bei hohem als
auch bei geringem Reibwert zur erheblichen Verbesserung
der Schlupfregelung.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten
der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung eines
Ausführungsbeispiels anhand der beigefügten Schaltungen
und Diagramme hervor.
Es zeigen in schematisch vereinfachter Darstellung
Fig. 1 das hydraulische und elektrische Schaltbild einer
Bremsanlage zur Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens,
Fig. 2 im Blockschaltbild den Teil der elektronischen
Schaltungsanordnung nach Fig. 1, der zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens erforderlich
ist,
Fig. 3 im Diagramm den Druckverlauf und die Auslaßventil-
Ansteuersignale gemäß einer Ausführungsart
des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 4 in gleicher Darstellung wie Fig. 3 den Druck- und
Signalverlauf bei einer zweiten Ausführungsart
der Erfindung und
Fig. 5 in gleicher Darstellung wie Fig. 3 und 4 den
Druck- und Signalverlauf gemäß einer dritten
Ausführungsart des Verfahrens nach der Erfindung.
Nach Fig. 1 besteht eine blockiergeschützte Bremsanlage,
bei der das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung des
Druckabbaus zur Anwendung gelangt, aus einem Bremsdruckgeber 1,
an den drei hydraulisch getrennte Druckmittelkreise 2,3,4
angeschlossen sind. Es handelt sich hier
beispielsweise um einen hydraulischen Bremskraftverstärker 5,
der baulich mit einem Tandem-Hauptzylinder 6 vereinigt
ist.
Mit einer derartigen bekannten Anlage wird im Normalfall
in den einzelnen Bremskreisen 2,3,4 ein Bremsdruck aufgebaut,
der zu der auf ein Bremspedal 7 einwirkenden
Fußkraft F annähernd proportional ist. Die Hilfsenergie
zur Verstärkung der Fußkraft F wird dabei einer Hilfsdruckquelle
entnommen, die im wesentlichen aus einer Hydraulikpumpe 8
mit dem zugehörigen Rückschlagventil 9
und aus einem Druckspeicher 10 besteht. Die Saugseite
der Pumpe 8 ist mit einem Ausgleichs- und Vorratsbehälter 11
verbunden, der außerdem den Hauptzylinder 6 mit
Druckmittel versorgt.
Die Arbeitskolben 12,13 des Tandem-Hauptzylinder 6 und
die zugehörigen Rückstellfedern 14,15 sind ebenfalls in
Fig. 1 angedeutet.
In dem hier geschilderten Ausführungsbeispiel sind die
beiden Vorderräder VR,VL jeweils an einen Druckmittelkreis
2,3 des Hauptzylinders 6 und die beiden Hinterräder
HR,HL gemeinsam an den Kreis 4 des Bremskraftverstärkers 5
angeschlossen.
Jeder Druckmittelkreis ist mit einem Einlaß- und Auslaß-
Ventilpaar 16,17; 18,19;20,21 ausgerüstet, mit dessen
Hilfe der Bremsdruck in den Radbremsen der Vorderräder
VR,VL individuell und in den Hinterrädern HR,HL
gleichphasig geregelt werden kann. Über die Einlaßventile
16;18;20 wird der Druckaufbau gesteuert, über die
Auslaßventile 17;19;21 der Druckabbau. In der Konstanthaltephase
sind beide Ventile 16,17;18,19;20,21 gesperrt.
Alle Ventile sind hier als elektromagnetisch betätigbare
2/2-Wegeventile ausgebildet, von denen die Einlaßventile
16,18,20 in der Grundstellung, d.h. solange sie nicht
erregt werden, auf Durchlaß geschaltet sind, während die
Auslaß- oder Druckabbau-Ventile 17,19,21 in der Grundstellung
gesperrt sind und erst nach elektromagnetischer
Erregung bzw. Umschaltung Druckmittelabfluß über die
Rückflußleitung 22 in den Ausgleichsbehälter 11 zulassen.
Bremsanlagen dieser Art enthalten außerdem hier
nicht dargestellte ventilgesteuerte Druckmittelwege,
über die Druckmittel aus dem Hilfsdruck-Versorgungsystem
(8,9,10) in die statischen Kreise 2,3 nachgeliefert
wird. Dies ist notwendig, um die in der Druckabbauphase
über die Ventile 17 und 19 in den Behälter 11 abfließende
Druckmittelmenge nachzuliefern.
Jedes Fahrzeugrad VR,VL,HR,HL ist außerdem mit einem
Sensor 23,24,25,26, z.B. einem induktiven Meßwertaufnehmer,
zur Ermittlung des Raddrehverhaltens ausgerüstet.
Die Informationen werden in Form von elektrischen Signalen
über Signalleitungen den in dem Block 27 zusammengefaßten
elektronischen Schaltkreisen zugeleitet, in denen
die Signale aufbereitet, verarbeitet und logisch verknüpft
werden. In Abhängigkeit von diesen Sensorsignalen,
die an den Eingängen E 1 - E 4 anliegen, werden in
dem Block 27 Bremsdruck-Steuersignale erzeugt, die über
die Ausgänge A 1 - A 6 den 2/2-Wegeventilen 16 - 21 zugeführt
werden, mit denen der Bremsdruck in den einzelnen
Radbremszylindern beim Auftreten einer Blockiertendenz
geregelt bzw. gesteuert wird.
Die Schaltkreise in dem Block 27 können als festverdrahtete
elektronische Logikschaltungen, aber auch als programmierbare
Schaltkreise, beispielsweise Microcomputer,
ausgebildet werden.
Ein symbolisch durch die gestrichelte Abtrennung dargestellter
Bestandteil 28 der elektronischen Schaltungen
in dem Block 27 dient zur Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens. In Fig. 2 sind im Detail die einzelnen
Funktionsblöcke einer solchen Schaltung dargestellt, von
denen allerdings einige, insbesondere die Sensoren S 1
- S 4, die mit den Meßwertaufnehmern 23 - 26 in Fig. 1
identisch sind, sowie die zugehörigen Signalaufbereitungsschaltungen
und andere Blöcke ohnehin innerhalb der
Schaltung 27 (vgl. Fig. 1) zur Erzeugung der Bremsdruck-
Steuersignale erforderlich sind.
Eine Schaltung mit den in Fig. 2 gezeigten Bauteilen
wird für jeden Regelkanal benötigt, abgesehen von den
gestrichtelt dargestellten Bauteilen, die nur einmal vorhanden
sind.
Das Signal des Sensors 23 wird gemäß Fig. 2 zunächst einer
Geschwindigkeitsmeßschaltung 29 zugeführt, in der
das Signal aufbereitet, verstärkt und ggf. zur weiteren
Verarbeitung umgewandelt wird. Durch Differenzieren in
dem Differenzierer 33 entsteht ein der Radbeschleunigung
und -verzögerung entsprechendes Signal. In einer Verknüpfungsschaltung
23 wird das Beschleunigungs-/Verzögerungssignal
mit dem über die Signalleitung 35 direkt der
Schaltung 34 zugeführten Geschwindigkeitssignal und mit
einer Referenzgröße, die über die Leitung 36 in die
Schaltung 34 eingespeist wird, zur Erzeugung der Bremsdruck-
Steuersignale logisch verknüpft. Die Referenzgröße,
nämlich die sogen. Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,
wird in dem Schaltkreis 37 aus den aufbereiteten
Geschwindigkeitssignalen aller Radsensoren 23 - 26 nach
einem vorgegebenen Logarithmus gebildet.
Während über den Ausgang A 1′ (A 3′,A 5′) die in der Logik
34 gebildeten Bremsdruck-Steuersignale unmittelbar den
Einlaßventilen 16′ (18′,20′) zugeführt werden, gelangen
die Signale zur Ansteuerung des Bremsdruck-Abbauventils
17′ (19′,21′) über eine Signalleitung 38 zunächst zu einem
Druckabbaumodulator 39. Über die Signalleitung 40
werden dem Modulator 39 außerdem Radbeschleunigungs-/
Verzögerungssignale zugeführt. Außerdem werden die Ausgangssignale
des Modulators 39, mit denen die Auslaß- bzw.
Druckabbauventile 17′ (19′,21′) gesteuert werden,
über einen Zähler 41 erfaßt. Das Zählergebnis wird über
die Leitung 42 ebenfalls in den Druckabbaumodulator 39
eingespeist.
Die Fig. 3 - 5 veranschaulichen die durch das erfindungsgemäße
Verfahren und durch die entsprechende Auslegung
des Modulators 39 gemäß Fig. 2 erreichte Verbesserung
des Bremsdruckabbaus. Dargestellt sind der Bremsdruckverlauf
und die am Ausgang des Modulators 39 anstehenden
Steuersignale i AV, mit denen die Auslaß- bzw.
Druckabbauventile gesteuert werden. Nach Fig. 3 ist zum
Zeitpunkt t 5 eine Umschaltung vorgesehen, wenn zu diesem
Zeitpunkt das über die Leitung 38 der Schaltung 39
(vgl. Fig. 2) zugeführte Druckabbau-Signal noch ansteht.
Zum Zeitpunkt t 5 wird nämlich das zunächst pulsierend
angesteuerte Auslaßventil bis zur Beendigung des Druckabbaus
dauererregt.
Die Zeitspanne t 5 - t 1 bis zur Umschaltung auf Dauererregung
wird entweder durch ein Zeitglied fest vorgegeben
oder durch eine bestimmte Pulszahl festgelegt. In
dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 erfolgt die Umschaltung
auf Dauererregung, wenn zu Beginn des fünften Impulses
ein Druckabbau-Signal noch vorhanden ist.
Die fett ausgezogene Kurve 43 in Fig. 3 stellt den gemittelten
Druckverlauf dar. Ohne die Umschaltung
zum Zeitpunkt t 5 würde der Druck der strichpunktierten
Linie 44 folgen. Während der Druck zu Anfang relativ
rasch sinkt, würde ohne die erfindungsgemäße Umschaltung
der Abbau des Restdruckes verhältnismäßig lange dauern.
Die dünn ausgezogene Treppenkurve 45 zeigt den tatsächlichen
Druckverlauf in der Zeitspanne t 1 - t 5, der
sich durch das Pulsieren des Auslaßventils aus Phasen
mit sehr steilem Druckabfall und aus Phasen mit konstantem
Druck zusammensetzt.
Eine noch stärkere Linearisierung und Verbesserung des
Druckabbaus, d.h. Verlangsamung zu Beginn der Abbauphase
und schnelle Annäherung an den völligen Druckausgleich,
läßt sich durch Steuerung des Druckabbaues mit mehreren
Umschaltpunkten verwirklichen. Dies zeigt Fig. 4. Zum
Zeitpunkt t 6 setzt der Druckabbau ein. Nach zwei
gleichlangen Pulsen - die Impulspausen bleiben konstant
- wird die Dauer des Ansteuersignals i AV verdoppelt;
und nach wiederum zwei gleichlangen Pulsen wird die
Pulsdauer zum Zeitpunkt t 10 nochmals erhöht. Das
Puls/Pulspausen-Verhältnis wird also in diesem Ausführungsbeispiel
stufenweise erhöht. Zum Zeitpunkt t 12
findet die Umschaltung auf Dauererregung statt.
Schließlich ist es in der Ausführungsart der Erfindung
nach Fig. 5 noch vorgesehen, das Puls/Pulspausen-Verhältnis
quasi kontinuierlich vom Beginn des Druckabbaus
(t 13) bis zur Dauererregung (t 17) zu erhöhen.
Für die Varianten gemäß Fig. 4 und Fig. 5 wird anstelle
des Zählers 41 eine ein wenig aufwendigere Schaltung benötigt,
die in Verbindung mit dem Modulator 39 die mehrfache
Umschaltung oder die kontinuierliche Verlängerung
der Auslaßventil-Ansteuersignale i AV herbeiführen.
Claims (12)
1. Verfahren zur Steuerung des Druckabbaus bei der Regelung
des Radschlupfes mit Hilfe einer blockiergeschützten
hydraulischen Bremsanlage, bei dem das
Raddrehverhalten darstellende elektrische Signale
erzeugt, aufbereitet und elektronisch verarbeitet
werden und bei dem im Regelfall, d.h. beim Auftreten
einer Blockiertendenz, ein Drucksteuerventil pulsweise
angesteuert und dadurch Druckmittel aus dem
Radbremszylinder des betroffenen Rades zu einem
Druckausgleichsbehälter zurückgeleitet wird, wobei
der Bremsdruckverlauf durch Variieren des Puls/Pulspausen-Verhältnisses
der Ventil-Ansteuersignale dem
Raddrehverhalten angepaßt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß beim Ansteuern des
Druckabbau-Ventils (17,17′,19,19′,21,21′) bzw. beim
Variieren des Puls/Pulspausen-Verhältnisses der Ansteuersignale
(i AV) zusätzlich die Druck/Zeit-
Kennlinie des Bremsensystems bzw. der von der Kennlinie
abhängige Druckverlauf in der Abbauphase berücksichtigt
wird, indem nach einer vorgegebenen
Zeitspanne, d.h. nach einer vorgegebenen Druckabbauzeit,
nach einer bestimmten Pulszahl der Ansteuersignale
oder dergl., bei weiterhin anstehendem Druckabbausignal
das Puls/Pulspausen-Verhältnis, d.h. die
Ansteuerzeiten (i AV) des Druckabbau-Ventils (17,
17′,19,19′,21,21′) und damit die Dauer der Pulse im
Verhältnis zu den Pulspausen, erhöht wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß nach der vorgegebenen Zeitspanne
(t 5 - t 1), d.h. Druckabbauzeit, Pulszahl
oder dergl. und weiterhin anstehendem Druckabbausignal
das Puls/Pulspausen-Verhältnis der Ventil-Ansteuersignale
(i AV) auf einen höheren, konstanten
Wert umgeschaltet wird (Fig. 3).
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß bei weiterhin anstehendem
Druckabbausignal das Puls/Pulspausen-Verhältnis der
Ansteuersignale (i AV) in mehreren Stufen jeweils
auf einen höheren, wiederum konstanten Wert umgeschaltet
wird (Fig. 4).
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das Puls/Pulspausen-Verhältnis
der Ansteuersignale (i AV) während der Druckabbauphase
kontinuierlich oder quasi kontinuierlich
erhöht wird (Fig. 5).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch
gekennzeichnet, daß nach einer vorgegebenen
Zeitspanne das Druckabbau-Ventil (17,17′,
19,19′,21,21′) bis zur Beendigung der jeweiligen
Druckabbauphase auf Dauererregung umgeschaltet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Pausen zwischen
den Ventil-Ansteuersignalen bzw. -Ansteuerpulsen
konstant gehalten und die Breiten der Ventil-Ansteuerpulse
in Abhängigkeit von dem Raddrehverhalten
und von dem Druckverlauf in dem System variiert werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Breiten der
Ventil-Ansteuerpulse konstant gehalten und die Pulspausen
zwischen den Ansteuersignalen in Abhängigkeit
von dem Raddrehverhalten und dem Druckverlauf variiert
werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch
gekennzeichnet, daß sowohl die Breiten
der Ventil-Ansteuerpulse als auch die Pulspausen
in Abhängigkeit von dem Raddrehverhalten und dem
Druckverlauf varriert werden.
9. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der Ansprüche 1 - 8, insbesondere zur Steuerung des
Druckabbaus bei der Regelung des Radschlupfes mit
Hilfe einer blockiergeschützten hydraulischen Bremsanlage,
die einen Bremsdruckgeber, einen Druckausgleichsbehälter
sowie Radbremszylinder aufweist und
in deren Druckmittelleitungen elektromagnetisch betätigte
Drucksteuer-Ventile eingefügt sind, mit denen
der normalerweise, d.h. in der Ruhe- oder Ausgangslage
der Ventile, offene Druckmittelweg von dem
Bremsdruckgeber zu den Radbremszylindern auf Sperrung
und der normalerweise gesperrte Druckmittel-
Rücklauf von den Radbremszylindern zu dem Druckausgleichsbehälter
auf Durchlaß umschaltbar sind, mit
Sensoren zur Erzeugung von das Raddrehverhalten darstellenden
elektrischen Signalen, mit elektronischen
Schaltkreisen zur logischen Verknüpfung und Verarbeitung
der Sensorsignale und zur Erzeugung von den
Ventil-Steuersignalen, mit denen der Druckabbau,
d.h. die Druck-Reduzierung und der Bremsdruck-Verlauf
durch pulsweise Ansteuern der Ventile im
Druckmittel-Rücklauf und dadurch Variieren des
Puls/Pulspausen-Verhältnisses oder der Pulsbreiten
in Abhängigkeit von dem Raddrehverhalten steuerbar
sind, dadurch gekennzeichnet, daß
die Ansteuerung der Drucksteuer-Ventile (17 - 21) in
der Druck-Abbauphase, d.h. die Dauer und/oder zeitliche
Folge der Durchlaßphasen und Sperrphasen der
Ventile, in Abhängigkeit von dem Druckverlauf in der
Druck-Abbauphase variierbar ist.
10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die Druckabbau- oder Auslaßventile
(17,17′,19,19′,21,21′) über einen Druckabbau-Modulator
(39) ansteuerbar sind, der bei anstehhendem
Druckabbau-Signal nach einer vorgegebenen
Zeitspanne (t 5 -t 1) oder Pulszahl nach Einsetzen
des Druckabbaues (t 1) das Druckabbau-Ventil bis
zur Beendigung der Druckabbauphase auf Durchlaß
schaltet.
11. Anordnung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet,
daß der Druckabbau-Modulator
(39) in mehreren Stufen des Puls/Pulspausen-
Verhältnis der Ansteuersignale (i AV), die die
Schaltstellung der Auslaßventile (17,17′,19,19′,21,
21′) bestimmen, erhöht.
12. Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
daß der Druckabbau-Modulator (39)
das Puls/Pulspausen-Verhältnis der Ansteuersignale
(i AV) kontinuierlich oder quasi kontinuierlich vom
Einsetzen t 13) des Druckabbaues bis zur Beendigung
der Druckabbau-Phase erhöht.
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8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
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