DE3513064C2 - - Google Patents
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
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Description
Die Erfindung betrifft ein Regelverfahren und eine danach
arbeitende Regeleinrichtung für landwirtschaftlich nutzbare
Zugfahrzeuge mit den im Oberbegriff des Patentanspruches 1
wiedergegebenen Merkmalen.
In der DE-OS 32 35 818 ist eine Regeleinrichtung zum Regeln
der Arbeitstiefe eines von einem Schlepper gezogenen Anbaupfluges
beschrieben, die einer solchen Regeleinrichtung entspricht.
Die Arbeitsweise der bekannten Regeleinrichtung ist
folgendermaßen:
Während des Pflügens wird mittels geeigneter Meßwertgeber
ständig der aus dem Arbeitswiderstand resultierende Schlupf
der Antriebsräder relativ zum befahrenen Gelände ermittelt.
Solange dieser einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet,
wird die Arbeitstiefe des Anbaupfluges durch die Tiefenregelung
weitgehend konstant gehalten. Als Meßwert für die
Regelgröße "Arbeitstiefe des Anbaupfluges" dient die relative
Lage des den Anbaupflug am hinteren Endbereich gegen den
Boden abstützenden Stützrades zum Rahmen des Anbaupfluges, mithin
die Arbeitstiefe selbst. Übersteigt jedoch der gemessene
Radschlupf den gegebenen Grenzwert, so wird anstelle der Arbeitstiefe
für die Regelgröße der Radschlupf verwendet. Da
dessen augenblicklicher Istwert den durch die Vorgabe des
Grenzwertes definierten Schlupfsollwert überschritten hat,
wird der Anbaupflug soweit angehoben, bis der Radschlupf im
Verlauf des weiteren Pflügens unter den Grenzwert abfällt.
Sinkt bei sich normalisierenden Untergrund der Radschlupf
um einen bestimmten Betrag unter den Grenzwert, so wird als
Regelgröße der Radschlupf wieder durch die Arbeitstiefe abgelöst.
Die Sollwerte für die Arbeitstiefe des Anbaupfluges und den
Grenzwert des Radschlupfes müssen bei der bekannten Regeleinrichtung
von dem Fahrer des Schleppers unmittelbar vor
Arbeitsbeginn an einem Bedienteil eingegeben werden. Dabei
ist insbesondere die richtige Einstellung des Grenzwertes
schwierig, weil der Grenzwert in einer gewissen Abhängigkeit
von dem beim Pflügen akzeptierten mittleren Radschlupf steht.
Dieser ist vom Fahrer in weiten Grenzen durch Variieren der
Antriebsleistung des Schleppers beeinflußbar. Unter üblichen
Pflugbedingungen liegt er in einem Bereich von ca. 10% bis
25% Radschlupf, wobei aber nicht selten Abweichungen nach
oben auftreten. Über die tatsächliche Größe des Radschlupfes
hat der Fahrer keine hinreichend genaue Vorstellung. Hinzu
kommt, daß der mittlere Radschlupf selbst beim Pflügen
kleinerer Schläge, durch unterschiedliche Bodenverhältnisse
bedingt, stark differieren kann. Aus diesem Grunde ist der
Fahrer gezwungen, den Grenzschlupf von vornherein auf einen
relativ hohen Wert einzustellen, so daß dieser mit Sicherheit
oberhalb eines jeden unter den gegebenen Arbeitsbedingungen
zu erwartenden mittleren Radschlupfes liegt. Bei einem zu
geringen Abstand zwischen Soll- und Istwert bzw. bei laufender
Überschreitung des Sollwerts würde sich anderenfalls dauerhaft
die Arbeitstiefe des Pflugs ändern. Dies ist ein nicht gewollter
Effekt. Daraus ergibt sich aber, daß beim Regeln nach
dem bekannten Verfahren lediglich extreme Radschlupfwerte
korrigiert werden, während der Großteil der Radschlupfschwankungen
unbeeinflußt bleiben.
Aufgabe der Erfindung ist es, ausgehend von dem aufgezeigten
Stand der Technik ein Regelverfahren für Regeleinrichtungen
der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, welches den
Fahrer davon entlastet, den Schlupfgrenzwert herausfinden
und einstellen zu müssen.
Die Lösung dieser Aufgabe ist im kennzeichnenden Teil des
Patentanspruches 1 beschrieben.
Die vollkommen selbsttätige Bildung des Grenzwertes anhand
des in der Vergangenheit aufgetretenen mittleren Radschlupfs
erlaubt es nicht nur dem Fahrer, sich besser auf die Führung
des Schleppers zu konzentrieren, sondern ermöglicht es auch,
die Differenz zwischen dem Grenzwert und dem mittleren Radschlupf
wesentlich kleiner als bisher zu halten, ohne es deshalb
zu einem vermehrten Ansprechen der Schlupfbegrenzung mit
der Folge einer reduzierten Arbeitstiefe kommen zu lassen.
Wegen der Anpassung des Grenzwertes auch an einen sich ändernden
mittleren Radschlupf ist dieser Vorteil selbst bei der
Bearbeitung von schwierigen Böden mit dementsprechend schwankendem
mittleren Radschlupf gegeben. In diesem Fall paßt sich
der mittlere Radschlupf den neuen gegebenen Bodenverhältnissen
an. Damit ist eine Bodenbearbeitung mit konstanter Arbeitstiefe
bei für die momentanen Bodenverhältnisse günstigstem Radschlupf
erreicht.
Durch Vorgabe eines maximalen Grenzschlupfes ist es
möglich, eine Anpassung des Grenzschlupfes über einen
solchen vorgegebenen Grenzwert hinaus zu unterbinden.
Weitere vorteilhafte Einzelheiten und Merkmale der Erfindung
gehen aus den übrigen Ansprüchen hervor. Die Erfindung wird
im folgenden anhand einer Zeichnung näher beschrieben. Es
zeigt
Fig. 1 ein Blockdiagramm des Regelungssystems
einer Kraftheber-Anlage eines Schleppers
und
Fig. 2 ein Diagramm des über die Zeit aufgetragenen
Radschlupfes.
Das Regelungssystem gemäß Fig. 1 enthält in bekannter Weise
einen Pflug 1, der mittels eines druckbeaufschlagbaren Kraftheberzylinders
2 höhenverstellbar und damit bezüglich seiner
Eindringtiefe in den Boden 3 einstellbar ist. Ein Meßglied
für die vom Schlepper aufzubringenden Zugkraft und ein Meßglied
für die Lage des Pfluges 1 relativ zum Schlepper ist mit 4 bzw.
5 bezeichnet. Beide Meßglieder 4, 5 sind mit einem Mischglied 6
verbunden, wo ihre Signale zu einem Mischsignal, dessen
Mischungsverhältnis M vom Fahrer des Schleppers einzugeben ist,
zusammengefaßt werden. Das als Istwert der Arbeitsstiefe fungierende
Mischsignal wird anschließend in einem Mischglied 7
mit einem ebenfalls vom Fahrer einzugebenden Sollwert FS verglichen.
Je nach dem, ob das Mischungssignal gleich groß ist
wie der Sollwert oder kleiner oder größer, steuert ein Regler
ein Steuerventil 9 im Sinne eines Neutralverbleibens oder
Anhebens bzw. Absenkens des Pfluges 1 an.
Diesem herkömmlichen Regelungssystem ist ein Mittelwertbildner
10 für mittels an sich bekannter Meßgeräte 11, 12, 13 ermittelte
Werte des Radschlupfes SR zugeordnet. Das Meßgerät 11
ermittelt dabei die theoretische Fahrgeschwindigkeit, z. B.
anhand der Drehzahl der angetriebenen Schlepperräder, und das
Meßgerät 12 die wahre Fahrgeschwindigkeit, z. B. anhand der
Drehzahl eines nicht angetriebenen Schlepperrades. Die Meßwerte
beider Geräte 11, 12 werden anschließend einer Redeschaltung
13 zugeführt, wo aus ihnen der augenblickliche Radschlupf
SR des Schleppers errechnet wird.
Jeweils aus den während einer bestimmten konstanten Zeitspanne
T ermittelten Radschlupf-Werte wird im Mittelwertbildner 10 ein
gemittelter Schlupfmittelwert SM für die besagte Zeitspanne T
errechnet. Anschließend wird auf Grundlage des errechneten
Schlupfmittelwertes SM in einen dem Mittelwertbildner 10 nach
geschalteten Grenzwertbildner 14 ein zugehöriger Grenzschlupf
SG errechnet. Dieser wird in einem Mischglied 15 mit dem zuletzt
gemessenen Wert des Radschlupfes SR verglichen. Ist der Radschlupf
SR<SG so arbeitet die Regeleinrichtung in Abhängigkeit
von einem zwischen den Mischstellen 7, 16 angeordneten
Signum-Funktions-Geber 16 auf Grundlage der von den Meßgliedern
4 und 5 gelieferten Signale in üblicher Weise als Mischregelung.
Ist dagegen der Radschlupf SR<SG, wird der Signalfluß des
Mischgliedes 6 am Mischglied 7 von einem Signal des Gebers 16
derart überlagert, daß das Steuerventil 9 den Kraftheberzylinder
2 im Sinne eines Anhebens des Pfluges 1 ansteuert. Dies
geschieht solange, bis der Radschlupf SR um ein bestimmtes
Maß unterhalb des gerade geltenden Schlupfgrenzwertes SG
liegt. Danach wird wieder die Mischregelung aktiv.
Im folgenden wird die erfindungsgemäße Bestimmung des Grenzschlupfes
SG, bei dessen Überschreiten die Regeleinrichtung
durch Anheben des Pfluges eine Schlupfbegrenzung durchführen
soll, am Beispiel des in Fig. 2 gezeigten Diagrammes erläutert.
In diesem ist der gemessene Radschlupf SR über die
Zeit t aufgetragen.
Wie bereits erwähnt, werden die errechneten Werte des Radschlupfes
SR laufend dem mit ausreichend hohem Speicherplatz
ausgestatteten Mittelwertbildner 10 zugeführt. Verwertet werden
nur die während eines bestimmten, jeweils gerade zurückliegenden
Zeitraums T aufgelaufenen Radschlupf-Werte. Der
Zeitraum T läßt sich anhand von Feldversuchen bestimmen und
wurde bei der Auswertung des gezeigten SR-Verlaufes zu T=5 sek
angenommen. Bei ausreichend großem Speicherplatz lassen
sich aber auch höhere Zeiträume T verwerten. Während dieser
Zeit legt ein Schlepper beim Pflügen in der Regel etwa 10 m
zurück, was in der Größenordnung der Länge des Gespanns
Schlepper-Pflug liegt.
Im Mittelwertbildner 10 werden die ermittelten Werte des Radschlupfes
SR der zurückliegenden T sek während des Pflügens
laufend nach der Beziehung
integriert und für
den zurückliegenden Zeitraum T geltende Schlupfmittelwert SM
bestimmt. Daraus wiederum ergibt sich nach Addition eines
Grenzbereichwertes G der Grenzschlupf SG.
Der Grenzbereichswert G kann dabei eine konstante Größe oder
auch abhängig vom ermittelten Schlupfmittelwert SM sein. Für
den Fall der vom Schlupfmittelwert SM abhängigen Größe des
Grenzbereichswertes G läßt sich dieser nach folgender Beziehung
ermitteln:
G = K₁ + K₂ × SM + K₃ × SM²
wobei K₁, K₂ und K₃ konstante Größen sind, die für bestimmte
Schlepper-Arbeitsgerät-Boden-Systeme festgelegt sind, und K₁
immer positiv, und K₂ und K₃ positiv oder negativ sein
können. Im Diagramm ist strichpunktiert der Verlauf des Schlupf
mittelwertes SM über einen Zeitraum von 14 sek wiedergegeben,
wie er nicht ungewöhnlich ist.
Der durch Addition eines konstanten Grenzbereichswertes G
bestimmte Grenzschlupf SG1 ist als eine ununterbrochene Linie,
dagegen der durch Addition eines mit dem Schlupfmittelwert SM
veränderlichen Grenzbereichswertes G gewonnene Grenzschlupf SG2
durch eine gestrichelte Linie dargestellt.
Betrachtet man die Kurve des Radschlupfes SR, so ist ein sich
von der 5. bis zur 10. sek erstreckender Zeitraum erkennbar, in
welchem Radschlupfschwankungen von etwa 5% auftreten. Derartige
Radschlupfwerte bei etwa konstantem Schlupfmittelwert SM haben
sich bei Messungen anläßlich von Pflugversuchen auch auf optimalem
Boden als normal herausgestellt. Dies berücksichtigend,
ist der Grenzbereichswert G auf 5% eingestellt. Damit ist ein
ausreichender Abstand des Grenzschlupfes SG von dem Schlupfmittelwert
SM gegeben derart, daß die Schlupfregelung einerseits
nicht auf kleinste Radschlupfschwankungen anspricht, andererseits
aber den Aufbau von Radschlupfwerten, die in höherem Maß
über den Schlupfmittelwert SM hinausgehen, sofort unterdrückt.
Am Beispiel der Schlupfspitze nach der vierten sek ist
dieser Vorgang anhand des wahren und theoretischen Verlaufs
des Radschlupfes SR dargestellt.
Auf ungleichmäßigen Böden ist der Schlupfmittelwert SM
in der Regel nicht konstant. Für einen immer schwerer
werdenden Boden ist im Schaubild etwa ab der 7. sek der
Verlauf des Radschlupfes SR eingetragen. Die dort erkennbare
Tendenz zum Ansteigen des Radschlupfes SR wird ab der
10. sek von dem Mittelwertbildner 10 durch ein langsames
aber stetiges Ansteigen des Schlupfmittelwertes SM belegt.
Dementsprechend steigt auch der Verlauf des Grenzschlupfes
SG1. Damit hat sich der Grenzschlupf SG an den allgemeinen
Trend des Radschlupfes SR nach einem höheren Schlupfmittelwert
SM angepaßt. Auch jetzt werden lediglich solche Radschlupfwerte
durch Ansprechen der Schlupfbegrenzung beeinflußt,
die, wie die Werte zwischen der 10. und der 12. sowie
der 13. und der 14. sek, den jeweiligen Grenzschlupf SG übersteigen.
Wie ersichtlich, ist bei der beschriebenen Arbeitsweise der
Schlupfbegrenzung sichergestellt, daß, unabhängig davon, wie
hoch das allgemeine Niveau des Schlupfmittelwertes jeweils ist,
die auftretenden Radschlupfschwankungen auf jeden Fall in der
Größenordnung bleiben, wie sie auch für normale Böden gelten.
Eine manuelle Nachstellung des Grenzschlupfes SG durch den
Fahrer des Schleppers während des Pflügens erübrigt sich daher.
Wenn im Extremfall der mit einer nach der Erfindung arbeitenden
Regeleinrichtung ausgerüstete Schlepper mit Schlupfwerten
größer SG max betrieben wird, was in ganz außergewöhnlichen
Situationen noch zulässig sein kann, wird das
Anbaugerät soweit ausgehoben, d. h., die Arbeitstiefe soweit
verringert, daß sich der Radschlupf auf den voreingestellten
Grenzwert stabilisiert.
Claims (7)
1. Regelverfahren für
landwirtschaftlich nutzbare Zugfahrzeuge, insbesondere
Schlepper, zum Beeinflussen der Arbeitstiefe eines von dem
Schlepper getragenen Pfluges aufgrund von Änderungen arbeitstiefenabhängiger
Meßwerte entweder der vom Pflug herrührenden
Zugkraft oder der Arbeitstiefe (Arbeitstiefenregelung)
und zum Begrenzen des Schlupfes der Antriebsräder
(Schlupfbegrenzung), wobei das Überschreiten eines gegebenen
Grenzschlupfes zu einem Anheben des Pfluges führt,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Grenzschlupf (SG) wiederholt als Summe aus einem
Schlupfmittelwert (SM) und einem Grenzbereichswert (G) gebildet
wird.
2. Regelverfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Grenzschlupf (SG) laufend neu gebildet wird.
3. Regelverfahren nach den Ansprüchen 1 und 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Bildung des Schlupfmittelwertes (SM) nach folgender Beziehung erfolgt: wobei SR den jeweils gemessenen Radschlupf und T einen jeweils gerade zurückliegenden Zeitraum bedeutet.
daß die Bildung des Schlupfmittelwertes (SM) nach folgender Beziehung erfolgt: wobei SR den jeweils gemessenen Radschlupf und T einen jeweils gerade zurückliegenden Zeitraum bedeutet.
4. Regelverfahren nach den Ansprüchen 1 bis 3,
gekennzeichnet durch
eine Dauer des Zeitraumes (T) von vorzugsweise 5 sek.
5. Regelverfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Größe des Grenzbereichswertes (G) in funktioneller
Abhängigkeit zum Schlupfmittelwert (SM) steht.
6. Regelverfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Grenzschlupf (SG) auf einen einstellbaren, bodenabhängigen
Maximalwert (SGmax) begrenzt ist, bei dessen
Überschreitung der Radschlupf (SR) unzulässige Bodenschäden
hervorruft.
7. Regeleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach
Anspruch 1,
bei der der mittels einer Rechenschaltung ermittelte Radschlupf
mit einem Schlupf-Grenzwert verglichen wird, der
von einem Grenzwert-Organ entstammt, dadurch gekennzeichnet,
daß der Rechenschaltung (13) für die Ermittlung des Radschlupfes
(SR) ein Mittelwertbildner (10) für den Radschlupf
(SR) und diesem als Grenzwert-Organ ein als Rechenschaltung
ausgebildeter Grenzwertbildner (14) nachgeschaltet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853513064 DE3513064A1 (de) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | Regelverfahren und danach arbeitende regeleinrichtung fuer landwirtschaftlich nutzbare zugfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853513064 DE3513064A1 (de) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | Regelverfahren und danach arbeitende regeleinrichtung fuer landwirtschaftlich nutzbare zugfahrzeuge |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3513064A1 DE3513064A1 (de) | 1986-10-23 |
DE3513064C2 true DE3513064C2 (de) | 1991-11-21 |
Family
ID=6267772
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19853513064 Granted DE3513064A1 (de) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | Regelverfahren und danach arbeitende regeleinrichtung fuer landwirtschaftlich nutzbare zugfahrzeuge |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3513064A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010009819A1 (de) * | 2010-03-02 | 2011-09-08 | Lemken Gmbh & Co. Kg | Bestellkombination |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2710881B1 (fr) * | 1993-10-05 | 1995-11-17 | Renault Agriculture | Procédé et dispositif de limitation du patinage d'un tracteur agricole. |
GB0130673D0 (en) * | 2001-12-21 | 2002-02-06 | New Holland Uk Ltd | Tractor/implement combination control methods and apparatuses |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3235818A1 (de) * | 1982-09-28 | 1984-03-29 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Einrichtung zur steuerung der arbeitstiefe eines bodenbearbeitungsgeraetes |
-
1985
- 1985-04-12 DE DE19853513064 patent/DE3513064A1/de active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010009819A1 (de) * | 2010-03-02 | 2011-09-08 | Lemken Gmbh & Co. Kg | Bestellkombination |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3513064A1 (de) | 1986-10-23 |
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