DE3433204C2 - - Google Patents
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
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Description
Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung für ein Schiebe-Hebedach eines
Kraftfahrzeuges mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruchs 1.
Bei einer bekannten Sicherheitsvorrichtung dieser Art (DE-OS 30 15 836) sind
mindestens ein platten- oder leistenförmiges Sensorelement, das sich mindestens
entlang einem Teil des Umfanges der Dachöffnung und/oder des Deckels erstreckt,
sowie mindestens ein mit diesem Sensorelement und dem Antriebsmotor zusammenwirkender
Detektor vorgesehen, der bei Auftreffen des Sensorelementes auf ein
Hindernis anspricht und die Deckelschließbewegung unterbricht. Eine solche
Sicherheitsvorrichtung bedingt einen relativ großen Fertigungs- und Montageaufwand.
Wegen der erforderlichen zusätzlichen mechanisch verstellbaren Bauteile ist die Störanfälligkeit
hoch.
Für einen Einklemmschutz, der ohne Sensorelemente, Berührungsschalter und
dergleichen auskommt, wurden bereits verschiedene Lösungen vorgeschlagen. Beispielsweise
ist es bekannt (DE-PS) 11 10 282 und US-PS 42 20 900), den Strom des Antriebsmotors
für ein Schließteil, wie ein Kraftfahrzeugschiebedach, -schiebehebedach oder
-fenster, zu überwachen und den Anstieg des Motorstromes beim Einklemmen eines
Gegenstandes zur Signalgabe an eine die Schließbewegung unterbrechende Schutzschaltung
auszuwerten. Eine solche Art der Auswertung kann jedoch nicht verhindern,
daß auf den vor einem Einklemmen zu schützenden Gegenstand, insbesondere Finger
oder andere Körperteile, bereits eine erhebliche Klemmkraft ausgeübt wird, bevor die
Anordnung anspricht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sicherheitsvorrichtung zu schaffen, die
erhöhte Sicherheit gewährleistet und die sich mit relativ einfachen Mitteln aufbauen
läßt.
Diese Aufgabe wird durch eine Sicherheitsvorrichtung mit den Merkmalen des
Patentanspruchs 1 gelöst.
Die Erfindung geht von dem Umstand aus, daß motorisch verstellte Deckel von
Schiebe-Hebedächern an Kraftfahrzeugen, abgesehen von der Anfangsbeschleunigung
und der Endabbremsung, mit im wesentlichen konstanter Geschwindigkeit angetrieben
werden. Die Verstellgeschwindigkeit nimmt jedoch plötzlich ab, wenn der Deckel auf
einen Gegenstand trifft. Ein Einklemmsignal, das zuverlässig eine Einklemmgefahr
erkennen läßt, wird bei der Sicherheitsvorrichtung nach der Erfindung durch
Verknüpfen eines Geschwindigkeitssignals und eines Beschleunigungssignals erhalten.
Zur Bildung des Geschwindigkeits- und des Beschleunigungssignals sind einfach ein
Positions-Istwertgeber und ein Differenzierer vorgesehen. Das von dem Positions-Istwertgeber
angelieferte Positions-Istwertsignal und die daraus abgeleiteten
Geschwindigkeits- und Beschleunigungssignale sind von Störgrößen wie der
Umgebungstemperatur, der Beschaffenheit der Antriebsmechanik und dem Motorstrom
unabhängig.
Durch irgendwelche Störeinflüsse verursachte Änderungen der Verstellgeschwindigkeit
während einer Öffnungsbewegung signalisieren im Gegensatz zu den bei einer Schließbewegung
auftretenden Geschwindigkeitsänderungen keine Einklemmgefahr. Um zu
gewährleisten, daß die Schutzschaltung nur während einer Schließbewegung aktiviert
wird, weist zweckmäßig die Auswertestufe, eine Logikschaltung zur Erkennung einer
Schließbewegung auf.
Im Falle Schiebehebedächern erfolgt ausgehend von der Schließstellung eine
Verstellbewegung des Antriebes in beiden Richtungen. Die Verstellbewegung in der
einen Richtung stellt die Schiebebewegung, die Verstellbewegung in der anderen
Richtung die Ausstellbewegung dar. In einem solchen Fall weist die Auswertestufe
vorzugsweise eine Logikschaltung zur Unterscheidung zwischen dem Ausstell- oder
Hebe- und dem Schiebedach auf.
Um auch bei Spannungsschwankungen, wie sie insbesondere bei Fahrzeugen häufig
anzutreffen sind, sicher zwischen einer Einklemmgefahr und einem Spannungsabfall
unterscheiden zu können, kann der Auswerter vorteilhaft zusätzlich mit einem Antriebsstrom-
oder Antriebsspannungssignal von einem den Strom bzw. die Antriebsspannung
des Antriebsmotors erfassenden Geber beaufschlagt sein.
Deckel von Schiebe-Hebedächern von Fahrzeugen werden beim Übergang in die
Schließstellung in der Regel gegen eine Dichtung oder dergleichen angedrückt, wodurch
die Verstellgeschwindigkeit verringert wird, ohne daß noch die Gefahr eines
Einklemmens besteht. Um ein unerwünschtes Ansprechen der Sicherheitsvorrichtung in
derartigen Bewegungsphasen zu unterbinden, ist in weiterer Ausgestaltung der
Erfindung die Ansprechempfindlichkeit des Steuergerätes in Abhängigkeit von der Istposition
des Schließteils änderbar. Beispielsweise ist die Anordnung so getroffen, daß
das Steuergerät in mindestens einem vorbestimmten Bereich des Verstellweges des
Deckels deaktiviert wird.
Der Auswerter ist zweckmäßig mit Schaltungskomponenten zum Unterdrücken von
insignifikanten Signalschwankungen versehen. Dabei kann es sich insbesondere um
Fensterkomparatoren handeln.
Der Antriebsmotor ist vorteilhaft Teil eines mit einem Positions-Sollwertgeber
versehenen Regelkreises, der die am Positions-Sollwertgeber gewählte Stellung des
Deckels mit dessen Iststellung vergleicht und den Deckel verstellt, bis die Regelabweichung
zu Null geworden ist.
Die Sicherheitsvorrichtung läßt sich so auslegen, daß der Antriebsmotor aufgrund eines
Einklemmsignals stillgesetzt eine Umsteuerung des Antriebsmotors erfolgt, d. h., der
Antriebsmotor von einer Schließbewegung selbsttätig in eine Öffnungsbewegung
übergeht.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist im folgenden anhand der
beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäß aufgebauten
Sicherheitsvorrichtung für den motorisch bewegten Deckel eines
Schiebe-Hebedaches,
Fig. 2 ein Schaltbild der Differenzierer zum Ableiten eines Geschwindigkeits-
und eines Beschleunigungssignals aus einem Positions-
Istwertsignal,
Fig. 3 ein Schaltbild des bei der Sicherheitsvorrichtung nach Fig. 1 vorgesehenen
Auswerters,
Fig. 4 ein Schaltbild einer Anordnung zum Ändern der Ansprechempfindlichkeit
des Steuergerätes und
Fig. 5 ein Schaltbild einer Anordnung zum Deaktivieren des Steuergerätes
in einem vorbestimmten Bereich des Verstellweges des
Deckels.
Entsprechend Fig. 1 wird der Deckel eines als Block angedeuteten Schiebe-Hebedaches
10 von einem Antriebsmotor 11 über einen Antrieb 12, beispielsweise in Form von
drucksteifen Gewindekabeln verstellt, die mit einem vom Motor 11 angetriebenen
Ritzel in Eingriff stehen. Der Antriebsmotor 11 wird von einem Steuergerät 13
gesteuert, dem seinerseits ein Positions-Sollwertsignal US von einem Positions-Sollwertgeber
14 zugeführt wird. Die Istposition X des Deckels wird von einem Positions-
Istwertgeber 15 erfaßt und in ein Positions-Istwertsignal Ui umgesetzt, das im
Steuergerät 13 mit dem Positions-Sollwert US verglichen wird. Eine solche Anordnung
ist in der DE-OS 33 24 107 im einzelnen erläutert und bedarf vorliegend keiner
näheren Diskussion.
Das Positions-Istwertsignal Ui geht außerdem einem ersten Differenzierer 16 zu, der
durch Differenzieren dieses Signals ein Geschwindigkeitssignal UV bildet. Dem
Differenzierer 16 ist ein zweiter Differenzierer 17 nachgeschaltet,
der aus dem Signal Uv durch Differenzieren
ein Beschleunigungssignal Ub ableitet. Das Positionssignal,
das Geschwindigkeitssignal und das Beschleunigungssignal
gehen einem Auswerter 18 zu, der in Abhängigkeit
von dem Vorliegen vorgegebener Kombinationen der Eingangssignale
ein Einklemmsignal Uk erzeugt. Das Einklemmsignal
geht an das Steuergerät 13, das eine Drehrichtungsumkehr
des Antriebsmotors 11 bewirkt. Damit der Auswerter
18 zwischen dem Hebe- und dem Schiebebereich des Daches
10 unterscheiden kann, liegt an einem weiteren Eingang
des Auswerters 18 ein Signal Un an, das der Schließ-
oder Neutralstellung des Deckels entspricht.
Der Differenzierer 16 weist entsprechend Fig. 2 einen
Operationsverstärker 20 auf, dessen nichtinvertierender Eingang
an Masse liegt, während vom Ausgang zum invertierenden
Eingang des Operationsverstärkers ein Widerstand 21 zurückführt.
Dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers
20 ist eine Reihenschaltung aus einem Widerstand
22 und einem Kondensator 23 vorgeschaltet. An der Eingangsseite
des Widerstands 22 liegt das Positionssignal
Ui an. Dieses wird zu dem Geschwindigkeitssignal Uv am
Ausgang des Operationsverstärkers 20 differenziert. Der Ausgang
des Operationsverstärkers 20 ist über eine Reihenschaltung
aus einem Widerstand 24 und einem Kondensator 25 an
den invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 26
des zweiten Differenzierers 17 angeschlossen. Zwischen
dem Ausgang und dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers
26 liegt ein Widerstand 27. Der nichtinvertierende
Eingang des Verstärkers 26 ist mit Masse verbunden.
Auf diese Weise wird das Geschwindigkeitssignal Uv durch
Differenzieren in das Beschleunigungssignal Ub umgewandelt.
Entsprechend Fig. 3 weist der Auswerter 18 eine Gruppe
von Operationsverstärkern 30, 31, 32, 33 und 34 auf. Den
Operationsverstärkern 30, 31 ist ein Spannungsteiler bestehend
aus Widerständen 35, 36 und 37 vorgeschaltet. In entsprechender
Weise liegt vor den Operationsverstärkern 32, 33 ein Spannungsteiler
mit Widerständen 38, 39, 40. Das Geschwindigkeitssignal
Uv liegt an dem nichtinvertierenden Eingang des Operationsverstärkers
30 und dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers
31 an. Der invertierende Eingang des Operationsverstärkers
30 ist an die Verbindungsstelle der Widerstände
35, 36 angeschlossen, während der nichtinvertierende
Eingang des Operationsverstärkers 31 an die Verbindungsstelle
der Widerstände 36, 37 angeschlossen ist. Die Verstärker 30,
31 und der Spannungsteiler 35, 36, 37 bilden zusammen einen
Fensterkomparator derart, daß am Ausgang des Operationsverstärkers
30 ein positives Signal (logischer Pegel: "high")
erscheint, wenn das Geschwindigkeitssignal Uv größer als ein
erster vorbestimmter Grenzwert Ugrl ist. Entsprechend erscheint
am Ausgang des Operationsverstärkers 31 ein positives
Signal (logischer Pegel: "high"), wenn das Geschwindigkeitssignal
Uv kleiner als ein zweiter vorbestimmter Grenzwert Ugr2
ist. In allen anderen Fällen erscheint an beiden Operationsverstärkerausgängen
der logische Signalpegel "low".
Das Beschleunigungssignal Ub geht an den nichtinvertierenden
Eingang des Verstärkers 32 und den invertierenden Eingang des
Verstärkers 33. Der invertierende Eingang des Verstärkers 32
ist an die Verbindungsstelle der Widerstände 38, 39 angeschlossen,
während der nichtinvertierende Eingang des Verstärkers 33
an die Verbindungsstelle der Widerstände 39, 40 angeschlossen
ist. Die Verstärker 32, 33 und der Spannungsteiler 38, 39, 40
bilden zusammen einen Fensterkomparator derart, daß am Ausgang
des Operationsverstärkers 32 ein positives Signal (logischer
Pegel: "high") erscheint, wenn das Beschleunigungssignal Ub
größer als ein vorbestimmter Grenzwert Ugr3 ist. Entsprechend
erscheint am Ausgang des Operationsverstärkers 33 ein
positives Signal (logischer Pegel: "high"), wenn das Beschleunigungssignal
Ub kleiner als ein weiterer vorbestimmter
Grenzwert Ugr4 ist. In allen anderen Fällen erscheint
an beiden Operationsverstärkerausgängen der logische Signalpegel
"low".
Die Ausgänge der Verstärker 30, 31 sind mit einem Eingang einer
UND-Schaltung 42 bzw. einer UND-Schaltung 43 verbunden.
Der Ausgang des Verstärkers 32 ist an einen zweiten Eingang
der UND-Schaltung 42 angeschlossen, während der Ausgang des
Verstärkers 33 mit einem zweiten Eingang der UND-Schaltung 43
verbunden ist. Die Signale Un und Ui liegen am nichtinvertierenden
bzw. am invertierenden Eingang des Operationsverstärkers
34 an. An dessen Ausgang erscheint ein durch einen Vergleich
der Signale Un und Ui gebildetes Signal Up zur Unterscheidung
des Hebe- und des Schiebebereichs des Daches 10.
Der Ausgang des Verstärkers 34 ist an einen dritten Eingang
der UND-Schaltung 42 angeschlossen, und er steht über einen
Inverter 44 mit einem dritten Eingang der UND-Schaltung 43
in Verbindung. Die Ausgänge der UND-Schaltungen 42, 43 sind
an die beiden Eingänge einer ODER-Schaltung 45 angeschlossen,
an deren Ausgang das Einklemmsignal Uk erscheint.
Bei der erläuterten Schaltungsanordnung wird ein Einklemmsignal
Uk erzeugt, wenn
Uv < Ugr1
und
Ub < Ugr3
sowie
Ui < Un
oder wenn
Uv < Ugr2
und
Ub < Ugr4
sowie
Ui < Un.
und
Ub < Ugr3
sowie
Ui < Un
oder wenn
Uv < Ugr2
und
Ub < Ugr4
sowie
Ui < Un.
In Abhängigkeit von der Deckelposition können sich, beispielsweise
aufgrund von Reibung, unterschiedliche mechanische
Widerstände ergeben, die von dem Auswerter 18 fälschlicherweise
als Einklemmfall erkannt werden können. Daher
kann es zweckmäßig sein, in gewissen Grenzen die Ansprechempfindlichkeit
des Auswerters 18 der jeweiligen Deckelposition
anzupassen. Für diesen Zweck können den Eingängen Uv
und/oder Ub der Schaltungsanordnung gemäß Fig. 3 jeweils
eine Bewertungsstufe der in Fig. 4 dargestellten Art vorgeschaltet
werden. Mittels dieser Bewertungsstufen erfolgt
eine Bewertung des Geschwindigkeitssignals Uv bzw. des Beschleunigungssignals
Ui. Der Zusammenhang von Ui und Uv bzw. Ub ist abhängig
von der jeweiligen Dachkonstruktion und wird durch zweckentsprechende
Funktionsnetzwerke schaltungstechnisch nachgebildet.
Die dabei erzeugte Steuerspannung Ust = f(Ui) geht
über einen Widerstand 49 an die Lichtemissionsdiode 50 eines
Optokopplers 51, dessen Ausgangsstufe 52 Teil eines Spannungsteilers
mit einem Teilerwiderstand 53 bildet. An dem Spannungsteiler
52, 53 liegt das Signal Uv bzw. Ub an. Am Ausgang 54 des
Spannungsteilers 52, 53 erscheint das bewertete Signal UvA
bzw. UbA, das dann den Operationsverstärkern 30, 31 bzw. 32,
33 der Fig. 3 zugeführt wird.
Außerdem kann es zweckmäßig sein, das Steuergerät 13 gegenüber
dem Einklemmsignal Uk unempfindlich zu machen oder die Erzeugung
des Einklemmsignals Uk durch den Auswerter 18 zu
verhindern, wenn sich der Deckel der Schließstellung
so weit angenähert hat, daß das Einklemmen eines Fingers oder
dergleichen ohnehin unmöglich ist. Der Deckel läßt sich dann
gegen eine Dichtung anpressen, ohne daß die Sicherheitsvorrichtung
unerwünscht anspricht. Für diesen Zweck können der Operationsverstärker
34 und der Inverter 44 der Schaltungsanordnung gemäß
Fig. 3 durch die in Fig. 5 dargestellte Baugruppe ersetzt werden.
Die Schaltungsanordnung gem. Fig. 5 hat die Aufgabe, die Sicherheitsvorrichtung
in einem Bereich ± ΔU um Un zu deaktivieren. Über
einen Addierer 55 und einen Inverter 56 wird das Signal Un +
ΔU gebildet, das dann in einem Komparator 57 mit dem Positionssignal
Ui verglichen wird. Es gilt Up = 1, wenn Un + ΔU < Ui.
In entsprechender Weise wird mittels eines Addierers 58 und
eines Inverters 59 das Signal Un-ΔU gebildet, das in einem
Komparator 60 mit dem Positionssignal Ui verglichen wird. Es
gilt p = 1, wenn Un-ΔU<Ui. Damit werden die Signale Up
bzw. p nur außerhalb des Bereichs Un ± ΔU erzeugt. In dem
genannten Bereich wird das Einklemmsignal Uk unterdrückt. Für
unsymmetrische Abschaltbereiche mit Bezug auf die Null-Lage können
die Spannungen +ΔU und -ΔU unterschiedliche Werte besitzen.
Ferner ist es möglich, in der in Fig. 1 durch eine gestrichelte
Linie 46 angedeuteten Weise in die Auswertung zusätzlich den
Motorstrom einzubeziehen. In diesem Fall geht über die Leitung
46 (Fig. 1) an den Auswerter 18 ein Signal UI1, das
kennzeichnend für den, zum Beispiel proportional dem, Motorstrom
des Antriebsmotors 11 ist. Der Auswerter 18 weist dann entsprechend
Fig. 3 einen zusätzlichen Komparator 48 auf, an dessen
nicht invertierenden Eingang das Signal UI1 angelegt wird.
Dem invertierenden Eingang des Komparators 48 geht ein Signal
UIgr zu, das kennzeichnend für einen Stromgrenzwert ist. Übersteigt
der im Antriebsmotor 11 fließende Strom, beispielsweise aufgrund
eines Defektes des Schiebedachmechanismus, wegen abnormaler Schwergängigkeit
oder dergleichen, einen vorbestimmten Stromgrenzwert,
löst ein vom Ausgang des Komparators 48 an einen weiteren Eingang
der ODER-Schaltung 45 gehendes Fehlersignal UI2 das Einklemmsignal
Uk aus. Auf diese Weise kann eine Überlastung des
Antriebsmotors 11 einfach und zuverlässig vermieden werden.
Die erläuterte Anordnung läßt sich auch dahingehend erweitern,
daß nach Wegfall des Einklemmsignals bzw. mit
einer vorbestimmten Zeitverzögerung danach der vor Auftreten
des Einklemmsignals laufende Schließvorgang selbständig
wieder aufgenommen wird.
Claims (10)
1. Sicherheitsvorrichtung für ein Schiebe-Hebedach eines Kraftfahrzeuges mit
einem Deckel zum Schließen und Öffnen einer Dachöffnung, mit einem Antriebsmotor
zum Verstellen des Deckels in einem Hebebereich und in einem Schiebebereich, in denen
der Deckel eine Schließbewegung oder eine Öffnungsbewegung durchführt, und mit einem
Steuergerät für den Antriebsmotor zum Unterbrechen der Schließbewegungen des Deckels
bei drohendem Einklemmen eines Gegenstandes in der Dachöffnung, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Positions-Istwertgeber (15) ein der Ist-Stellung des Deckels
entsprechendes Positions-Istwertsignal (Ui) bildet, daß ein erster Differenzierer (16) aus
dem Positions-Istwertsignal (Ui) ein der Verstellgeschwindigkeit des Deckels
entsprechendes Geschwindigkeitssignal (Uv) bildet, daß ein zweiter Differenzierer (17) aus
dem Geschwindigkeitssignal (Uv) ein der Beschleunigung bzw. Verzögerung des Deckels
entsprechendes Beschleunigungssignal (Ub) bildet, und daß ein Auswerter (18) aus dem
Geschwindigkeitssignal (Uv) und dem Beschleunigungssignal (Ub) ein das drohende
Einklemmen signalisierende Einklemmsignal (Uk) bildet und dem Steuergerät (13) zum
Unterbrechen der Schließbewegung des Deckels zuführt.
2. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
Auswerter (18) eine Logikschaltung (42, 43, 45) zur Erkennung einer Schließbewegung
aufweist.
3. Sicherheitsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Auswerter (18) eine Logikschaltung (34, 44) zur Unterscheidung
zwischen dem Hebe- und dem Schiebebereich aufweist.
4. Sicherheitsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Auswerter (18) zusätzlich mit einem Antriebsstrom- oder
Antriebsspannungssignal von einem den Strom bzw. die Antriebsspannung des Antriebsmotors
erfassenden Geber beaufschlagt ist.
5. Sicherheitsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Ansprechempfindlichkeit des Steuergerätes (13) in Abhängigkeit
von der Istposition des Deckels änderbar ist.
6. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das
Steuergerät (13) in mindestens einem vorbestimmten Bereich des Verstellweges des
Deckels deaktivierbar ist.
7. Sicherheitsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Auswerter (18) mit Schaltungskomponenten (30, 31, 32, 33) zum
Unterdrücken von insignifikanten Signalschwankungen versehen ist.
8. Sicherheitsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß als
Schaltungskomponenten zum Unterdrücken von insignifikanten Signalschwankungen
Fensterkomparatoren vorgesehen sind.
9. Sicherheitsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (11) Teil eines mit einem Positions-Sollwertgeber
(14) versehenen Regelkreises ist, der die am Positions-Sollwertgeber gewählte Stellung des
Deckels mit dessen Iststellung vergleicht und den Deckel verstellt, bis die Regelabweichung
zu Null geworden ist.
10. Sicherheitsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (11) aufgrund eines Einklemmsignals in seiner
Antriebsrichtung umsteuerbar ist.
Priority Applications (1)
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DE19843433204 DE3433204A1 (de) | 1983-09-12 | 1984-09-10 | Vorrichtung zum antrieb von motorisch bewegten schliessteilen |
Applications Claiming Priority (2)
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DE19843433204 DE3433204A1 (de) | 1983-09-12 | 1984-09-10 | Vorrichtung zum antrieb von motorisch bewegten schliessteilen |
Publications (2)
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DE3433204A1 DE3433204A1 (de) | 1985-03-28 |
DE3433204C2 true DE3433204C2 (de) | 1993-01-28 |
Family
ID=25813931
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19843433204 Granted DE3433204A1 (de) | 1983-09-12 | 1984-09-10 | Vorrichtung zum antrieb von motorisch bewegten schliessteilen |
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