DE3424049A1 - Material gripping device - Google Patents
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Abstract
Description
Henkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & MeinigHenkel, Pfenning, Feiler, Hänzel & Meinig
Matsuya Hoseikiki Hanbai Kabushiki Raisha 3-19, Moto-Machi, Ohno-Shi Fukui-Ken, JapanMatsuya Hoseikiki Hanbai Kabushiki Raisha 3-19, moto-machi, ohno-shi Fukui-Ken, Japan
European Patent Attorneys Zugelassene Vertreter vor dem Europäischen PatentamtEuropean Patent Attorneys Admitted to the European Patent Office
Dr. phil. G. Henkel. München Dipl.-lng. J. Pfenning, Berlin Dr. rer. nat. L Feiler. München Dipl.-lng W. Hänzel. München Dipl -Phys. K. H. Meinig. Berlin Dr. Ing A. Butenschon, BerlinD r . phil. G. Henkel. Munich Dipl.-Ing. J. Pfenning, Berlin Dr. rer. nat. L Feiler. Munich Dipl.-Ing W. Hänzel. Munich Dipl -Phys. KH Meinig. Berlin Dr. Ing A. Butenschon, Berlin
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29. Juni 1984 FT84-108 Hz/ldJune 29, 1984 FT84-108 Hz / ld
StoffgreifervorrichtungCloth gripper device
Die Erfindung betrifft eine Stoffgreifervorrichtung zur Gewährleistung des Aufnehmens und Ergreifens jeweils nur eines einzigen StoffStücks (Zuschnitts), ins-The invention relates to a cloth gripper device to ensure that only a single piece of fabric (cut) can be picked up and grasped,
- 5 besondere eine derartige Vorrichtung mit einem Stoff-Andruckelement, das einen Abschnitt zum Niederdrücken eines Stoffstücks zum Ergreifen desselben unter Verhinderung seiner.Verschiebung bildet, und einer hin- und hergehend geführten, mit dem Andruckelement zum Aufnehmen und Ergreifen jeweils eines einzigen Stoffstücks zwischen beiden Teilen zusammenwirkenden Klaue. Mit dieser Stoffgreifervorrichtung können Stoffstücke jeweils einzeln sicher und ohne Beschädigungsgefahr ergriffen werden. Diese Vorrichtung eignet sich somit speziell für den Fall, in welchem in einem Stapel liegende Stoffstücke jeweils einzeln von der Oberseite des Stapels abgenommen und zu einer anderen, vorgesehenen Stelle überführt werden sollen.- 5 special one such device with a fabric pressure element, the one portion for depressing a piece of cloth to grip the same with prevention seine.Verschrift forms, and a reciprocating guided, with the pressure element to Picking up and gripping a single piece of fabric between the two parts cooperating claw. With this fabric gripper device, pieces of fabric can be gripped individually, safely and without risk of damage. This device is therefore suitable especially for the case in which pieces of fabric lying in a pile are taken individually from the top of the stack are to be removed and transferred to another, designated location.
Bei verschiedenen Arbeitsgängen ist es nötig, Stoffstücke einzeln und nacheinander zu ergreifen und zu einer vorgesehenen anderen Stelle zu überführen. Die Bewegung oder Überführung von Stoffstücken (d.h. Zuschnitten) stellt einen der speziell für die Automatisierung in der Bekleidungsindustrie wesentlichen Schritte bzw. Arbeitsgänge dar. Insbesondere bei einem Nähvorgang soll eine Greifervorrichtung Stoffstücke jeweils einzeln nacheinander ergreifen, d.h. abnehmen, und zu einer Nähmaschine liefern. Für diesen Zweck sind bereits verschiedene Verfahren und Vorrichtungen entwickelt worden. Diese umfassen grundsätzlich 1. ein Verfahren und eine Vorrichtung unter Verwendung eines hin- und hergehenden oder pendelnden Elements mit einer daran vorgesehenen Nadel zum Durchstechen jeweils eines Stoffstücks zwecks Überführung desselben, und 2. ein anderes Verfahren und eine andere Vorrichtung mit einem Stoff-Andruckelement und einem Klauen-With different work steps it is necessary to take and to grab pieces of fabric individually and one after the other to be transferred to another office provided. The movement or transfer of pieces of fabric (i.e., blanks) represents one of the essentials especially for automation in the clothing industry Steps or operations. In particular during a sewing process, a gripper device is intended to produce pieces of fabric grasp one at a time, i.e. remove it, and deliver it to a sewing machine. For this purpose various methods and devices have already been developed. These basically include 1. a Method and apparatus using a reciprocating or pendulum member with a needle provided on it for piercing a piece of fabric in order to transfer it, and 2. another method and another device with a fabric pressure element and a claw
element, welche ein Stoffstück zu seiner Überführung zwischen sich verklemmen. Im ersteren Fall werden jedoch die Stoffstücke beschädigt. Außerdem ist es dabei schwierig, mit der Nadel nur ein einziges Stoffstück zu durchstechen, so daß im Betrieb häufig Fehler vorkommen, d.h. zwei oder drei Stoffstücke gleichzeitig überführt werden. Im zweitgenannten Fall werden zwar die Stoffstücke nicht beschädigt, doch ist es dabei für das Andruck- und das Klauenelement ebenfalls schwierig, gemeinsam nur jeweils ein Stoffstück zwischen sich zu ergreifen. Es kommt daher häufig vor, daß die Greifervorrichtung zwei oder drei Stoffstüeke gleichzeitig erfaßt.element, which is a piece of fabric for its transfer get stuck between them. In the former case, however, the pieces of cloth are damaged. It is also included difficult to pierce only a single piece of fabric with the needle, so that errors are common in operation occur, i.e. two or three pieces of fabric are transferred at the same time. In the second case, it is true the pieces of fabric are not damaged, but so is the pressure element and the claw element difficult to grab only one piece of fabric between you at a time. It therefore often happens that the gripper device grasps two or three pieces of fabric at the same time.
Aufgabe der Erfindung ist damit die Schaffung einer Stoffgreifervorrichtung, mit welcher das sichere Ergreifen und Überführen jeweils nur eines einzigen Stoffstücks ohne Beschädigung desselben gewährleistet werden kann. Insbesondere soll diese Vorrichtung in der Lage sein, Stoffstücke jeweils einzeln nacheinander von der Oberseite eines Stapels solcher Stoffstücke abzunehmen und festzuklemmen.The object of the invention is thus to create a fabric gripper device with which the secure gripping and transferring only a single piece of fabric at a time without damaging the same can be. In particular, this device should be able to process pieces of fabric one at a time remove and clamp from the top of a stack of such pieces of fabric.
Diese Aufgabe wird durch die in den beigefügten Patentansprüchen gekennzeichneten Merkmale gelöst.This object is achieved by the features characterized in the attached patent claims.
Im folgenden sind bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigenThe following are preferred embodiments of the invention explained in more detail with reference to the drawing. Show it
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer Stoff- oder Zuschnitt-Liefervorrichtung, auf welche ein Stoff-Andruckelement gemäß der Erfindung angewandt ist,Fig. 1 is a perspective view of a fabric or blank delivery device to which a fabric pressure element according to the invention is applied,
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung,2 shows a perspective illustration of an embodiment of the invention,
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γ - G- γ - G-
Fig. 3 eine perspektivische Darstellung eines Stoff-Andruckelements und einer Klaue,Fig. 3 is a perspective view of a fabric pressure element and a claw
~ 5 Fig. 4 eine Seitenansicht, die ein in einer Greifnut des Andruckelements erfaßtes Stoffstück zeigt,~ 5 Fig. 4 is a side view showing an in a gripping groove shows the piece of fabric captured by the pressure element,
Fig. 5a bis 5d teilweise im Schnitt gehaltene schematische Seitenansichten zur VerdeutlichungFIGS. 5a to 5d are schematic, partly in section Side views for clarification
der Arbeitsweise der Stoffgreifervorrichtung gemäß der Erfindung undthe operation of the cloth gripper device according to the invention and
Fig. 6 und 7 Schnittansichten anderer Ausführungsformen der Erfindung.Figures 6 and 7 are sectional views of other embodiments of the invention.
Die erfindungsgemäße Stoffgreifervorrichtung umfaßt zwei Elemente, von denen das eine ein Stoff-Andruckelement als Bauteil zum Andrücken oder Niederdrücken des Stoffstücks zum Ergreifen desselben unter Verhinderung seiner Verschiebung darstellt, während das andere Element eine Klaue ist, die im Zusammenwirken mit dem Andruckelement ein Stoffstück abnimmt und verklemmt oder verspannt. An der Unterseite des Andruckelements ist eine Andruckfläche zum Anpressen an ein Stoffstück vorgesehen. Eine rückspringende (retracted) Fläche befindet sich in einer Lage, die um einen Abstand entsprechend der Dicke eines einzigen Stoffstücks von der Oberfläche desselben versetzt ist, so daß sich das Stoffstück nicht frei zu bewegen vermag, auch wenn die Andruckfläche gegen das Stoffstück andrückt. Eine im wesentlichen lotrechte Greifwand ist durch eine Stufe zwischen der Andruckfläche und der rückspringenden Fläche ausgebildet. Längs eines Grenzbereichs zwischen Andruckfläche und rückspringender Fläche ist eine Greifnut ausgebildet, die gerade weit genug ist, um einen gefalteten Abschnitt des Stoffstücks aufzu-The cloth gripper device according to the invention comprises two elements, one of which is a fabric pressure element as a component to be pressed on or pressed down of the piece of fabric for grasping it while preventing its displacement, while the The other element is a claw which, in cooperation with the pressure element, removes and clamps a piece of fabric or tense. On the underside of the pressure element there is a pressure surface for pressing against a Piece of fabric provided. A retracted surface is in a position that is a distance corresponding to the thickness of a single piece of fabric is offset from the surface of the same, so that the piece of fabric is unable to move freely, even if the pressure surface is pressing against the piece of fabric. One essentially vertical gripping wall is through a step between the pressure surface and the recessed Surface formed. Is along a border area between the pressure surface and the recessed surface a gripping groove is formed that is just wide enough to open a folded portion of the piece of fabric.
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nehmen, wenn ein einziges Stoffstück abgenommen wird. In der rückspringenden Fläche ist eine Führungs- oder Leitnut zur Führung der Klaue in Richtung auf die Greifnut ausgebildet.when removing a single piece of fabric. In the recessed area is a guide or Guide groove formed for guiding the claw in the direction of the gripping groove.
Die Klaue ist andererseits in die Leitnut eingesetzt und so angeordnet, daß sie durch ein Antriebselement hin- und hergehend in einer Richtung zur Greifwand längs der Leitnut verschiebbar ist.The claw, on the other hand, is inserted into the guide groove and arranged to be driven by a drive element is displaceable back and forth in a direction to the gripping wall along the guide groove.
Die gesamte Stoffgreifervorrichtung mit dem vorstehend umrissenen Aufbau wird von oben her auf einen Stoffstückstapel abgesenkt, um gegen diesen anzudrücken.The entire cloth gripper device with the above The outlined structure is lowered from above onto a stack of pieces of fabric in order to press against it.
Nach dem Absenken der Vorrichtung in eine Stellung, in welcher die Andruckkraft groß genug ist, um auch bei der Bewegung der Klaue eine Verschiebung der Stoffstücke zu verhindern, werden das Absenken der Vorrichtung beendet und sodann die Antriebseinheit betätigt, um die Klaue längs der Leitnut in Richtung auf die Greiffläche oder -wand zu bewegen. Da der Klauenteil (Spitze) der Klaue selbst unter die rückspringende Fläche, d.h. in Richtung auf die Stoffstücke vorsteht, kommt er mit dem obersten Stoffstück auf dem Stapel in Berührung, und er verschiebt nur dieses oberste Stoffstück in Richtung auf die Greifwand, d.h. die Andruckfläche.After lowering the device into a position in which the pressing force is large enough to also When moving the claw to prevent displacement of the pieces of fabric, the lowering of the device finished and then actuated the drive unit to the claw along the guide groove in the direction of the To move the gripping surface or wall. Because the claw part (tip) of the claw itself is under the receding Surface, i.e. protruding in the direction of the pieces of fabric, it comes with the topmost piece of fabric on the stack in contact, and he only moves this topmost piece of fabric in the direction of the gripping wall, i.e. the Contact surface.
Um sodann eine Bewegung nur des obersten Stoffstücks im Stapel zuzulassen und eine Bewegung aller anderen Stoffstücke zu verhindern, ist es nötig, daß sich die rückspringende Fläche in einer Lage befindet, die um einen Betrag entsprechend der Dicke eines Stoffstücks gegenüber der Lage der Andruckfläche nach oben versetzt ist. Es ist sehr wesentlich, daß in der rückspringenden Fläche eine Greifnut ausgebildet ist, die gerade breit genug ist, um einen gefalteten AbschnittThen to allow movement of only the topmost piece of fabric in the stack and movement of all others To prevent pieces of fabric, it is necessary that the recessed surface is in a position that around an amount corresponding to the thickness of a piece of fabric compared to the position of the pressure surface offset upwards is. It is very important that a gripping groove be formed in the recessed surface which just wide enough to hold a folded section
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des Stoffstücks aufzunehmen, wenn ein einziges Stoffstück abgenommen und (ein)gefaltet wird.of the piece of fabric when a single piece of fabric is removed and (in) folded.
Erfindungsgemäß sind die rückspringende Fläche und die Greifnut unter Berücksichtigung des obigen Erfordernisses ausgelegt, so daß jeweils nur das oberste Stoffstück im Stapel in Richtung auf die Greifwand oder -fläche verschoben und in einem Abschnitt infolge dieser Verschiebung in sich selbst aufwärts durchgewölbt oder eingefaltet und in die Greifnut eingeführt wird. Der Zweck gemäß der Erfindung wird somit erreicht, wenn die Klaue an den so gefalteten Abschnitt des .Stoffstücks unter Ergreifen desselben andrückt und in diesem Zustand die gesamte Stoffgreifervorrichtung zur vorgesehenen Stelle verbracht wird.According to the recessed surface and the Gripping groove designed taking into account the above requirement, so that only the topmost piece of fabric moved in the stack in the direction of the gripping wall or surface and in a section as a result this shift arched or folded up in itself and inserted into the gripping groove will. The purpose according to the invention is thus achieved when the claw is attached to the portion thus folded the .Stoffes presses while gripping the same and in this state the entire fabric gripper device is brought to the designated location.
Im folgenden ist eine Ausführungsform beschrieben, bei welcher die Stoffgreifervorrichtung für die vereinzelte Lieferung von Stoffstücken (Zuschnitten) von einem Stapel zu einer Nähstation einer Nähmaschine eingesetzt ist.In the following an embodiment is described in which the fabric gripper device for the individual delivery of pieces of fabric (blanks) of a stack is used to a sewing station of a sewing machine.
In Fig. 1 ist eine Stoff- oder Zuschnitt-Zufuhran-Ordnung 2 dargestellt, die einzelne Stoffstücke 3 in vereinzeltem Zustand von der Oberseite eines entsprechenden Stapels abnimmt und sie zu einem Nähmaschinentisch 5 überführt. Die Zufuhranordnung 2 umfaßt zwei langgestreckte Leitgehäuse 6, die sich von einer Stelle über einem den Stapel der Stoffstücke 3 tragenden Zuschnitt-Tisch 7 bis über den Nähmaschinentisch 5 erstrecken. Eine oder mehrere Stoffgreifervorrichtungen 1 gemäß der Erfindung sind an den Leitgehäusen 6 unter Ermöglichung einer Bewegung zwischen deren beiden Enden gelagert. Im vorliegenden Fall trägt jedes Leitgehäuse 6 zwei Stoffgreifervorrichtungen 1 in einem gegenseitigen Abstand, der durch die BreiteIn Fig. 1 there is a fabric or blank supply arrangement 2, the individual pieces of fabric 3 in an isolated state from the top of a corresponding The stack decreases and it is transferred to a sewing machine table 5. The feed assembly 2 comprises two elongated guide housings 6 which extend from a point above a stack of pieces of fabric 3 The supporting cutting table 7 extends beyond the sewing machine table 5. One or more cloth gripper devices 1 according to the invention are attached to the guide housings 6, allowing movement between both ends of which are stored. In the present case, each guide housing 6 carries two fabric gripper devices 1 at a mutual distance by the width
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der verwendeten Stoffstücke bestimmt wird, so daß die beiden Vorrichtungen 1 das jeweils oberste Stoffstück 3a des Stapels (3) zu ergreifen vermögen. 5the pieces of fabric used is determined, so that the two devices 1 the topmost piece of fabric 3a of the stack (3) are able to take hold. 5
Die in Fig. 2 dargestellte Stoffgreifervorrichtung 1 gemäß der Erfindung weist ein Stoff-Andruckelement 9 und zwei Klauen(elemente) 10 auf.The cloth gripper device 1 shown in FIG. 2 According to the invention, a fabric pressure element 9 and two claws (elements) 10.
Das Andruckelement 9 besitzt gemäß Fig. 3 eine im wesentlichen kammförmige Gestalt mit einer Bodenfläche 11 zum Andrücken gegen eine Oberfläche eines Stoff-Stücks bzw. Zuschnitts. Die Bodenfläche 11 ist in zwei Abschnitte in Form einer rechteckigen Andruckfläche 12 mit einer geradlinigen Längskante 12a und mehrerer, insbesondere drei zurückgezogener bzw. rückspringender Flächen 15 unterteilt, die um einen Betrag praktisch entsprechend der Dicke des verwendeten Stoffs in Aufwärtsrichtung versetzt sind. Die rückspringenden Flächen 15 sind jeweils mit einer glatten Oberfläche versehen und jeweils an rückspringenden Abschnitten 16 ausgebildet, die zwischen sich zwei rechteckige Leitnuten 17 festlegen, die von den Außenenden 16a der rückspringenden Abschnitte 16 senkrecht zu einer Greifwand oder Greiffläche 13 zu letzterer verlaufen. Die rückspringenden Abschnitte 16 gehen somit in kammartiger Konfiguration von einem Andruckteil 19 aus, an dem die Andruckfläche 12 vorgesehen ist. Jeder rückspringende Abschnitt 16 weist an der Unterseite im Anschluß an sein Außenende 16a eine (bogenförmig) gekrümmte Fläche 20 und außerdem eine U-profilförmige Greifnut 21 auf, die an seinem anderen Ende anschließend an die Andruckfläche 12 ausgebildet ist und sich über die gesamte Länge dieses Endes erstreckt. Gemäß Fig.According to FIG. 3, the pressure element 9 has an essentially comb-shaped shape with a bottom surface 11 for pressing against a surface of a piece of fabric or blank. The bottom surface 11 is in two Sections in the form of a rectangular pressure surface 12 with a straight longitudinal edge 12a and several, in particular three withdrawn or recessed surfaces 15 divided, which by an amount practical are offset upwards according to the thickness of the fabric used. The recessed surfaces 15 are each provided with a smooth surface and each formed on recessed portions 16 which have two rectangular guide grooves between them 17 set from the outer ends 16a of the recessed portions 16 perpendicular to a gripping wall or gripping surface 13 extend to the latter. The recessed sections 16 thus go in a comb-like manner Configuration of a pressure part 19 on which the pressure surface 12 is provided. Everyone jumping back Section 16 has a (arcuate) curved section on the underside in connection with its outer end 16a Surface 20 and also a U-profile-shaped gripping groove 21, which adjoins at its other end is formed on the pressure surface 12 and extends over the entire length of this end. According to Fig.
ist die Greifnut 21 mit einer Breite entsprechend etwa der doppelten Dicke eines Stoffstücks 3 ausgebildet, so daß jeweils nur ein einziges Stoffstück 3 in seinemthe gripping groove 21 is formed with a width corresponding to approximately twice the thickness of a piece of fabric 3, so that only a single piece of fabric 3 in his
gefalteten Zustand von der Greifnut aufnehmbar ist; die Tiefe der Greifnut 21 ist so groß, daß sich ein einziges Stoffstück 3 innerhalb der Greifnut 21 in - 5 sich selbst falten kann.the folded state can be received by the gripping groove; the depth of the gripping groove 21 is so great that a single piece of fabric 3 within the gripping groove 21 in - 5 can fold itself.
Gemäß Fig. 2 ist die Stoffgreifervorrichtung bzw. das Andruckelement 9 -an einem umgekehrt L-förmigen Befestigungselement 23 befestigt, das mittels eines in Fig. 1 dargestellten Druckluftzylinders CYl hoch- und herabfahrbar ist. Insbesondere ist die Stoffgreifervorrichtung 1 an einem lotrechten Schenkel 26 des Befestigungselements 23 mit Hilfe von entsprechende Bohrungen 24 durchsetzenden Schraubbolzen so befestigt, daß ihre rückspringenden Abschnitte 16 einem waagerechten Schenkel 25 des Befestigungselements 23 gegenüberliegen, während die Oberseite des Andruckteils 19 mit der unteren Stirnfläche des lotrechten Schenkels 26 des Befestigungselements 23 in Berührung steht.According to Fig. 2, the cloth gripper device or the Pressure element 9 attached to an inverted L-shaped fastening element 23, which by means of an in Fig. 1 shown compressed air cylinder CYl can be raised and lowered. In particular, the cloth gripper device is 1 on a vertical leg 26 of the fastening element 23 with the aid of corresponding Bores 24 penetrating screw bolts so attached, that their recessed sections 16 are opposite a horizontal leg 25 of the fastening element 23, while the top of the pressure part 19 with the lower end face of the vertical leg 26 of the fastening element 23 is in contact.
Zwischen dem waagerechten Schenkel 25 des Befestigungselements 23 und den rückspringenden Abschnitten 16 des Andruckelements 19 ist ein hin- und hergehend verschiebbares Element 27 angeordnet, das durch einen weiteren, am lotrechten Schenkel 26 befestigten Druckluftzylinder CY2 auf diesen lotrechten Schenkel 26 zu und von ihm hinweg bewegbar ist.Between the horizontal leg 25 of the fastening element 23 and the recessed portions 16 of the Pressure element 19 is a reciprocally displaceable element 27 is arranged, which by a further compressed air cylinder CY2 attached to the vertical limb 26 towards this vertical limb 26 and can be moved away from it.
Gemäß den Fig. 2 und 3 weist jede Klaue 10 einen in der zugeordneten Leitnut 17 liegenden Tragteil 29 auf, der an der Unterseite des verschiebbaren Elements 27 angeschraubt ist. Außerdem umfaßt jede Klaue 10 einen vom einen Ende des Tragteils 29 neben dem Andruckteil 19 des Andruckelements 9 nach unten abstehenden Klauenteil 30, der so in der Leitnut 17 liegt, daß er längs dieser, während sich das verschiebbare Element 27 rückwärts und vorwärts bewegt, auf die Greifwand 13 des Andruckelements 9 zu und von ihr hinweg bewegbar ist.According to FIGS. 2 and 3, each claw 10 has a support part 29 located in the associated guide groove 17, which is screwed to the underside of the sliding element 27. In addition, each pawl 10 includes one from one end of the support part 29 next to the pressure part 19 of the pressure element 9 downwardly protruding claw part 30, which is so in the guide groove 17 that it is along this, while the displaceable element 27 backwards and moved forward, toward and away from the gripping wall 13 of the pressure element 9.
Dieser Klauenteil 30 verschmälert sich fortlaufend zu seinem unteren Ende hin und besitzt an seinem unteren Endabschnitt, d.h. am unteren Ende 10a der Klaue 10 eine abgerundete Form. Eine Fläche am unteren Endabschnitt 10a der Klaue 10 neben dem Andruckteil 19, d.h. die Vorderseite des Abschnitts 10a, ist als gekrümmte Streich- oder Kratzfläche 31 ausgebildet, während die andere Fläche bzw. Rückseite als Entlastungsfläche ausgebildet ist. Die Länge des Klauenteils 30 ist so festgelegt, daß er mit seinem unteren Ende etwas unter die Andruckfläche 12 des Andruckelements 9 ragt (nämlich um einen Betrag, der praktisch der Hälfte der Dicke eines einzelnen StoffStücks 3 entspricht).This claw part 30 continuously narrows towards its lower end and has at its lower end End portion, i.e. at the lower end 10a of the claw 10, a rounded shape. A face at the bottom end portion 10a of the claw 10 adjacent to the pressing part 19, i.e. the front side of the section 10a, is as curved Brushing or scratching surface 31 is formed, while the other surface or rear side is designed as a relief surface is trained. The length of the claw part 30 is set so that it is slightly below with its lower end the pressure surface 12 of the pressure element 9 protrudes (namely by an amount that is practically half corresponds to the thickness of a single piece of fabric 3).
Es ist darauf hinzuweisen, daß der Druckluftzylinder CY2 sich normalerweise in der Ausfahrstellung befindet, in welcher das verschiebbare Element 27 relativ zum lotrechten Schenkel 26 des Befestigungselements 23 so angeordnet ist, daß ein Abstand zwischen dem unteren Endabschnitt 10a der Klaue 10 und der Greifwand 13 des Andrückelements 9 praktisch gleich groß oder etwas größer ist als die Länge eines gefalteten Abschnitts 34 des StoffStücks gemäß Fig. 4.It should be noted that the air cylinder CY2 is normally in the extended position in which the displaceable element 27 is relative to the perpendicular leg 26 of the fastening element 23 is arranged so that a distance between the lower End portion 10a of the claw 10 and the gripping wall 13 of the pressure element 9 are practically the same size or slightly is greater than the length of a folded portion 34 of the piece of fabric shown in FIG.
Die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Stoffgreifervorrichtung 1 ist im folgenden anhand der Fig. 5a bis 5d beschrieben. Zunächst wird der Druckluftzylinder CYl für die Vorrichtung 1 betätigt, um die Andruckoder Klauenelemente 1Ό gegen das oberste Stoffstück 3a der in einem Stapel auf dem Tisch 7 liegenden Stoffstücke 3 herabzufahren, bis die Andruckfläche 12 des Stoff-Andruckelements 9 gegen den Stapel andrückt und dabei um einen Betrag entsprechend der Dicke eines einzigen StoffStücks in den Stapel einsinkt (vgl.The mode of operation of the cloth gripper device according to the invention 1 is described below with reference to FIGS. 5a to 5d. First is the air cylinder CYl actuated for the device 1 to the pressure or claw elements 1Ό against the top piece of fabric 3a to move down the pieces of fabric 3 lying in a pile on the table 7 until the pressure surface 12 of the Fabric pressure element 9 presses against the stack and thereby by an amount corresponding to the thickness of a single piece of fabric sinks into the pile (cf.
Fig. 5a). In diesem Zustand steht das oberste Stoffstück 3a in vorbestimmten Abschnitten desselben leicht in Berührung mit den rückspringenden Flächen 15 desFig. 5a). In this state, the uppermost cloth 3a easily stands in predetermined portions thereof in contact with the recessed surfaces 15 of the
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Andruckelements 9, während es in anderen Bereichen durch die Ahdruckflache 12 so niedergedrückt ist, daß es unbeweglich in seiner Lage festgehalten wird. Die _ 5 unteren Endabschnitte 10a der Klauen 10 drücken dabei an den betreffenden Stellen das oberste Stoffstück 3a nach unten und drücken dabei in dieses Stoffstück ein.Pressure element 9, while it is so depressed in other areas by the Ahdruckflache 12 that it is held immovably in its position. The _ 5 lower end sections 10a of the claws 10 press at the relevant points the top piece of fabric 3a downwards and press into this piece of fabric.
Anschließend wird der Druckluftzylinder CY2 in Einfahrrichtung betätigt, um das verschiebbare Element 27 allmählich gegen den lotrechten Schenkel 26 des Befestigungselements 23 zu bewegen. Dabei werden die Klauen 10" ebenfalls in Richtung auf die Greifwand 13 des Andruckelements 9 bewegt, so daß die Klauenteile 30 bei ihrer Bewegung einen Abschnitt 33 des Stoffstücks zwischen den Klauenteilen 30 und der Greifwand 13 über die Gesamtbreite der rückspringenden Flächen 15 gegen die Greifwand 13 falten. Es ist zu beachten, daß die Bewegung des zu faltenden Stoffabschnitts 33 sehr gleichmäßig erfolgt, weil sich dieser Stoffabschnitt 33 in einem Zustand befindet, in welchem sich das Stoffstück auf beiden Seiten jedes Klauenteils 30 in leichter Andruckberührung mit den rückspringenden Flächen 15 befindet und letztere, wie erwähnt, mit hoher Oberflächengüte ausgebildet sind. Da bei der dargestellten Ausführungsform weiterhin die Unterseiten an den Außenenden 16a der rückspringenden Abschnitte 16 als gekrümmte Flächen 20 ausgebildet sind, kann sich der zu faltende Stoffabschnitt 33 sehr gleich-The compressed air cylinder CY2 is then actuated in the retraction direction in order to move the displaceable element 27 gradually to move against the vertical leg 26 of the fastener 23. The Claws 10 "also moved in the direction of the gripping wall 13 of the pressure element 9, so that the claw parts 30 a portion 33 of the piece of fabric between the claw parts 30 and the gripping wall during their movement Fold 13 over the entire width of the recessed surfaces 15 against the gripping wall 13. It should be noted that the movement of the section of fabric 33 to be folded takes place very evenly, because this section of fabric 33 is in a state in which the piece of cloth on both sides of each claw part 30 in FIG slight contact pressure with the recessed surfaces 15 and the latter, as mentioned, with high surface quality are formed. Since in the illustrated embodiment, the undersides continue are formed at the outer ends 16a of the recessed sections 16 as curved surfaces 20, the section of fabric 33 to be folded can be very similar
go mäßig und ruckfrei bewegen, ohne durch die rückspringenden Abschnitte 16 in seiner Bewegung behindert zu werden. Darüber hinaus sind die Rückseiten der unteren Endabschnitte der Klauenteile 30 als bogenförmig gekrümmte Entlastungsflächen 32 ausgebildet, so daß diemove gently and jerk-free without going through the rebounding Sections 16 to be hindered in its movement. In addition, the backs are the lower End portions of the claw parts 30 are designed as arcuately curved relief surfaces 32 so that the
Q5 unteren Endabschnitte 10a der Klauen 10 leichter in das oberste Stoffstück 3a eingreifen können und dessen Verschiebung daher zuverlässiger erfolgt. Da weiterhinQ5 lower end portions 10a of the claws 10 lighter in the top piece of fabric 3a can engage and its displacement is therefore more reliable. Since then
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die unteren Endabschnitte 10a der Klauen 10 eine gekrümmte Form besitzen, besteht keine Gefahr für eine Beschädigung des obersten Stoffstücks 3a durch Einstechen der unteren Endabschnitte 10a in dieses.the lower end portions 10a of the claws 10 have a curved shape, there is no danger of a Damage to the uppermost piece of fabric 3a by piercing the lower end sections 10a into it.
Da das Stoffstück 3a, wie erwähnt, durch die Andruckfläche 12 sicher gegen eine Verschiebung festgelegt ist, während der zu faltende Stoffabschnitt 33 ver-1^ schoben wird, erfolgt dessen Faltung von seinem an einer Seitenkante 12a der Andruckfläche 12 liegenden Abschnitt her, so daß diese Falte allmählich in die Greifnuten 21 eintreten kann.Since the piece of fabric 3a, as mentioned, is securely fixed by the pressing surface 12 against displacement, while the comparable be folded material section 33 1 ^ is pushed, the folding takes place from its on one side edge 12a of the pressing surface 12 portion lying forth, so that this fold can gradually enter the gripping grooves 21.
1S Wenn der Stoffabschnitt 33 gemäß Fig. 5c in seinem voll gefalteten Zustand in die Greifnut 21 eingetreten ist, wird ein in der Leitnut 17 liegender Abschnitt 33a des Stoffabschnitts 33 fest zwischen der Greifwand 13 und den unteren Endabschnitten 10a der Klauen 10 erfaßt. 1 S, when the section of material has occurred 33 of FIG. 5c in its fully folded state in the gripping groove 21, a lying in the guide groove 17 portion 33a of panel 33 fixed between the gripping wall 13 and the lower end portions is detected 10a of the claws 10 degrees.
Da die Streich- oder Kratzflächen 31 an den unteren Enden der Klauenteile 30 erfindungsgemäß als gekrümmte Flächen ausgebildet sind, wird der Stoffabschnitt 33a längs dieser Kratzflächen 31 gleichmäßig in eine schlaufenartige Form gebracht. Infolgedessen kann das Stoffstück 3a ohne jede Schwierigkeit sicher erfaßt werden.Since the stroking or scratching surfaces 31 at the lower ends of the claw parts 30 according to the invention as curved Surfaces are formed, the fabric portion 33a along these scratching surfaces 31 is uniformly in one Brought loop-like shape. As a result, the cloth piece 3a can be surely grasped without any difficulty will.
Das Stoffstück 3a wird somit durch die Stoffgreifervorrichtungen 1 an seinen vier Ecken ergriffen bzw. erfaßt. Wenn dann die Befestigungselemente 23 gemäß Fig. 5d hochgefahren werden, wird nur ein einziges, in oberster Lage auf dem Stapel befindliches Stoffstück 3a von den restlichen Stoffstücken 3 getrennt. Anschließend werden die Stoffgreifervorrichtungen 1 längs der zugeordneten Leitgehäuse 6 in vorbestimmte Lagen über den Nähmaschinentisch 5 geführt. In diesem Zustand werden hierauf die Druckluftzylinder CYl imThe cloth piece 3a is thus supported by the cloth gripper devices 1 grasped or detected at its four corners. If then the fasteners 23 according to Fig. 5d are raised, only a single piece of fabric located in the top layer on the stack 3a separated from the remaining pieces of fabric 3. The fabric gripper devices 1 guided along the associated guide housing 6 in predetermined positions over the sewing machine table 5. In this The compressed air cylinders CYl are then in the state
EPO COPY p;J EPO COPY p; J
Sinne eines Ausfahrens betätigt, um die Stoffgreifervorrichtungen 1 herabzufahren. Anschließend werden die Druckluftzylinder CY2 in Ausfahrrichtung betätigt, um - -5 die Klauen 10 zurückzuziehen, so daß das Stoffstück 3a von den Vorrichtungen 1 freigegeben und damit auf den Nähmaschinentisch 5 abgeworfen wird. Da die unteren Endabschnitte 10a "der Klauen 10, wie erwähnt, ein kleines Stück unter die Andruckflächen 10 hinausragen, kann auch das letzte Stoffstück 3 sicher erfaßt werden. Meaning an extension actuated to the cloth gripper devices 1 to shut down. The compressed air cylinders CY2 are then actuated in the extension direction in order to - -5 to withdraw the claws 10 so that the piece of fabric 3a is released by the devices 1 and thus thrown onto the sewing machine table 5. Since the lower End sections 10a ″ of the claws 10, as mentioned, protrude a little bit below the pressure surfaces 10, the last piece of fabric 3 can also be reliably grasped.
Die Fig. 6 und 7 veranschaulichen andere Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Stoffgreifervorrichtung 1, bei denen Leitnuten 17 vorgesehen sind, die eine ausreichend große1 Tiefe zur Aufnahme und Führung eines oberen Abschnitts 35 einer Klaue 15 zu beiden Seiten einer rückspringenden Fläche 15 besitzen. Die Leitnuten 17 gehen von einem Außenende 36 oder von einem Teil neben dem Außenende 36 der rückspringenden Flache 15 aus, so daß die betreffende Klaue 10 beispielsweise mittels einer hin- und hergehenden Bewegung eines Betätigungsschafts 37 in Richtung des Pfeils f auf eine Greifwand 13 zu und von ihr hinweg bewegbar ist.6 and 7 illustrate other embodiments of the fabric gripper device 1 according to the invention, in which guide grooves 17 are provided which have a sufficiently large 1 depth for receiving and guiding an upper section 35 of a claw 15 on both sides of a recessed surface 15. The guide grooves 17 extend from an outer end 36 or from a part next to the outer end 36 of the recessed surface 15, so that the pawl 10 concerned, for example, by means of a reciprocating movement of an actuating shaft 37 in the direction of arrow f on a gripping wall 13 and can be moved away from it.
Es ist darauf hinzuweisen, daß bei der erfindungsgemäßen Stoffgreifervorrichtung Größe und Form des unteren Endabschnitts 10a der Klaue 10 nicht auf diejenigen bei den dargestellten und beschriebenen Ausführungsformen beschränkt sind. Erforderlich ist lediglich, daß der untere Endabschnitt jeder Klaue ein einziges, zu ergreifendes Stoffstück zu erfassen vermag. Der untere Endabschnitt der Klaue kann somit angerauht oder unregelmäßig ausgebildet sein, sofern er nur das Stoffstück nicht beschädigt. Während es weiterhin nötig ist, daß der Klauenteil 30 (d.h. dieIt should be noted that in the invention Cloth gripper device size and shape of the lower end portion 10a of the claw 10 do not depend on those are limited in the illustrated and described embodiments. Is required only that the lower end portion of each pawl to grasp a single piece of cloth to be gripped able. The lower end portion of the claw can thus be roughened or irregular, provided that he just doesn't damage the piece of fabric. While it is still necessary that the pawl portion 30 (i.e., the
Spitze) der Klaue 10 über die. rückspringende Fläche 15 hinausragt, ist die Größe dieses Vorstands in Abhängigkeit von dem zu ergreifenden Stoff variabel, vorausgesetzt, daß der Klauenteil 30 tief genug in das Stoffstück eindringt bzw. eingreift, um den Stoffabschnitt 33 zur- Faltung desselben gegen die Greifwand 13 verschieben zu können. In der Praxis können verschiedene Stoff-Andruckelemente-9, die sich jeweils bezüglich der Breite und Tiefe der Greifnuten 21 sowie der entsprechend geformten Klauen 10 voneinander unterscheiden, im voraus angefertigt werden, so daß sie selektiv - je nach dem zu überführenden Stoff benutzt werden können. Weiterhin können im Stoff-Andruckelement 9 wahlweise nur eine einzige Leitnut oder mehr als zwei Leitnuten ausgebildet sein.Tip) of the claw 10 over the. recessed area 15 protrudes, the size of this board is variable depending on the material to be taken, provided that the claw portion 30 penetrates or engages deep enough into the piece of fabric to the portion of fabric 33 to be able to move the same against the gripping wall 13 for folding. In practice you can different fabric pressure elements-9, each with respect to the width and depth of the gripping grooves 21 and the correspondingly shaped claws 10 from one another must be prepared in advance so that they can be used selectively - depending on the material to be transferred can be. Furthermore, only a single guide groove can optionally be used in the fabric pressure element 9 or more than two guide grooves can be formed.
Aufgrund der beschriebenen Konstruktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung können in einem Stapel abgelegte Stoffstücke sicher und zuverlässig jeweils einzeln von der Oberseite des Stapels ohne Beschädigungsgefahr abgenommen und damit zu einer vorgesehenen Stelle überführt werden. Die Überführung der Stoffstücke ist somit in jedem Fall ohne Beschädigung möglich. Die erfindungsgemäße Stoffgreifervorrichtung eignet sich somit sehr vorteilhaft für die Automatisierung eines Nähvorgangs.Due to the described construction of the device according to the invention can be stored in a stack Pieces of fabric safely and reliably one at a time from the top of the stack without the risk of damage removed and thus transferred to a designated location. The transfer of the pieces of fabric is therefore possible in any case without damage. The fabric gripper device according to the invention is therefore very advantageous for the automation of a sewing process.
Selbstverständlich ist die Erfindung keineswegs auf QQ die vorstehend dargestellten und beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern verschiedenen weiteren Änderungen und Abwandlungen zugänglich.Of course, the invention is in no way based on the embodiments shown and described above limited, but accessible to various other changes and modifications.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19843424049 DE3424049A1 (en) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | Material gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19843424049 DE3424049A1 (en) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | Material gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE3424049A1 true DE3424049A1 (en) | 1986-01-09 |
| DE3424049C2 DE3424049C2 (en) | 1987-04-16 |
Family
ID=6239486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19843424049 Granted DE3424049A1 (en) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | Material gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE3424049A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2108401B2 (en) * | 1971-02-22 | 1974-08-22 | Stone Manufacturing Co., Greenville, S.C. (V.St.A.) | Device for lifting fabric sections from a stack of fabric parts |
| DE2338300A1 (en) * | 1973-07-27 | 1975-02-13 | Paul Bindel | Colonic and rectal rinser - has clysis nozzle with reciprocating and spray nozzle with oscillating drive |
| DE2518779A1 (en) * | 1974-05-17 | 1975-11-27 | Cluett Peabody & Co Inc | METHOD AND DEVICE FOR REMOVING AND SUPPORTING FABRIC PARTS AND THE LIKE. |
-
1984
- 1984-06-29 DE DE19843424049 patent/DE3424049A1/en active Granted
Patent Citations (3)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3424049C2 (en) | 1987-04-16 |
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