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Beschreibung
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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Messen der Lage wenigstens
eines Meßpunktes sowie gegebenenfalls dessen Bewegung und daraus abgeleiteter Meßgrößen,
insbesondere für die medizinische Diagnostik und Rehabilitation, den Sportunterricht
und für das Vermessen von Oberflächen, mit einem an jedem Meßpunkt befestigten Ultraschallsender
bzw. -empfänger und mit wenigstens drei raumfest angeordneten Ultraschallempfängern
bzw. -sendern, wobei die Ultraschallsender Ultraschallsignale abstrahlen, die nach
einer gewissen Laufzeit von den Ultraschallempfängern empfangen werden, ferner mit
einer EDV-Anlage, die aus den ihr eingegebenen Koordinaten der raumfesten Ultraschallempfänger
bzw. -sender und aus den jeweiligen Laufzeiten die momentane Lage des betreffenden
Meßpunktes im Raum bestimmt, diese speichert und die die Messung in kurzen Abständen
oftmals wiederholt und daraus eine zwischenzeitlich gegebenenfalls erfolgte Ortsveränderung
des Meßpunktes in der Zeit mißt, und mit einer Anzeige und gegebenenfalls mit einem
Speicher für die Meßwerte.
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Fernerhin bezieht sich die Erfindung auf einen Ultraschall sender
zur Verwendung bei einer solchen Vorrichtung.
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Eine derartige Vorrichtung ist beschrieben in dem Aufsatz von Schumpe
u.a. mit dem Titel "Ganguntersuchungen und funktionelle Wirbelsäulenvermessungen
mittels eines neu entwickelten Echtzeit-Ultraschall-Topometers" in der Zeitschrift
"Funktionelle Diagnostik in der Orthopädie", Enke, Stuttgart, 1979, S. 69 ff. Einzelheiten
über die dort verwendete Schaltungsanordnung, mit der man aus den Laufzeiten der
Ultraschallsignale die Entfernungen mißt sowie über die dort verwendeten Ultraschallsender
sind in diesem Aufsatz nicht angegeben. Außerdem wird dort
vorgeschlagen,
die Ultraschallsender zu Stoßwellen anzuregen. Stoßwellen zeichnen sich zwar durch
eine hohe Energie aus, sie beinhalten jedoch stets mehrere Wellenzüge. Dadurch leidet
aber die Meßgenauigkeit, weil gegebenenfalls auch die Schwingungen nach dem ersten,
ansteigenden Impuls von den Ultraschallempfängern gemessen werden können. Dies führt
entweder zu Fehlmessungen oder es muß durch eine geeignete Programmierung der EDV-Anlage
dafür gesorgt werden, daß diese Wellenzüge, die ja eine geringere Amplitude haben,
bei der Auswertung der Messung nicht berücksichtigt werden.
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Dies kann gegebenenfalls zu erhöhten Rechnerzeiten führen und damit
wiederum zu einer gewissen Verzögerung bei der Darstellung der gemessenen Werte,
was bei einigen Anwendungsfällen stört.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung
vorzuschlagen, mit der die Vorrichtung der eingangs genannten Art zufriedenstellend
arbeitet derart, daß die Meßwerte mit großer Genauigkeit und Schnelligkeit zur Verfügung
stehen und angezeigt werden können. Außerdem soll ein neuartiger Ultraschallsender
zur Verwendung bei einer solchen Vorrichtung vorgeschlagen werden, der kurze Meßzeiten
und praktisch fehlerfreie Messungen ermöglicht.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch
gekennzeichnet, daß eine Schaltungsanordnung vorgesehen ist, die einen Zeitgeber
aufweist, der über einen Senderverstärker den Ultraschallsender mit einem Stoßimpuls
beaufschlagt und der gleichzeitig einen Startimpuls an einen Zähler abgibt, der
von einem HF-Oszillator mit Zählimpulsen beaufschlagt ist, daß
der
Ausgang des Zählers mit einem empfängerseitigen Speicher für die Zählimpulse verbunden
ist, dessen Eingang über einen Empfangsverstärker auch an den Ultraschallempfänger
angeschlossen ist und an dessen Ausgang die Anzeige angeschlossen ist.
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Sobald der Zeitgeber einen Impuls abgibt, wird der betreffende Ultraschallsender
zu einem Stoßimpuls erregt, der sich durch eine hohe Amplitude und damit durch einen
hohen Energie inhalt sowie durch eine nur kurzzeitige Erregung mit sofort daran
anschließendem Abfall auf Null auszeichnet. Der Stoßimpuls hat vorzugsweise nur
eine einzige vordere Anstiegsflanke und geht dann sofort auf die Intensität Null
zurück, oder doch im wesentlichen auf Null. Fehlmessungen werden dadurch weitestgehend
ausgeschlossen. Gleichzeitig mit der Aussendung des Startimpulses über den Zeitgeber
wird der Zähler auf Null gesetzt, der jetzt die ihm fortlaufend zuge führten Schwingungen
des HF-Oszillators zählt. Diese Zahl wird in den empfängerseitigen Speicher übertragen,
sobald dieser den Empfangsimpuls erhält.
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Die im Speicher befindliche Zahl ist somit ein direktes Maß für das
Zeitintervall zwischen dem Aussenden des Stoßimpulses und dessen Empfang im Empfänger.
Aufgrund der bekannten Fortpflanzungsgeschwindigkeit des Schalls in dem betreffenden
Medium, im allgemeinen in Luft, kann daraus der Anzeige direkt die Entfernung zwischen
Sender und Empfänger angezeigt werden.
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Es ist auch möglich, die Schaltungsanordnung so zu treffen, daß der
Zähler die ihm vom HF-Oszillator zugeleiteten Impulse ständig an den empfängerseitigen
Speicher weiterleitet, der dann die betreffende Zahl
anzeigt, sobald
er den zugehörigen Empfangsimpuls erhält.
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Auf die beschriebene Art und Weise werden alle Impulse zwischen einem
Sender und wenigstens drei Empfängern verarbeitet, und zwar unter Zuhilfenahme der
erwähnten EDV-Anlage einschließlich ihres Programms.
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Mit der beschriebenen Vorrichtung ist es ohne weiteres möglich, den
Ort des Meßpunktes innerhalb einer Kugel mit einem Durchmesser kleiner als 1 mm
zu bestimmen.
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Diese Messungen werden kurz nacheinander wiederholt, wobei die Wiederholungsfrequenz
durch die Frequenz des Zeitgebers bestimmt ist. Dies ist daher vorzugsweise einstellbar,
beispielsweise zwischen Werten von 1 und 100 Hz. Je nach der jeweils verwendeten
Meßanordnung, wobei insbesondere die Zahl der jeweils verwendeten Sender und Empfänger
eine Rolle spielt sowie das zur Auswertung der Signale eingesetzte Software-Programm
und natürlich auch die Schmelligkeit des verwendeten Rechners, wird man die Frequenz
des Zeitgebers auf einen passenden Wert einstellen, der natürlich eine den jeweiligen
Umständen angepaßte gute zeitliche Auflösung ergeben sollte. Versuche haben gezeigt,
daß bei Frequenzen um 40 Hz bei einer nicht zu großen Anzahl von Sendern und Empfängern
gute Meßergebnisse erzielbar sind.
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Die Schwingungsfrequenz des HF-Oszillators stellt man vorteilhaft
so ein, daß die in der Anzeige erscheinende Zahl, die, wie erläutert, proportional
zur Laufzeit des Stoßimpulses ist und damit auch proportional zur Entfernung zwischen
Sender und Empfänger, direkt eine Anzeige für die jeweils gemessene Entfernung in
dem betreffenden Maßsystem, im allgemeinen im metrischen System, gibt. Nachdem die
Schallgeschwindigkeit in Luft
bei einer Temperatur von 200 C bekanntlich
343,8 m/sek.
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beträgt, bringt es daher für den Schaltungsaufwand und die Anzeige
Vorteile, wenn man die Frequenz des HF-Oszillators auf einen Zahlenwert einstellt,
der diesem Zahlenwert entspricht, multipliziert mit 10n, wobei n eine Zahl = i,
2, 3 ... ist. Vorzugsweise ist n = 4, wobei dann die auf der Anzeige erscheinenden
Zahlen die jeweils gemessene Entfernung direkt in ein Zehntel Millimeter wiedergeben.
Dieselben Uberlegungen gelten natürlich auch für Anzeigen in anderen Maßsystemen,
beispielsweise im Zoll-System.
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Nachdem die Schallgeschwindigkeit in Luft temperaturabhängig ist,
kann auch die Frequenz des HF-Oszillators einstellbar sein, um zur Erzielung einer
noch verbesserten Meßgenauigkeit auch Temperaturschwankungen oder Abweichungen von
der erwähnten Zimmertemperatur von 200 C zu berücksichtigen.
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Es wurde bereits erwähnt, daß es wesentliche Vorteile mit sich bringt,
wenn der Ultraschallsender Stoßimpulse abgibt. Um dies zu erreichen, gibt es mehrere
konstruktive Möglichkeiten. Besondere Vorteile gibt ein Ultraschallsender aus piezokeramischem
Material, obgleich auch andere Prinzipien verwendet werden können, wie weiter unten
noch näher erläutert werden wird.
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Ein solcher Ultraschallsender ist vorzugsweise dadurch gekennzeichnet,
daß er zwei gleichformatige, über einander gelegte und miteinander verklebte Plättchen
aus piezokeramischem Material aufweist, die so polarisiert sind, daß sie bei Anlegen
einer Spannung vorgegebener Polarität an ihre metallisierten Außenflächen
kugelschalenförmig
in der einen Richtung und bei Spannungsumkehr in der anderen Richtung ausgelenkt
werden und die an ihrer Unterseite im Bereich ihrer Kanten schwingungsgedämpft an
einem Gehäuse befestigt sind. Dieser Ultraschallsender strahlt eine nahezu ideale
Kugelwelle nullter bzw. erster Ordnung aus, verbunden mit einer hohen, stoßartig
ansteigenden Amplitude, d.h. mit anderen Worten den angestrebten Stoßimpuls. Auch
dies wird weiter unten noch näher erläutert.
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Bevorzugt wird es, wenn der Durchmesser der Plättchen klein ist im
Vergleich zu der Wellenlänge des abzustrahlenden Schalls in dem piezokeramischen
Material.
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Bei diesen Bedingungen wird ein Kugelstrahler nullter Ordnung erreicht.
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Versuche haben gezeigt, daß sich besonders gute Ergebnisse erzielen
lassen, wenn die Plättchen quadratisch sind und nur an ihren Ecken am Gehäuse befestigt
sind.
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Bei vielen Anwendungsfällen ist es vorteilhaft, wenn die Ultraschallsender
die Stoßimpulse in einem möglichst großen Raumwinkel abstrahlen, um nämlich sicherzustellen,
daß jeder Stoßimpuls von wenigstens drei Empfängern empfangen und ausgewertet wird,
und zwar unabhängig von den jeweiligen Bewegungen und auch Verschwenkungen des Meßpunktes
mitsamt dem an ihm befestigten Ultraschallsender. Andererseits hat die Abstrahlung
in einem großen Raumwinkel den Nachteil einer führbar verringerten Empfangsleistung.
Hierzwischen wird man also einen Kompromiß suchen.
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Um zu erreichen, daß der Stoßimpuls in einem möglichst großen Winkel
im Raum abgestrahlt wird, wird es bevorzugt, wenn eine Lochblende dicht vor der
schallabstrahlenden Fläche der Plättchen angeordnet ist. An der Kante der Lochblende
wird der Stoßimpuls gebeugt und erreicht somit die gewünschte Raumabstrahlung. Der
Durchmesser des Lochs der Lochblende soll in der Größenordnung der Wellenlänge liegen,
um zu große Energieverluste durch die Blende zu verhindern. Gute Ergebnisse wurden
mit Lochblenden mit einem Durchmesser von etwa 4 mm bei einer Schallwellenlänge
von 7 mm erzielt.
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Die Lochblende wird vorzugsweise sehr nahe, beispielsweise in einem
Abstand von etwa 0,1 mm, vor der schwingenden Fläche der Plättchen angebracht. Dadurch
wird der akustische Kurzschluß, den die Rückseite der Membran (= schwingende Plättchenanordnung)
mit ihrer Vorderseite hat, zum größten Teil blockiert und die Energieabstrahlung
weiterhin verbessert. Es dient demselben Zweck, wenn auf die schallabstrahlende
Fläche der Plättchen ein Schalltrichter aufgesetzt ist.
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Es sei erwähnt, daß Ultraschallsender mit gleichformatigen und miteinander
verklebten sowie entsprechend polarisierten piezokeramischen Plättchen mit einem
solchen Schalltrichter an sich bekannt sind. Die bekannten Ultraschallsender sind
jedoch nicht elektrisch vorgespannt, und sie sind in ihrem Schwingungsknoten aufgehängt,
so daß sie in Resonanz schwingen. Mit diesen bekannten Ultraschallsendern lassen
sich daher keine Stoßimpulse abstrahlen.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels
näher erläutert, aus dem sich weitere wichtige Merkmale ergeben. Es zeigt: Figur
1 schematisch das Prinzip einer eindimensionalen Meßstrecke anhand eines Blockschaltbildes
zur Erläuterung der wesentlichen Merkmale der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung;
Figur 2 perspektivisch und ebenfalls schematisch die wesentlichen Bauteile eines
erfindungsgemäßen Ultraschallsenders; Figur 3 einen ebenfalls schematischen Querschnitt
durch den Ultraschallsender nach Fig. 2 im Ruhezustand, d.h. ohne an seine Plättchen
angelegte Spannung; Figur 4 die Situation von Fig. 3 in vorgespanntem Zustand der
Membran; Figur 5 die Situation nach Fig. 3 und 4 im Augenblick des Abstrahlens eines
Stoßimpulses, d.h. bei umgepolter Spannung an der Membran.
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Bezüglich des grundsätzlichen Aufbaus der beschriebenen Vorrichtung
sei auf den eingangs erwähnten Aufsatz von Schumpe u. a. verwiesen. Figur 1 zeigt
das Blockschaltbild einer solchen Meßstrecke zwischen einem einzigen Sender 1 und
einem einzigen Empfänger 2, d.h. bei einer eindimensionalen Meßstrecke. Es wird
bevorzugt, insbesondere bezüglich einer Vereinfachung der Software, wenn der Sender
am Meßpunkt befestigt wird und daher beweglich ist und die Empfänger - wenigstens
drei Empfänger sind vorgesehen - raumfest sind. Es ist aber
grundsätzlich
auch die umgekehrte Anordnung möglich, d.h. mit raumfesten Sendern und an den Meßpunkten
angebrachten Empfängern, wenngleich dies einen größeren Aufwand bei der Software
mit sich bringt. Das im folgenden beschriebene Prinzip der eindimensionalen Meßstrecke
bleibt bei allen diesen Meßstrecken zwischen jedem Sender und jedem Empfänger beibehalten.
Die EDV-Anlage kann über ihre Software die Empfangsimpulse jedem Empfänger und jedem
Sender zuordnen, was nicht Gegenstand dieser Erfindung ist.
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Ein Zeitgeber 3 ist auf eine bestimmte Frequenz, vorzugsweise zwischen
1 und 100 Hz, eingestellt, vorzugsweise auf eine Frequenz von etwa 25 Hz. Bei dieser
Einstellung gibt der Zeitgeber 3, der ein frei schwingender Oszillator ist, alle
40 Millisekunden einen Startimpuls an einen Senderverstärker 4 ab, worauf der Ultraschallsender
1 dann einen Ultraschall-Stoßimpuls abgibt.
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Gleichzeitig wird ein Zähler 5 auf Null gesetzt. Hierfür wird beispielsweise
ein fünfstelliger Zähler verwendet. Der Zähler 5 beginnt jetzt, die Zählimpulse
eines HF-Oszillators 6 zu zählen, der ein Quarzoszillator ist und mit einer Hochfrequenz
von 3,438 MHz schwingt.
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Sobald ein Empfängerverstärker 9 über den Ultraschallempfänger 2 den
Stoßimpuls empfängt, sendet dieser ein Ubernahmesignal an einen Zwischenspeicher
7 (Latch-Zwischenspeicher), der daraufhin den gegenwärtigen Zählerstand des Zählers
5 übernimmt und bis zum entsprechenden Impuls bei der nächsten Einzelmessung speichert.
Der Inhalt des Speichers 7, d.h. der Zählerstand, wird an eine Anzeige 10 weiter
geleitet
und dort sichtbar gemacht und/oder gespeichert. Die Anzeige
ist beispielsweise eine Schirmbildanzeige, ein Schreiber, ein Drucker oder auch
eine direkte Digitalanzeige des betreffenden Meßwertes. Auch können aus den gemessenen
Koordinaten des Senders i dessen Bewegungen abgeleitet werden, weil die Messungen,
wie erwähnt, kurz nacheinander durchgeführt werden. Aus diesen Meßdaten können auch
alle anderen, jeweils interessierenden Daten abgeleitet werden, beispielsweise die
Beschleunigung und, bei Vorhandensein von wenigstens drei Meßpunkten, der Winkel
zwischen den drei Meßpunkten, die Winkelgeschwindigkeit, die Winkelbeschleunigung,
Symmetrieabweichungen und weitere, interessierende Daten.
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Die Zählimpulse werden vom Zähler 5 dem Speicher 7 über eine Leitung
8 zugeleitet.
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Der in den Figuren 2 bis 4 gezeigte Ultraschallsender besteht in seinen
wesentlichen Bauteilen aus einem Gehäuse 11, in dem eine schwingende Membran untergebracht
ist. Diese besteht aus zwei gleichformatigen und über einander gelegten sowie entgegengesetzt
polarisierten piezokeramischen Plättchen 12, 13, die miteinander verklebt sind.
Über einen Anschlußleiter 14 kann ein elektrisches Potential auf die metallisierte
Oberfläche des oberen Plättchens 13 aufgebracht werden und über einen weiteren Anschlußleiter
15 ein elektrisches Potential an die metallisierte Unterseite des unteren Plättchens
12 angelegt werden.
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Beim gezeigten Ausführungsbeispiel sind die beiden Plättchen 12, 13
quadratisch mit Kantenlängen von etwa 8 mm. Die aus den Plättchen 12, 13 bestehende
schwingende
Membran ist an ihren vier Ecken über Körper 16 aus Silikonkautschuk am Gehäuse 11
befestigt. Auf die Mitte der Oberseite der Membran ist weiterhin ein schallabstrahlender
Trichter 17, vorzugsweise aus Kunststoffmaterial, aufgesetzt und dort mit der Membran
verklebt.
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Das Gehäuse ii umschließt die Membran mit ihren Bauteilen allseitig.
Nur an der Oberseite, das ist die schallabstrahlende Seite, ist über ein Loch 18
eine Blende im Gehäuse angebracht.
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Die Figuren 3 bis 5 erläutern die Funktionsweise dieses Ultraschallsenders.
Figur 3 zeigt den Ruhezustand, bei dem also keine Spannung über die Anschlußleiter
14, 15 an der Membran anliegt. In Figur 4 ist die Membran nach unten, d.h. zum Boden
des Gehäuses 11 hin, vorgespannt. Dies wird durch die Anlage einer entsprechenden
Spannung an die Membran erzielt.
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Soll jetzt ein Stoßimpuls abgegeben werden, so wird die Spannung umgepolt
und über den vorstehend beschriebenen piezokeramischen Effekt, der an sich bekannt
ist, nimmt die Membran die in Figur 5 gezeigte Gestalt ein und der Stoßimpuls wird
über die Lochblende mit dem Loch 18 abgegeben, wie bei Pos. 19 angedeutet. Daraus
ist auch ersichtlich, daß eine gute Raumcharakteristik erzielt wird.
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Die Aufhängung der Membran an den Kanten bzw. Ecken bringt den Vorteil
einer erhöhten Amplitude mit sich, weil, wie ein Vergleich der Figuren 4 und 5 besonders
deutlich ergibt, dann der mittlere Bereich der Membran aus der vorgespannten Lage
nach Figur 4 über die hohe
Lage nach Figur 3 in die Abstrahlungslage
nach Figur 5 geht, und zwar innerhalb kürzester Zeit. Die Aufhängung der Membran
über die kleinen Körper aus Silikonkautschuk oder einem anderen, schalldämmenden
Material, dämpft die Schwingung sehr gut, so daß sie tatsächlich einen Impulscharakter
bekommt. Der Schalltrichter 17 verstärkt die Schallabstrahlung,und die Lochblende
mit dem Loch 18 ist so bemessen, daß sie einerseits über die Beugung am Rand des
Lochs 18 den Abstrahlungswinkel des Stoßimpulses im Raum vergrößert und andererseits
aber noch ausreichend Schallenergie durch das Loch 18 hindurchtreten kann.
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Grundsätzlich können auch andere Ultraschallsender bei der erfindungsgemäßen
Vorrichtung verwendet werden, obgleich diese nach jetzigem Kenntnisstand gegenüber
dem beschriebenen Ultraschallsender nachteilig sind.
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Eine gute Kugelcharakteristik hat beispielsweise eine aus einem kleinen
Luftvolumen bestehende schwingende Kugel, die durch plötzliches Erhitzen expandiert.
Eine solche schwingende Kugel hat den Vorteil, daß eine optimale Anpassung der Impedanzen
zwischen Schallstrahler und Schalleiter gegeben ist, weil beides Luft ist. Im Prinzip
wird ein solcher Schallstrahler aufgebaut wie ein Ionenhochtöner eines modernen
Lautsprechers, bei dem eine Metallspitze mit einem extrem kleinen Krümmungsradius
amplitudenmodulierte Hochfrequenz aussendet, die durch den starken Feldstärkegradienten
Luftmoleküle ionisiert und durch die Amplitudenmodulation in Schwingungen versetzt.
Der Wirkungsgrad eines solchen Wandlersystems ist bis zirka 100 KHz sehr gut, so
daß es grundsätzlich für den erfindungsgemäßen Zweck geeignet ist. Das große
und
schwere Gehäuse und die relativ starre Hochfrequenzzuleitung lassen aber die Verwendung
eines solchen Schallstrahlers für die Messung feiner Bewegungsstrukturen, die auch
durch das Meßgerät möglichst wenig beeinflußt werden sollen, als nachteilig erscheinen.
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Ein solcher Luftkugelschallstrahler, der nur eine Druckwelle aussenden
soll, läßt sich grundsätzlich auch durch einen kurzzeitig gezündeten Lichtbogen
erzeugen.
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Solche Lichtbogensender arbeiten aber nicht sehr zuverlässig und müssen
außerdem mit einer Spannung in der Größenordnung von mehreren Kilovolt betrieben
werden, was wiederum sicherheitstechnische Probleme mit sich bringt, insbesondere
bei der Anwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung an Patienten, Sportlern und
anderen Personen. Auch wäre ein solcher Sender relativ unhandlich und schwer, während
der beschriebene Ultraschallsender nach Figuren 2 bis 5 sich durch sehr kleine Abmessungen
und ein geringes Gewicht auszeichnet sowie durch verhältnismäßig niedrige, ihm zuzuführende
Spannungen, die keine besonderen Sicherheitsvorkehrungen notwendig machen.
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Der beschriebene Ultraschallsender kann nicht nur zusammen mit der
erfindungsgemäßen Vorrichtung eingesetzt werden, wie sie in dem erwähnten Aufsatz
beschrieben wurde, sondern auch, und zwar vorteilhaft, zusammen mit der Schaltungsanordnung
nach Figur 1.
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Versuche haben ergeben, daß das zeitliche Auflösungsvermögen der beschriebenen
Vorrichtung bei der Verwendung von sechs Ultraschall sendern etwa gleich ein Dreißigstel
Sekunde ist. Dieser Wert wird bei Verwendung von weniger Sendern noch verbessert.
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Verglichen mit anderen, bisher bekannten Meßsystemen, die vorzugsweise
optisch über Filmaufnahmen arbeiten, zeichnet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung
durch eine etwa dreißigfach bis einhundertfach verbesserte Ortsauflösung auf. Je
nach der verwendeten Anzahl der Sender und Empfänger und auch der Rechnergescliwindigkeit
ergibt sich eine Meß- und Analysenzeit von wenigen Minuten bis herab zu etwa ein
Hundertstel Sekunde.
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Eine solch kurze Zeitspanne zwischen dem Ereignis (Bewegung) und dessen
Darstellung erschließt neue Anwendungsgebiete, beispielsweise für die medizinische
Rehabilitation und für den Sportunterricht, wobei dann die betreffende Person selbst,
gegebenenfalls zusammen mit einem Arzt oder Sportlehrer, die betreffenden Bewegungen
praktisch momentan sieht und kontrollieren kann.
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