DE3402334A1

DE3402334A1 - Disketten-transportvorrichtung

Info

Publication number: DE3402334A1
Application number: DE19843402334
Authority: DE
Inventors: Mark L. 01945 Marblehead Mass. Mesher
Original assignee: Modular Robotics
Current assignee: Modular Robotics
Priority date: 1983-01-24
Filing date: 1984-01-24
Publication date: 1984-08-16
Also published as: DK28784A; IE840140L; US4665455A; JPS59193579A; FR2539906B1; DK28784D0; GB2133917B; GB2133917A; GB8401691D0; IE56550B1; FR2539906A1

Description

F. ENDLICH, POSTFACH 13 2B. D-8O34 GERMERINQ BLUMENSTRASSE 8

D-8034 GERMERING

23. Jan. 1984 E/m Meine Akte: M-5161

Anmelderin: Modular Robotics, Lynnfiled, MA 01940, USA

Disketten-Transportvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Disketten-Transportvorrichtung, die einen aufeinanderfolgenden Transport von Disketten von einem Stapel zu bestimmten Stellen ermöglilaen soll.

Disketten,die auch als Floppy Disks bezeichnet werden, weisen ein Schutzhülle auf, die beispielsweise aus Kunststoff besteht und in der eine mit einer magnetischen Beschichtung versehene flexible Folie angeordnet ist (US-PS 3 668 658). Üblieherweise besitzen Disketten einen Durchmesser von 200 oder 130 mm.

Es sind bereits unterschiedliche Transportvorrichtungen für Disketten bekannt. Bei bekannten Transportvorrichtungen dieser Art (US-PS 4 173 427 und 4 226 570) werden die Disketten aus einem Magazin in eine Lage herausgezogen, in der eine Datenübertragung stattfinden kann, wonach die Diskette wieder in das Magazin zurücktransportiert wird. Bei dieser bekannten Vorrichtung müssen die Disketten in dem Magazin hochkant angeordnet werden, damit sie mit Hilfe speziell ausgebildeter Greifer ergriffen und zu dem Laufwerk bewegt werden können. Nach Beendigung eines Leseoder Schreibvorgangs wird die Diskette wieder in das Magazin zurücktransportiert.

Diese bekannte Vorrichtung enthält jedoch keine Vorrichtung zum Sortieren der Disketten in Abhängigkeit von deren Arbeitsweise in dem Laufwerk. Ferner ist der Transport jeder Diskette zu der Lese-Schreibstation mit Hlfe der bekannten Greifer in eine genau ausgerichtete Lage mit gewissen

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Nachteilen verbunden. Es wäre-zweckmäßiger, wenn mit dieser Vorrichtung die Arbeitsweise einer Bedienungsperson simuliert werden könnte, welche die Disketten geeignet anordnet. Bei einem manuellen Transport einer Diskette kann man mit dem Finger stets gegen die hintere Kante der Diskette einen Finger andrücken. Durch dieses Andrücken gegen den steifesten Teil der Kassette ist gewährleistet, daß die Diskette zuverlässig und richtig in dem Laufwerk sitzt, ohne daß eine Beschädigungsgefahr für die Diskette besteht. Um die Diskette von dem Laufwerk zu entfernen, kann eine Ecke der Diskette zwischen Daumen und Zeigefinger ergriffen aus dem Laufwerk herausgezogen werden. Anstelle dieser Handhabung erfolgt bei der bekannten Vorrichtung der umgekehrte Vorgang.

Es ist ferner eine Transportvorrichtung mit zwei Stapelvorrichtungen neben · dem Laufwerk bekannt. Mit einer gleitenden Einrichtung kann jede Diskette von der einen Stapelvorrichtung zu dem Laufwerk und von dem Laufwerk zu der anderen Stapelvorrichtung transportiert wenden. Diese Vorrichtung ist jedoch verhältnismäßig kompliziert ausgebildet, da sie aus einer großen Anzahl von mechanischen Bauelementen besteht, um eine geeignete Bewegung der Disketten zu ermöglichen. Ferner sind zwei Antriebseinrichtungen zum Beladen und zum Stapeln erforderlich. Es ist ferner nicht ohne weiteres möglich, ein Sortieren der Disketten nach einem Lese- oder Schreibvorgang vorzunehmen. Alle Disketten werden dabei zu demselben Stapel zurücktransportiert.

Weitere Nachteile bekannter Vorrichtungen dieser Art sind darin zu sehen, daß nur ein Transport von Disketten mit einer bestimmten Größe möglich ist. Ferner müssen derartige Vorrichtungen nebeneinander gegenüber dem Laufwerk angeordnet werden, damit die Kassetten zu und weg von dem Laufwerk in zuverlässiger Weise transportiert werden können. Wenn eine Montage und eine Ausrichtung zu einem betreffenden Laufwerk erfolgte, ergeben sich ferner Schwierigkeiten iibei der Wartung oder einer gegebenenfalls erforderlichen Reparatur des Laufwerks.

Bei bekannten Vorrichtungen besteht deshalb die Schwierigkeit, daß sie entweder sehr kompliziert und teuer sind, oder daß die Herstellung und Wartung verhältnismäßig schwierig ist, oder daß die Arbeitsweise nicht ausreichend zufriedenstellend ist.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine Disketten-Transportvorrichtung zum aufeinanderfolgenden Transport von Disketten von einem Stapel zu einem Laufwerk anzugeben, mit der jede Diskette von dem Laufwerk zu einer von

mehreren Stellen in Abhängigkeit von der Arbeitsweise in dem Laufwerk transportiert werden kann. Ee soll eine zuverlässige Positionierung jeder Diskette in dem Laufwerk erzielt werden. Die Vorrichtung soll ermöglichen, daß Disketten unterschiedlicher Größe transportiert werden können. Die Vorrichtung soll verhältnismäßig einfach und kostensparend hergestellt und gewartet werden können. Die Transportvorrichtung soll in Verbindung mit unterschiedlichen Laufwerken üblicher Art verwendbar sein. Das betreffende Laufwerk soll derartig positioniert werden, daß es die von der Transportvorrichtung transportierten Disketten ohne weiteres aufnehmen kann. Ferner soll eine derartige Transportvorrichtung einen einfachen Zugang zu dem betreffenden Laufwerk ermöglichen, wenn Wartungs- oder Reparaturarbeiten durchgeführt werden müssen. Die Vorrichtung soll auch dann zuverlässig arbeiten, wenn die Disketten kleinere Abmessungsunterschiede aufweisen, oder wenn Abweichungen von der relativen Lage der Transportvorrichtung und dem zugeordneten Laufwerk vorhanden sind. Ferner sollen die Disketten automatisch dem zugeordneten Laufwerk zuführbar und von diesem derart entnehmbar sein, daß der Transport einer vorteilhaften manuellen Handhabung entspricht. Ferner soll auch die Transportvorrichtung durch eine durchschnittliche Bedienungsperson in einfacher Weise betätigbar sein.

Eine Vorrichtung gemäß der Erfindung weist eine Basis auf, auf der ein Ablagefach für Disketten angeordnet ist, in dem eine große Anzahl (beispielsweise mehr als 100) Disketten zueinander fluchtend gestapelt werden können. Auf einer Seite des Ablagefachs kann eine Sitzanordnung für einen Diskettenantrieb entfernbar mit der Basis gekoppelt werden. Die Trägereinrichtung dient zum Abstützen eines betreffenden von mehreren Diskettenantrieben an sich bekannter Art.

Auf der Basis ist ein Laufwagen gleitend verschiebbar angeordnet, der sich auf Führungen unter dem Ablagefach von einer vorgeschobenen Lage angrenzend an die Trägereinrichtung des Antriebs und einer zurückgezogenen Lage bewegt, die auf/gegenüberliegenden Seite des Ablagefachs in einem Abstand von der Trägereinrichtung angeordnet ist. Der Laufwagen kann zwischen diesen beiden Lagen durch einen einfachen Bandantrieb bewegt werden, der an der Basis angeordnet ist.

Zwei besonders ausgebildete Greifeinrichtungen sind seitlich an dem Laufwagen angeordnet. Jede Greifeinrichtung weist einen ortsfesten, relativ langen unteren Finger auf sowie einen kürzeren oberen Finger, der relativ zu dem unteren Finger beweglich ist. Ein Angriff zwischen den beiden Fingern ist

gegenüber ihren freien Enden versetzt vorgesehen. Wenn der Laufwagen von seiner zurückgezogenen Lage in seine vorgeschobene Lage bewegt wird, sind die Greifeinrichtungen geöffnet, wobei die oberen Finger einen Abstand von den entsprechenden unteren Fingern aufweisen und die Anlagestellen freiliegen. Die oberen Finger sind derart angeordnet, daß sie nur an der Hinterkante der untersten Diskette des Stapels in dem Ablagefach angreifen, um diese Diskette durch einen Schlitz in der Seite des Ablagefachs zu dem Laufwerg zu transportieren, das auf dieser Trägereinrichtung angeordnet ist.

Nach dem Austritt der nachlaufenden Kante der Diskette aus dem Schlitz in dem Ablagefach fällt diese Kante auf die längeren unteren Finger der Greifeinrichtungen ab, wobei die Greiferanschläge weiterhin die Diskette zu dem Laufwagen schieben. In dieser Anordnung der Diskette auf den unteren Fingern der Greifeinrichtungen ist bereits eine Ausrichtung in dem offenen Aufnahmeschlitz oder Träger des Laufwerks vorhanden, so daß bei Bewegung des Laufwagens ihnseine vorgeschobene Lage die Diskette weiter in den Träger des Laufwerks geschoben wird, bis sie sicher in die Lage gelangt, in der die Spindel des Laufwerks daran angreifen kann. Danach wird der Laufwagen in eine Wartestellung entlang seiner Führungen zurückgezogen, wobei die Greifeinrichtungen nicht mit dem Laufwerk in Wechselwirkung stehen. Dann wird der Diskettenträger des Laufwerks in seine Betriebslage bewegt, um einen Lese- oder Schreibvorgang zu ermöglichen.

Nach Beendigung dieses Vorgangs wird der Diskettenträger geöffnet und der Laufwagen wird wieder in seine vorgeschobene Lage bewegt, so daß die unteren Finger der Greifeinrichtung unter der angrenzenden Kante der Diskette angreifen. Dann werden die Greifeinrichtungen betätigt, um die oberen Finger zu den unteren Fingern zu bewegen und dadurch die Diskette gegen die unteren Finger einzuklemmen. Danach wird der Lauf wagen in seine zurückgezogene Lage bewegt, wodurch die Diskette aus dem Laufwerk herausgezogen wird.

Wenn die Diskette gegen die unteren Finger festgeklemmt und nur durch die Greifeinrichtungen getragen wird, ist ein ausreichendes Spiel zwischen der sich zurückbewegenden Diskette und dem Diskettenstapel in dem Ablagefach vorhanden, damit die Diskette unter dem Ablagefach in die zurückgezogene Lage des Laufwagen gezogen werden kann. Bevor der Laufwagen diese Lage erreicht, werden jedoch die Greifeinrichtungen betätigt, um ihre Finger zu öffnen, so daß die Diskette beispielsweise in einen Behälter abfällt, der an der Basis unter dem Ablagefach angeordnet ist. Vorzugsweise werden bei einer Verwendung des Laufwerks für eine Beglaubigung oder Auswertung

der Folien in den Disketten mindestens zwei derartige Behälter an der Basis angeordnet und die Diskette wird zu dem einen oder anderen dieser Behälter in Abhängigkeit davon transportiert, ob sie eine Beglaubigung in dem Laufwerk erhielt oder nicht. Der Transport der Kassette zu den Behältern wird durch die Lage von Gattern gesteuert, die an der Basis unter dem Ablagefach angeordnet sind, wie im folgenden noch näher erläutert werden soll.

Wenn dör Laufwagen in seine zurückgezogene Lage bewegt wird, wobei die Greiferfinger sich in ihrer offenen Lage befinden, kann die nächste Diskette aus dem Ablagefach zu dem Laufwerk transportiert werden.

Die Vorrichtung kann manuell betätigt werden, indem beispielsweise eine Beladetaste herabgedrückt wird, so daß der Laufwagen von seiner zurückgezogenen Lage in seine vorgeschobene Lage bewegt wird und dann in seine Warteposition gelangt. Durch Herabdrücken einer Entladetaste wird der Laufwagen von seiner Warteposition in seine vorgeschobene Lage bewegt und gelangt dann wieder in seine zurückgezogene Lage. Wahlweise kann ein automatischer Betrieb der Vorrichtung vorgesehen werden, so daß die Vorrichtung kontinuierlich zyklisch in Abhängigkeit von Signalen von einer Steuereinrichtung arbeitet, die dem Laufwerk zugeordnet ist, wobei Disketten aus dem Ablagefach zu dem Laufwagen nacheinander transportiert werden, bis das Ablagefach geleert ist, und wobei die Disketten sortiert werden, so daß die akzeptierbaren Disketten in dem einen Behälter gesammelt werden, während die nicht akzeptierbaren Disketten in dem anderen Behälter gesammelt werden. Für diagnostische Zwecke ist es ferner möglich, jede Bewegung des Laufwagens getrennt zu steuern. -

Eine Vorrichtung der beschriebenen Art kann sehr kompakt ausgebildet werden und ermöglicht eine einfache Benutzung. Das Laufwerk ist sehr nahe zu dem Ablagefach angeomdet, so daß die gesamte Vorrichtung nur einen geringen Raumbedarf hat. Ferner ist die Trägereinrichtung des Laufwerks derart ausgebildet, daß eine Abwärtsbewegung in geeignete Behälter an der Basis möglich ist, so daß das Laufwerk zuverlässig mit dem Ablagefach ausgerichtet werden kann und in die Lage gebracht werden kann, in der aus dem Ablagefach heraustransportierte Disketten aufgenommen werden können.

Zweckmäßigerweise ist für jedes Laufwerk, das in der Vorrichtung verwendet wird, eine eigene Trägervorrichtung vorgesehen. Wenn ein Laufwerk durch ein anderes ausgewechselt werden soll, ist es lediglich erforderlich, ein Laufwerk abzunehmen und durch ein anderes Laufwerk an der Basis zu ersetzen. Ein derartiger Austausch kann beispielsweise erfolgen, wenn Disketten mit

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unterschiedlichen Größen benutzt werden sollen. Zur Umschaltung zwischen einer Diskettengröße von 200 mm auf eine Diskettengröße von 130 mm muß lediglich die Trägereinrichtung für das Laufwerk für die größere Düskette von der Basis abgehoben und durch ein Laufwerk für eine kleinere Diskette ersetzt werden. Dann wird ein Einsatz in das Ablagefach eingesetzt, dessen Abmessungen den kleineren Disketten entsprechen. Im übrigen ist die Arbeitsweise bei beiden Diskettengrößen dieselbe. Ein weiterer Vorteil bei einer derartigen Vorrichtung ist ferner darin zu sehen, daß die Verbindung der Trägereinrichtung für das Laufwerk mit der Basis ermöglicht, daß das Laufwerk von der Basis weg geschwenkt wird, ohne daß dessen Ausrichtung mit dem Ablagefach beeinträchtigt wird, so daß die Unterseite des Laufwerks freigelegt werden kann, um eine Wartung oder Reparatur zu ermöglichen. Die Vorrichtung ist in einfacher Weise benutzbar, insbesondere bei einem automatischen Betrieb. Ferner ist eine zuverlässige Arbeitsweise während einer langen Standzeit möglich, ohne daß im allgemeinen Wartungs- oder Reparaturarbeiten erforderlich sind. Deshalb ergeben sich wesentliche Vorteile bei einem aufeinanderfolgenden Transport einer großen Anzahl von Disketten.

Anhand der Zeichnung soll die Erfindung beispielsweise näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine isometrische Ansicht einer Transportvorrichtung gemäß der Erfindung, wobei gewisse Teile weggebrochen sind;

Fig. 2 eine vergrößerte Seitenansicht der Vorrichtung in Fig. 1; Fig. 3 eine weiter vergrößerte Teilansicht der Vorrichtung in Fig. 1; Fig. 4 eine Schnittansicht entlang der Linie 4-4 in Fig. 3;

Fig. 5a und 5b Draufsichten bzw. Schnittansichten der Greifereinrichtung der Vorrichtung in Fig. 1;

Fig. 6a bis 6g vergrößerte Teilschnitte zur Erläuterung der Arbeitsweise der Vorrichtung; und

Fig. 7 eine vergrößerte Teilansicht zur Erläuterung der Arbeitsweise der ■ Greifereinrichtung.

Das in Fig. 1 und 2 dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt eine Disketten-Transportvorrichtung 10, die auf einem Tisch T angeordnet ist. Das Basisgestell enthält zwei U-förmige Träger 12, die auf vier Füssen 14 auf dem Tisch T abgestützt sind. Mit Hilfe von Schrauben 14a an der Unterseite der Füsse kann eine Höhenverstellung und eine Einstellung in einer horizontalen Lage erfolgen.

Die linken Enden der Träger 12 sind mit einer Querstange 16 verbunden. Ferner sind die linken Enden der Träger 12 mit einem schalenförmigen Blechstück 18 verlötet. Wie am besten aus Rg. 2 ersichtlich ist, weist das Blechstück 18 ein im wesentlichen vertikalen Abschnitt 18a auf, der sich unter die Querstange 16 erstreckt, sowie einen horizontalen Abschnitt 18b, der sich entlang den Unterseiten der Träger 12 erstreckt und in einem nach oben abgwinkelten Abschnitt 18c endet. Ein entsprechend ausgebildetes Blechstück 22 verbindet die gegenüberliegenden Endabschnitte der Träger 12. Das Bleckstück 22 enthält einen vertikalen Abschnitt 22a an den Enden derjräger, einen horizontalen Abschnitt 22b, der entlang der Unterseite der Träger verläuft und in einem vertikalen Abschnitt 22c endet, der sich nahezu zu der Oberseite dieser Träger erstreckt. Deshalb bilden die Bleckstücke 18 und 22 Bodenwände für das Basisgestell mit Ausnahme in einem Bereich, der etwa zwischen den Enden der Träger 12 liegt, wie im folgenden noch näher erläutert werden soll. Vorzugsweise werden die Träger und Bleckstücke durch ein Tauchlötverfahren miteinander verbunden, um eine ausreichende Versteifung des Basisgestells zu erzielen.

Auf dem oberen Flansch 12a jedes Trägers 12 ist eine rechteckförmige Platte 24 über einem als Abstandshalter dienenden Block 26 angeordnet. Die Platte 24 und der Block 26 sind durch Bolzen 28 befestigt, die sich durch Öffnungen in der Platte und dem Block in Gewindeöffnungen in dem Flansch 12a eF-strecken. Die beiden Platten 24 sind derart angeordnet, daß sie sich parallel zu den Trägern 12 erstrecken, wobei ihre Innenwände über die Innenwände der Träger zwischen den Bleckstücken 18 und 22 vorragen.

Die Platten 24 dienen zum Abstützen eines Ablagefachs 32. Das Ablagefach besteht aus einem rechten Abschnitt .32a und einem linken Abschnitt 32b. Diese beiden Abschnitte sind im wesentlichen spiegelbildlich ausgebildet und weisen einen C-förmigen Querschnitt auf. Sie überbrücken den Abstand zwischen den beiden Trägern 12 und liegen auf den Platten 24 auf. Sie weisen einen Abstand entlang der Länge der Träger auf, so daß sie ein im wesentlichen rechteckförmiges Ablagefach bilden, dessen Größe der größten Normgröße der interessierenden Disketten entsprechen. Bei Verwendung von kleineren Diskettengrößen wird <n das Ablagefach 32 ein entfernbarer Einsatz eingesetzt. Der Einsatz ist mit Tragelementen versehen, die in Öffnungen 33 arretierbar sind, wie aus Fig. 1 ersichtlich ist.

Rechteckförmige Blöcke 34 liegen an den Seitenwänden des Ablagefachs und an den Platten 24 an und sind mit Schrauben damit verbunden. Eine

Anzahl von Disketten D kann in dem Ablagefach 32 gestapelt werden, welche sich gegen den inneren Rand der Platten 24 abstützen. Die Ausbildung des dargestellten Ablagefachs gewährleistet, daß dessen Abschnitte 32a und 32b · senkrecht zu den Platten 24 orientiert sind, so daß die Disketten nicht umgebogen oder sonst wie deformiert, werden, wenn sie in dem Ablagefach gelagert werden.

Gewöhnlich werden die Disketten durch eine Metallplatte 36 zusammengedrückt, die dengleichen Umriß wie die Disketten hat. Um das Einsetzen der Disketten in das Ablagefach und deren Entfernung aus dem Ablagefach zu vereinfachen, sind die Oberkanten der Abschnitte 32a und 32b nach außen abgewinkelt und die entsprechenden Seitenwände der Abschnitte weisen einen ausreichenden Abstand auf, damit eine Bedienungsperson beim Einsetzen der Disketten in das Ablagefach mit ihren Fingern hineingreifen kann. Wie am besten aus den Fig. 3 und 4 ersichtlich ist, ist die Vorderseite des Abschnitts 32a mit einem seitlichen Schlitz 39 über den Platten 24 versehen, so daß nur die unterste Diskette D in dem Stapel aus dem Ablagefach 32 herausgezogen werden kann.

Das in Fig. 1-3 dargestellte Ausführungsbeispiel dient zum automatischen aufeinanderfolgenden Transport von Disketten aus dem Ablagefach 32 zu einem Laufwerk zum Zwecke einer Beglaubigung oder Auswertung. Das Laufwerk DD ist auf den Trägern 12 ausgerichtet zu dem Schlitz 39 des Ablagefachs 32 angeordnet. Das Laufwerk kann ein übliches !laufwerk bekannter Konstruktion sein, beispielsweise das Laufwerk Modell 850 der Firma Shugart Associates. Ein derartiges Laufwerk hat eine vordere Abdeckung mit einem Aufnahmeschlitz, welcher die Diskette zu einem verschwenkbaren Diskettenträger C in Fig. 2 führt.

Zur Anordnung des Laufwerks an der Transportvorrichtung wird die vordere Abdeckung entfernt und das Laufwerk zwischen zwei Trägern 42 angeordnet. Diese Träger sind durch Bolzen 44 an dem Laufwerk befestigt, die sich durch Öffnungen in den Trägern in Gewindeöffnungen in den Seitenwänden des Laufwerkgestells erstrecken. Ein das Läufwerk überbrückender Arm 43 verbindet die Oberseiten der Träger 42, um eine Trageinrichtung für das Laufwerk zu bilden. Die das Laufwerk aufstützenden Träger 42 sind auf den Trägern 12 angeordnet, so daß das angrenzende Ende des Laufwerks mit dem Ablagefach 32 ausgerichtet ist. Zu diesem Zweck ist jeder der beiden Träger 12 mit zwei vertikalen Schlitzen 46 versehen, die in Längsrichtung in einem Abstand zueinander angeordnet sind. Diese Schlitze dienen zur Aufnahme

von Stiften 48, die seitlich von den Trägern 42 vorragen. Die Länge dieser Stifte hängt von der Größe des betreffenden· Laufwerks ab. Bei schmaleren Lauwerken finden längere Stifte Verwendung. Zur Anordnung eines speziellen Laufwerks DD an der Transportvorrichtung 10 wird das Laufwerk zwischen den Trägern 42 eingeschoben und daran durch Bolzen 44 befestigt. Diese Anordnung wird dann zwischen den Trägern 12 eingeschoben, so daß die Stifte 48 in die Schlitze 46 eingeführt werden. Dadurch wird automatisch das Laufwerk zu dem Ablagefach 32 und dessen Schlitz 39 ausgerichtet.

Wenn beispielsweise ein anderes Laufwerk für eine andere Größe von Disketten eingesetzt werden soll, wird das Laufwerk mit den Trägern 42 von den Trägern 12 des Basisgestells einfach abgehoben und das neue Laufwerk auf die Träger 12 aufgelegt. Zweckmäßigerweise· werden die zu verwendenden Laufwerke in der Nähe der Transportvorrichtung 10 gelagert, und ihre Träger 42 sind bereits mit dem betreffenden Laufwerk verschraubt, so daß die LaUwerke schnell und einfach eingebaut werden können.

Die dargestellte Anordnung eines Laufwerks an der Tansportvorrichtung ermöglicht auch eine gute Zugänglichkeit der Unterseite des Laufwerks, falls eine Reparatur oder Wartungsarbeit durchgeführt werden soll. Die zu dem Ablagefach 32 weisenden Enden der Träger 42 (und das Laufwerk selbst) können hochgehoben werden, wobei die Stifte 48 an gegenüberliegenden Enden der Träger 42 in den betreffenden Schlitzen 46 verschwenkt werden. Dadurch kann das Laufwerk in die in Fig. 3 dargestellte vertikale Lage hochgeschwenkt werden, in der die Unterseite des Laufwerks ohne weiteres zugänglich ist. Vorzugsweise erstrecken sich die beiden Stifte 48 auf der rechten Seite aus einem kleinen rechteckförmigen Block 52, der an dem Träger 42 befestigt ist. Diese Blöcke weisen Endabschnitte 52a, die sich über die Enden der Träger 42 erstrecken. Zwei Vorsprünge 54 ragen von den Innenwänden der Träger 12 unter diesen Blöcken 52 vor.

Wenn das Laufwerk DD in die in Fig. 3 dargestellte Lage hochgeschwenkt wird, werden die Blockabschnitte 52a nach unten verschwenkt, so daß sie zwischen den betreffenden Vorsprüngen 54 eingreifen, wodurch das Laufwerk in der angehobenen Lage gehalten wird. Vorzugsweise sind die Enden der BlDckabschnitte 54a abgerundet, wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, so daß beim Hochschwenken des Laufwerks in die offene Lage diese Abschnitte an den hintersten Vorsprängen angreifen und nach oben verkeilt werden, und dann zwischen den entsprechenden Paaren von Stiften 54 einfallen, um das Laufwerk in der hochgeschwenkten Lage zu arretieren.

Das Laufwerk kann in die in Fig. 1 dargestellte Lage in einfacher Weise dadurch zurückgeschwenkt werden, daß das Laufwerk etwas angehoben wird. Dadurch werden die Blockabschnitte 52a von den Vorsprüngen 54 abgehoben, so daß das Laufwerk in diein.Fig. 1 dargestellte Betriebslage verschwenkt werden kann. Das Anheben der Vorderseite des Laufwerks relativ zu den Trägern 12 kann durch Stellschrauben 55 eingestellt werden, die durch die linken Stifte 48 eingeschraubt sind und auf der Unterseite der entsprechenden Schlitze 46 in Fig. 2 angreifen. Deshalb kann nicht nur in einfacher Weise ein Laufwerk durch ein anderes ersetzt werden, sondern das benutzte Laufwerk kann auch innerhalb einer minimalen Arbeitszeit repariert werden, so daß entsprechend kurze Betriebsunterbrechungen der gesamten Transportvorrichtung 10 bei der Durchführung von Reparaturarbeiten erreicht werden können.

Zum automatischen Transport von Disketten bei der Transportvorrichtung in den Fig. 1- 3 zu und weg von dem Laufwerk sind Mittel vorgesehen, um den Laufwerkträger C abzusenken oder anzuheben, wenn dem Laufwerk Disketten zugeführt oder davon entfernt werden. Der Laufwerkträger ist zwischen einer angehobenen Beladelage in Fig. 2, in der der Träger durch eine Öffnung in der Vorderseite des Laufwerks eine Diskette aufnehmen und freigeben kann, und. einer abgesenkten Betriebslage in Fig. 6f verschwenkbar, in der die Magnetplatte incfer Diskette in Eingriff mit einer Antriebsspindel S in Fig. 2 gelangt. Normalerweise ist der Träger C in seine angehobenen Beladelagl vorgespannt. Wenn er in seine Betriebslage verschwenkt wird, wird der Träger in dieser Lage durch eine manuell betätigbare Verriegelung gehalten.

Um eine Diskette in das Laufwerk zu transportieren, wird dessen Träger in seine Beladelage bewegt und eine -Diskette in den Träger eingeschoben. Der Träger weist zwei federbelastet Gleitstücke auf. Wenn die Diskette in den Träger eingeschoben wird, drückt die Diskette die Gleitstücke in eine zurückgezogene Lage an dem Träger, in der sie zur Vorbereitung des Ausstosses der Diskette verriegelt werden. Nach der Anordnung der Diskette in dem Träger wird der Träger in seine Betriebslage verschwenkt und verriegelt. Die Magnetplatte in der Diskette kann jetzt durch die Spindel S gedreht werden, um Informationen in üblicher Weise zu schreiben oder zu lesen. Wenn die Diskette wieder entfernt werden soll, wird die Verriegelung freigegeben, so daß der Träger in seine Beladelage hochgeschwenkt wird. Durch diese Bewegung werden die federbelasteten Gleitstücke freigegeben, welche die Diskette aus dem Träger durch die Öffnung an der Vorderseite

- 15 des Laufwerks herausschieben.

Um eine manuelle Betätigung des Laufwerks zu vermeiden, kann deren vordere Abdeckung zusammen mit dem Verriegelungsmechanismus und den Gleitstücken zum Ausstoßen entfernt werden. Dies kann mit HiJfe üblicher Werkzeuge in einfacher Weise durchgeführt werden. Die Funktionen der Verriegelung und die Betätigung durch die Bedienungsperson werden durch einen Träger-Schließmechanismus übernommen, der an dem Arm 43 über dem Laufwerk angeordnet ist. Der Arm 43 weist einen horizontalen Abschnitt 43a und einen vertikalen Abschnitt 43b auf. An dem Abschnitt 43a ist ein als Betätigungseinrichtung 62 dienendes Solenoid angeordnet, welches einen Anker 62a (Fig. 2) aufweist, der sich nach unten durch den Abschnitt 43a erstreckt und in einem elastischen Knopf 62b endet, der an dem Träger C anliegt.

Das gegenüberliegende Ende 62c der Betätigungseinrichtung 62 erstreckt sich über die Oberseite des Solenoids. Eine zweite Betätigungseinrichtung 64 mit einem Solenoid ist an dem Abschnitt 43b angeordnet, so daß dessen Anker 64a über dem Anker 62 liegt. Normalerweise wird der Anker 62a in eine zurückgezogene Lage vorgespannt, während der Anker 64a in eine vorgeschobene Lage vorgespannt wird, so daß der Anker 64a an der Seite des oberen Endes 62c des Ankers 62 angreift. Um den Träger C in seine abgesenkte Betriebslage zu bewegen, wird die Betätigungseinrichtung 62 kurzzeitig erregt. Dadurch wird der Anker 62a vollständig vorgeschoben, so daß der Anker den Träger in seine Betriebslage drückt. Vorzugsweise wird die Betätigungseinrichtung 64 ebenfalls kurzzeitig erregt, um eine seitliche Belastung des Ankers 62a aufzuheben. Die Hubstrecke und die Länge des Ankers 62a werden derart gewählt,-idaß in der vorgeschobenen Lage dessen oberes Ende 62c gerade das Ende des Ankers 64a freigibt. Dadurch kann der Anker 64a vollständig vorgeschoben werden, so daß er über dem Anker 62a liegt, wodurch der Anker 62a in seiner vorgeschobenen Lage verriegelt wird, wonach die Erregung der beiden Betätigungseinrichtungen wieder beendet wird.

Wenn der Träger C in seine angehobene Beladelage in Fig. 2 bewegt werden soll, wird die Betätigungseinrichtung 64 kurzzeitig erregt, so daß sie den Anker 62a freigibt, wodurch dieser zurückgezogen werden kann, um das Hochschwenken des Trägers C zu ermöglichen. Vorzugsweise wird auch die Betätigungseinrichtung 62 kurzzeitig erregt, um den Anker 62a vorzuschieben, damit keine seitliche Belastung auf die sich zurückziehende Betätigungseinrichtung 64a ausgeübt wird. Dieser gleichzeitige Impulsantrieb

der beiden Betätigungseinrichtungen zur Entfernung seitlicher Belastungen ermöglicht die Verwendung von kleineren elektromagnetischen Betätigungseinrichtungen mit geringerem Stromverbrauch. Die Spulen zur Steuerung der Bewegung des Trägers C werden nur kurzzeitig erregt, wenn die Diskette in das Laufwerk eingeführt oder aus diesem entfernt werden soll. Obwohl die Spulen in der Nähe der Magnetscheibe angeordnet sind, sind deshalb die durch, die Spulen erzeugten Magnetfelder nur kurzzeitig vorhanden, so daß sie keine nachteilige Beeinflußung der magnetischen Eigenschaften der Diskette verursachen. Ferner werden die Spulen nicht überhitzt, was zu deren Beschädigung führen könnte.

Wie aus den Fig. 1, 2 und 4 ersichtlich ist, werden die Disketten D aus dem Ablagefach 32 zu dem Laufwerk DD durch eine Transporteinrichtung 72 transportiert. Diese Einrichtung enthält zwei Schienen 74, die mit den oberen Flanschen 12a der Träger 12 verschraubt sind. Diese Schienen erstrecken sich von dem linken Ende der Träger 12 unter dem Ablagefach 32 zu Stellen angrenzend an die inneren Enden der Trägern 42. Die Schienen sind als flache Streifen mit abgeschrägten Kanten ausgebildet, die sich zueinander innerhalb der Träger 12 erstrecken.

Entlang den Schienen 74 ist ein Laufwagen 76 verrollbar. Dieser Laufwagen enthält eine im wesentlichen rechteckförmige Platte 78, die derart dimensioniert ist, daß sie zwischen die Schienen paßt. Zwei mit Nuten versehene Räder 84 sind drehbar an den vier Ecken der Platte 72 angebracht, so daß die Räder auf gegenüberliegenden Seiten der Platte in den angrenzenden Führungskanten der Schienen angreifen und der Laufwagen entlang der Schienen zwischen aner zurückgezogenen Lage auf der linken Seite der Vorrichtung in Fig. 1, 2 und 6a und einer vorgeschobenen Lage in Fig. 6e bewegt werden kann, in welcher der Lage angrenzend an das Laufwerk DD angeordnet ist.

Damit kein Spiel bei der Bewegung des Laufwagens 76 entlang den Schienen vorhanden ist, und damit der Laufwagen paralld zu den Schienen geführt wird, sind die Achsen 84a (Fig. 4) auf der einen Seite des Laufwagens beweglich an der Platte 78 angeordnet und werden nach außen zu der betreffenden Schiene 74 vorgespannt. Die Anordnung der Radachsen in dieser Weise kann in an sich bekannter Weise erzielt werden. Beispielsweise kann jede bewegliche Radachse 84a am einen Ende eines kurzen nicht dargestellten Arms angeordnet werden, dessen gegenüberliegendes Ende an der Platte 78 angelenkt ist. Der Arm kann durch Federkraft vorgespannt werden, um

- 17 das Rad gegen die Schiene anzudrücken.

Die Platte 78 trägt zwei in einem seitlichen Abstand angeordnet Greifer 86. Wie später noch näher erläutert werden soll, ergreifen die Greifer nur die unterste Diskette in dem Ablagefach 32,. wenn der Laufwagen 76 sich von seiner zurückgezogenen Lage in Fig. 2 in die vorgeschobene Lage in Fig. 6e bewegt, welche Diskette zu dem Träger C vorgeschoben wird, so daß ein Lese- und/oder Schreibvorgang durchgeführt werden kann. Wenn nach Beendigung dieses Vorgangs der Laufwagen 76 zurück in seine zurückgezogene Lage bewegt wird, ziehen die Greifer 86 die Diskette D von dem Träger C unter dem Ablagefach zu einer Aufnahmestelle unter den Trägern 12, wie im folgenden noch näher erläutert werden soll.

Wie aus Fig. 5a und 5b ersichtlich ist, enthält jeder Greifer 86 einen im wesentlichen rechteckförmigen Block 88. Zwei Kanäle ,92 erstrecken sich von der Unterseite des Blocks zur Aufnahme von Bolzen 93 zur Verankerung des Blocks 88 mit der Platte 78. Die Oberseite des Blocks 88 weist eine Abstufung 88a auf, um einen klingenförmigen Finger 94 aufzunehmen. Das Ende des Fingers 94 angrenzend an den Block endet in einem sich noch oben erstreckenden Vorsprung 94a. Das gegenüberliegende Ende des Fingers ist als Messerkante 94b ausgebildet. Der Finger 94 ist an dem Block 88 durch eine Schraube 96 befestigt, die sich durch eine Öffnung 98 in dem Finger 94 erstreckt und mit einem Innengewinde 102 in dem Block verschraubt ist.

Gleitend verschiebbar an dem Rnger 94 ist ein kleiner rechteckförmiger Block 104 angeordnet. Ein mit an beiden Öffnungenmit Gegenbohrungen versehener Kanal 106 erstreckt sich entlang der Länge des Blocks 104 und ein Pfeiler 108 erstreckt sich von dBm Vorsprung 94a in den Kanal 106. Die Gewindeöffnungen 108a und 108b erstrecken sich in den Pfeiler 108. Das Ende des Pfeilers 108 angrenzend an den Vorsprung 94a ist an dem Vorsprung durch eine Stellschraube 110 befestigt, die sich durch eine Öffnung in diesem Vorsprung erstreckt und verläuft nach unten in die Gewindeöff nung 108a. Eine'enfeprechend ausgebildete Schraube 112 in der Bohrung 106 in dem Block 104 ist in die Gewindeöffnung 108b eingeschraubt, um den Block 104 verschiebbar an dem Pfeile'r 108 anzuordnen. Eine Schraubenfeder 114 ist an dem Pfeiler 108 zwischen dem Vorsprung 94a und dem Block 104 eingespannt, um den Block in eine in ausgezogenen Linien in Fig. 5b dargestellte vorgeschobene Lage zu drücken, wobei dieser mehr oder weniger den linken Abschnitt des Fingers 94 überlagert. Der Block

104 ist auf dem Finger 94 in eine in gestrichelten Linien in dieser Figur dargestellte zurückgezogene Lage gleitend verschiebbar, wie im folgenden noch näher erläutert werden soll.

Ferner ist aus den Fig. 5a und 5b ersichtlich, daß ein zweiter Finger 116 an dem Block 88 angelenkt ist, so daß das Arbeitsende 116a dieses Fingers zu und weg von dem Finger 94 bewegt werden kann. Der Finger 116 besteht bei diesem Ausführungsbeispiel aus einer metallischen Hülle mit zwei herabragenden Seitenwänden 116b, die sich nach unten auf gegenüberliegenden Seiten des Blocks 88 erstrecken. Zwei Öffnungen 122 sind in den Seitenwänden 116b ausgebildet, welche mit einer seitlichen Öffnung 124 in dem Block 88 ausgebildet sind. Zwei Lager 128 aus Nylon sitzen mit einem Preßsitz in diesen Öffnungen. Ein Schwenkzapfen 126 erstreckt sich durch diese Lager,um den Finger 116 an dem Block 88 anzulenken. Eine vertikale Gewindebohrung 132 in dem Block 88 schneidet die Bohrung 124. Dadurch kann die Steilschraube 134 in die Bohrung 132 hochgedreht werden, so daß sie an dem Schwenkzapfen 126 angreift, um diesen an dem Block 88 zu verankern. Eine rechteckförmige Öffnung 136 ist in dem Finger 116 direkt über dem Block 104 und dem Vorsprung 94ä ausgebildet, um ein Spiel zwischen diesen Gliedern zu ermöglichen, wenn der Finger 116 relativ zu dem Block verschwenkt wird.

Wie am besten aus Fig. 5b ersichtlich ist, ist der Finger 116 beträchtlich kürzer als der Finger 94. Es ist aus einer Läge in Fig. 5a und 6a verschwenkbar, in welcher das Arbeitsende 116a des Fingers einen beträchüichen Abstand von dem Finger 94 aufweist, und wobei der Block 104 eine vertikale Wand zwischen den beiden Fingern bildet, um gegen die Kante einer Diskette D andrücken zu können, sowie um ei_ne geschlossene Lage in Fig. 6g zu bewirken, bei welcher der Finger 116 an den Finger 94 angrenzt, so daß eine Diskette D zwischen den beiden Fingern eingeklemmt werden kann. Der Finger 116 wird in seine offene Lage durch eine Schraubenfeder 138 vorgespannt, welche in einem vertikalen Kanal 142 in dem Block 88 angeordnet ist. Diese Feder wird zwischen der Oberseite der Platte 78 und der Unterseite des Fingers 116 eingespannt. Der tatsächliche Abstand des Arbeitsendes 116a des Fingers 116 gegenüber dem Finger 94 in dieser offenen Lage wird durch eine Stellschraube 144 bestimmt, die in die Gewindebohrung 146 in dem Finger 116 eingeschraubt wird, so daß sie die Oberseite des Blocks 88 berührt. Die Einstellung der Schraube 144 wird durch eine Verriegelungsmutter 148 beibehalten, die auf das obere Ende dieser Schraube

- 19 aufgeschraubt ist.

Der Finger 116 wird in seine geschlossene Lage durch eine elektromagnetische Betätigungseinrichtung 149 in Fig. 5b verschwenkt. Die Betätigungseinrichtung'ist an der Unterseite der Platte 78 angeordnet und ihr Anker 149a erstreckt sich durch eine Bohrung in der Platte und greift an der Unterseite des Arms 116 angrenzend an die Stellschraube 144 an. Wenn die Betätigungseinrichtung erregt wird, wird der Anker 149a vorgeschoben, so daß der Finger 116 um die Achse 126 verschwenkt wird und sein Arbeitsende 116a gegen den Finger 94 gedrückt wird.

Wenn der Laufwagen 76 in seine vorgeschobene Lage bewegt wird, um eine Diskette aus dem Ablagefach 32 in das Laufwerk zu transportieren, befinden sich die Greifer 86 in ihrer offenen Lage, wobei ihre Finger auseinander gespreizt sind, so daß die Diskette aus dem Ablagefach in das Laufwerk durch den Finger 116 oder den Block 104 vorgeschoben wird. Wenn andererseits der Laufwagen 76 sich anfänglich in seine zurückgezogene Lage bewegt, befinden sich die Greifer in ihrer geschlossenen Liage, so daß hre Finger 94 und 116 die Kante der Diskette ergreifen und das Herausziehen der Diskette aus dem Laufwerk ermöglichen.

Wie aus den Fig. 1, 2 und 4 ersichtlich ist, wird der Laufwagen 76 zwischen seinen beiden Lagen durch einen Bandantrieb 152 bewegt, welcher Bestandteil der Transporteinrichtung 72 ist. Der Bandantrieb besteht aus einer langen, dünnen, im wesentlichen rechteckförmigen Umhüllung 154, die sich von einer Stelle angrenzend an die linken Enden der Träger 12 zu einem Platz unmittelbar unter dem Ablagefach 32 erstreckt. Wie am besten aus Fig. 4 ersichtlich ist, hat das Gehäuse 154 eine ebene obere Wand 154a und zwei Seitenwände 154b. Das linke Ende der oberen Wand erstreckt sich über die entsprechenden Enden der Seitenwand, um einen Vorsprung 154c zu bilden, welcher an der Querstange 16 angreift, die sich zwischen den Trägern 12 erstreckt. Die gegenüberliegenden Enden der Seitenwände 154b sind mit einer Endwand 154d verbunden, wie aus den Fig. 2 und 6c ersichtlich ist. Der Bandantrieb 152 ist an der Vorrichtung durch zwei Bolzen 156 (Fig. 1) verankert, die sich durch den Vorsprug 154c in Gewindeöffnungen in der Querstange 16 erstrecken, sowie durch einen rechtwinkligen Arm 158, der mit Befestigungseinrichtungen 162 an der oberen Wand 154a und durch Befostigungseinrichtungen 164 an dem Abschnitt 32b des Ablagefachs verbunden ist.

Wie am besten aus Fig. 1 und 2 ersichtlich ist, ist ein umkehrbarer

Schrittmotor 166 am linken Ende des Gehäuses 154 angeordnet. Eine rechteckförmige Platte 168 ist durch Bolzen 172 an der oberen Wand 154a befestigt, wobei die gegenüberliegenden Seitenkanten dieser Platte sich über das Gehäuse erstrecken. Bolzen 174 erstrecken sich nach unten durch die Platte 168 außerhalb des Gehäuses 154 und in Hülsen T76 auf der Unterseite der Platte. Entsprechend ausgebildete Bolzen erstrecken sich von dem Motorgehäuse und sind mit den unteren Enden der Hülsen verschraubt, so daß der Motor ein einem geeignete Abstand von der Platte gehaltert wird. Der Anker 166b des Motors erstreckt sich nach oben in das Gehäuse 154 und trägt ein Zahnrad 182. Wie aus den Fig. 2 und 4 ersichtlich ist, ist ein zweites Zahnrad 184 drehbar angrenzend an das gegenüberliegende Ende der oberen Wand 154a angeordnet und ein endloses Band 187 erstreckt sich zwischen den beiden Zahnrädern 182 und 184.

Wie aus Fig.4 ersichtlich ist, ragt ein Arm 188 von der Platte 78 angrenzend an das Band 187 vor, welches an diesem Arm durch Schrauben 192 festgeklemmt ist. Durch einen geeigneten A.ntrieb des Motors 166 kann deshalb das Band 187 in der oder der anderen Richtung bewegt werden, um den Laufwagen 76 entlang den Schienen 74 zu bewegen. Wie am besten aus Fig. 1 und 4 ersichtlich ist, ist das Gehäuse 154 beträchtlich schmaler als der Abstand zwischen den Platten 24. Dadurch sind zwei ,Spalte 193 unter dem Ablagefach gebildet, um die Greifer 86 mit einem Spiel aufnehmen zu können, wenn der Laufwagen zwischen seinen beiden Lagen bewegt wird.

Aus den obigen Ausführungen ist ersichtlich, daß der Bandantrieb 152 eine abtrennbare Einheit ist, die in einfacher Weise an der Vorrichtung montiert werden kann. Der Antrieb wird einfach zwischen die Träger 12 auf der linken Seite des Ablagefachs 32 eingesetzt und durch die Befestigungseinrichtung 156 und 162 an der Querstange 16 bzw. dem Arm 158 befestigt. Deshalb kannd er Antrieb erforderlichenfalls einfach herausgenommen werden, um eine Reparatur oder einen Austausch des Bands 187 oder des Motors 166 vorzunehmen. Der Bandantrieb 152 kann ferner in einfacher Weise einjustiert werden, so daß er kolinear mit der Längsmittellinie der Vorrichtung verläuft, indem einfach die Schrauben 156 und 162 gelockert werden, wodurch der Antrieb entsprechend verschoben und diese Schrauben wieder angezogen werden. In entsprechender Weise kann der Bandantrieb in vertikaler Richtung einjustiert werden, indem die Schrauben 156 gelockert werden und nicht dargestellte Unterlegscheiben zwischen dem Vorsprung 154c und der Quer-

stange 16 eingelegt werden. Diese Einjustierung erfolgt derart, daß die obere Wand 154a koplanar mit der Oberfläche der Platte 24 ist, um eine ebene Oberfläche zu bilden, wodurch der Stapel in dem Ablagefach 32 zusätzlich abgestützt wird, wie in Fig. 4 dargestellt ist.

Da die beschriebene Transportvorrichtung 10 zum Transport von Disketten zu und von dem Laufwerk DD zum Zwecke einer Beglaubigung dient, ist es wünschenswert, daß die Disketten aus dem Laufwerk zu unterschiedlichen Aufnahmestelle in Abhängigkeit davon transportiert werden können, ob sie die Beglaubigung erhielten oder nicht. Wie am besten aus Fig. 1 und 2 ersichtlich ist, enthält die Transportvorrichtung 10 zwei Behälter 202 und 204, die zwischen den Füßen 14 unter dem Ablagefach 32 angeordnet sind. Die Behälter sind mit Flanschen 202a und 204a versehen, durch welche die Behälter gleitend verschiebbar an zwei Schienen 206 angeordnet sind, welche mit den Trägern 14 verbunden sind sowie mit Pfeilern 207, die von den Flanschen 12b auf jeder Seite der Vorrichtung herabragen.

Wenn der Laufwagen 76 in seine zurückgezogene Lage bewegt wird, um eine Diskette aus dem Laufwerk he rauzuziehen, gelangt diese Diskette in den Behälter 202 oder 204, je nach dem,ob sie eine Beglaubigung erhielt oder nicht. Der Transport dieser Diskette wird durch einen Tormechanismus 208 in Fig. 2 gesteuert. Der Tormechanismus 208 hat ein unteres Tor 208a und ein oberes Tor 208b. Wenn die Tore sich in der in ausgezogenen Linien dargestellten Lage inFig. 2 befinden, so daß sie einen Schlitten bilden, gleitet eine herabfallende Diskette in den Behälter 202. Wenn die Tore sich in der in gestrichelten Linien dargestellten Lage befinden, gelangt die betreffende Diskette in den Behälter 204. Deshalb werden durch entsprechende Steuerung der Torlage .die eine Beglaubigung erhaltenden Disketten in dem Behälter 202 gestapelt, während die überigen Disketten in dem Behälter 204 gestapelt werden.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, enthält das untere Tor einen starren Stift 209 mit mehreren starren kleineren Stiften 209a, die sich seitlich erstrecken. Zwei Bünde 210 greifen an gegenüberliegenden Enden des Stifts an, um diesen an zwei Armen drehbar abzustützen, die sich nach unten von den unteren Flanschen 12b der Träger 12 erstrecken. Von dem rechten Flansch 12b ragt eine elektromagnetische Betätigungseinrichtung 212 vor, deren Anker 212a über ein Gestänge 214a an dem rechten Bund 210 angelenkt ist. Wenn die Betätigungseinrichtung sich in ihrer vorgeschobenen Lage befindet, befindet sich das Tor 208a in der in Fig. 2 in ausgezogenen Linien

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gezeichneten Lage. Wenn die Betätigungseinrichtung erregt wird, um ihren Anker zurückzuziehen, gelangt das Tor 208 in die in gestrichelten Linien dargestellte Lage. Die beiden Lagen dieses Tors können in zuverlässiger Weise durch Stellschrauben 216a und 26b einjustiert werden, die in den Flansch 12b eingeschraubt sind und an gegenüberliegenden Endwänden einer Nut angreifen, die in dem rechten Bund 210 ausgebildet ist.

Das Tor 208b ist ähnlich wie das Tor 208a ausgebildet und drehbar in entsprechender Weise zwischen den Trägern 12 angrenzend an deren oberen Flanschen angelenkt. Eine lange Verbindungsstange 218 ist an ihrem gegenüberliegenden Enden an den linken Bünden 210 der beiden Tore 208a und 208b angeordnet, so daß das Tor 208b sich zusammen mit dem Tor 208a zwischen den in ausgezogenen und gestrichelten Linien dargestellten Lagen bewegt.

Die Energieversorgung und die Steuerschaltung sind zweckmäßigerweise in einem Gehäuse 222 angeordnet, das an den Flanschen 12b unter dem Laufwerk DD befestigt ist. Die Steuerschaltung kann in an sich bekannter Weise ausgebildet sein. Die Steuersignale für die Steuerschaltung und deren Takt ergeben sich aus der Arbeitsweise und den aufeinanderfolgenden Arbeitsabläufen. Das Gehäuse 222 ist mit den Trägern durch nur vier Bolzen 224 (Fig. 1) verbunden. Deshalb sind die elektrischen Komponenten in einfacher Weise dadurch zugänglich, daß diese Bolzen entfernt und das Gehäuse 222 unter den Trägern 12 vorbewegt wird.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, ist ein Steuerfeld 226 an den Trägern 12 über der zurückgezogenen Lage des Laufwagens 76 angeordnet. Das Steuerfeld weist eine Reihe von Tasten 228 auf, nämlich eine Taste 228a für einen automatischen Betrieb, eine Taste 228b für das Beladen und eine Taste 228c für das Entladen, um die im folgenden noch näher beschriebenen Arbeitsvorgänge einzuleiten.

Wie aus den Fig. 6a - 6h ersichtlich ist, verweilt während des Betriebs der Vorrichtung der Laufwagen 76 anfänglich in seiner in Fig. 1 dargestellten zurückgezogenen Lage und die Greifer 86 befinden sich in ihrer offenen Lage, wobei ihre Finger 116 einen Abstand von den Fingern 94 aufweisen. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich auch der Träger C in der in Fig. 1 dargestellten offenen Lage. Die Bedienungsperson leitet einen Transport von Disketten aus dem Ablagefach in das Laufwerk ein, indem die Taste 228a für eine automatische Steuerung und benötigte, nicht dargestellte Steuertasten an dem Laufwerk DD oder an einem Zusatzgerät betätigt werden. Dadurch wird durch die Steuerschaltung der Schrittmotor 166 aktiviert, so daß der

Laufwagen 76 zu dem Laufwerk verschoben wird. Wie in Fig. 6a und 6b dargestellt ist, werden bei Annäherung der Greifer an das Ablagefach die Arbeitsenden 116a der Finger 116 mit der untersten Diskette D in dem Ablagefach 32 ausgerichtet. Deshalb greifen die Finger 116 nur an der untersten Diskette D an und schieben diese aus dem Ablagefach durch den Schlitz 38 in dem Abschnitt 32a, wie in Fig. 6c dargestellt ist. Wie bereits erwähnt wurde, kann die Höhe des Arbeitsendes 116a des Fingers 116 durch Einjustierung der Stellschraube 144 in Fig. 5a bestimmt werden.

Die Kante der Diskette, an der das Arbeitsende 116a des Fingers angreift (Fig. 7), ist abgerundet wie aus der Darstellung in Fig. 7 ersichtlich ist. Ferner können die Abmessungen der Disketten unterschiedlich sein, wenn nicht sehr enge Abmessungstoleranzen der Disketten vorgeschrieben sind. Trotzdem kann die beschriebene Transportvorrichtung nur an der untersten Diskette in dem Stapel angreifen. Dies ist dadurch gewährleistet, weil die Dicke des Arbeitsendes 116a des Fingers etwas größer als die Dicke der Diskette D ist und weil die Endfläche der Finger senkrecht zu der Diskette verläuft. Dadurch werden beträchtliche Unterschiede der relativen vertikalen Lagen der Fingerenden und der untersten Diskettenkante zulässig. Die unterste Diskette kann nach unten relativ zu dem Fingerende 116a verschoben sein, solange die Oberkante des Fingerendes sich in oder unter der gedachten Linie U befindet, die etwas unter der Mittellinie D¹ der Diskette über der untersten Diskette liegt. In entsprechender Weise kann die unterste Diskette nach oben relativ zu dem Finger verschoben sein, solange die Oberkante des Fingerendes 116a in der Höhe oder unter einer gedachten Linie L liegt, die etwas über der Mittellinie D¹ dieser untersten Diskette D liegt. Dieser Toleranzbereich L-U ist gleich der Dicke der Diskette D minus dL plus dU, wobei dL und dU die Abstände zwischen den Mittellinien D¹ bzw. den Linien L und U sind.

Gemäß einem typischen Beispiel hat die Diskette D eine Kantendicke von 2 mm, die Fingerenden 116a haben eine Dicke von 3,2 mm und dL und dU betragen jeweils etwa 0,5 mm. Deshalb greifen bei diesem Ausführungsbeispiel die Finger 116 in zuverlässiger Weise nur an der untersten Diskette D in dem Ablagefach 32 an, selbst wenn die vertikale Lage der untersten

Diskette in dem Ablagefach bis zu etwa 1 mm unterschiedlich ist. Obwohl diese Toleranzbreite im absoluten Sinn gering erscheint, ist dabei zu beachten, daß dies etwa der Hälfte der gesamten Dicke der Diskette entspricht. Innerhalb dieser Grenzen können die Greifer 86 zuverlässig die unterste Diskette

aus dem Ablagefach 32 während jedes Zyklus des Laufwagens 76 herausschieben.

Solange ein Teil der vorgeschobenen Diskette D innerhalb des Ablagefachs liegt (Fig. 4 und 6c), wird die Diskette in einer angehobenen Lage mit ihrer nachlaufenden Kante zusammen mit dem Fingere'nde 116a durch die Platten 24 und die obere Wand 154a des Gehäuses gehalten. Sobald jedoch die vorgeschobene Dskette D über die Endwand 154d des Gehäuses hinausgelangt, kann die Diskette D nach unten auf die unteren Finger 94 abfallen, wie in Fig. 6d dargestellt ist. Damit die nachlaufende Kante der Diskette tatsächlich auf die Finger 94 zu einem geeignetem Zeitpunkt beim Transport zu dem Laufwerk DD abfällt, ist ein Umlenkblech 230 an der Vorderwand des Abschnitts 32a über dem Schlitz-39 angeordnet. Wenn die Diskette D aus dem Schlitz 39 austritt, wird sie durch das Ablenkblech 230 geführt und etwas nach unten gedruckt, so daß nach dem Vorbeilauf der nachlaufenden Kante der Diskette an der Gehäusewand 154d die Diskette auf die Finger 94 abfällt. Die Umlenkeinrichtung ist geschlitzt ausgebildet, um die Greifer 86 durch diese hindurch bewegen zu können.

Während der Weiterbewegung des Laufwagens wird die Diskette durch die Blöcke 104 der Greifer weitergeschoben, wie in Fig. 6d dargestellt ist. Wie am besten aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich ist, ist eine Führungsplatte an den Enden der zu dem Ablagefach weisenden Träger 42 angeordnet. Die Platte 234 ist derart gewölbt, daß ein vertikaler Spalt zwischen den gegenüberliegenden Enden der Ablenkeinrichtung 230 und der Platte 234 verbleibt, um den Durchtritt der Diskette -dazwischen zu ermöglichen, wobei deren führende Kante durch die Platte 234 abgestützt wird. Die Platte 234 trägt deshalb dazu bei , die Diskette in den Träger C zu führen. Wie bereits erwähnt wurde, kann dieser Träger in der vertikalen Richtung relativ zu der sich vorbewegenden Diskette durch die Justierschrauben 55 ausgerichtet werden.

Der sich bewegende Laufwagen 76 verursacht, daß die Greifer 86, ,insbesondere deren Blöcke 104 die Diskette in den Träger C vorschieben, bis sie sich in der in Fig. 6e dargestellten Lage befindet. Wie bereits erwähnt wurde, sind die Blöcke 104 zurückziehbar, um zu ermöglichen, daß die Diskette trotz kleiner Abmessungsabweichungen der Diskette und/oder trotz kleiner Unterschiede des Abstands zwischen dem Träger und den Greifern geeignet sitzt, wenn der Laufwagen 76 sich in seiner vollständig vorgeschobenen Lage befindet.

Die Steuerschaltung bewirkt dann, die Rückbewegung des Laufwagens 76 in die in Fig. 6f dargestellte Warteposition, in der die Greifer 86 aus dem Laufwerk herausbewegt sind. Dann werden die Spulen der Betätigungseinrichtung 62 und 64 erregt, so daß der Träger C in die in Fig. 6f dargestellte geschlossene Lage bewegt wird. Jetzt kann ein Lesevorgang oder ein Schreibvorgang auf der Diskette durchgeführt werden, beispielsweise zum Zwecke einer Beglaubigung oder Auswertung. Sobald dieser Vorgang beendet ist, liefert das Laufwerk und/oder eine zusätzliche Steuereinrichtung ein Signal an die Steuerschaltung der Transportvorrichtung 10 in dem Gehäuse 222. Diese Steuerschaltung erregt dann kurzzeitig die Spulen der Betätigungseinrichtungen 62 und 64, um den Träger C zu öffnen und den Motor 166 anzutreiben, damit der Laufwagen 76 wieder in seine vorgeschobene Lage bewegt wird, so daß die Finger 94 unter der Diskette in dem Träger C angreifen. Wie bereits erwähnt wurde, sind die Arbeitsenden der Finger 94 in der dargestellten Weise abgeschrägt, damit die Finger unter die betreffende Diskette gleiten können. Dann werden die Greiferspule 149 erregt, um die Greifer in ihre geschlossene Lage zu drücken, so daß das Ende der Diskette zwischen den Finfern 94 und 116 eingeklemmt wird, wie in Fig. 6g dargestellt ist. Dann bewirkt die Steuerschaltung, daß der Schrittmotor sich in der entgegengesetzten Richtung dreht, um den Laufwagen 76 in die in Fig. 1 dargestellte Ausgangslage zurückzubewegen. Während der Rückbewegung des Laufwagens wird die Diskette gegen die unteren Finger 94 angedrückt und eingeklemmt. Wie in Fig. 6h dargestellt ist, kann dann die Diskette unter den Platten 24 und dem Gehäuse 154 vorbeitransportiert werden, das den Diskettenstapel in dem Ablagefach 32 abstützt.

Wenn der Laufwagen 76 eine vorherbestimmte Stelle unter dem Ablagefach 32 erreicht, werden die G reiferspul eh 149 nicht mehr durch die Steuerschaltung erregt, so daß die Greifer durch Federkraft in ihre offene Lage gelangen und die Diskette freigeben. Die Diskette fällt dann in einen der Behälter 202 oder 204, je nach der Lage der Tore 208a und 208b. Die Lage dieser Tore kann durch ein Signal von dem Laufwerk in Verbindung mit dessen Steuerschaltung gesteuert werden, welches anzeigt, ob die betreffende Diskette die Beglaubigung erhielt oder nicht. Wenn beispielsweise die Diskette eine Beglaubigung erhielt, kann dieses Steuersignal verursachen, idaß die Steuerschaltung in dem Gehäuse 222 nicht die Torspule 212 erregt, so daß die Tore in der in Fig. 2 in ausgezogenen Linien dargestellten Lage verbleiben. Als Folge davon fällt die Diskette durch diese Tore in den Behälter 202. Wenn die Diskette keine Beglaubigung erhielt, kann das Steuersignal

verursachen, daß die. Spule 212 erregt wird, so daß sich die Tore in die in gestrichelten Linien in Fig. 2 dargestellte Lage bewegen und die betreffende Diskette in den Behälter 204 fällt.

Um zu gewährleisten, daß die Diskette zum richtigen Zeitpunkt von den Greifern freigegeben wird, ist ein Abstreiferstift 136 (Fig. 2) auf der Gehäusewand 154a angeordnet. Der Stift 136 ragt in den Bewegungsweg der sich zurückbewegenden Diskette vor, so daß selbst dann, wenn die Greifer sich nicht öffnen, die Diskette aus den Fingern 94 und 116 herausbewegt wird, wenn de führende Kante der Diskette an dem Stift 136 angreift, weshalb die Diskette dann in der beschriebenen Weise in den Behälter 202 oder fällt.

Der Laufwagen 76 befindet sich dann wieder in der in Fig. 1 dargestellten zurückgezogenen Lage, um einen Transport der nächsten Diskette aus dem Ablagefach 32 in das Laufwerk DD vorzubereiten. Bei einem automatischen Betrieb der Vorrichtung wird der Schrittmotor 166 derart angetrieben, daß der Laufwagen sofort wieder vorgeschoben wird, um die nächste unterste Diskette in dem Ablagefach zu ergreifen und in das Laufwerk zu transportieren. Die Vorrichtung arbeitet solange kontinuierlich und zyklisch, solange Disketten in dem Ablagefach 32 vorhanden sind. Ein nicht dargestellter optischer und/oder Fühlepschalter stellt fest, daß das Ablagefach geleert ist, so daß die Vorrichtung angehalten wird, wenn die letzte Diskette in dem Stapel beglaubigt und sortiert wurde.

Die Vorrichtung kann auch derart gesteuert werden, daß jeweils eine Diskette halbautomatisch zwischen dem Ablagefach und dem Laufwerk transportiert wird. Durch Herabdrücken der Taste für die Beladung wird der Laufwagen aus seiner Ausgangslage in seine vollständig vorgeschobene Lage bewegt, so daß eine Diskette in dem Laufwerk angeordnet wird und dann der Laufwagen in die Wartelage zurückkehrt. Durch das Herabdrücken der Taste für das Entladen wird der Laufwagen aus dieser Wartelage in die vorgeschobene Lage transportiert, um die Diskette aus dem Laufwerk herauszutransportieren und in den Behälter 202 oder 204 abzulegen. Gewürechtenfalls können zusätzliche Steuertasten vorgesehen sein, um jede getrennte Bewegung des Laufwagens für Prüfzwecke zu steuern.

Die genaue Lage des Laufwagens und der Greifer wird zu jedem Zeitpunkt des Betriebszyklus der Vorrichtung durch Taktimpulse gesteuert, die dem Schrittmotor 166 von .^;der Steuerschaltung in dem Gehäuse 222 zugeführt

werden. In gewissen Fällen kann es jedoch wünschenswert sein, die tatsächliche Lage des Laufwagens zu gewissen Zeitpunkten entlang seines Bewegungswegs zu überwachen. Beispielsweise kann es wünschenswert sein, das Vorhandensein des Laufwagens 76 in seiner in Fig. 1 dargestellten Ausgangslage festzustellen sowie dessen in Fig. 6f dargestellten Wartelage. Dies kann dadurch erreicht werden, daß Fühlerschalter oder Fotosensoren an ortsfesten Komponenten der Vorrichtung das Vorhandensein oder Fehlen des Löufwagens an den betreffenden Stellen feststellen. Ferner kann es wünschenswert sein, ein Signal zu erzeugen, welches anzeigt, ob der Träger C sich in seiner offenen oder geschlossenen Lage befindet. Dies kann durch einen üblichen Fotosensor erzielt werden, der an dem Arm 43 oder an einer anderen geeigneten Stelle angeordnet ist. Diese Verkoppelungen würden verhindern, daß die Transportvorrichtung eine weitere Diskette in das Laufwerk transportiert, wenn der Träger C sich in seiner unteren Betriebslage befindet. Dadurch kann ferner verhindert werden, daß der Träger C sich schließt bevor die Greifer 86 zurückgezogen sind.

Aus der obigen Beschreibung ist deshalb ersichtlich, daß die Transportvorrichtung 10 Disketten automatisch aufeinanderfolgend aus einem Ablagefach zu einem Laufwerk transportiert, um eine Beglaubigung durchzuführen oder um einen Lese- oder Schreibvorgang durchzuführen. Die Anordnung des Laufwerks gewährleistet, daß das Laufwerk geeignet relativ zu dem Ablagefach ausgerichtet &t,um die Disketten aufnehmen zu können. Die Art der Anordnung eines Standard-Laufwerks an der Vorrichtung vereinfacht einen schnellen Austausch des bet reffenden-Laufwerks, falls ein Fehler auftritt oder wenn unterschiedliche Größen von Disketten transportiert werden sollen.

Die Vorrichtung ermöglicht ferner ein automatisches Sortieren der Disketten in Abhängigkeit davon, ob sie eine Beglaubigung erhielten öder nicht, oder auch in einer anderen gewünschten Weise entsprechend den interessierenden Verwendungszweck der Vorrichtung. Schließlich wird bei dem Transport der Disketten zu und aus dem Laufwerk mit Hülfe der beschriebenen Greifer jede Diskette in und aus dem Laufwerk derart trahsjä<öftiiift, daß dadurch gewissermaßen eine manuelle Beladung oder Entladung der Disketten simuliert werden kann. Deshalb erfolgt eine zuverlässige Handhabung der Disketten, bei der. gewährleistet ist, daß praktisch keine Beschädigungen der Disketten verursacht werden.

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Claims

Patentansprüche

1.J Disketten-Transportvorrichtung, bestehend aus

B. einem an dem Basisteil angeordneten Ablagefach (32) für einen Stapel

Disketten,

C. einer Stützeinrichtung (42) für ein Laufwerk (DD), die an dem Basisteil an einer Stelle angeordnet ist, die mit dem Ablagefach ausgerichtet ist, sowie aus

D. einer Transporteinrichtung (72) für die Disketten, welches die unterste Diskette in dem Stapel in das Laufwerk(DD) transportiert, das an der Stützeinrichtung (72) montiert ist und dann die Diskette aus " dem Laufwerk unter dem Ablagefach zu einer Aufnahmestelle (202, 204) zurücktransportiert.

2. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützeinrichtung einen Rahmen zur Befestigung an dem Laufwerk aufweist, und daß an dem Rahmen und dem Basisteil derart zusammenwirkende Mittel vorgesehen sind, daß der Rahmen entfernbar an einer ausgewählten Stelle auf dem Basisteil ausgerichtet mit dem Ablagefach angeordnet werden kann.

3. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß mehrere Aufnahmebehälter (202,204) an dem Basisteil in einer Aufnahmelage unterhalb des Äblagefachs (32) angeordnet sind, und daß eine Einrichtung vorgesehen ist, um jede durch die Transporteinrichtung aus dem Ablagefach herausgezogene Diskette zu einem der Aufnahmebehälter aufeinanderfolgend und sortiert zu transportieren.

4. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Transporteinrichtung (72) an dem Basisteil angeordnete Schienen (74) aufweist, die sich geradlinig von der Stützeinrichtung zu einer Stelle außerhalb des Ablagefachs erstrecken, daß auf den Schienen ein Laufwagen (76) angeordnet ist, daß eine Einrichtung zum Bewegen des Laufwagens zwischen einer zurückgezogenen Lage an der Stelle unterhalb des Ablagefachs und einer Stelle angrenzend an die Stützeinrichtung vorgesehen ist, daß eine Greifeinrichtung (86) für Disketten an dem Laufwagen angeordnet ist, die zwischen einer ersten Lage beweglich ist, wenn der Laufwagen in seine vorgeschobene Lage bewegt wird, so daß die Greifeinrichtung zu der Kante der untersten Diskette in dem Ablagefach ausgerichtet; ist und diese vorschiebt, und daß eine Bewegung zwischen dieser ersten Lage und einer zweiten Lage durchführbar, in der der Laufwagen in seine zurückgezogene Stellung bewegt wird,so daß die Greifeinrichtung vollständig unter dem Ablagefach angeordnet ist und diese Diskette unter den in dem Ablagefach verbleibenden Disketten vorbeiziehen kann.

5. Transportvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Basisteil eine Ablage für eine oder mehrere Disketten vorgesehen ist, daß eine Stützeinrichtung für ein Laufwerk entfernbar an dem Basisteil an einer Stelle angeordnet ist, die mit der Ablage ausgerichtet ist, daß die Stützeinrichtung einen an dem Laufwerk befestigbaren Rahmen aufweist, daß an dem Rahmen und dem Basisteil derart zusammenwirkende Mittel vorgesehen sind, daß der Rahmen entfernbar in einer ausgewählten Lage auf dem Basisteil ausgerichtet mit der Ab-Iage angeordnet ist, und daß eine Einrichtung zur Bewegung der Disketten zwischen der Ablage und der Stützeinrichtng vorgesehen ist.

6. Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufwerk einen Diskettenträger (Q) aufweist, der in der Stützeinrichtung angeordnet ist.

7. Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zusammenwirkenden Mittel durch eine Einrichtung gebildet sind, die eine Anzahl von Öffnungen in dem Rahmenteil und dem Basisteil aufweist, und daß eine entsprechende Anzahl von Stiften sich von dem Rahmenteil oder dem Basisteil erstrecken und in den Öffnun-

gen aufgenommen sind.

8. Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Behälter an dem Basisteil an einer Aufnahmestelle unter der Ablage angeordnet sind, und daß eine Einrichtung (208) vorgesehen ist, um jede von der Transporteinrichtung aus der Stützeinrichtung herausgezogene Diskette zu dem einen oder anderen der Behälter zu führen und damit aufeinanderfolgend herausgezogene Disketten zu sortieren.

9. Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützeinrichtung für das Laufwerk auf dem Basisteil an einer Stelle angeordnet ist, die mit der Ablage ausgerichtet ist, daß eine Einrichtung zur Bewegung der Disketten zwischen der Ablage und der Stützeinrichtung vorgesehen ist, welche eine Greifeinrichtung aufweist, die zwischen einer vorgeschobenen Lage angrenzend an die Stützeinrichtung und einer zurückgezogenen Lage auf der gegenüberliegenden Seite der Ablage von der Stützeinrichtung beweglich ist, daß diese Einrichtung auch zwischen einer Lage zum Verschieben einer Diskette, wenn die Greifeinrichtung aus der zurückgezogenen Lage zu der vorgeschobenen Lage bewegt wird, und einer eine Diskette herausziehenden Lage beweglich ist, wenn die Greifeinrichtung von der vorgeschobenen Lage zu der zurückgezogenen Lage bewegt wird, daß eine erste Einrichtung zum Bewegen der Greifeinrichtung zwischen ihrer zurückgezogenen und ihrer vorgeschobenen Lage vorgesehen ist, und daß eine zweite Einrichtung zum Bewegen der Greifeinrichtung zwischen der vorschiebenden und der herausziehenden Lage vorgesehen ist.

10. Transportvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Bewegungseinrichtung ein endloses Band aufweist, daß eine Einrichtung für eine derartige Anordnung des Bands an dem Basisteil vorgesehen ist, daß sich das Band unter der Ablage zwischen der zurückgezogenen und der vorgeschobenen Lage erstreckt, daß eine Einrichtung zur Verbindung der Greifeinrichtung mit dem Band vorgesehen ist, und daß ein Mo*or zum Antrieb des Bands an dem Basisteil angeordnet ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung mindestens eine Greifereinheit aufweist, daß jede Greifereinheit obere und untere Finger (94,116) aufweist, daß das

Ende des unteren Fingers sich über das Ende des oberen Fingers erstreckt, daß die Finger derart aneinander angelenkt sind, daß sie zwischen einer offenen Lage, in welcher ihre Enden auseinander gespreizt sind, und einer geschlossenen Lage beweglich sind, in der ihre Enden sich in einer Einklemmlage befinden, und daß die zweite Bewegungseinrichtung eine Einrichtung zur Bewegung der Finger zwischen ihrer offenen und geschlossenen Lage aufweist.