DE3337160A1 - Programmierbares system fuer das anschrauben von verschiedenen mechanischen teilen von kraftfahrzeugen an die jeweiligen karosserien - Google Patents

Programmierbares system fuer das anschrauben von verschiedenen mechanischen teilen von kraftfahrzeugen an die jeweiligen karosserien

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DE3337160A1
DE3337160A1 DE19833337160 DE3337160A DE3337160A1 DE 3337160 A1 DE3337160 A1 DE 3337160A1 DE 19833337160 DE19833337160 DE 19833337160 DE 3337160 A DE3337160 A DE 3337160A DE 3337160 A1 DE3337160 A1 DE 3337160A1
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Giancarlo Rivoli Torino Aimerito
Roberto Torino Biava
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Description

Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein programmierbares System für das Anschrauben verschiedener mechanischer Teile von Kraftfahrzeugen an die jeweiligen Karosserien.
Die entscheidende Eigenschaft des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, daß es ein endloses Fließband und eine Mehrzahl von palletierbaren Plattformen aufweist, die an dem endlosen Fließband entlang bewegbar sind und deren jede aufeinanderfolgend die verschiedenen mechanischen Teile eines Kraftfahrzeugs in einer ersten Sektion des endlosen Fließbandes auf-
1^ nimmt, daß es ferner Mittel zum Aufladen einer jeweiligen Kraftfahrzeugkarosserie auf jede palletierbare Plattform an einer am Ende der ersten Sektion des endlosen Fließbandes angeordneten Ladestation und wenigstens eine Schraubstation aufweist, die in Fließband-Laufrichtung der Ladestation vorlaufend angeordnet ist und programmierbare Schraubvorrichtungen zum Anschrauben der auf jeder palletierbaren Plattform angeordneten verschiedenen mechanischen Teile an die jeweilige Karosserie umfaßt, und daß es weiterhin Mittel zum .Abladen der jeweiligen Karosserie und der daran angeschraubten verschiedenen mechanischen Teile von jeder palletierbaren Plattform an einer Entladestation aufweist, die in Fließband-Laufrichtung der Schraubstation vorlaufend und der ersten Sektion des endlosen Fließbandes nachlaufend angeordnet ist.
In der vorliegenden Beschreibung und in den noch folgen den Patentansprüchen bedeutet der Begriff "mechanische Teile von Kraftfahrzeugen" das Triebwerk und alle mechanischen Teile (Getriebe, Radaufhängung, Lenkung und dgl.) des Kraftfahrzeugs.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung v/eist jede palletierbare Plattform Bezugseinrichtungen zum Positionieren der verschiedenen mechanischen Teile und der Karosserie auf der 'palletierbaren Plattform auf, welche Bezugseinrichtungen verschiedene Positionen relativ zur palletierbaren Plattform einnehmen können , so daß das System mit Karosserien unterschiedlicher Typen gefahren werden kann.
EJne weitere Eigenschaft besteht darin, daß die programmierbaren Schraubvorrichtungen wenigstens einen ein Schraubfutter mit einer vertikalen Achse aufweisenden Schraubroboter umfassen, und da3 jede palletierbare Plattform mit einer Mehrzahl von Schraubwerkzeugen mit
vertikalen Achsen versehen ist, deren jedes ein unterhalb der palletierbaren Plattform herausragendes und mit dem Schraubfutter des Schraubroboters einkuppelbares unteres Ende sowie ein oberhalb der palletierbaren Plattform herausragendes oberes Ende aufweist.
das zum In-Eingriff-Kommen mit einem, entsprechenden Bolzen zwecks Befestigen eines mechanischen Teils des Kraftfahrzeugs an die Karosserie angeordnet ist.
Der Schraubroboter ist mit einem das Schraubfutter tragenden Kopf versehen, der in einer horizontalen Ebene unterhalb der Pörderebene der palletierbaren Plattformen bewegbar ist. Weiterhin umfaßt das System Meßfühlereinrichtungen zum Feststellen der Position der palletierbaren Plattform, wenn diese an der Schraubstation anhält, und zum Übermitteln der festgestellten Position an die elektronischen Steuereinrichtungen für den Schraubroboter.
Vorzugsweise umfassen die Meßfühlereinrichtungen zwei in Längsrichtung mit gegenseitigem Abstand angeordnete, in einer Querrichtung operierende Abtasteinrichtungen
' sowie eine in Längsrichtung operierende Abtasteinrichtung. Das System enthält weiterhin Betätigungsmittel, um die Abtasteinrichtungen in Berührung mit der palletierbaren Plattform zu bringen, wenn diese an der Schraubstation gestoppt ist.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems weist das System zwei Schraubstationen auf, deren eine der anderen in Fließband-Laufrichtung vorlaufend angeordnet und deren jede mit einem Paar Schraubroboter versehen ist.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist das Schraubfutter mit einem Fühlerinittel versehen, das bestimmt ist , mit dem unteren Ende jedes Schraubwerkzeugs in Berührung zu kommen, bevor das Schraubfutter mit diesem unteren Ende einkuppelt. Das Fühlermittel ist dabei zum Feststellen jeder Abweichung des Schraubwerkzeuges von seiner theoretischen Position und zum u Übermitteln dieser Abweichung an die elektronischen Steuereinrichtungen des Schraubroboters angeordnet.
Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführung umfaßt das Fühlermittel vier langgestreckte plattenförmige Elemente, die derart angeordnet sind, daß sie einen rohrförmigen Körper bilden, welcher vom Kopf des Schraubroboters getragen ist und das Schraubfutter koaxial umgibt. Jedes plattenförmige Element ist um eine horizontale Tangentialach.se nahe seinem unteren Ende gelenkig angeordnet.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind die Bezugseinrichtungen an einer mittels hydrostatischen Gleitblöcken auf der palletierbaren Plattform abgestützten Hilfsplattform angeordnet. Die hydrostatischen Gleitblöcke sind angeordnet, daß sie das Verschieben der Hilfsplattform in verschiedene Betriebspositionen
entsprechend den verschiedenen Karosserietypen, mit denen das System gefahren werden soll, erlauben.
Weiterhin sind die Bezugseinrichtungen selbst mittels hydrostatischen Gleitblöcken an der Hilfsplattform abgestützt, so daß die Karosserie sogar dann mit ihnen in Berührung kommt , wenn die palletierbare Plattform sich in einer von der theoretischen Position entfernten
Position befindet.
10
Weitere Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung. Die Beschreibung ist lediglich zur Darstellung eines die Erfindung nicht 1^ beschränkenden Ausführungsbeispiels gegeben.
Es zeigen
Fig. 1 eine sehematische Draufsicht eines bevorzugten
Ausführungsbeipiels des erfindungsgemäßen Systems, 20
Pig. 2 eine Seitenansicht einer Teil des in Fig. 1 dargestellten Systems bildenden palletierbaren Plattform mit darauf angeordneten mechanischen Teilen und der Karosserie eines Kraftfahrzeugs, Fig. 3 und 4 eine Draufsicht und eine Seitenansicht zweier Schraubstationen, die Teil des Systems nach Fig. 1 bilden,
Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie V-V in Fig. 4,
Fig. 6 einen Schnitt entlang der Linie VI-VI in Fig. 5 in vergrößerter Darstellung,
Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung eines Details von Fig. 6, und
Fig. 8 eine sehematische Darstellung einer der zwei in den Fig. 3 und 4 gezeigten Schraubstation.
A- -:■-:■■ : ■ ·
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht in schematischer Darstellung eines programmierbaren Systems für das Anschrauben verschiedener mechanischer Teile von Kraftfahrzeugen an die jeweiligen Karosserien. Dieses allgemein mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnete System umfaßt ein endloses Fließband 2 und eine Mehrzahl von palletierbaren Plattformen 3, die entlang dieses Fließbandes (im entgegengesetzten Uhrzeigersinn mit bezug auf Fig.1) bewegbar sind.
Jede palletierbare Plattform 3 nimmt aufeinanderfolgend die verschiedenen mechanischen Teile des Kraftfahrzeugs in einer allgemein mit dem Bezugszeichen 4 bezeichneten Sektion des Fließbandes auf» Die palletierbaren Platt-
formen bewegen sich langsam und kontinuierlich an der Sektion 4 des Fließbandes 2 entlang, und die verschiedenen mechanischen Teile werden von Hand darauf aufgelegt.
In Fließband-Laufrichtung der Sektion 4 des Fließbandes vorlaufend angeordnet, befindet sich eine Ladestation 5, wo jede palletierbare Plattform mit darauf bereits positionierten verschiedenen mechanischen Teilen (Motoren, Radaufhängungenj Transmissionen, Lenkgetriebe und dgl.) die Karosserie des Fahrzeugs aufnimmt, an welche die mechanischen Teile anzuschrauben sind»
Sobald das Beladen mit der Karosserie beendet ist, wird die palletierbare Plattform von der Ladestation 5 aus
parallel zu sich selbst fortbewegt bis sie zu einer Station 6 gelangt, die am Beginn einer parallel zur ersten Sektion 4 angeordneten zweiten Sektion 5 des endlosen Fließbandes gelegen ist. Die palletierbaren Plattformen 3 bewegen sich intermittierend in der Sektion 5 des Fließbandes.
Zwei in Fließband-Laufrichtung einander nachfolgend angeordnete Schraubstationen 7,8 sind korrespondierend mit der zweiten Sektion 5 des Fließbandes vorgesehen, und jede umfaßt, wie nachfolgend detailliert beschrieben ist, ein Paar programmierbare Schraubroboter, die angepaßt sind, die verschiedenen mechanischen Teile auf jeder palletierbaren Plattform an die jeweilige Karosserie anzuschrauben.
Am Ende der zweiten Sektion 5 des Fließbandes 2 befindet sich eine Entladestation 9, wo eine jeweilige Kraftfahrzeugkarosserie mit angeschraubten verschiedenen mechanischen Teilen von jeder palletierbaren
Plattform abgeladen wird.
15
Nach dem Entladevorgang bewegt sich die palletierbare Plattform von der Entladestation 9 parallel zu sich selbst bis sie eine in Fließband-Laufrichtung der ersten Sektion 4 des Fließbandes unmittelbar nachlaufend angeordnete Station 1o erreicht* Die palletierbare Plattform ist somit bereit für einen erneuten Durchlauf entlang des Fließbandes 2, wobei sie mit einer neuen Reihe von mechanischen Teilen und der
jeweiligen Kraftfahrzeugkarosserie beladen wird. 25
Fig. 2 zeigt in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer palletierbaren Plattform 3, auf welcher die verschiedenen mechanischen Teile des Kraftfahrzeugs (z.B. der Motor 11 und die rückwärtige Blatt-3^ feder-Aufhängung 12, beide schematisch dargestellt) und die mit dem Bezugszeichen 13 bezeichnete Karosserie angeordnet sind.
Zur präzisen Positionierung der mechanischen Teile und der Karosserie 13 auf der palletierbaren Plattform 3 ist letztere mit Bezugseinrichtungen 14 versehen.
Diese Bezugseinrichtungen sind von Türmchen 15 getragen, deren jedes an seiner jeweiligen Abstützfläche durch zwischengesetzte hydrostatische oder pneumatische Gleitblöcke abgestützt ist, Somit ist jedes Türmchen 15 in einer horizontalen Ebene um ein gewisses Maß
frei beweglich, um das Anlegen der Bezugseinrichtungen 14 an die entsprechenden Sitzflächen der Karosserie sogar dann zu erleichtern, wenn die palletierbare Plattform an der ladestation 5 in einer von der theo-1^ retischen Position leicht abweichenden Position anhält.
Darüber hinaus sind in dem Pail, dai3 die Bezugseinrichtungen 14 für den rückwärtigen Teil der Karosserie bestimmt sind, die Türmchen 15 unter Zwischensetzung der hydrostatischen oder pneumatischen Gleitblöcke an einer Hilfsplattform 16 abgestützt, die ihrerseits durch hydrostatische oder pneumatische Gleitblöcke an der palletierbaren Plattform 3 abgestützt ist, so daß sie zwischen der Position in Pig» 2 und einer weiter nach hinten versetzten Position verschiebbar ist. Dadurch kann die palletierbare Plattform zur Aufnahme von zwei verschiedenen Karosserietypen mit unterschiedlichen Längen angeordnet werden. Genauer gesagt, die Hilfsplattform 16 wird nach hinten bewegty d.h. nach rückwärts mit Bezug auf Pig,, 2S wenn die palletierbare Plattform 3 zur Aufnahme einer Karosserie eines längeren Typs (durch gestrichelte Linien in Pig. 2 angedeutet) vorgesehen ist.
Die Pig. 3 und 4 zeigen die zwei Schraubstationen 7,8, die jeweils mit zwei Paar Schraubroboter 17,18 und 19, 2o ausgerüstet sind.
Jeder dieser Schraubroboter weist einen Kopf 21 auf, der in einer horizontalen Ebene unterhalb der Förderebene der palletierbaren Plattform 3 bewegbar ist. Genauer gesagt, jeder Roboter umfaßt einen Kopf 21, der
gleitbar an einem senkrecht zur Längsrichtung des Vorrückens der palletierbaren Plattform verlaufenden horizontalen Querträger 22 angeordnet ist. Die Enden des Querträgers sind ihrerseits auf zwei Längsführungen 23 gleitbar.·
Fig. 5 zeigt eine Schnittdarstellung einer an der Schraubstation 7 befindlichen palletierbaren Plattform 3. Me zwei seitlichen Ränder der palletierbaren Plattform ruhen auf zwei Ketten 24, welche die Förderglieder des Fließbandes darstellen und durch eine unbewegliche Konstruktion 25 abgestützt sind.
Gemäß Fig. 2,5 und 6 stützt jedes Türmchen 15 der
palletierbaren Plattform 3 ein Schraubwerkzeug 26 drehbar ab, das ein unteres Ende 27 (siehe Fig.6) aufweist, welches unterhalb der Ebene der palletierbaren Plattform herausragt und mit dem oberen aktiven Ende eines an dem Kopf 21 jedes Schraubroboters vorgesehenen
Schraubfutters 28 mit einer vertikalen Achse einkuppelbar ist. Das obere Ende jedes Schraubwerkzeuges 26 ragt oberhalb der Türmchen 15 hervor und ist vorgesehen, mit einem entsprechenden Bolzen in Eingriff zu kommen, um diesen zu drehen und ein mechanisches Teil des Kraftfahrzeuges an der Karosserie zu befestigen.
Gemäß Fig. 5 und 8 ist jede der zwei Schraubstationen 7,8 ferner mit Meßfühlereinrichtungen zum Feststellen der Position versehen, welche die palletierbare Plattform 3 beim Anhalten an der Schraubstation eingenommen hat. Die Meßfühlereinrichtungen umfassen zwei in Längsrichtung mit gegenseitigem Abstand angeordnete Abtasteinrichtungen 29, die in einer Querrichtung operieren sowie eine in Längsrichtung operierende Abtasteinrichtung 3o. Das System weist hydraulisch betätigte Betätigungseinrichtungen auf (eine davon ist in Fig. 5 mit dem Bezugszeichen 31 bezeichnet), die vorgesehen
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sind, die Abtasteinrichtungen 29,5o in berührung mit einer seitlichen Wandung bzw. einer vorderen Y/andung der palletierbaren Plattform 3 zu bringen, wenn diese
an der Schraubstation anhält.
5
Die Abtasteinrichtungen sind angeordnet, um die Position der palletierbaren Plattform festzustellen und die festgestellte Position an die elektronischen
Steuereinrichtungen des dchraubroboters zu übermitteln, so daß jede Abweichung der palletierbaren Plattform von der theoretischen Position berücksichtigt werden kann, wenn den Punkten, an denen der Schraubroboter l·1 gesteuert wird, Koordinaten zugeordnet werden.
Die zwei Schraubroboter 17,19 der zwei Stationen 7,S arbeiten ausschließlich an Bolzen, die in Übereinstimmung mit dem Heckteil der Karosserie angeordnet sind, während die zwei Roboter 18,2o an Bolzen am Vorderteil arbeiten. Darüber hinaus wirkt jeder Roboter in einem gesonderten Bereich der Karosserie. All dies dient durch Verringerung der von den Köpfen 21 der Sehraubroboter zurückzulegenden Entfernungen auf ein Minimum zur Reduzierung der zur Durchführung der verschiedenen Anschraubvorgänge erforderlichen Zeit.
Des weiteren bewirkt jeder Schraubroboter als erstes ein anfängliches Drehen der dabei gesteuerten verschiedenen Bolzen, wonach er einen neuen Zyklus des Drehens dieser Bolzen zum vollständigen Anziehen durchführt.
Jedesmal wenn das Schraubfutter 28 eines Schraubroboters die Koordinaten eines Bolzens erreicht, wird es während eines ersten Zeitabschnittes axial nach oben bewegt, so daß es mit dem unteren Ende des entsprechenden Schraubwerkzeugs 26 einkuppelt und dieses .Werkzeug axial nach oben bewegt, wobei dessen oberes Ende mit
dem Bolzen in Eingriff kommt. Sobald dieser Zustand erreicht ist, dreht das Schraubfutter das Schraubwerkzeug 26 und damit den Bolzen. Die Bolzen werden während der einleitenden Bereitstellungsphase der verschiedenen mechanischen Teile des Kraftfahrzeugs natürlich von Hand in ihre jeweiligen Positionen gesetzt.
Gemäß Fig. 5 bis 7 ist jedes Schraubfutter 28 mit einem Fühlermittel 32 versehen, das angepaßt ist, mit dem unteren Ende jedes Schraubwerkzeugs 26 in Kontakt zu kommen, bevor das Schraubfutter 28 des Schraubroboters mit diesem unteren Ende einkuppelt. Das Pühlermittel 32 ist angeordnet, jede Abweichung des Schraubwerkzeugs 26 von seiner theoretischen Position festzustellen und diese Abweichung an die elektronischen Steuereinrichtungen für den Sehraubroboter zu übermitteln, welche in der Folge die Position des Schraubroboters korrigieren.
2^ Gemäß Fig. 7, welche das Fühlermittel 32 in vergrößertem Maßstab zeigt, umfaßt dieses Mittel vier langgestreckte plattenförmige Elemente 33 5 die so angeordnet sind, daß sie einen rohrförmigen Körper bilden, der von einem am Kopf 21 des Schraubroboters angeordneten Körper 34 getragen ist und das Schraubfutter 28 koaxial umgibt (siehe Fig.6)„ Jedes plattenförmige Element 33 ist am Körper 34 um eine horizontale Tangentialacb.se 35 gelenkig angeordnet.
Der obere Teil jedes Elementes 33 ist nach außen geneigt, wodurch der durch die vier Elemente 33 definierte rohrförmige Körper ein oberes Ende mit zunehmender Breite aufweist, um somit das Einführen des unteren Endes 27 des Schraubwerkzeuges 26 in den Körper zu erleichtern.
Falls der Kopf 21 des Schraubroboters in Übereinstimmung mit einem Schraubwerkzeug 26 derart angeordnet ist, daß die gemeinsame Achse des Schraubfutters 28 und des
.fs. ■■■■:-■ ■':■'■ '■■ ■
Fühleriaitteis 32 geringfügig in Bezug auf die Achse des Schraubwerkzeuges 26 versetzt ist, dann bewirkt \ die anschließende Aufwärtsbewegung des Schraubfutters ein nicht-koaxiales Einkuppeln des unteren Endes 27
des Schraubwerkzeuges 26 in das obere Ende des Fühlermittels 32. Infolgedessen schwenkt eines oder mehrere der plattenförmigen Elemente 33 um sein Gelenk 35, um somit das Vorhandensein und die Größe der Abweichung des Schraubfutters relativ zur tatsächlichen Position des Schraubwerkzeuges zu signalisieren. Die elektronischen Steuereinrichtungen des Schraubroboters können j:; sodann die Position korrigieren.
Selbstverständlich können die Konstruktionseinzelheiten und Ausführungsformen gegenüber den oben lediglich als Beispiel dargestellten in weitem Umfang variiert werden, ohne dabei den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Claims (8)

Programmierbares System für das Anschrauben von verschiedenen mechanischen Teilen von Kraftfahrzeugen an die jeweiligen Karosserien Patentansprüche
1. Programmierbares System für das Anschrauben verschiedener mechanischer Teile von Kraftfahrzeugen an die jeweiligen Karosseriens gekennzeichnet durch ein endloses Fließband (2)s durch eine Mehrzahl von entlang des endlosen Fließbandes (2) bewegbaren palletierbaren Plattformen (3), deren jede aufeinanderfolgend die verschiedenen mechanischen Teile (11,12) des Kraftfahrzeugs in einer ersten Sektion (4) des endlosen Fließbandes aufnimmt, durch Mittel zum Aufladen einer jeweiligen Kraftfahrzeugkarosserie (13) auf jede palletierbare Plattform (3) an einer am Ende der ersten Sektion (4) des endlosen Fließbandes (2) angeordneten Ladestation (5), durch wenigstens eine
ochraubstation (7,8),' die in Fließband-Laufrichtung der Ladestation (5) vorlaufend angeordnet ist und programmierbare Schraubvorrichtungen (i7-2o) zum Anschrauben der auf jeder palletierbaren Plattform (3) angeordneten verschiedenen mechanischen Teile an die jeweilige Karosserie aufweist, und durch Mittel zum Abladen der jeweiligen Karosserie (13) und der daran angeschraubten verschiedenen mechanischen Teile von jeder palletierbaren Plattform (3) an einer Entladestation (9), die in Fließband-Laufrichtung der Schraubstation vorlaufend und der ersten Sektion des endlosen Fließbandes nachlaufend angeordnet ist.
2. System nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η -
zeichnet, daß jede palletierbare Plattform (3) Bezugseinrichtungen (14) zum Positionieren der verschiedenen mechanischen Teile und der Karosserie (13) auf der palletierbaren Plattform (3) aufweist, welche Bezugseinrichtungen (14) verschiedene Positionen relativ zur palletierbaren Plattform (3) einnehmen können, so daß das System mit Karosserien (3) unterschiedlicher Typen gefahren werden kann.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e η η zeichnet, daß die programmierbaren Schraubvorrichtungen wenigstens einen Schraubroboter (i7-2o) mit einem Schraubfutter (28) mit einer vertikalen Achse aufweisen, und daß jede palletierbare Plattform (3) mit einer Mehrzahl von Schraubwerkzeugen (26) mit jeweils vertikaler Achse versehen ist, deren jedes ein unterhalb der palletierbaren Plattform (3) herausragendes und mit dem Schraubfutter (28) des Schraubroboters einkuppelbares unteres Ende sowie ein oberhalb der palettierbaren Plattform (3) herausragendes oberes Ende aufweist, das zum In-Eingriff-Kommen mit einem entsprechenden Bolzen zwecks Befestigen eines mechanischen Teils des Kraftfahrzeugs an der Karosserie (13) angeordnet ist.
4. System nach. Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß der ochraubroboter einen Kopf (21) aufweist, der das Schraubfutter (28) trägt und in einer horizontalen Ebene unterhalb der Förderebene der palletierbarenPlattform (3) bewegbar ist, und daß das System ferner Meßfühlereinrichtungen (29,3o) zum Festij stellen der Position der palletierbaren Plattform (3), wenn diese an der Schraubstaüon (7,8) anhält, und zum Übermitteln der festgestellten Position an die elektronischen Steuereinrichtungen für den Schraubroboter (17 bis 2o) umfaßt.
I: j i
5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß die Meßfühlereinrichtungen zwei in Längsrichtung mit gegenseitigem Abstand angeordnete, in einer Querrichtung operierende Abtasteinrichtungen (29) sowie eine in einer Längsrichtung operierende Abtasteinrichtung (3o) aufweisen, und daß das System ferner Betätigungsmittel (31) umfaßt, um die Abtasteinrichtungen (29s3o) mit der palletierbaren Plattform in Berührung zu bringen, wenn diese in der Schraubposition anhält.
6«, System nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß das System zwei Schraubstationen (7,8) aufweist, deren eine der anderen in Fließband-Laufrichtung vorlaufend angeordnet ist und deren jede ein Paar Schraubroboter (i7,i8j 19,
2o) aufweist.
30
7. System nach wenigstens einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet , daß das Schraubfutter (28) ein Fühlermittel (32) aufweist, das bestimmt ist, mit dem unteren Ende (27) jedes Schraubwerkzeuges (26) in Berührung zu kommen, bevor das Schraubfutter
(28) mit diesem unteren Ende (27) einkuppelt, wobei das Fühlermittel (32)angeordnet ist, jede Abweichung des
* iichraubwerkzeuges (26) von seiner theoretischen Position festzustellen und diese Abweichung an die elektronischen Steuereinrichtungen für den Schraubroboter
zu übermitteln. 5
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Fühlermittel (32) vier langgestreckte plattenförmige Elemente (33) enthält, die derart angeordnet sind, daß sie einen rohrförmigen Körper bilden, der vom Kopf (21) des Schraubroboters getragen ist und das Schraubfutter (28) koaxial umgibt, und daß jedes plattenförmige Element (33) um eine horizontale Tangentialacb.se (35) nahe seinem unteren Ende
gelenkig angeordnet ist. 15
Der Gesamtinhalt, im wesentlichen wie beschrieben, zeichnerisch dargestellt und für die Zwecke spezifiziert.
DE19833337160 1983-03-04 1983-10-12 Programmierbares system fuer das anschrauben von verschiedenen mechanischen teilen von kraftfahrzeugen an die jeweiligen karosserien Ceased DE3337160A1 (de)

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