DE3330387C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Knickwinkel-Sperrvorrichtung für ein Straßen- Gelenkfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Zur Verhinderung des Einknickens eines Straßen-Gelenkfahrzeugs, insbesondere eines Gelenkomnibusses, sind aus der Patentliteratur zahlreiche Vorschläge bekannt.

Aus der DE-OS 28 53 420 ist eine Knickwinkel-Steuervorrichtung für Straßen- Gelenkfahrzeuge bekannt, bei welcher der Lenkmechanismus des Vorderwagens über einen Lenker und eine Schubstange bzw. ein dazwischengeschaltetes Viergelenkgetriebe an einer zwischen dem Vorderwagen und dem Hinterwagen angeordneten Drehscheibe mit einer kreisringförmigen Schaltnockenbahn angreift und die beiden die Gelenksperre bildenden Zylinder/Kolben-Einrichtungen zwischen dem Vorderwagen und dem Hinterwagen von der jeweiligen Stellung der Drehscheibe gesteuert werden.

Aus der DE-OS 29 35 437 ist eine Knickwinkel-Steuervorrichtung bekannt. Wenn der dem Lenkwinkel zugeordnete Sollknickwinkel erreicht wird, erfolgt das Sperren über Hydraulikzylinder, womit ein weiteres Ändern des Knickwinkels unterbunden wird, bis ein entsprechend anderer Lenkwinkel eingestellt wird. Das Sperren kann jedoch erst bei Lenkwinkeln größer 5° erfolgen, um bei kleineren Lenkwinkeln die Pendelschwingungen durch Umpumpen von Hydraulikflüssigkeit zwischen den Hydraulikzylindern über Drosseln zu dämpfen, womit eine verbesserte Geradeausfahrt-Stabilität erreicht werden soll.

Aus der DE-OS 24 20 203 ist der Vergleich des dem Lenkwinkel zugeordneten Sollknickwinkels, der in einen freiprogrammierbaren Speicher eingegeben wurde, mit dem momentanen Istknickwinkel mit Hilfe eines Mikrocomputers bekannt, der die Vergleichsrechnung ausführt. Diese Knickwinkel-Sperrvorrichtung gelangte nach unseren Kenntnissen zu einem weitläufigeren Einsatz.

Bei dieser Vorrichtung werden die kraft- bzw. momentausübenden Bauelemente zwischen den beiden Fahrzeuggliedern, d. h. dem Vorder- und dem Hinterwagen, von vier hydraulischen Arbeitszylindern gebildet, deren gemeinsame hydraulische Ventileinheit über eine elektronische Steuereinrichtung gesteuert wird. Die elektronische Steuereinrichtung erhält von einem den Lenkwinkel der gelenkten Räder des Vorderwagens abtastendes Potentiometer, das eine Eingangssignal und von dem den aktuellen Knickwinkel zwischen dem Vorder- und Hinterwagen wahrnehmenden Potentiometer das andere Eingangssignal. Ein elektronischer Microcomputer vergleicht kontinuierlich den aktuellen Knickwinkelwert mit dem dem jeweiligen Lenkwinkel zugeordneten und im Speicher gespeicherten Sollknickwinkelwert und bei Erreichen des Sollknickwinkels sperrt sein Ausgangssignal über eine Ventileinheit die beiden Arbeitszylinder auf der einen Fahrzeugseite, die auf diese Weise eine weitere Zunahme des Knickwinkels in dieser Richtung verhindern. Die Betriebssicherheit der Vorrichtung ist im vollen Maße von der Zuverlässigkeit der potentiometerbestückten Signalgeber bzw. Meßwertgeber, der Signalübertragungsleitungen und der elektronischen Einheit abhängig. Der einwandfreie Zustand der elektronischen Einheit kann durch die Vorrichtung auf die Weise kontrolliert werden, daß beim Anlassen des Fahrzeugmotors ein festgelegtes Testprogramm mehrmals nacheinander durchlaufen wird und bei gleichen Ergebnissen der Zustand als fehlerfrei angezeigt wird. Überall sind je zwei potentiometerbestückte Signalgeber eingebaut und zwei Warnsignallampen für den Fahrer vorgesehen, damit die im Fahrbetrieb erforderliche sichere Arbeitsweise und Anzeige durch die Vorrichtung erfüllt werden kann. Der mechanische Teil und die hydraulischen Zylinder der Vorrichtung sind so eingebaut, daß bei eingeschlagenen Vorderrädern das Auftreten eines den Sollknickwinkel in Betrag und Richtung überschreitenden Knickwinkels durch Sperren verhindert wird, wobei einer in entgegengesetzter Richtung erfolgenden Knickwinkeländerung bis zum Erreichen des Knickwinkels 0° nicht entgegengewirkt wird und die Knickwinkel- Änderungsgeschwindigkeit lediglich gedämpft wird, jedoch die Fahrzeugteile gegen ihr gegenseitiges Verdrehen nicht gesperrt werden.

Solche nachhaltigen Eigenschaften weist die in der ungarischen Patentanmeldung Nr. AU-428 (entsprechend US-PS 43 44 640; entsprechend DE-OS 30 31 601) beschriebene Knickwinkel-Sperrvorrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 beschriebene Art nicht auf, da diese Knickwinkel-Sperrvorrichtung gegen eine ordnungswidrige Knickwinkeländerung in beliebiger Richtung einen Widerstand ausübt. Bei dem Ausführungsbeispiel ist eine hydromechanische Betätigung mittels Steuerkurven mit diese abtastenden Fühlern und einer ein Federelement enthaltenden Differenzbildner-(Vergleichs-)Einheit vorgesehen.

Sowohl bei der oben beschriebenen elektronisch gesteuerten Einrichtung als auch bei der vorstehend erwähnten hydromechanischen Einrichtung ist dem jeweiligen Lenkwinkel ein bestimmter Sollknickwinkel zugeordnet, der bei sich kontinuierlich auf einer Kreisbahn bewegendem Fahrzeug unter Voraussetzung eines schlupffreien Abrollens der Räder errechnet und in die Steuereinheit der Vorrichtung einprogrammiert wird.

Sowohl bei der elektronischen als auch bei der hydromechanischen Steuerung arbeitet das vergleichende Differenzbildnerorgan der Steuereinheit mit großer Genauigkeit, wobei jedoch bei der Bestimmung des dem jeweiligen Lenkwinkel zugeordneten Sollknickwinkels Vernachlässigungen vorgenommen werden müssen, denn ein Straßen-Gelenkfahrzeug bewegt sich fast nie auf einer Kreisbahn mit konstantem Radius, und zwar bereits wegen des durch die dynamischen Kräfte beeinflußten seitlichen Kriechens der Gummireifen nicht. Somit kann festgestellt werden, daß in der Praxis die Steuereinheit der zur Zeit gebräuchlichen Vorrichtungen überflüssig genau arbeitet, so daß deshalb ein Toleranzbereich vorgesehen werden muß, bei dessen Überschreitung die Steuereinheit den Befehl zur Betätigung der kraftausübenden Elemente erteilt. Obwohl zur Erfüllung der Steuerungsaufgaben auch eine Vorrichtung mit verminderter Genauigkeit ausreicht, darf dies jedoch nicht auf Kosten der Zuverlässigkeit gehen, da eine fehlerhafte Arbeitsweise der Gelenksperre für Straßen-Gelenkfahrzeuge bereits zu schweren Unfällen führen kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße in beiden Richtungen wirksame Knickwinkel-Sperrvorrichtung zu schaffen, die den Forderungen an eine zuverlässige und sichere Arbeitsweise in vollem Ausmaße entspricht und eine zur Erfüllung der Forderungen ausreichende Genauigkeit und einen möglichst einfachen Aufbau aufweist, wodurch vor allem die Sicherheit erhöht werden kann. Dies wird gemäß der Erfindung durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 beschriebenen Merkmale erreicht. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Der Lenkwinkelbereich für das Straßen-Gelenkfahrzeug wird hierbei in den Empfindlichkeitsanforderungen an die Steuerung genügende und unterschiedliche Öffnungswinkel aufweisende Winkelabschnitte unterteilt, denen unter Voraussetzung einer kontinuierlichen Fortbewegung auf einer Kreisbahn und eines schlupffreien Abrollens der Räder bestimmte Sollknickwinkelabschnitte zugeordnet werden, wobei jedem einzelnen Lenkwinkelabschnitt und Sollknickwinkelabschnitt ein von allen anderen verschiedenes diskretes Signal zugeordnet und diesen Signalen eine laufende Nummer als Information - natürlich in digitaler Form - zugeordnet ist. Die laufenden Nummern der einander zugeordneten Lenkwinkel- und Sollknickwinkelabschnitte sind die gleichen, wobei die laufende Nummer unter anderem auch auf die Anordnung des jeweiligen Winkelabschnittes im Vergleich zu den übrigen Winkelabschnitten hinweist. Daher stellt die laufende Nummer jedes Winkelabschnittes dessen Ordnungszahl dar. Die für die Ordnungszahl der Abschnitte charakteristischen Ausgangssignale werden von der Winkellagen-Auswerteeinheit ausgewertet, die ein Ausgangssignal an die kraft- bzw. momentausübenden Bauteile der Gelenksperre abgibt, sobald die Abweichung zwischen den Ordnungszahlen eine bestimmte Zahl überschreitet. Da den einzelnen Winkelabschnitten Ordnungszahlen zugeordnet sind, kann das die Ordnungszahl tragende Signal ein digitales Signal sein, was mehrere Vorteile für die Signalverarbeitung und die Ausgestaltung der ganzen Steuer- und Kontrolleinheit mit sich bringt. Vor allem besteht ein praktischer Vorteil für die Konstruktion darin, daß die Öffnungswinkel der einzelnen Winkelabschnitte beliebig gewählt werden können, ohne daß die Zuverlässigkeit des Ausgangssignal zurückgehen bzw. die Kompliziertheit der Signalempfängereinheit zunehmen würde, wobei im Gegenteil vorteilhafte Möglichkeiten zur Kontrolle der einwandfreien Arbeitsweise der Winkellagen-Signalgeber geboten werden. Eine gegenseitige Abweichung der Größe der Öffnungswinkel der Winkelabschnitte führt nicht zur Komplizierung der Signalverarbeitungsschaltkreise. Im Ergebnis der Aufteilung der Winkelbereiche in einander zugeordnete Winkelabschnitte kann in einem einzigen Vergleichsorgan, in dessen Verlauf von der elektronischen Auswerteeinheit das Ausgangssignal des Knickwinkel- Signalgebers mit dem Ausgangssignal des Lenkwinkel-Signalgebers verglichen wird, festgestellt werden, ob die Gelenksperre betätigt werden muß und in welcher Richtung - in der in Draufsicht auf das Kraftfahrzeug dem Uhrzeigersinn entsprechenden oder in der entgegengesetzten Richtung - das Einknicken verhindert werden muß, da das Vorzeichen der Abweichung der Ordnungszahlen voneinander einen diesbezüglich eindeutigen Befehl bedeutet.

Winkelcodescheiben zum Messen von Winkeln sind an sich bereits bekannt (siehe DE-Fachbuch "Betriebsmeßtechnik", VEB Verlag Technik, S. 708-714, Berlin 1974), insbesondere der bei der speziellen Ausführungsform der Erfindung verwendete Gray-Code, wobei dieser hier durch eine die Winkelcodescheibe durchflutende Lichtquelle und eine Fotozelle auf der anderen Seite der Scheibe abgelesen wird. Diese Winkelcodescheiben sind in gleich große Winkelinkremente unterteilt. Ebenso ist die angewendete Paritätsprüfung zum Erkennen von Fehlern bei der Informationsübertragung an sich bereits bekannt, wobei bei dem speziellen Ausführungsbeispiel sich am Rand der Winkelcodescheibe der Kontrollcode befindet, der mit Hilfe einer gesonderten Lichtquelle und Fotozelle abgetastet wird.

Die erfindungsgemäße Aufteilung des Lenkwinkelbereiches und des Knickwinkelbereiches in einander zugeordnete Winkelabschnitte in den über Winkelcodescheiben verfügenden Winkellagen-Signalgeber selbst bedeutet eine in den einzelnen Winkellagen-Signalgeber in mechanischer Form erfolgende Einprogrammierung des Zusammenhangs zwischen dem Lenkwinkel und dem diesem zugeordneten Sollknickwinkel, die auch jeweils gesondert kontrolliert werden können, wobei die Aufteilung innerhalb des Winkelbereichs mit einer zum Erreichen der mit dem Ausmaß des Lenkeinschlages sich eventuell verändernden Steuerempfindlichkeit entsprechenden Feinheit ausgewählt werden kann. Das Vorsehen der einander zugeordneten Winkelabschnitte mit Ordnungszahlen ermöglicht eine einfache elektronische Verarbeitung der durch die Winkellagen- Signalgeber gegebenen Ausgangssignale im gesamten Winkelbereich bei einer stets gleichbleibend zuverlässigen Signalverarbeitung. Da die Signalverarbeitung lediglich aus dem Vergleich der Ordnungszahlen besteht, wird sie durch elektronische Schaltkreise verhältnismäßig einfachen Aufbaus verwirklicht, und da das Ausgangssignal ein Vorzeichen darstellt, eignet es sich zur Steuerung einer in zwei Richtungen wirksamen Gelenksperre, das heißt zur Verhinderung sowohl einer unzulässigen Erhöhung als auch einer unzulässigen Verminderung des Knickwinkels.

Diese Tatsachen bzw. die vorgenannten Eigenschaften der Vorrichtung sind bei der überwiegenden Mehrzahl der Kraftfahrzeughalter von Bedeutung, da diese auf die Kontrolle komplizierter elektronischer Einrichtungen nicht vorbereitet sind und es deshalb für sie wichtig ist, daß die die Elektronik enthaltenden Einrichtungen je Einheit mit einfachen Methoden kontrolliert werden können und somit geringfügige Fehler auch ohne ein vollständiges Auswechseln der elektronischen Einheit beseitigt werden können.

Die Eingänge und Ausgänge der elektronisch Knick- und Lenkwinkel vergleichenden Auswerteeinheit sind an elektronische Kontrollstromkreise angeschlossen. Der an die Eingänge angeschlossene Stromkreis kontrolliert, ob bei den Gray-Code-Signalen ausschließlich die zulässige Abweichung von einem Bit zwischen zwei aufeinanderfolgenden unterschiedlichen Codesignalen vorliegt. Der an die Ausgänge angeschlossene Stromkreis kontrolliert, ob das Ausgangssignal von dem negativen Abweichungsvorzeichen über das den Zustand der gegenseitigen Zuordnung anzeigende Signal auf das positive Abweichungssignal umschaltet bzw. dies umgekehrt erfolgt. Bei einem Ausbleiben des den Zustand der gegenseitigen Zuordnung anzeigenden Signals bewertet der Kontrollstromkreis die Vorrichtung als fehlerhaft.

Die die den Knickwinkel beeinflussende Kraft bzw. das Drehmoment um das Fahrzeugkupplungsgelenk ausübende Einheit der Knickwinkel-Sperrvorrichtung ist von einem hydraulischen Arbeitszylinder mit zwei Arbeitsräumen ausgebildet, der außerhalb der Längsachslinie des Straßen-Gelenkfahrzeuges mit seinem Arbeitszylinder an den Vorderwagen, und mit seinem Kolben an den Hinterwagen angeschlossen ist.

Die digitale Ausgangssignale abgebenden Winkellagen-Signalgeber der erfindungsgemäßen Knickwinkel-Sperrvorrichtung sind gegen äußere elektrische Störsignale unempfindlich, ihre Arbeitsweise wird durch die Änderungen der Außentemperatur nicht beeinflußt, die Weiterleitung des digitalen Signals erfolgt zuverlässiger als die Analogsignalabnahme und Signalweiterleitung bekannter Einrichtungen und das Signal kann eindeutiger auf Fehler kontrolliert werden. Durch die Verwendung digitaler Signale und die Aufteilung auf Winkelabschnitte erübrigt sich die Verwendung von Microcomputern. Im Gegensatz zu dem komplizierten Aufbau von eine dynamische Arbeitsweise aufweisenden, mikroprozessorbestückten Steuereinrichtungen der bekannten Vorrichtungen zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung ein statisches Arbeitssystem, d. h. nach Auftreten und Schwinden momentaner mechanischer oder elektrischer Störsignale verändert sich der Zustand des Systems nicht. Die digitale Signalumformung und Verarbeitung bietet eine hohe Sicherheit. In den Codescheiben des Winkel-Signalgebers sind die Winkellagen in störungsfreiem Code festgehalten, wodurch die Sicherheit gegen Codeänderungen weiter erhöht wird. Durch die Codierung der Winkellagen ist nicht nur ausschließlich die unmittelbare digitale Umwandlung der Winkellagen erreicht, sondern sie hat zugleich auch eine Rechenfunktion, da sie das Winkellagensignal unmittelbar nach der gewünschten nichtlinearen Umwandlungscharakteristik liefert.

Nach einmal vorgenommener Nullpunkteinstellung erfordert die Vorrichtung keine weitere Instandhaltung und Einregulierung. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Winkellagen- Signalgebers ist das Codefeld nach dem Gray-Code mit einem besonderen Kontrollcodefeld ausgebildet, das die Kontrolle der fehlerfreien Arbeitsweise der den Gray-Code ablesenden Bauelemente gewährleistet und die Möglichkeit zur Kontrolle der im Gray-Code zulässigen Änderung im Werte von 1 Bit bietet.

Die Erfindung wird im einzelnen anhand von Ausführungsbeispielen mit Hilfe der Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 schematisch die Anordnung der Vorrichtung zur Beeinflussung des Knickwinkels in einem Gelenkomnibus mit den erforderlichen Bezeichnungen,

Fig. 2 die das den Knickwinkel beeinflussende Moment bzw. die Kraft ausübende hydraulische Einrichtung und die Anordnung des Knickwinkel-Signalgebers,

Fig. 3 den Knickwinkel-Signalgeber im Schnitt,

Fig. 4 die Winkelcodescheiben des Lenkwinkel- und des Knickwinkel- Signalgebers in Draufsicht mit ihren Codefeldern,

Fig. 5 die dem Gray-Code entsprechend codierte Winkelcodescheibe in Draufsicht,

Fig. 6 das Blockschema des elektronischen Systems,

Fig. 7 eine erste Ausführungsvariante der Winkellagen- Auswerteeinheit des Systems nach Fig. 5,

Fig. 8 eine zweite Ausführungsvariante der Winkellagen- Auswerteeinheit des Systems nach Fig. 5 und

Fig. 9 einen die Ausgangssignale der Winkellagen-Auswerteeinheit kontrollierenden Stromkreis.

Der in Fig. 1 in Draufsicht dargestellte Gelenkomnibus 1 besteht aus zwei Fahrzeugeinheiten, dem Vorderwagen 2 und dem Hinterwagen 3, die über ein Gelenk 4 miteinander gekuppelt sind. Die Vorderachse des Vorderwagens 2 ist eine gelenkte Achse. Der Lenkwinkel der Vorderräder 6 ist in der Figur mit α bezeichnet. Der aktuelle Knickwinkel zwischen dem Vorderwagen 2 und dem Hinterwagen 3 ist mit β bezeichnet. Die Hinterachse des Vorderwagens 2 ist keine gelenkte Achse. Die Achse 8 des Hinterwagens 3 kann eine gelenkte oder nicht gelenkte Achse sein. An die Vorderachse 5 ist das Lenkgetriebe 9 angeschlossen, auf dem der Lenkwinkel-Signalgeber 10 angeordnet und mittels der Signalübertragungsleitung 11 an die elektronische Winkellagen-Auswerteeinheit 13 der Steuereinheit 12 der Knickwinkel-Sperrvorrichtung angeschlossen ist. Ebenfalls an die Winkellagen-Auswerteeinheit 13 ist über die Signalübertragungsleitung 14 der Knickwinkel-Signalgeber 15 angeschlossen. Den anderen Teil der Steuereinheit 12 bildet die die Gelenksperre betätigende Einheit 16. Den dritten Signalgeber der Steuereinheit 12 bildet der Knickwinkel-Änderungsrichtungsgeber 18, der über die Signalübertragungsleitung 17 an die Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 angeschlossen ist; an diese Einheit ist über die Leitungen 19 und 20 auch der hydraulische Arbeitszylinder 21 der Gelenksperre angeschlossen, der die den Knickwinkel beeinflussende Kraft bzw. das dazu dienende Moment erzeugt und mit zwei Arbeitsräumen ausgeführt ist und dessen Zylinder 22 an den Vorderwagen und dessen Kolben 23 an den Hinterwagen seitlich im Abstand vom Gelenk 4 angelenkt sind.

Fig. 1 zeigt den Gelenkbus 1 in Draufsicht und gesehen in dieser Draufsicht wird als positiv die Knickrichtung betrachtet, wenn der Hinterwagen gegenüber dem Vorderwagen um das Gelenk 4 in der dem Uhrzeigersinn entsprechenden Richtung ausschwenkt. Die dieser entgegengesetzte Knickrichtung hingegen ist die negative Knickrichtung. Bei einem in positiver Richtung erfolgenden Einknicken bewegen sich demgemäß der Zylinder 22 und der Kolben 23 des doppeltwirkenden hydraulischen Arbeitszylinders 21 im Vergleich zueinander in Richtung des Zusammendrückens, bei einem in negativer Richtung erfolgenden Einknicken hingegen in Richtung des Auseinanderziehens.

In der in Fig. 1 dargestellten Lage ist unter Voraussetzung der Fortbewegung des Gelenkomnibusses 1 auf einer Kreisbahn und des schlupffreien Abrollens der Räder dem Lenkwinkel α ein bestimmter Sollknickwinkel β _p zugeordnet. Der aktuelle Knickwinkel β ist größer als der dem Winkel α zugeordnete Sollknickwinkel β _p ; in der Draufsicht befindet sich der Knickwinkel β im Vergleich zum Sollknickwinkel β _p in Richtung des Uhrzeigersinnes im Verzug. Dieser Winkellage ist das positive Ausgangssignal der Winkellagen- Auswerteeinheit 13 zugeordnet. Eilt hingegen der Knickwinkel β im Vergleich zum Sollknickwinkel β _p gesehen in Richtung des Uhrzeigersinnes vor, so ist dieser Winkellage das negative Ausgangssignal der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 zugeordnet.

Das Vorzeichen der Knickwinkel-Änderungseinrichtung und das ein Vorzeichen darstellende Ausgangssignal der Winkellagen- Auswerteeinheit 13 bilden das Eingangssignal der die Gelenksperre betätigenden Einheit 16 und dem Steuersignal mit zwei entgegengesetzten Vorzeichen ist die gesperrte Stellung der Gelenksperre zugeordnet.

Der Geradeausfahrt-Stellung des Gelenkomnibusses 1, vorzugsweise auch für jede andere Stellung, ist ein Steuerungsspiel von Δβ zugeordnet.

Fig. 2 zeigt den doppeltwirkenden hydraulischen Arbeitszylinder gemeinsam mit der die Gelenksperre betätigenden Einheit 16. Der erste Arbeitsraum 25 des hydraulischen Arbeitszylinders 21 ist über die Leitung 19 an den ersten Anschluß 29 des Dreistellungs-Vierwegeventils 26 angeschlossen und an dessen zweiten Anschluß 30 ist der zweite Arbeitsraum 24 des Arbeitszylinders 21 über die Leitung 20 angeschlossen. Der dritte Anschluß 32 und der vierte Anschluß 31 des Vierwegeventils 26 sind über die hydraulische Schleife 33 miteinander verbunden, in der ein die Strömung von dem dritten Anschluß 32 in Richtung zum vierten Anschluß 31 sperrendes, in die Leitung 35 eingebautes Rückschlagventil 36 vorgesehen ist, zu dem parallel das Druckbegrenzerventil 34 eingebaut ist. An die hydraulische Schleife 33 ist der Hydraulikbehälter 37 angeschlossen. Der Schieber 27 des Dreistellungs-Vierwegeventils 26 ist mittels der Elektromagneten 28 betätigbar, die an die Winkellagen-Auswerteeinheit 13 angeschlossen sind. In der mittleren Ruhestellung des Schiebers 27 des Dreistellungs- Vierwegeventils 26 sind mindestens der erste Anschluß 29, der zweite Anschluß 30 und der vierte Anschluß 31 gegeneinander offen. In der negativen Steuerstellung des Schiebers 27 sind der erste Anschluß 29 und der vierte Anschluß 31 einerseits, sowie der zweite Anschluß 30 und der dritte Anschluß 32 andererseits gegeneinander offen. In der positiven Steuerstellung des Schiebers 27 sind der erste Anschluß 29 und der Dritte Anschluß 32 sowie der zweite Anschluß 30 und der vierte Anschluß 31 gegeneinander offen. Bei dieser Ausführungsform bilden der doppeltwirkende hydraulische Arbeitszylinder 21 und die die Gelenksperre betätigende Einheit 16 zugleich auch die Knickwinkel-Änderungsrichtungsgeber 18. Durch die geöffnete Stellung des Rückschlagventils 36 ist in der positiven Steuerstellung des Vierwegeventils 26 ein Ausgang mit positivem Vorzeichen, und in der negativen Steuerstellung des Vierwegeventils 26 ein Ausgang mit negativen Vorzeichen gebildet. Durch die geschlossene Stellung des Rückschlagventils 36 hingegen ist in der positiven Stellung des Vierwegeventils 26 ein Ausgang mit negativem Vorzeichen, und in der negativen Stellung des Vierwegeventils 26 ein Ausgang mit positivem Vorzeichen gebildet.

Fig. 2 zeigt auch den Einbau des Knickwinkel-Signalgebers 15. An der Konsole 38 des Hinterwagens 3 ist der das feststehende Bauteil des Knickwinkel-Signalgebers 15 bildende Rahmen 39 befestigt, in dem an der drehbar gelagerten Welle 40 die Winkelcodescheibe 41 befestigt ist, die das bewegliche Bauteil bildet, das über den Hebelarm 42 und die Schubstange 43 an den Vorderwagen 2 angelenkt ist. Den Schnitt der Knickwinkel-Signalgeber 15 zeigt Fig. 3. Das bewegliche und das feststehende Bauteil des Lenkwinkel-Signalgebers 10 haben jedoch die gleiche Ausbildung wie die des Knickwinkel- Signalgebers. Im Rahmen 39 ist die an der Welle 40 befestigte Codescheibe 41 verdrehbar gelagert.

Im Rahmen 39 sind in einer Reihe, die radial zur Drehachse 40 der Codescheibe 41 verläuft, auf die eine Seitenfläche 44 der Codescheibe 41 ausgerichtete Lichtquelle 46 befestigt, denen auf die andere Seitenfläche 45 ausgerichtete Fotozellen 47 gegenüberstehen, die ebenfalls am Rahmen 39 festgelegt sind und die sich auf die Winkellage beziehenden Codesignale ablesen. Außerdem ist an dem Rahmen 39 in der gleichen radialen Reihe wie die Lichtquellen 46 eine zusätzliche, auf die eine Seitenfläche 34 der Codescheibe 41 ausgerichtete Lichtquelle 48 zum Ablesen des Kontrollcodefeldes befestigt und dieser gegenüberstehend ist die auf die andere Seitenfläche 45 ausgerichtete zugehörige Fotozelle 49 befestigt. Der Knickwinkel-Signalgeber 15 ist von einem geschlossenen Gehäuse 50 umgeben.

Die Codescheibe 41 des Knickwinkel-Signalgebers 15 sowie die sich um den Bolzen 62 drehende Codescheibe 63 des Lenkwinkel-Signalgebers 10 sind der Zuordnung entsprechend skizziert in Fig. 4 in Draufsicht dargestellt. Im Codefeld 51 der Codescheibe 41 sind entlang sechs konzentrischer Kreisbögen die Öffnungsreihen 52-57 vorgesehen, die in dem hasardfreien Gray-Code ausgebildet sind.

Durch die Kombination der Öffnungsreihen 52-57 ist der gesamte Knickwinkelbereich in n = 64 Winkelabschnitte 60 aufgeteilt. In ähnlicher Weise sind im Codefeld 65 der Codescheibe 63 entlang sechs konzentrischer Kreisbögen die Öffnungsreihen 66-71 angeordnet, die ebenfalls in dem hasardfreien Gray-Code ausgebildet sind. Durch die Kombination der Öffnungsreihen 66-71 wird der gesamte Lenkwinkelbereich in n = 64 Winkelabschnitte 61 aufgeteilt. Demgemäß sind dem Lenkwinkelabschnitt 61 unter Voraussetzung einer entlang eines Kreisbogens mit konstantem Radius erfolgenden Bewegung des Straßen-Gelenkfahrzeuges 1 und eines schlupffreien Abrollens seiner Räder der Knickwinkelabschnitt 60, sowie einem jeden einzelnen Winkelabschnitt eine für dessen Ordnungszahl in der Folge der Winkelabschnitte charakteristische Codekombination zugeordnet.

Eine Ausnahme bilden die die Winkel α ₀ und α _n enthaltenden Winkelabschnitte 64, denen als Randabschnitten jeweils die Auslösung der Gelenksperre zugeordnet ist. Der Lenkwinkelabschnitt 61 ist mit i bezeichnet, der ihm zugeordnete Knickwinkelabschnitt 60 hingegen mit j. Die laufende Numerierung d. i. die Ordnungszahlen, beginnen mit i=0, j=0, im vorliegenden Beispiel ist i=j. Der Winkelabschnitt 61 wird durch den Lenkwinkelwert α=a _i sowie durch den Winkelwert α _i+1 begrenzt. Der Knickwinkelabschnitt 60 wird durch den dem Winkel a _i zugeordneten Winkel β=β _j sowie durch den dem Winkel β _i+1 zugeordneten Winkel β=β _j+1 begrenzt.

Auf der Codescheibe 41 ist das als Lochreihe 58 ausgebildete Kontrollcodefeld 59 angeordnet, auf der Codescheibe 63 das als Lochreihe 72 ausgebildete Kontrollcodefeld 73 vorgesehen.

Fig. 5 zeigt die Codescheibe 63 bzw. die Ausbildung ihres Codefeldes 65. Entlang der Öffnungsreihen 66-71 sind die Öffnungen mit durch den Gray-Code bestimmten Bodenlängen ausgebildet. In der Öffnungsreihe 72 des Kontrollcodefeldes 73 ist in jedem eine ungerade Ordnungszahl aufweisenden Winkelabschnitt 61 ein einziger Signalabschnitt 75 auf die Weise ausgebildet, daß keines der beiden Enden des Signalabschnittes 75, der jeweils als Steg zwischen zwei in den beiden benachbarten Winkelabschnitten ausgebildeten Signalöffnungen 74 ausgebildet ist, die Grenze α _i bzw. α _i+1 des jeweiligen benachbarten Winkelabschnittes erreicht. Im Falle der Abtastung eines Winkelabschnittes mit ungerader Ordnungszahl liegt als Folge der Eigenart des Gray-Codes stets eine eine ungerade Ordnungszahl aufweisende durchleuchtete Öffnungsreihe (66-71) im Codefeld 65. Der Signalabschnitt 75 des Kontrollcodefeldes 73 ist nicht durchscheinend. Bei einem so ausgebildeten Codefeld 65 und Kontrollcodefeld 73 erscheint auch bei vollständigem Betriebsausfall des Lenkwinkel-Signalgebers 10 ein Fehlersignal, da die Steuereinheit 12 in diesem Falle ein vom Signalabschnitt 75 ausgehendes Signal empfängt, wobei gleichzeitig von keiner Öffnungsreihe (66-71) des Codefeldes 65 ein Signal eintrifft, d. h. die Parität paarig ist, was durch die Steuereinheit 12 als fehlerhaft ausgewertet wird. Die Enden des Signalabschnittes 75 erreichen deshalb die Grenzen α _i bzw. α _i+1 der beiden benachbarten, eine gerade Ordnungszahlen aufweisenden Winkelabschnitte nicht, da so nach Überschreiten der Winkelgrenze, das heißt mit dem sicheren Eintreten der Codeänderung, die Codekontrolle erfolgt.

Der Lenkwinkel-Signalgeber 10 ist so ausgebildet, daß der Anpassungsstromkreis 93 (Fig. 6) und die Linientreibereinheit 94 deren Teile bilden, wobei der erste Ausgang 95 der Treibereinheit 94 der Informationsausgang, und der zweite Ausgang 96 der Kontrollsignalausgang sind. Der erste Ausgang 95 der Treibereinheit 94 ist über die Informationsübertragungsleitung 97 mit dem ersten Eingang 99 der Linienempfängereinheit 101 verbunden und der zweite Ausgang 96 ist über die Informationsübertragungsleitung 98 mit dem zweiten Eingang 100 der Linienempfängereinheit 101 verbunden. Die Linienempfängereinheit 101 gibt die über ihren ersten Eingang 99 im Gray-Code empfangenen Signale nach Anpassung über ihren ersten Ausgang 102 zur weiteren Verarbeitung weiter und gibt über ihren zweiten Ausgang 103 die Kontrollcodesignale weiter. Der erste Ausgang 102 ist über die Informationsübertragungsleitung 104 an den ersten Eingang 107 der Steuereinheit 12 angeschlossen und der zweite Ausgang 103 ist über die Informationsübertragungsleitung 105 an den fünften Eingang 106 der Steuereinheit 12 angeschlossen. Der Lenkwinkel-Signalgeber 10 ist in einem geschlossenen Gehäuse 92 angeordnet, an dem der erste Ausgangsanschluß 95 und der zweite Ausgangsanschluß 96 ausgebildet sind.

Der Knickwinkel-Signalgeber 15 ist so ausgebildet, daß der Anpassungsstromkreis 76 und die Linientreibereinheit 77 ihre Teile bilden, wobei der erste Ausgang 79 der Treibereinheit 77 der Informationssignalausgang, und der zweite Ausgang 78 der Kontrollsignalausgang sind. Der erste Ausgang 79 ist über die Informationsübertragungsleitung 81 mit dem ersten Eingang 83 der Linienempfängereinheit 84 verbunden und der zweite Ausgang 78 ist über die Informationsübertragungsleitung 80 mit dem zweiten Eingang 82 der Linienempfängereinheit 84 verbunden. Die Linienempfängereinheit 84 gibt die über den ersten Eingang 83 im Gray- Code empfangenen Signale nach Anpassung über ihren ersten Ausgang 86 zur Weiterverarbeitung weiter und gibt auf ähnliche Weise über ihren zweiten Ausgang 85 die Kontrollcodesignale weiter. Der erste Ausgang 86 ist über die Informationsübertragungsleitung 88 an den zweiten Eingang 90 der Steuereinheit 12 angeschlossen und der zweite Ausgang 85 ist über die Informationsübertragungsleitung 87 an den vierten Eingang 89 der Steuereinheit 12 angeschlossen.

Der Knickwinkel-Signalgeber 15 ist in einem geschlossenen Gehäuse 50 angeordnet, an dem ein erster Ausgangsanschluß 79 und ein zweiter Ausgangsanschluß 78 ausgebildet sind. Der dritte Eingang 128 der Steuereinheit 12 ist der die für die Einknickrichtung charakteristischen Signale empfangende Eingang, der als ein Rohrleitungsanschluß ausgebildet ist, da der Knickwinkel-Änderungsrichtungsfühler der doppeltwirkende hydraulische Arbeitszylinder 22 selbst ist und die an dessen Arbeitsraum 28 angeschlossene Rohrleitung 20 bzw. die an dessen Arbeitsraum 25 angeschlossene Rohrleitung 19 mit dem dritten Eingang 128 verbunden sind. Die Steuereinheit 12 enthält einen Festprogrammspeicher 108, dessen vier Dateneingänge mit dem zweiten Eingang 90, dem ersten Eingang 107, dem vierten Eingang 89 bzw. fünften Eingang 106 der Steuereinheit 12 identisch sind. An den Ausgang des Festprogrammspeichers 108 sind die Eingänge weiterer Bauelemente der Steuereinheit 12 angeschlossen. Der Festprogrammspeicher 108 bildet die Winkellagen-Auswerteeinheit. An ihrem ersten Ausgang 109 erscheint ein Ausgangssignal, wenn die Abweichung der Winkel b und β _p voneinander ein negatives Vorzeichen aufweist, ihr zweiter Ausgang 110 ist dem Zustand der Übereinstimmung dieser Winkel zugeordnet und ihr dritter Ausgang 111 ist einer Abweichung der Winkel mit positivem Vorzeichen zugeordnet.

Der zwischen der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 und der Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 befindliche Teil der Steuereinheit 12 (Fig. 6) ist als Kontrolleinheit 91 mit dem ersten Fehlersignalanschluß 130 und dem zweiten Fehlersignalanschluß 129 ausgebildet.

An den ersten Ausgang 109 ist der Eingang 113 des Leistungsverstärkers 115 angeschlossen und an den dritten Ausgang 111 ist der Eingang 114 des Leistungsverstärkers 116 angeschlossen. Die Ausgänge 117 bzw. 118 der Leistungsverstärker 115, 116 sind an den ersten Eingang 126 bzw. an den zweiten Eingang 127 der Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 angeschlossen. Der dritte Eingang der Gelenksperren- Betätigungseinheit 16 ist mit dem dritten Eingang 128 der Steuereinheit 12 identisch.

Zur Kontrolle der Arbeitsweise der Leistungsverstärker 115 und 116 ist eine Kontrollschaltkreiseinheit 122 vorgesehen. Es sind an den ersten Eingang 119 des Kontrollschaltkreises 122 der erste Ausgang 109, an den zweiten Eingang 120 der zweite Ausgang 110, an seinen dritten Eingang 121 der dritte Ausgang 111, an seinen vierten Eingang 124 der Ausgang 118 und an seinen fünften Eingang 123 der Ausgang 117 angeschlossen. Der Kontrollschaltkreis 122 weist einen Fehlersignalausgang 125 auf. Der Kontrollschaltkreis 122 kontrolliert zwei verschiedene Signalkombinationen. Einerseits wird kontrolliert, daß das an dem ersten Eingang 119 erscheinende Signal nur bei fehlerfreier Arbeitsweise in dem Falle auf das an dem dritten Eingang 121 erscheinende Signal umschalten kann, wenn inzwischen auch an dem zweiten Eingang 120 ein Signal erschienen ist. Andernfalls erscheint an dem Ausgang 175 ein Fehlersignal. Andererseits kontrolliert der Kontrollstromkreis 122, ob das dem am ersten Ausgang 109 vorliegenden Signal zugeordnete Signal an dem Ausgang 117 erscheint bzw. ob das dem am dritten Ausgang 111 vorhandenen Signal zugeordnete Signal an dem Ausgang 118 erscheint. Andernfalls erscheint an dem Ausgang 125 ein Fehlersignal.

Neben dem Kontrollstromkreis 122 wird die Bildung und Verarbeitung der Winkelsignale auch durch den Festprogrammspeicher 108 selbst aufgrund des darin befindlichen Programms kontrolliert und einem festgestellten Fehler ist ein Fehlersignal an dem vierten Fehlersignalausgang 112 zugeordnet. Es sind der vierte Ausgang 112 über die erste Fehlersignalleitung 130 der Steuereinheit 12 an den ersten Eingang 132 des Schaltstromkreises 133 und der Ausgang 125 über die zweite Fehlersignalleitung 129 der Steuereinheit 12 an den zweiten Eingang 131 des Schaltstromkreises 133 angeschlossen. An den ersten Ausgang 135 des Schaltstromkreises 133 ist das Warnsignalgerät 136 angeschlossen und an seinen zweiten Ausgang 134 ist der Hauptschalter 137 angeschlossen.

Einem am ersten Eingang 132 oder am zweiten Eingang 131 des Schaltstromkreises 133 oder an beiden Eingängen erscheinenden Fehlersignal ist sowohl an dem ersten Ausgang 135 als auch an dem zweiten Ausgang 134 ein Betätigungssignal für das Warnsignalgerät 136 und den Hauptschalter 137 zugeordnet, der in die elektrische Stromversorgung der Einrichtung eingebaut ist und im Falle eines an dem zweiten Ausgang 134 erscheinenden Betätigungssignals die Stromversorgung unterbricht.

Fig. 7 zeigt das Blockschema einer weiteren Variante der Winkellagen-Auswerteeinheit 13. Den zweiten Eingang 90 der Winkellagenauswerteinheit 13 bildet der Codeumsetzereingang 144. Der Codeumsetzer 144 wandelt den Gray-Code in einen Binärcode um und sein Ausgang 143 ist an den ersten Eingang 142 der Vergleichsstromeinheit 141 angeschlossen. Den ersten Eingang 107 der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 bildet der Eingang des Codeumsetzers 138. Der Codeumsetzer 138 wandelt den Gray-Code in einen Binärcode um und sein Ausgang 138 ist an den zweiten Eingang 140 der Vergleichsstromkreiseinheit 141 angeschlossen. Die drei Ausgänge der Vergleichsstromkreiseinheit 141 sind mit dem ersten Ausgang 109, dem zweiten Ausgang 110 und dem dritten Ausgang 111 der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 identisch. An den den kleinsten Stellenwert aufweisenden, die Parität des Gray-Codes kennzeichnenden Bit-Übergabeanschluß des Ausganges 143 der Codeumsetzereinheit 144 ist der erste Eingang 146 der invertierenden ODER-Torschaltung 148 angeschlossen, deren zweiter Eingang mit dem vierten Eingang 89 der Winkellagen- Auswerteeinheit identisch ist.

An den den kleinsten Stellenwert aufweisenden, die Parität des Gray-Codes kennzeichnenden Bit-Übergabeanschluß des Ausganges 139 der Codeumsetzereinheit 138 ist der erste Eingang der invertierenden ODER-Torschaltung 147 angeschlossen, deren zweiter Eingang mit dem fünften Eingang 106 der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 identisch ist. An den Ausgang 149 der invertierenden ODER-Torschaltung 147 ist der erste Eingang 151 der ODER-Torschaltung 152 angeschlossen und an den Ausgang 150 der invertierenden ODER-Torschaltung 158 ist der zweite Eingang 153 der ODER-Torschaltung 152 angeschlossen. Der Ausgang der ODER-Torschaltung 152 ist mit dem Fehlersignalausgang der Winkellagen- Auswerteeinheit 13 identisch.

Fig. 8 zeigt das Blockschema einer weiteren Variante der Winkellagen-Auswerteeinheit 13. Den zweiten Eingang 90 der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 bildet der Eingang des Codeumsetzers 144, dessen Ausgang 143 an den ersten Eingang 142 der Vergleichsstromkreiseinheit 141 angeschlossen ist. Den ersten Eingang 107 der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 bildet der Eingang des Codeumsetzers 138, dessen Ausgang 139 an den zweiten Eingang 140 der Vergleichsstromkreiseinheit 141 angeschlossen ist.

Die drei Ausgänge des Vergleichsstromkreises 141 sind mit dem ersten Ausgang 109, dem zweiten Ausgang 110 und dem dritten Ausgang 111 der Winkellagen-Auswerteeinheit identisch. An den ersten Eingang 107 ist der die Gray-Code- Signale empfangene Dateneingang 154 der durchgeschalteten Paritätsprüfschaltung 155 angeschlossen. Der Toreingang der durchgeschalteten Paritätsprüfschaltung 155 ist mit dem fünften Eingang 106 der Winkellagen-Auswerteeinheit identisch. An den zweiten Eingang 90 ist der die Gray-Code-Signale empfangende Dateneingang 157 der durchgeschalteten Paritätsprüfschaltung 158 angeschlossen. Der Toreingang der durchgeschalteten Paritätsprüfschaltung 158 ist mit dem vierten Eingang 89 der Winkellagen-Auswerteeinheit identisch. An den Ausgang 159 und 156 der durchgeschalteten Paritätsprüfschaltungen 158 und 155 ist die ODER- Torschaltung 152 mit ihrem ersten Eingang 151 bzw. ihrem zweiten Eingang 153 angeschlossen. Der Ausgang der ODER- Torschaltung 152 ist mit dem vierten Fehlersignalausgang 112 der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 identisch.

Fig. 9 zeigt eine weitere Ausführungsform des die Ausgangssignale der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 unmittelbar oder hinter den Leistungsverstärkern 115 und 116 kontrollierenden Stromkreises. An die drei Ausgänge der Winkellagen- Auswerteeinheit 13, d. h. an den ersten Ausgang 109, den zweiten Ausgang 110 und den dritten Ausgang 111, sind je ein Lichtsignalelement 160, 161 bzw. 162 angeschlossen. Hierbei ist an den ersten Ausgang 109 mit seinem Eingang 163 ein Pegelanpassungsstromkreis 164 angeschlossen, dessen Ausgang 165 mit dem Einschreibeingang 166 des bistabilen Schaltkreises 167 verbunden ist, wobei dessen Löscheingang 168 an den zweiten Eingang 110 angeschlossen ist. In ähnlicher Weise ist an den dritten Ausgang 111 mit seinem Eingang 174 der Pegelanpassungsschaltkreis 173 angeschlossen, dessen Ausgang 172 mit dem Einschreibeeingang 171 des bistabilen Schaltkreises 170 verbunden ist, dessen Löscheingang 169 an dem zweiten Ausgang 110 angeschlossen ist. Der Ausgang 175 des bistabilen Schaltkreises 167 ist an den ersten Eingang 177 der ODER-Torschaltung 178 angeschlossen und der Ausgang 176 des bistabilen Schaltkreises 170 ist an den zweiten Eingang 179 der ODER-Torschaltung 178 angeschlossen. Der Ausgang der ODER-Torschaltung 178 ist mit dem Fehlersignal-Ausgang 125 identisch.

Die Knickwinkel-Sperrvorrichtung arbeitet auf folgende Weise. Die gegenüber den die Öffnungsreihen 66-71 im Codefeld 65 der Winkelcodescheibe 63 des Lenkwinkel- Signalgebers 10 durchleuchtenden Lichtquellen 46 angeordneten sechs Fotozellenelemente 47 geben ein der Öffnungskombination entsprechendes Codesignal ab, das über den Anpassungsstromkreis 93 von der Linientreibereinheit 94 übernommen wird.

Die gegenüber der die Öffnungsreihe 72 im Kontrollcodefeld 73 der Codescheibe 63 durchleuchtenden Lichtquelle 48 angeordnete Fotozelle 49 gibt ein Kontrollsignal ab, das über den Anpassungsstromkreis 93 von der Linientreibereinheit 94 übernommen wird. Zu der in der unmittelbaren Nähe der im hinteren Teil des rückwärtigen Teiles des Vorderwagens 2 angeordneten Steuereinheit befindlichen Linienempfängereinheit 101 werden die im Gray-Code erscheinenden, für die Ordnungszahl des durchleuchteten Winkelabschnittes charakteristischen Signale vom Lenkgetriebe 9 über den Lenkwinkel-Signalgeber 10 und die Informationsübertragungsleitung 97, und die Kontrollcodesignale über die Informationsübertragungsleitung 98 weitergeleitet. Über die kurzen Informationsübertragungsleitungen 104 zw. 105 werden aus der Linienempfängereinheit 101 die dem Gray-Code entsprechenden Signale an den ersten Eingang 107, und das Kontrollsignal an den fünften Eingang 106 der Steuereinheit 12 weitergeleitet.

Dem vorstehenden ähnlich liefern die sechs gegenüber den die Öffnungsreihen 52-57 im Codefeld 51 der Codescheibe 41 des Knickwinkel-Signalgebers 15 durchleuchtenden Lichtquellen 46 angeordneten sechs Fotozellen 47 ein der Öffnungskombination entsprechendes Codesignal, das über den Anpassungsstromkreis 76 von der Linientreibereinheit 77 übernommen wird. Die gegenüber der die Öffnungsreihe des Kontrollcodefeldes 59 der Codescheibe 41 durchleuchtenden Lichtquelle 48 angeordnete Fotozelle 49 gibt ein Kontrollsignal ab, das über den Anpassungsstromkreis 76 von der Linientreibereinheit 77 übernommen wird. Von dem Knickwinkel- Signalgeber 15 zu der Steuereinheit 12 bzw. der in deren unmittelbarer Nähe befindlichen Linienempfängereinheit 84 werden die im Gray-Code erscheinenden, für die Ordnungszahl des durchleuchteten Winkelabschnittes charakteristischen Signale über die Informationsübertragungsleitung 81, und die Kontrollcodesignale über die Informationsübertragungsleitung 80 weitergeleitet. Die Linienempfängereinheit 84 leitet über die kurzen Informationsübertragungsleitungen 88 bzw. 87 die dem Gray-Code entsprechenden Signale auf den zweiten Eingang 90 der Steuereinheit 12, und die Kontrollsignale auf den vierten Eingang 89.

Der erste Eingang 107, der zweite Eingang 90, der vierte Eingang 89 und der fünfte Eingang 106 sind Adreßleitungen des Festprogrammspeichers 108, der die Winkellagen-Auswerteeinheit bildet. Der Festprogrammspeicher 108 wandelt nach dem darin befindlichen Festprogramm die über die erste Eingangs-Adreßleitung 90 und die erste Eingangsadreßleitung 107 im Gray-Code eintreffenden Signale in den binären Code um und kontrolliert die Codesignale.

Hat der Vergleich das Ergebnis, daß zwischen den Ordnungszahlen des am Lenkwinkel-Signalgeber abgetasteten Winkelabschnittes und des am Knickwinkel-Signalgeber abgetasteten Winkelabschnittes keine Abweichung besteht, so erscheint ein Ausgangssignal auf dem zweiten Ausgang 110. Die Betätigungseinheit 16 der Gelenksperre tritt nicht in Aktion.

Ergibt das Ergebnis des Vergleichers, daß die Ordnungszahl des am Knickwinkel-Signalgeber abgetasteten Winkelabschnittes, von dem der aktuelle Knickwinkel β _j dargestellt ist, aufgrund des am zweiten Eingang 90 eingetroffenen Signals kleiner ist als die von dem Wert des an dem ersten Eingang 107 eingetroffenen Signals repräsentierte Ordnungszahl des am Lenkwinkel-Signalgeber abgetasteten Winkelabschnittes, der zu dem aktuellen Lenkwinkel α _i gehört, so erscheint ein Signal an dem ersten Ausgang 109 und bildet ein negatives Abweichungsvorzeichen.

Liefert der Vergleich das Ergebnis, daß der Wert des für die Ordnungszahl des am Knickwinkel-Signalgeber abgetasteten Winkelabschnittes, der zu dem aktuellen Knickwinkel β _j gehört, charakteristischen, an dem zweiten Eingang 90 eingetroffenen Signals größer als der Wert für die Ordnungszahl des am Lenkwinkel-Signalgeber abgetasteten Winkelabschnittes, der zu dem aktuellen Lenkwinkel α _i gehört, charakteristischen, an dem ersten Eingang 107 eingetroffenen Signals ist, so erscheint an dem dritten Ausgang 111 ein Signal, das ein positives Abweichungsvorzeichen bildet. Eine derartige Situation ist in Fig. 1 dargestellt. In diesem Fall wird das an dem dritten Ausgang 111 erscheinende Signal von dem Eingang 114 des Leistungsverstärkers 116 und von dem dritten Eingang 121 des Kontrollstromkreises 122 übernommen. Das an dem Ausgang 118 des Leistungsverstärkers 116 erscheinende Signal wird von dem fünften Eingang 124 des Kontrollstromkreises 122 sowie von dem zweiten Eingang 127 der Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 übernommen. Das von dem Kontrollstromkreis 122 an dessen fünften Eingang 124 übernommene Großstrom-Betätigungssignal erscheint auf dem Ausgang des elektronischen Strom- und Spannungsüberwachungsstromkreises in einer Form, die für den Vergleich mit dem an dem dritten Eingang 121 übernommenen Kleinstrom-Steuersignal im elektronischen Vergleichsstromkreis geeignet ist. Liegt an dem dritten Eingang 121 und an dem vierten Eingang 124 gleichzeitig ein Signal vor, so gibt der Kontrollstromkreis 122 kein Fehlersignal über seinen Ausgang 125 ab. Liegt auf beiden Eingängen gleichzeitig kein übereinstimmendes Signal vor, so erscheint an dem Ausgang 125 ein Fehlersignal, das über den Schaltstromkreis 133 des Meldegerät 136 betätigt und den Hauptschalter 137 des Stromkreises löst.

Bei einer fehlerfreien Arbeitsweise übernimmt die Gelenksperren- Betätigungseinheit 16 mit ihrem zweiten Eingang 127 vom Ausgang 118 das zur Betätigung dienende Großstrom-Stellsignal und verursacht über den Elektromagneten 28, daß der Schieber 27 des Dreistellungs-Vierwegeventils 26 in die positive Stellung verstellt wird. Die in dieser Stellung des Schiebers 27 ausgelöste Gelenksperrichtung wird durch das Vorzeichen des über den dritten Eingang in der Steuereinheit 12 eintreffenden Signals bestimmt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der dritte Eingang 128 durch den ersten Anschluß 29 und den zweiten Anschluß 30 des Vierwegeventils 26 gemeinsam gebildet. Bei der Annahme, daß sich der Hinterwagen 3 in Draufsicht gesehen entgegengesetzt zum Uhrzeigersinn, d. h. in negativer Richtung, um das Fahrzeugkupplungsgelenk 4 dreht, strömt die Hydraulikflüssigkeit des doppeltwirkenden hydraulischen Arbeitszylinder 21 aus dessen Arbeitsraum durch die Leitung 19 zum ersten Anschluß 29, und von diesem - da sich der Schieber 27 in der positiven Steuerstellung befindet - zum dritten Anschluß 32, so daß der Flüssigkeitsstrom in dieser Richtung das Rückschlagventil 36 schließt und daher die Vorrichtung gegen ein weiteres Einknicken in negativer Richtung sperrt. Hierbei erfolgt durch die Vorrichtung jedoch keine Sperrung gegen ein Einknicken in positiver Richtung, da bei Bewegung des Hinterwagens in der positiven Knickrichtung die Hydraulikflüssigkeit aus dem ersten Arbeitsraum 24 über die Leitung 20 zum zweiten Anschluß 30 und von dort zum vierten Anschluß 31 und durch die hydraulische Schleife 33 strömt und daher der Flüssigkeitsstrom in dieser Richtung das Rückschlagventil 36 öffnet. Gegen das Einknicken in positiver Richtung übt die Vorrichtung solange keine Sperrwirkung aus, bis der aktuelle Knickwinkel β in denjenigen Winkelabschnitt β _j fällt, der dem den aktuellen Lenkwinkel a enthaltenden Winkelabschnitt α _i zugeordnet ist und die gleiche Ordnungszahl wie dieser aufweist. Hierbei verschwindet das Signal an dem dritten Ausgang 111 und entsprechend an dem Eingang 114, dem Ausgang 118 und auch an dem zweiten Eingang 127 und der Schieber 27 geht in die Mittelstellung zurück. Gleichzeitig erscheint ein Ausgangssignal auf dem zweiten Ausgang 110 bzw. dem zweiten Ausgang 120. Setzt sich der Einknickvorgang durch weiteres in positiver Richtung erfolgendes Einknicken des Hinterwagens 3 fort, dann tritt der aktuelle Einknickwinkel β aus dem dem Winkelabschnitt α _i zugeordneten, die gleiche Ordnungszahl wie dieser aufweisenden Winkelabschnitt β _j aus und tritt in den Winkelabschnitt β _j-1 ein; infolge der Abweichung zwischen den Ordnungszahlen erscheint auf dem ersten Ausgang 109 ein Signal als negatives Abweichungsvorzeichen, das von dem Leistungsverstärker 115 an dessen Eingang 113 sowie von dem Kontrollstromkreis 122 an dessen ersten Eingang 119 übernommen wird. Das an dem Ausgang 117 des Leistungsverstärkers 115 erscheinende Signal wird an den vierten Eingang 123 des Kontrollstromkreises 122 sowie an den Eingang 126 der Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 gegeben. Stellt der Kontrollstromkreis 122 keinen Fehler fest, so verursacht das in der Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 an dem ersten Eingang 126 übernommene Stellsignal über den Elektromagneten 28 die Verstellung des Schiebers 27 des Dreistellungs-Vierwegeventils 26 in die negative Stellung. In dieser Stellung des Schiebers 27 sind der erste Anschluß 29 und der vierte Anschluß 31 sowie der zweite Anschluß 30 und der dritte Anschluß 32 gegeneinander offen.

Bei einem in positiver Richtung erfolgenden Einknicken strömt die Hydraulikflüssigkeit aus dem Arbeitsraum 24 des hydraulischen Arbeitszylinders 21 über die Leitung 20 zum zweiten Anschluß 30 des Vierwegeventils 26 und von dort zum dritten Anschluß 32 und schließt das in der hydraulischen Schleife 33 befindliche Rückschlagventil 36 in dieser Strömungsrichtung. Gegen ein entgegengesetztes, in negativer Richtung erfolgendes Einknicken übt die Vorrichtung keine Sperrwirkung aus, da in diesem Fall die Hydraulikflüssigkeit aus dem Arbeitsraum 25 über die Leitung 19 zum ersten Anschluß 29, von dort zum vierten Anschluß 31 und dann durch die hydraulische Schleife 33 strömt und in dieser Strömungsrichtung das Rückschlagventil 36 selbst öffnet.

Die Ausführungsformen gemäß den Fig. 7 bis 9 weichen nur hinsichtlich des Aufbaus und der Kontrolle der Arbeitsweise der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 sowie der Kontrolle der Eingangscodesignale von der Ausführungsform aus Fig. 6 ab und deshalb werden im weiteren nur die elektronische Auswertung und Kontrolle beschrieben.

Bei der gemäß Fig. 7 verwirklichten Ausführungsform der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 trifft am ersten Eingang 107 im Gray-Code das Signal ein, das die Ordnungszahl des abgetasteten Lenkwinkelabschnittes α _i kennzeichnet. Der Codeumsetzer 138 wandelt die am ersten Eingang 107 übernommenen Signale aus dem Gray-Code in einen Binärcode um und an seinem Ausgang 139 erscheint das die Ordnungszahl kennzeichnende Signal in einem Binärcode. In ähnlicher Weise trifft an dem zweiten Eingang 90 das Signal im Gray-Code ein, das die Ordnungszahl des abgetasteten Knickwinkelabschnittes β _j kennzeichnet. Der Codeumsetzer 144 wandelt die an dem zweiten Eingang 90 übernommenen Signale aus dem Gray-Code in einen Binärcode um und an seinem Ausgang 143 erscheint das der Ordnungszahl entsprechende Signal in einem Binärcode. Dieses Signal wird auf den ersten Eingang 142, und das an dem Ausgang 139 befindliche Signal auf den zweiten Eingang 140 der vergleichenden Stromkreiseinheit 141 gegeben, die die beiden Ordnungszahlen vergleicht. Bei Übereinstimmung der Ordnungszahlen erscheint das Signal an dem zweiten Ausgang 110; auf ihrem ersten Ausgang 109 erscheint das als negativ angesehene Signal, wenn die dem über den zweiten Eingang 140 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl größer ist als die dem über den ersten Eingang 142 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl; auf dem dritten Ausgang 111 erscheint das als positiv betrachtete Signal, wenn die dem über den zweiten Eingang 140 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl kleiner ist als die dem über den ersten Eingang 142 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl. Das den kleinsten Stellenwert aufweisende Bit des auf dem Ausgang 139 des Codeumsetzers 138 erscheinenden binären Signals charakterisiert die Parität des in einen binären Code umgewandelten Gray-Codes. Dieses Bit wird auf den ersten Eingang 145 der invertierenden ODER- Torschaltung 147 gegeben, deren zweiter Eingang mit dem fünften Eingang 106 identisch ist, über den das Kontrollsignal von dem Lenkwinkel-Signalgeber 10 eintrifft. Ist der Bit- Wert der beiden Eingangssignale 0, so erscheint auf dem Ausgang 149 der invertierenden ODER-Torschaltung 147 ein Fehlersignal, das auf den zweiten Eingang 151 der ODER-Torschaltung 152 übergeben wird, die an ihrem Ausgang, der identisch mit dem vierten Ausgang 112 ist, ein Fehlersignal abgibt. Auf ähnliche Weise charakterisiert das den kleinsten Stellenwert aufweisende Bit des an dem Ausgang 143 des Codeumsetzers 144 erscheinenden binären Signals die Parität des in einen binären Code umwandelten Gray- Codes. Dieses Bit wird über den Eingang 146 der invertierenden ODER-Torschaltung 148 übergeben, deren anderer Eingang mit dem vierten Eingang 89 identisch ist, über den das Kontrollsignal von dem Knickwinkel-Signalgeber 15 eintrifft. Beträgt der Bit-Wert beider Eingangssignale 0, so erscheint auf dem Ausgang 115 der invertierenden ODER-Torschaltung 148 ein Fehlersignal, das über den zweiten Eingang 153 der ODER-Torschaltung 152 übergeben wird, die dann ein Fehlersignal über den vierten Ausgang 112 abgibt.

Bei der Ausführungsform der Winkellagen-Auswerteeinheit 13 gemäß Fig. 8 trifft an dem ersten Eingang 107 im Gray- Code das Signal ein, das die Ordnungszahl des Lenkwinkelabschnittes α _i kennzeichnet. Der Codeumsetzer 138 wandelt die an dem ersten Eingang 107 übernommenen Signale aus dem Gray-Code in einen binären Code um und an seinem Ausgang 139 erscheint das der Ordnungszahl entsprechende Signal in einem binären Code. Auf ähnliche Weise trifft im Gray-Code an dem zweiten Eingang 90 das Signal ein, das die Ordnungszahl des abgetasteten Knickwinkelabschnittes kennzeichnet. Der Codeumsetzer 144 wandelt die am zweiten Eingang 90 übernommenen Signale vom Gray-Code in den Binärcode um und an seinem Ausgang 143 erscheint das der Ordnungszahl entsprechende Signal in binärem Code. Von der Vergleichsstromkreiseinheit 141 werden dieses Signal über deren ersten Eingang 142, und das an dem Ausgang 139 befindliche Signal über ihren zweiten Eingang 140 übernommen, so daß sie dann die beiden Ordnungszahlen miteinander vergleicht. Bei Übereinstimmung der Ordnungszahlen erscheint das Signal auf ihrem zweiten Ausgang 110; auf ihrem ersten Ausgang 109 erscheint das als negativ betrachtete Signal, wenn die dem am zweiten Eingang 140 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl größer als die dem am ersten Eingang 142 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl ist; auf dem dritten Ausgang 113 erscheint das als positiv betrachtete Signal, wenn die dem am zweiten Eingang 140 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl kleiner ist als die dem am ersten Eingang 142 eingetroffenen binären Signal entsprechende Ordnungszahl. Gleichzeitig kommt es auch zur Codekontrolle. Vom ersten Eingang 107 werden die im Gray-Code verschlüsselten Signale von dem Dateneingang 154 des durchgeschalteten Paritäts-Prüfstromkreises 155 übernommen, an dessen Toreingang - der mit dem fünften Eingang 106 identisch ist - das Kontrollsignal als Torsignal erscheint. Das Torsignal hat den Wert 0, das zum Signalabschnitt 75 gehört; bei diesem Torsignal kontrolliert der Paritäts-Prüfstromkreis 155 die Parität des Gray-Codes und gibt an seinem Ausgang 156 ein Fehlersignal ab, wenn beim Gray-Code eine paarige Parität festgestellt wurde. Vom Ausgang 156 übernimmt die ODER-Torschaltung 152 das Fehlersignal mit ihrem zweiten Eingang 153 und gibt auf dem vierten Ausgang 112 ein Fehlersignal ab. Der Bit-Wert des zur Signalöffnung 75 der Codescheibe 41 gehörenden Signals ist 1, wenn dieser Wert an dem fünften Eingang 106 erscheint, so ist in dem Paritätsprüfstromkreis 155 die Prüfung verhindert.

Ähnlich wie vom zweiten Eingang 90 werden die im Gray-Code verschlüsselten Signale von dem Dateneingang 157 des durchgeschalteten Paritätsprüfstromkreises 158 übernommen, an dessen Toreingang - der mit dem vierten Eingang 89 identisch ist - das Kontrollsignal als Torsignal erscheint. Das Torsignal hat den Wert 0, das zum Signalabschnitt 75 gehört; bei diesem Torsignal kontrolliert der durchgeschaltete Paritätsprüfstromkreis 158 die Parität des Gray-Codes und gibt an seinem Ausgang 159 ein Fehlersignal ab, wenn die Parität des Gray-Codes als paarig (gerade) festgestellt wurde. Vom Ausgang 159 übernimmt die ODER-Torschaltung 152 das Fehlersignal über ihren ersten Eingang 151 und gibt auf dem vierten Ausgang 112 ein Fehlersignal ab.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 9 sichert eine Kontrolle der Winkellagen-Auswerteeinheit 13, die dem Fahrer eine unmittelbare Information über den momentanen Funktionszustand liefert. Darüber hinaus erfolgt auch unmittelbar über die Leitungen der den Schieber 27 betätigenden Elektromagneten 28 die Kontrolle des elektronischen/elektrischen Teiles der Steuereinheit 12.

Die an dem ersten Ausgang 109, dem zweiten Ausgang 110 und dem dritten Ausgang 111 erscheinenden Signale schalten der Reihe nach die Lichtsignale 160, 161, 162 ein, andererseits steuern sie über die Pegelanpassungsstromkreise 163 bzw. 164 die Einschreibe-Eingänge 166 bzw. 171 der bistabilen Schaltkreise 167 bzw. 170 in der Weise, daß bei einem negativen Abweichungsvorzeichen der Ausgang 175 des einen bzw. der Ausgang 176 des anderen bistabilen Schaltkreises an einen hohen logischen Pegel geschaltet wird. Diese Kontrolle beruht auf der Erkenntnis, daß bei einer einwandfreien Arbeitsweise der Vorrichtung zur Beeinflussung des Knickwinkels zwischen dem Übergang vom positiven Abweichungsvorzeichen zum negativen Abweichungsvorzeichen stets der die Gleichheit der Ordnungszahlen anzeigende Zustand zustandekommen muß, d. h. daß gleichzeitig an den Einschreibeeingängen 166 bzw. 171 der bistabilen Schaltkreise 167 und 170 nie ein Steuersignal auftreten kann, und auf den Löscheingängen 168 und 169 in der Zeitspanne zwischen der Änderung der Steuersignale der Einschreibeeingänge 166 und 171 stets das das Dreistellungs- Vierwegeventil 26 in die Grundstellung verstellende Signal zustandekommen muß. Gelangen bei einem Fehler des elektronischen Teiles die Ausgänge 175 und 176 der bistabilen Schaltkreise 167 und 160 gleichzeitig auf einen hohen logischen Pegel, so tritt unter Einwirkung des über den Eingang 177 und 179 der UND-Torschaltung 178 eintreffenden Signals auf dem Ausgang 125 ein Fehlersignal auf.

In der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Knickwinkelsperrung bzw. der Winkellagen-Auswerteeinrichtung kann der Gray-Code anstelle des Einsatzes von Lichtdurchlaßöffnungen, Lichtquellen und Fotozellen auch mittels anderer zum Festhalten und Ablesen von diskreten Codesignalen geeigneter Bauelemente gesichert werden, z. B. mit Magnetscheiben, auf dem Hall-Effekt beruhenden Meßwertgebern, und dergleichen.

Im Vorstehenden wurde die Arbeitsweise der Winkellagen-Auswerteeinheit mit der Beschreibung der Arbeitsweise der Vorrichtung zur Sperrung des Knickwinkels zusammen in der in Fig. 1 dargestellten Lage des Straßen-Gelenkfahrzeuges 1 detailliert beschrieben. Im Nachstehenden wird die Arbeitsweise der den Knickwinkel beeinflussenden kraftausübenden Bauelemente und der Gelenksperren-Betätigungseinheit 16 anhand von Fig. 2 in allen möglichen Zuständen detailliert beschrieben.

In der negativen Steuerstellung des Schiebers 27 des Dreistellungs-Vierwegeventils 26 kommt zwischen dem ersten Anschluß 29 und dem vierten Anschluß 31 sowie zwischen dem zweiten Anschluß 30 und dem dritten Anschluß 32 eine hydraulische Verbindung zustande. In dieser Stellung wird durch die Vorrichtung ein Widerstand gegen den in positiver Richtung erfolgenden Einknickvorgang ausgeübt bzw. eine Sperrung bewirkt, da bei einem in positiver Richtung erfolgenden Einknicken der doppeltwirkende hydraulische Arbeitszylinder 21 zusammengeschoben wird, d. h. die Hydraulikflüssigkeit aus dem zweiten Arbeitsraum 24 des Arbeitszylinders 22 über die Leitung 20 und den zweiten Anschluß 30 zu dem mit diesem verbundenen dritten Anschluß 32 strömt, wodurch dann das Rückschlagventil 36 unter dem Druck der in dieser Richtung erfolgenden Strömung - als positives Ausgangssignal der Knickwinkel-Änderungsrichtung - in die Sperrstellung gelangt. Zwecks Begrenzung der Größe des dem Einknicken entgegenwirkenden Gegenmomentes kann die Flüssigkeit unter Umgehung des Rückschlagventils 36 durch das Druckbegrenzerventil 34 und den vierten Anschluß 31, den damit verbundenen ersten Anschluß 29 und die Leitung 19 in den ersten Arbeitsraum 25 strömen. Der Kolben 23 muß den im zweiten Arbeitsraum 24 sich in dem durch das Druckbegrenzerventil 34 bestimmten Ausmaß aufbauenden Druck überwinden.

Bei einer in negativer Richtung erfolgenden Knickwinkel- Änderung wird der doppeltwirkende hydraulische Arbeitszylinder 21 auseinanderzogen, d. h. die Hydraulikflüssigkeit gelangt aus dem ersten Arbeitsraum 25 des Arbeitszylinders 21 durch die Leitung 19, den ersten Anschluß 29, den damit verbundenen vierten Anschluß 31 und hiernach durch das Rückschlagventil 36, das unter einer in dieser Richtung erfolgenden Strömung als negatives Ausgangssignal der Knickwinkel-Änderungsrichtung öffnet, zum dritten Anschluß 32, dem damit verbundenen zweiten Anschluß 30 und strömt dann durch die Leitung 20 in den zweiten Arbeitsraum 24. Die in dieser Richtung erfolgende Strömung erfordert keine bedeutende Druckdifferenz, d. h. die Einrichtung übt hierbei keinen wesentlichen Widerstand gegen den Knickvorgang aus.

In der positiv verschobenen Stellung des Schiebers 27 des Dreistellungs-Vierwegeventils 26 kommt zwischen dem ersten Anschluß 29 und dem dritten Anschluß 32 sowie zwischen dem zweiten Anschluß 30 und dem vierten Anschluß 31 eine hydraulische Verbindung zustande. In dieser Stellung wird durch die Vorrichtung gegen den in negativer Richtung erfolgenden Einknickvorgang ein Widerstand ausgeübt bzw. eine Sperrung bewirkt, da bei dem in negativer Richtung erfolgenden Einknicken der doppeltwirkende hydraulische Arbeitszylinder 21 auseinanderzogen wird, d. h. die Hydraulikflüssigkeit strömt aus dem ersten Arbeitsraum 25 des Arbeitszylinders 21 durch die Leitung 19 und den ersten Anschluß 29 zu dem damit verbundenen dritten Anschluß 32 und daraufhin gelangt das Rückschlagventil 36 aufgrund der in dieser Richtung erfolgenden Strömung - als negatives Ausgangssignal der Knickwinkel-Änderungsrichtung - in die geschlossene Stellung. Zwecks Begrenzung der Größe des Gegenmomentes kann die Flüssigkeit unter Umgehung des Rückschlagventils 36 durch das Druckbegrenzerventil 34, den vierten Anschluß 31, den damit verbundenen zweiten Anschluß 30 und durch die Leitung 20 in den zweiten Arbeitsraum 24 gelangen. Der Kolben 23 muß den sich im ersten Arbeitsraum 25 in dem durch das Druckbegrenzerventil 34 bestimmten Ausmaß aufbauenden Druck überwinden.

Bei einer in positiver Richtung erfolgenden Knickwinkel- Änderung wird der doppeltwirkende hydraulische Arbeitszylinder 21 zusammengeschoben, d. h. die Hydraulikflüssigkeit strömt aus dem zweiten Arbeitsraum 24 des Arbeitszylinders 21 durch die Leitung 20 und den zweiten Anschluß 30 zu dem damit verbundenen vierten Anschluß 31 und dann durch das Rückschlagventil 36, das unter der in dieser Richtung erfolgenden Strömung zur Knickwinkel-Änderung öffnet, und gelangt zu dem mit diesem verbundenen ersten Anschluß 29 und strömt dann durch die Leitung 19 in den ersten Arbeitsraum 25. Eine in dieser Richtung erfolgende Strömung erfordert keine wesentliche Druckdifferenz, d. h. die Vorrichtung übt hierbei gegen den Knickvorgang keinen wesentlichen Widerstand aus.

Der Winkellagen-Signalgeber und die Winkellagen-Auswerteeinrichtung kann in anderen Folgesystemen verwendet werden, wo die Größe der Ausgangssignale von der ausgewerteten Abweichung unabhängig ist. So können der Lenkwinkel-Signalgeber als erster Winkel-Signalgeber, und der Knickwinkel-Signalgeber als zweiter Winkel-Signalgeber betrachtet werden.

Claims (8)

1. Knickwinkel-Sperrvorrichtung für ein Straßen-Gelenkfahrzeug, dessen Vorderwagen und Hinterwagen über ein Gelenk miteinander gekuppelt sind, mit einer gesteuert betätigbaren Gelenksperre, die an den Vorderwagen und den Hinterwagen angeschlossen ist, einem den Lenkwinkel der gelenkten Vorderräder des Vorderwagens abtastenden Lenkwinkel-Signalgeber, einem den aktuellen Knickwinkel zwischen der Längsachse des Vorderwagens und der Längsachse des Hinterwagens abtastenden Knickwinkel-Signalgeber und einer an die Signalgeber angeschlossenen, die Abweichung jedes aktuellen Knickwinkels von einem dem jeweiligen Lenkwinkel zugeordneten Sollknickwinkel auswertenden Winkellagen-Auswerteeinheit, von welcher die Gelenksperre gesteuert wird, wobei die Gelenksperre zusätzlich von einem die Änderungsrichtung des aktuellen Knickwinkels abtastenden Knickwinkel- Änderungsrichtungsgeber gesteuert wird und bei Definition des von der Winkellagen- Auswerteeinheit an die Gelenksperre abgegebenen Steuersignals als positiv, falls in Fahrtrichtung und in Draufsicht auf das Fahrzeug gesehen der jeweilige aktuelle Knickwinkel im Uhrzeigersinn vor dem Sollknickwinkel liegt, und als negativ, falls der jeweilige aktuelle Knickwinkel hinter dem Sollknickwinkel liegt, und bei Definition des von dem Knickwinkel-Änderungsrichtungsgeber an die Gelenksperre abgegebenen Steuersignals bei einer Knickwinkeländerung im Uhrzeigersinn als positiv, und entgegen dem Uhrzeigersinn als negativ, die Gelenksperre beim Auftreten von zwei Steuersignalen mit entgegengesetztem Vorzeichen einschaltbar, und von zwei Steuersignalen mit gleichem Vorzeichen lösbar ist, um damit nur Knickwinkeländerungen in Richtung auf den Sollknickwinkel zuzulassen, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenkwinkel-Signalgeber (10) und der Knickwinkel-Signalgeber (15) jeweils eine Winkelcodescheibe (41, 63) und eine diese abtastende Abtastvorrichtung (46) aufweisen, welche mit den Lenkwinkeländerungen bzw. Knickwinkeländerungen gegeneinander verdrehbar sind, wobei jeweils die Winkelcodescheibe (41, 63) aufeinander folgende Winkelabschnitte (60, 61) aufweisen, die für diskrete Ausgangssignale kodiert sind, von welchen ausgehend von einer Abtaststellung, die der äußersten linken Lenkeinschlagsstellung der Vorderräder (6) bzw. der äußersten linken Einknickstellung des Hinterwagens (3) entspricht, bis zu der der äußersten rechten Lenkeinschlagsstellung bzw. Einknickstellung entsprechenden Abtaststellung fortlaufende Ordnungszahlen repräsentiert werden, wobei ferner auf der Knickwinkelcodescheibe (41) den Winkelabschnitten (61) der Lenkwinkelcodescheibe (63) jeweils ein Winkelabschnitt (60) gleicher Ordnungszahl zugeordnet ist und die Grenzen der Winkelabschnitte gleicher Ordnungszahl die einander zugeordneten Lenk- und Sollknickwinkel darstellen, daß von der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) das positive Steuersignal abgegeben wird, wenn die Ordnungszahl des jeweils abgetasteten Lenkwinkelabschnitts kleiner als die Ordnungszahl des jeweils abgetasteten Knickwinkelabschnitts ist und der Unterschied zwischen beiden Ordnungszahlen einen bestimmten Zahlenwert überschreitet, und das negative Steuersignal abgegeben wird, wenn die Ordnungszahl des jeweils abgetasteten Lenkwinkelabschnitts größer als die Ordnungszahl des jeweils abgetasteten Knickwinkelabschnittes ist und der Unterschied zwischen beiden Ordnungszahlen einen bestimmten Zahlenwert überschreitet, und daß die Breite der aufeinanderfolgenden Winkelabschnitte ausgehend von dem Lenkwinkel bzw. dem Einknickwinkel der Geradeausfahrt- Stellung in beiden Winkeländerungsrichtungen zunimmt und dann in der Nähe des jeweils maximalen Winkelausschlages abnimmt.

2. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem die kleinste Ordnungszahl aufweisenden Knickwinkel-Winkelabschnitt, vorzugsweise auch einigen auf diesen folgenden Knickwinkel-Winkelabschnitten, in der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) stets ein negatives Abweichungsvorzeichen und in ähnlicher Weise dem die größte Ordnungszahl aufweisenden Knickwinkel- Winkelabschnitt, vorzugsweise auch einigen diesem vorausgehenden Knickwinkel-Winkelabschnitten in der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) stets ein positives Abweichungsvorzeichen zugeordnet ist.

3. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelcodescheiben (41, 63) mit nach dem Gray-Code ausgebildeten Lichtdurchlaßöffnungsreihen (66-71 bzw. 52-57) versehene Codefelder (65, 51) aufweisen, an deren linken Seite (44) Lichtquellen (46), und diesen gegenüber auf der anderen Seite (45) Fotozellen (47) angeordnet sind, die über informationsübertragende Elemente (97, 104 bzw. 81, 88) an Eingänge (107, 90) der das Codesignal des abgetasteten Lenkwinkelabschnittes (a _i ) mit dem Codesignal des abgetasteten Knickwinkel-Winkelabschnittes (β _i ) vergleichende Winkellagen-Auswerteeinheit (13) angeschlossen sind, die einen das negative Steuersignal abgebenden Ausgang (109), einen den Zuordnungszustand abgebenden Ausgang (120) und einen das positive Steuersignal abgebenden Ausgang (111) aufweist.

4. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die mit Gray-Codefeldern (65, 51) versehenen Winkelcodescheiben (41, 63) des Knickwinkel- und des Lenkwinkel-Signalgebers (10, 15) jeweils ein Kontrollcodefelder (73, 59) aufweisen und den Winkelabschnitten (61, 60) mit ungeraden Ordnungszahlen Lichtdurchlaßöffnungsabschnitte (74) zugeordnet sind, deren Bogen in beide benachbarte Winkelabschnitte (61) hineinreicht und zwischen denen jeweils ein Signalabschnitt (75) ausgebildet ist, daß dem Kontrollcodefeld (73, 59) auf der einen Seite (44) der Winkelcodescheibe (63) eine Lichtquelle (48), und dieser gegenüber auf der anderen Seite (45) eine Fotozelle (49) zugeordnet ist, die über informationsübertragende Bauelemente (98, 105 bzw. 80, 87) an Kontrolleingänge (106, 89) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) angeschlossen sind, die einen Fehlersignalausgang (112) aufweist, an dem ausschließlich demjenigen Zustand ein Fehlersignal zugeordnet ist, bei dem die Parität des dem jeweiligen Winkelabschnitt (61, 60) der Winkelcodescheibe zugeordneten Informationssignals bei dem dem Signalabschnitt (75) zugeordneten Eingangssignal nicht ungerade ist.

5. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach den Ansprüchen 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Eingang (107) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) den Eingang eines den aus dem Lenkwinkel-Signalgeber (10) abgerufenen Gray-Code in einen Binärcode umwandelnden Codeumsetzers (138) bildet, an dessen Ausgang (139) eine Vergleichsstromkreiseinheit (141) mit ihrem ersten Eingang (140) angeschlossen ist, die mit ihrem zweiten Eingang (142) an den Ausgang (143) eines den aus dem Knickwinkel-Signalgeber (15) abgerufenen Gray-Code in einen Binärcode umwandelnde Codeumsetzers (144) angeschlossen ist, dessen Eingang von dem zweiten Eingang (90) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) gebildet wird, wobei die Ausgänge der Vergleichsstromkreiseinheit (141) von den Ausgängen (109, 110, 111) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) gebildet werden und die Ausgänge (139 bzw. 143) der beiden Codeumsetzer (138, 144) an den das die Gray-Code-Parität charakterisierende Bit übernehmenden einen Eingang (145 bzw. 148) invertierender ODER-Torschaltungen (147 bzw. 148) angeschlossen sind, deren anderer Eingang die Kontrolleingänge (106, 89) der Winkellagen- Auswerteeinheit (13) bilden und deren Ausgänge (149, 150) an die Eingänge (151, 153) einer zweiten ODER-Torschaltung (152) angeschlossen sind, deren Ausgang den Fehlersignalausgang (112) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) bildet.

6. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach den Ansprüchen 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Eingang (107) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) den Eingang eines den Gray-Code in einen Binärcode umwandelnden Codeumsetzers (138) bildet, an dessen Ausgang (139) eine Vergleichsstromkreiseinheit (141) mit ihrem ersten Eingang (140) angeschlossen ist, an deren zweiten Eingang (142) der Ausgang (143) eines den aus dem Knickwinkel-Signalgeber (15) abgerufenen Gray-Code in einen Binärcode umwandelnden Codeumsetzers (144) angeschlossen ist, dessen Eingang von dem zweiten Eingang (90) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) gebildet wird, daß die Augänge (109, 110, 111) der Vergleichsstromkreiseinheit (141) die Ausgänge der Winkellagen-Auswerteeinheit (13) ausbilden, an deren Eingänge (107, 90) außerdem die Parität des Gray-Code kontrollierende durchgeschaltete Paritätsprüfschaltkreise (155, 158) angeschlossen sind, deren Toreingänge die Kontrolleingänge (106, 89) der Winkellagen- Auswerteeinheit (13) sind und auf deren Fehlersignalausgängen (156, 159) ein Ausgangssignal ausschließlich dem zum Signalabschnitt (75) der Codescheiben (41, 63) gehörenden Signal zugeordnet ist, wobei die Fehlersignalausgänge (156, 159) über eine ODER-Torschaltung (152) an den Fehlersignalausgang (112) der Winkellagen-Auswerteeinheit angeschlossen sind.

7. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach den Ansprüchen 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkellagen-Auswerteeinheit (13) von einem Festprogrammspeicher (108) ausgebildet ist, der den ersten Eingang (107) und den zweiten Eingang (90) ausbildende Adreßleitungen aufweist und dessen Datenausgang die Ausgänge (109, 110, 111) der Winkellagen-Auswerteeinheit (13), und zwei weitere Adreßleitungen die Kontrolleingänge (106, 89) und ein weiterer Datenausgang den Fehlersignalausgang (125) bilden.

8. Knickwinkel-Sperrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenksperre einen an dem Vorderwagen (2) und an dem Hinterwagen (3) abgestützten, doppelt wirkenden hydraulischen Arbeitszylinder (21) aufweist, dessen Steuerrichtung (16) ein elektromagnetisch betätigtes, über seine Elektromagneten (28) an Leistungsverstärker (77, 78) angeschlossenes hydraulisches Dreistellungs-Vierwegeventil (26) aufweist, an dessen ersten Anschluß (29) der eine Arbeitsraum (25) des Arbeitszylinders (21) und an dessen zweiten Anschluß (30) der zweite Arbeitsraum (24) des Arbeitszylinders (21) angeschlossen sind, daß der dritte (32) und der vierte (31) Anschluß des Dreistellungs- vierwegeventils (26) über eine hydraulische Schleife (33) miteinander verbunden sind, in der ein die Strömung von dem dritten Anschluß (32) in Richtung zu dem vierten Anschluß (31) sperrendes Rückschlagventil (36) angeordnet ist, daß in der die Ruhestellung des Schiebers (27) des Dreistellungs-Vierwegeventils (26) bildenden mittleren Stellung des Schiebers (27) mindestens der erste Anschluß (29), der zweite Anschluß (30) und der vierte Anschluß (31) gegeneinander geöffnet sind, in der negativen Steuerstellung des Schiebers der erste Anschluß (29) und der vierte Anschluß (31) sowie der zweite Anschluß (30) und der dritte Anschluß (32) miteinander verbunden sind und in der positiven Steuerstellung des Schiebers (27) und der erste Anschluß (29) und der vierte Anschluß (37) sowie der zweite Anschluß (30) und der vierte Anschluß (31) gegeneinander geöffnet sind, daß die Steuereinrichtung (16) zugleich auch den Knickwinkel-Änderungsrichtungsgeber bildet, indem die geöffnete Stellung des Rückschlagventils (36) bei positiver Stellung des Dreistellungs-Vierwegeventils (26) einen Ausgang mit positivem Vorzeichen, und bei negativer Stellung des Dreistellungs-Vierwegventils (26) einen Ausgang mit negativem Vorzeichen bildet und die geschlossene Stellung des Rückschlagventils (36) bei positiver Stellung des Dreistellungs-Vierwegventils (26) einen Ausgang mit negativem Vorzeichen und bei der negativen Stellung des Dreistellungs-Vierwegeventils (26) einen Ausgang mit positivem Vorzeichen bildet.