DE3306467A1 - Flurfoerderzeug mit wenigstens einem funktionsantrieb - Google Patents
Flurfoerderzeug mit wenigstens einem funktionsantriebInfo
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Description
Flurförderzeug mit wenigstens einem Funktionsantrieb
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit wenigstens einem Funktionsantrieb, umfassend wenigstens Fahrantrieb,
Lenkantrieb, Hubantrieb bei Anordnung eines Hubmastes und Lastträgerantrieb, welcher Funktionsantrieb elektrische
und/oder hydraulische Antriebsmotoren, Schalt- und/ oder Regeleinrichtungen für diese umfaßt, und mit einer
Fahrzeugelektrik mit einer Befehlseingabe-Anordnung am Fahrgestell, mit der alle Funktionsantriebe verbunden sind,
die aus der Fahrzeugelektrik steuerbar sind, an der wenigstens ein Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessor angeordnet
ist, der Ausgänge für die Funktionsantriebe hat.
Wenn im folgenden von Antriebsmotoren die Rede ist, werden immer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen einbezogen.
An solchen Flurförderzeugen, insbesondere -fahrzeugen, sind zahlreiche Antriebselemente bekannt, die beim Einsatz,
sei es durch Handsteuerung oder auch im automatisierten Betrieb, gegebenenfalls nach Maßgabe eines Programms in
-S-
wechselseitiger Abhängigkeit, insbesondere bei Anordnung mehrerer Punktionsantriebe, zu betätigen sind.
Die Erfindung erstreckt sich dabei allgemein auf einen Fahrantrieb, der unter einer gewissen Programmierung
in Abhängigkeit von Anfahrtsbedingungen an eine Positionierstelle oder der Lasthöhe beispielsweise stehen
kann, um einen Lenkantrieb, der unter entsprechenden Bedingungen steuerbar ist und gegebenenfalls auch um
einen Hubantrieb, und aber besonders um einen Lastträgerantrieb am Lastaufnahmemittel, das höhenbeweglich
durch den Hubantrieb vorgesehen ist. Das Lastaufnahmemittel ist beispielsweise ein Hubschlitten. Dort angeordnete
Antriebe umfassen einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls auch einen Vorschubantrieb
auch in Verbindung mit Korrekturbefehlen vom Positionierungsort her. Diese Antriebe beziehen elektrische
oder hydraulische Antriebsmotoren, sowie Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für diese ein.
Für Korrekturbefehle an dieser Stelle, sowie auch für Einflüsse von außen für die anderen Funktionsantriebe
ist vorgesehen, daß diese jeweils mit Sensoren zur Abtastung von äußeren Signalquellen ausgestattet sind.
Solche Signalquellen oder Sensoren sind insbesondere an Lastaufnahmemitteln oder Hubschlitten zur genauen Positionierung
bekannt, um bei der Auswertung der von der Fahrzeugelektrik herrührenden Signale auch eine Übersteuerung
in Abhängigkeit von örtlichen Augenblicksbedingungen herbeiführen zu können.
- Y-
-6-
Bisher sind Plurförderfahrzeuge jeweils für einen bestimmten Zweck im Rahmen vorliegender Aufgaben ausgeführt
worden mit einer umfangreichen Installation von hydraulischen oder elektrischen Antriebsmotoren mit
ihren Steuer- oder Regelgeräten, d.h. jeweils mit zugeordneten Schaltern, Regelvorrichtungen und Steuerventilen.
Der Aufwand einer solchen Installation ist erheblich.
Im Einsatz werden vom Fahrzeugaufbau her gleiche Plurförderfahrzeuge
für verschiedene Aufgaben verwendet, bei denen nur bestimmte einzelne Antriebe oder bestimmte
Antriebskombinationen erforderlich sind. Daher werden die Plurförderfahrzeuge und ihre Punktionsantriebe,
insbesondere die Antriebe am Lastaufnahmemittel, jeweils für ihre Aufgabe ausgerüstet. Bei einer Änderung
des Einsatzes ist es erforderlich, die Installation zu verändern, d.h. praktisch die vorhandene Installation
herauszunehmen und durch neue Installation zu ersetzen, insbesondere wenn neue Kombinationen in einzelnen Bewegungen
eingeführt werden müssen.
Dies gilt für die bekannten Ausführungen, bei denen der Mikroprozessor ausschließlich an der Fahrzeugelektrik angeordnet
ist. Die von diesem Mikroprozessor in bekannter Ausführung und Anordnung gegebenen Befehlssignale werden
über zahlreiche Leitungen den einzelnen Antriebsmotoren und/oder Schaltern, Regelvorrichtungen und Steuerventilen
zugeführt. Zu diesem Zweck können bis zu 32 Verbindungen
vorgesehen sein, die in einem Flachkabel zu-
Sammeηgefaßt sind. Ein solches Flachkabel stellt einen
erheblichen Aufwand dar. Dies gilt besonders im Zusammenhang mit dem Anschluß des Lastaufnahmemittels bzw. Lastträgers
schon hinsichtlich des Flachkabelgewichtes in bezug zu Wickelvorrichtungen, die in Abhängigkeit von
der Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels betrieben werden. Außerdem bildet ein solches Flachkabel eine erhebliche
Behinderung im Hubmast. Es ist zwar auch bekannt, solche Flachkabel parallel zu Bewegungsketten eines Teleskopmastes
zu führen. Auch dazu ist jedoch ein erheblicher Platz- und Führungsaufwand erforderlich. Trotz dieses
Aufwandes sind dabei Versorgungsleitungen erforderlich.
Ein weiterer Nachteil der bekannten Ausführung besteht darin, daß diese Verbindungskabel mit ihren zahlreichen,
insbesondere aus Kupfer bestehenden Leitungen, störempfindlich sind. Je länger ein Verbindungkabel ist bzw. je
weiter das Lastaufnahmemittel ausgefahren und insofern auch das Verbindungskabel ausgezogen ist, desto leichter
treten Störungen aufgrund von induktiven Einflüssen aus anderen Fahrzeugsteuerelementen, insbesondere Impuls-Steuersendern
und dergleichen, auf. Solche Sender können schon in der Zündeinrichtung eines Fahrmotors, aber auch
in anderen Kontrollantrieben für die Lenkeinrichtung und dergleichen liegen.
Die Vielzahl der bekannten Verbindung zur Fahrzeugelektrik hin ergibt sich auch daraus, daß von Sensoren am Orte der
Funktionsantriebe, insbesondere am Lastaufnahmemittel zur Abtastung von Positionierstellen gelieferte Signale, insbesondere
vom Lastaufnahmemittel zum Fahrgestell nach un-
- sr-
ten in den Mikroprozessor geleitet werden müssen, um dort die Steuerbefehlssignale zu den Antriebsmotoren
an den Funktionsantrieben bzw. am Lastträger zu beeinflussen bzw. zu steuern. In diesem Zusammenhang ergeben
sich nicht nur schaltungsmäßige Aufwände, sondern auch zeitliche Beeinflussungen.
Bei Ausführung dieser großen Anzahl von Verbindungen als Flachkabel entstehen auch mechanische Probleme in der
Führung hinsichtlich seitlicher Ausrichtung. Abknickungen können zu Fehlern führen, die die gesamte Steuerung
beeinträchtigen oder ausschließen. .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs angegebenen Art dadurch zu verbessern,
daß die Gesamtinstallation erheblich vereinfacht wird, insbesondere auch die Belastung des Lastaufnahmemittels
bzw. seines Schlittens durch Verbindungen erleichtert wird, wobei zugleich auch eine erhöhte Sicherheit
im Falle eines Leiterbruches erreicht werden soll. Einbezogen wird dabei, daß Verbindungen in einfacherer
Weise als bisher mit geringerer mechanischer Erstreckung ausgeführt werden können, wobei darüber hinaus durch solche
Verbindungen auch Störeinflüsse zumindest herabgesetzt werden sollen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Aufteilung
des wenigstens einen Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessors an der Fahrzeugelektrik in wenigstens zwei
Mikroprozessoren - Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor und Funktionsantriebs-Mikroprozessor - gelöst", von denen
-Jr-
die Punktionsantriebs-Mikroprozessoren jeweils am Orte
der zugeordneten Antriebsmotoren und ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen angeordnet sind, wobei die
einander zugeordneten Mikroprozessoren an der Fahrzeugelektrik und an einem Punktionsantrieb eine serielle
Schnittstelle aufweisen und durch je zwei Verbindungsleitungen verbunden sind, über welche in dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor
verschlüsselte Signale zum Funktionsantriebs-Mikroprozessor leitbar sind, der diese
Signale in Steuerbefehlssignale für die Steuer-, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen der Antriebsmotoren
umsetzt.
Mikroprozessoren sind eine räumlich und gewichtsmäßig vernachlässigbare Einheit. Daher spielt es keine Rolle,
einen Funktionsantriebs-Mikroprozessor an den Ort des Funktionsantriebs zu setzen. Dabei ergibt sich der wesentliche
Vorteil, insbesondere in mechanischer Hinsicht und bezüglich der Störanfälligkeit, eine Kabelverbindung
mit einer Vielzahl von Leitungen und aus störanfälligem Material zum Funktionsantrieb zu vermeiden.
Eine solche Verbindung wird durch die Beschränkung auf zwei Leiter mechanisch leichter, in der Erstreckung
kleiner und auch gewichtsmäßig vernachlässigbar. Besondere Vorteile liegen in der Gestaltung der gesamten elektrischen
Anlage, die kleiner als bisher ausgeführt sein kann. Die Sicherheit wird dadurch erhöht,· daß im Falle
eines Leiterbruches die Störung sofort erkennbar wird. Damit ergeben sich auch bessere Überwachungsmöglichkeiten.
Besonders bevorzugt wird dabei eine zweiadrige Verbindungsleitung als Glasfaserkabel.
In der Ausführung der Punktionsantriebe mit Sensoren zur Abtastung von Signalquellen werden zweckmäßig
Verbindungen zwischen den Sensoren zu dem Funktionsantriebs-Mikroprozessor angeordnet. Hierdurch ergeben
sich auch vereinfachte, insbesondere kürzere Verbindungen als bisher, die im übrigen auch nicht mehr bei
in bezug zum Fahrgestell bewegbaren Funktionsantrieben gehandhabt werden müssen. Auch durch solche Verbindungen
wird daher wenigstens unter Aufrechterhaltung der Auswertmöglichkeiten und der Steuereinflüsse
eine Vereinfachung erzielt.
Die Ausführung als Glasfaserkabel bezieht dabei nicht nur die Vervielfachung oder Verbesserung von Signalübertragungsmöglichkeiten
ein, sondern vor allem die Eigenschaft der Störunempfindlichkeit, insbesondere
gegenüber elektromagnetischen Impulsen. Die Charakteristik von Signalen bleibt erhalten, und es wird zusätzlich
eine leichtere, dünnere und zuverlässigere Verbindung erreicht und gewährleistet. Hinsichtlich des Anschlusses
der Sensoren am Funktionsantrieb ergibt sich der Vorteil eines direkteren Betriebes von Steuerungen
.
Mit besonderem Vorteil ist auch der Funktionsantriebs-Mikroprozessor
mit einem Programmspeicher versehen und mit dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor verbunden. Dabei
weist der Funktionsantriebs-Mikroprozessor Schaltungs-
und Vergleichsanordnungen auf, die in Abhängigkeit von Signalen des Fahrzeugelektrik-Mikroprozessors
und von dem Programmspeicher einen Programmablauf am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor auslösen. Das ermöglicht
eine besonders einfache Auslegung der Hardware-Ausstattung.
Wenn vorstehend von Punktionsantrieben die Rede ist, die auch den Lastträgerantrieb einbeziehen, so liegt
die besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung
in dem entsprechenden Anschluß der Lastträger-Antriebsmotoren und Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für
einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls einen Vorschubantrieb. In dieser Ausführung ist
mit besonderem Vorteil ein Funktionsantriebs-Mikroprozessor am Lastaufnahmemittel angeordnet, wobei auch die
Sensoren am Lastaufnahmemittel angeordnet sind. Einbezogen wird dabei zweckmäßig der Programmspeicher am Lastauf
nahmemittel-Mikroprozessor.
Gerade in der Anordnung des Funktionsantriebs-Mikroprozessors am Lastaufnahmemittel werden die oben angegebenen
Vorteile besonders wirksam. Dies gilt insbesondere deshalb, weil die Verbindungsleitungen in Abhängigkeit
von der Höhe des Schlittens bzw. Lastaufnahmemittels aufgewickelt oder umgelenkt werden. Dabei machen sich
das geringere Gewicht und eine größere Flexibilität vorteilhaft bemerkbar. Hinzu kommt die erheblich kleinere
Ausführung, die bei der Leitung der Verbindung entlang dem Mast wesentlich zur Verbesserung der Sicht des
Fahrers beiträgt.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten
Ausfuhrungsbeispiels beschrieben, das in der Zeichnung
dargestellt ist. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Hubstaplers als Flurförderzeug zur Erläuterung
der Antriebe,
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer bekannten Ausführung,
Fig. 3 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Ausführung, von der entsprechende Baugruppen in Fig. 1 eingezeichnet
sind.
Das Flurforderzeug als Fahrzeug nach Fig. 1 hat ein Fahrgestell
1, das über einen Antriebsmotor 2 antreibbar ist, einen Fahrersitz 3 mit einem Steuerpaneel 4 in Form einer
Befehlseingabe-Anordnung und in Verbindung mit einem Lenkrad 5 für die Lenkung wenigstens ein lenkbares Rad 6, das
auch angetrieben sein kann. Die anderen Räder, von denen eines mit 7 bezeichnet ist, können starr oder als Nachlaufrollen
ausgeführt sein. Ferner ist ein Hubmast 8, insbesondere auch als Teleskopmast, mit diesbezüglichen Antriebsmitteln
9 vorgesehen. An diesem Hubmast ist das Lastaufnahmemittel 10 in Form eines Hubschlittens höhenbeweglich.
Dafür ist ein Antriebsmotor 11 angeordnet. Am Lastaufnahmemittel ist ein Lastträger 12 gelagert, Für diesen
ist ein Antriebsmotor 13 für einen Seitenantrieb, ein Antriebsmotor 14 für einen Schwenkantrieb und gegebenenfalls
auch noch ein Antriebsmotor 15 für einen Vorschubantrieb vorgesehen.
-yr-
Hierbei kann es sich um elektrische oder hydraulische Antriebsnotoren handeln, denen zugleich Schalt- und/oder
Regeleinrichtungen zugeordnet sind, die in Pig. 1 in die Darstellung der Motoren einbezogen sind. Die drei genannten
Antriebsmotoren 13 - 15 bilden den Punktionsantrieb, der den Lastträgerantrieb darstellt.
Diese Antriebsmotoren 13 - 15, einschließlich ihrer
Schalt- und/oder Regeleinrichtungen sind über eine strichpunktiert gezeichnete Verbindung 18 mit· einer Fahrzeugelektrik
16 verbunden, die an das Steuerpaneel 1I durch
eine Leitung 17 angeschlossen ist. Dabei können von der Fahrzeugelektrik auch noch andere Anschlüsse zu anderen
sogenannten Funktionsantrieben, wie Fahrantrieb, Lenkantrieb und/oder Hubantrieb ausgehen. Solche anderen Anschlüsse
oder Verbindungen sind in entsprechender Weise ausgeführt, wie es für den Funktionsantrieb unter der Bezeichnung
Lastträgerantrieb dargestellt ist.
Wesentlich ist die Verbindung .18. Zu den einzelnen Antriebsmotoren
13 - 15 auf dem Lastaufnahmemittel 10 gehören in die Antriebsanordnungen einbezogene Schalt-
und/oder Regeleinrichtungen. Vorgesehen sind ferner auch im ganzen mit 19 bezeichnete Service- oder Versorgungsleitungen
von einer im Fahrzeug angeordneten Versorgungsquelle 32, die sowohl eine elektrische Spannungsquelle
als auch eine hydraulische Druckquelle beinhaltet. Für letztere können oben am Lastaufnahmemittel Ventile oder
Regler angeordnet sein, für erstere Schalter und/oder elektrische Regler.
Die Service- oder Versorgungsleitungen 19 führen zu den einzelnen Antriebsmotoren 13 - 15, einschließlich ihrer
Schalt- und/oder Regeleinrichtungen.
Es ist gemäß Pig. 2 bekannt, an der Fahrzeugelektrik 16 bereits einen Mikroprozessor 20 anzuordnen. Dadurch werden
Befehle für die Antriebsmotoren 13 - 15 und ihre zugeordneten
Schalt- und/oder Regeleinrichtungen in Form der strichpunktiert eingezeichneten Verbindung in eine
Vielleiter-Kabelverbindung erweitert. Der Aufwand erhöht sich. Bei einer solchen Anordnung eines Mikroprozessors
20 erhöht sich noch die Leiteranzahl der Kabelverbindung, wenn von Sensoren, wie sie am Lastaufnahmemittel
angeordnet sein können und in Fig. 3 mit 27 und 23 bezeichnet sind, zusätzliche Signale in den Mikroprozessor
20 gegeben werden. Eine Führung einer solchen Vielleiter-Kabelverbindung in Abhängigkeit von der Höheneinstellung
des Lastaufnahmemittels 10 erfordert aufwendige mechanische Vorkehrungen und Steuerungen.
Die in Fig. 2 von der Fahrzeugelektrik 16 mit dem Mikroprozessor 20 ausgehende Vielleiter-Kabelverbindung 21
ist eine etwa 20- bis 30-adrige Leitung zum Lastaufnahmemittel 10. Das führt zu erheblichen Schwierigkeiten.
Diese Schwierigkeiten werden gemäß Fig. 3 dadurch beseitigt,
daß an der Fahrzeugelektrik 16 und am Lastaufnahmemittel 10 jeweils ein bezüglich des Mikroprozessors 20
aufgeteilter Mikroprozessor angeordnet ist, von denen ein Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 an der Fahrzeug-
* 4 I« A M *
elektrik 16 und ein anderer korrespondierender Funktionsantriebs-Mikroprozessor
als Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 am Lastaufnahmemittel 10 angeordnet
ist und einen Befehlsgabebus 24 zu den Antriebsmotoren
13, 14, 15 bzw.· den vorgeordneten Steuer- oder
Schalteinrichtungen 25 besitzt.
In dieser Ausführung ist zwischen dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor
22 und dem Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 als Kommunikation nur eine zweiadrige Verbindungsleitung
26 angeordnet. Diese ist vorteilhaft ein Glasfaserkabel mit zwei Adern, die umsponnen bzw.
isoliert sind und die obengenannte Vorteile aufweisen. Da der Aufwand des Lastaufnahmemittel-Mikroprozessors
an sich hinsichtlich des Platzaufwandes und des Gewichts
gering ist, ergeben sich wesentliche Vorteile zusammen mit der Möglichkeit, auch am Lastaufnahmemittel
empfangene Signale unmittelbar am Lastaufnahmemittel zu verarbeiten. Beispielsweise sind am Lastaufnahmemittel
Sensoren 27, 28 vorhanden, die mit Reflektoren, Signalgebern oder dergleichen an einem Re£al oder einer
Positioniereinrichtung zusammenwirken und durch Verbindungen bzw. Leitungen 29, 30 mit dem Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor
verbunden sind. Dadurch können von den Sensoren 27, 28 her eingespeiste Berichtigungsoder Korrektursignale in vielfacher Auswertung unmittelbar
am Lastaufnahmemittel verarbeitet werden.
Einbezogen wird, daß der Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 mit einem Programmspeicher 31 versehen ist.
Auch von diesem ist dabei durch Anstöße aus dem Fahr-
-yC-
-Ik-
zeugelektrik-Mikroprozessor 22 über die Verbindungsleitung 2 β ein Programmablauf am Lastaufnahmemittel 10 abrufbar.
Auch das führt zur Vereinfachung der bekannten Einrichtungen.
Wenn in Fig. 1 allgemein ein Mikroprozessor 20 an der
Fahrelektrik 16 gezeigt ist, so ist in Fig. 1 bereits seine Aufteilung in den Pahrzeugelektrik'-Mikroprozessor
22 einerseits und einen Funktionsantriebs-Mikroprozessor,in diesem Fall Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor
2 3 andererseits gezeigt, die an räumlich verschiedenen
Stellen angeordnet sind, und deren Verbindung in Form einer zweiadrigen Leitung durch relativ einfache Steckkontakte
herstellbar ist. Auch das ist ein Vorteil gegenüber bisher angewandten, beispielsweise 30- oder
32-adrigen Breitbandkabeln.
Claims (6)
- PatentansprüchePlurförderzeug mit wenigstens einem Punktionsantrieb, umfassend wenigstens Fahrantrieb, Lenkantrieb, Hubantrieb bei Anordnung eines Hubmastes und Lastträgerantrieb, welcher Funktionsantrieb elektrische und/ oder hydraulische Antriebsmotoren, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für diese umfaßt, und mit einer Fahrzeugelektrik mit einer Befehlseingabe-Anordnung am Fahrgestell, mit der alle Funktionsantriebe verbunden sind, die aus der Fahrzeugelektrik steuerbar sind, an der wenigstens ein Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessor angeordnet ist, der Ausgänge für die Funktionsantriebe hat, gekennzeichnet durch die Aufteilung des wenigstens einen Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessors (20) an der Fahrzeugelektrik in wenigstens zwei Mikroprozessoren - Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) und Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23), von denen die Funktionsantriebs-Mikroprozessoren jeweils am Orte der zugeordneten Antriebsmotoren (13 - 15) und ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen (25) angeordnet sind, wobei die einander zugeordneten Mikroprozessoren (22, d[5) anW- * ft · ·der Fahrzeugelektrik (1δ) und an einem Funktionsantrieb eine serielle Schnittstelle aufweisen und durch je zwei Verbindungsleitungen (18, 26) verbunden sind, über Vielehe in dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) verschlüsselte Signale zum FunKtionsantriebs-Mikroprozessor (23) leitbar sind, der diese Signale in Steuerbefehlssignale für die Steuer-, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen (25) der Antriebsmotoren (13 - 15) umsetzt.
- 2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweiadrige Verbindungsleitung (Id, 26) als Glasfaserkabel ausgeführt ist.
- 3· Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2 mit Sensoren an den Funktionsantrieben zur Abtastung von Signalquellen, gekennzeichnet durch Verbindungen (29, 30) zwischen den Sensoren (27, 23) zu dem Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23).
- 4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) mit einem Programmspeicher (31) versehen und mit dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) verbunden ist, und daß der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) Schaltung»- und Vergleichsanordnungen aufweist, die in Abhängigkeit von Signalen des Fahrzeugelektrik-Mikroprozessors (22) und von dem Programmspeicher (31) einen Programmablauf am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor (23) auslösen.— χ —
- 5· Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 - zl, in welchem der Lastträger Antriebsmotoren und Schalt- und /oder Regeleinrichtungen für einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls einen Vorschubantrieb aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) am Lastaufnahmemittel (10) angeordnet ist, wooei auch die Sensoren (27, 28) am Lastaufnahmemittel (10) angeordnet sind.
- 6. Flurförderzeug nach Anspruch 1J und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmspeicher (31) am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor (23) angeordnet ist.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8331 | Complete revocation |