DE3306467A1

DE3306467A1 - Flurfoerderzeug mit wenigstens einem funktionsantrieb

Info

Publication number: DE3306467A1
Application number: DE19833306467
Authority: DE
Inventors: Erich Dr.-Ing. Kirschneck; Philip 2000 Hamburg Lee
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1983-02-24
Filing date: 1983-02-24
Publication date: 1984-09-06
Also published as: SE8306579D0; SE8306579L; SE448984B; FR2541662A1; GB2135478B; GB8333881D0; GB2135478A; FR2541662B1; DE3306467C2

Description

Flurförderzeug mit wenigstens einem Funktionsantrieb

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit wenigstens einem Funktionsantrieb, umfassend wenigstens Fahrantrieb, Lenkantrieb, Hubantrieb bei Anordnung eines Hubmastes und Lastträgerantrieb, welcher Funktionsantrieb elektrische und/oder hydraulische Antriebsmotoren, Schalt- und/ oder Regeleinrichtungen für diese umfaßt, und mit einer Fahrzeugelektrik mit einer Befehlseingabe-Anordnung am Fahrgestell, mit der alle Funktionsantriebe verbunden sind, die aus der Fahrzeugelektrik steuerbar sind, an der wenigstens ein Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessor angeordnet ist, der Ausgänge für die Funktionsantriebe hat.

Wenn im folgenden von Antriebsmotoren die Rede ist, werden immer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen einbezogen.

An solchen Flurförderzeugen, insbesondere -fahrzeugen, sind zahlreiche Antriebselemente bekannt, die beim Einsatz, sei es durch Handsteuerung oder auch im automatisierten Betrieb, gegebenenfalls nach Maßgabe eines Programms in

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wechselseitiger Abhängigkeit, insbesondere bei Anordnung mehrerer Punktionsantriebe, zu betätigen sind.

Die Erfindung erstreckt sich dabei allgemein auf einen Fahrantrieb, der unter einer gewissen Programmierung in Abhängigkeit von Anfahrtsbedingungen an eine Positionierstelle oder der Lasthöhe beispielsweise stehen kann, um einen Lenkantrieb, der unter entsprechenden Bedingungen steuerbar ist und gegebenenfalls auch um einen Hubantrieb, und aber besonders um einen Lastträgerantrieb am Lastaufnahmemittel, das höhenbeweglich durch den Hubantrieb vorgesehen ist. Das Lastaufnahmemittel ist beispielsweise ein Hubschlitten. Dort angeordnete Antriebe umfassen einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls auch einen Vorschubantrieb auch in Verbindung mit Korrekturbefehlen vom Positionierungsort her. Diese Antriebe beziehen elektrische oder hydraulische Antriebsmotoren, sowie Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für diese ein.

Für Korrekturbefehle an dieser Stelle, sowie auch für Einflüsse von außen für die anderen Funktionsantriebe ist vorgesehen, daß diese jeweils mit Sensoren zur Abtastung von äußeren Signalquellen ausgestattet sind. Solche Signalquellen oder Sensoren sind insbesondere an Lastaufnahmemitteln oder Hubschlitten zur genauen Positionierung bekannt, um bei der Auswertung der von der Fahrzeugelektrik herrührenden Signale auch eine Übersteuerung in Abhängigkeit von örtlichen Augenblicksbedingungen herbeiführen zu können.

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Bisher sind Plurförderfahrzeuge jeweils für einen bestimmten Zweck im Rahmen vorliegender Aufgaben ausgeführt worden mit einer umfangreichen Installation von hydraulischen oder elektrischen Antriebsmotoren mit ihren Steuer- oder Regelgeräten, d.h. jeweils mit zugeordneten Schaltern, Regelvorrichtungen und Steuerventilen. Der Aufwand einer solchen Installation ist erheblich.

Im Einsatz werden vom Fahrzeugaufbau her gleiche Plurförderfahrzeuge für verschiedene Aufgaben verwendet, bei denen nur bestimmte einzelne Antriebe oder bestimmte Antriebskombinationen erforderlich sind. Daher werden die Plurförderfahrzeuge und ihre Punktionsantriebe, insbesondere die Antriebe am Lastaufnahmemittel, jeweils für ihre Aufgabe ausgerüstet. Bei einer Änderung des Einsatzes ist es erforderlich, die Installation zu verändern, d.h. praktisch die vorhandene Installation herauszunehmen und durch neue Installation zu ersetzen, insbesondere wenn neue Kombinationen in einzelnen Bewegungen eingeführt werden müssen.

Dies gilt für die bekannten Ausführungen, bei denen der Mikroprozessor ausschließlich an der Fahrzeugelektrik angeordnet ist. Die von diesem Mikroprozessor in bekannter Ausführung und Anordnung gegebenen Befehlssignale werden über zahlreiche Leitungen den einzelnen Antriebsmotoren und/oder Schaltern, Regelvorrichtungen und Steuerventilen zugeführt. Zu diesem Zweck können bis zu 32 Verbindungen vorgesehen sein, die in einem Flachkabel zu-

Sammeηgefaßt sind. Ein solches Flachkabel stellt einen erheblichen Aufwand dar. Dies gilt besonders im Zusammenhang mit dem Anschluß des Lastaufnahmemittels bzw. Lastträgers schon hinsichtlich des Flachkabelgewichtes in bezug zu Wickelvorrichtungen, die in Abhängigkeit von der Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels betrieben werden. Außerdem bildet ein solches Flachkabel eine erhebliche Behinderung im Hubmast. Es ist zwar auch bekannt, solche Flachkabel parallel zu Bewegungsketten eines Teleskopmastes zu führen. Auch dazu ist jedoch ein erheblicher Platz- und Führungsaufwand erforderlich. Trotz dieses Aufwandes sind dabei Versorgungsleitungen erforderlich.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Ausführung besteht darin, daß diese Verbindungskabel mit ihren zahlreichen, insbesondere aus Kupfer bestehenden Leitungen, störempfindlich sind. Je länger ein Verbindungkabel ist bzw. je weiter das Lastaufnahmemittel ausgefahren und insofern auch das Verbindungskabel ausgezogen ist, desto leichter treten Störungen aufgrund von induktiven Einflüssen aus anderen Fahrzeugsteuerelementen, insbesondere Impuls-Steuersendern und dergleichen, auf. Solche Sender können schon in der Zündeinrichtung eines Fahrmotors, aber auch in anderen Kontrollantrieben für die Lenkeinrichtung und dergleichen liegen.

Die Vielzahl der bekannten Verbindung zur Fahrzeugelektrik hin ergibt sich auch daraus, daß von Sensoren am Orte der Funktionsantriebe, insbesondere am Lastaufnahmemittel zur Abtastung von Positionierstellen gelieferte Signale, insbesondere vom Lastaufnahmemittel zum Fahrgestell nach un-

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ten in den Mikroprozessor geleitet werden müssen, um dort die Steuerbefehlssignale zu den Antriebsmotoren an den Funktionsantrieben bzw. am Lastträger zu beeinflussen bzw. zu steuern. In diesem Zusammenhang ergeben sich nicht nur schaltungsmäßige Aufwände, sondern auch zeitliche Beeinflussungen.

Bei Ausführung dieser großen Anzahl von Verbindungen als Flachkabel entstehen auch mechanische Probleme in der Führung hinsichtlich seitlicher Ausrichtung. Abknickungen können zu Fehlern führen, die die gesamte Steuerung beeinträchtigen oder ausschließen. .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs angegebenen Art dadurch zu verbessern, daß die Gesamtinstallation erheblich vereinfacht wird, insbesondere auch die Belastung des Lastaufnahmemittels bzw. seines Schlittens durch Verbindungen erleichtert wird, wobei zugleich auch eine erhöhte Sicherheit im Falle eines Leiterbruches erreicht werden soll. Einbezogen wird dabei, daß Verbindungen in einfacherer Weise als bisher mit geringerer mechanischer Erstreckung ausgeführt werden können, wobei darüber hinaus durch solche Verbindungen auch Störeinflüsse zumindest herabgesetzt werden sollen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Aufteilung des wenigstens einen Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessors an der Fahrzeugelektrik in wenigstens zwei Mikroprozessoren - Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor und Funktionsantriebs-Mikroprozessor - gelöst", von denen

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die Punktionsantriebs-Mikroprozessoren jeweils am Orte der zugeordneten Antriebsmotoren und ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen angeordnet sind, wobei die einander zugeordneten Mikroprozessoren an der Fahrzeugelektrik und an einem Punktionsantrieb eine serielle Schnittstelle aufweisen und durch je zwei Verbindungsleitungen verbunden sind, über welche in dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor verschlüsselte Signale zum Funktionsantriebs-Mikroprozessor leitbar sind, der diese Signale in Steuerbefehlssignale für die Steuer-, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen der Antriebsmotoren umsetzt.

Mikroprozessoren sind eine räumlich und gewichtsmäßig vernachlässigbare Einheit. Daher spielt es keine Rolle, einen Funktionsantriebs-Mikroprozessor an den Ort des Funktionsantriebs zu setzen. Dabei ergibt sich der wesentliche Vorteil, insbesondere in mechanischer Hinsicht und bezüglich der Störanfälligkeit, eine Kabelverbindung mit einer Vielzahl von Leitungen und aus störanfälligem Material zum Funktionsantrieb zu vermeiden. Eine solche Verbindung wird durch die Beschränkung auf zwei Leiter mechanisch leichter, in der Erstreckung kleiner und auch gewichtsmäßig vernachlässigbar. Besondere Vorteile liegen in der Gestaltung der gesamten elektrischen Anlage, die kleiner als bisher ausgeführt sein kann. Die Sicherheit wird dadurch erhöht,· daß im Falle eines Leiterbruches die Störung sofort erkennbar wird. Damit ergeben sich auch bessere Überwachungsmöglichkeiten.

Besonders bevorzugt wird dabei eine zweiadrige Verbindungsleitung als Glasfaserkabel.

In der Ausführung der Punktionsantriebe mit Sensoren zur Abtastung von Signalquellen werden zweckmäßig Verbindungen zwischen den Sensoren zu dem Funktionsantriebs-Mikroprozessor angeordnet. Hierdurch ergeben sich auch vereinfachte, insbesondere kürzere Verbindungen als bisher, die im übrigen auch nicht mehr bei in bezug zum Fahrgestell bewegbaren Funktionsantrieben gehandhabt werden müssen. Auch durch solche Verbindungen wird daher wenigstens unter Aufrechterhaltung der Auswertmöglichkeiten und der Steuereinflüsse eine Vereinfachung erzielt.

Die Ausführung als Glasfaserkabel bezieht dabei nicht nur die Vervielfachung oder Verbesserung von Signalübertragungsmöglichkeiten ein, sondern vor allem die Eigenschaft der Störunempfindlichkeit, insbesondere gegenüber elektromagnetischen Impulsen. Die Charakteristik von Signalen bleibt erhalten, und es wird zusätzlich eine leichtere, dünnere und zuverlässigere Verbindung erreicht und gewährleistet. Hinsichtlich des Anschlusses der Sensoren am Funktionsantrieb ergibt sich der Vorteil eines direkteren Betriebes von Steuerungen .

Mit besonderem Vorteil ist auch der Funktionsantriebs-Mikroprozessor mit einem Programmspeicher versehen und mit dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor verbunden. Dabei weist der Funktionsantriebs-Mikroprozessor Schaltungs- und Vergleichsanordnungen auf, die in Abhängigkeit von Signalen des Fahrzeugelektrik-Mikroprozessors

und von dem Programmspeicher einen Programmablauf am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor auslösen. Das ermöglicht eine besonders einfache Auslegung der Hardware-Ausstattung.

Wenn vorstehend von Punktionsantrieben die Rede ist, die auch den Lastträgerantrieb einbeziehen, so liegt die besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung in dem entsprechenden Anschluß der Lastträger-Antriebsmotoren und Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls einen Vorschubantrieb. In dieser Ausführung ist mit besonderem Vorteil ein Funktionsantriebs-Mikroprozessor am Lastaufnahmemittel angeordnet, wobei auch die Sensoren am Lastaufnahmemittel angeordnet sind. Einbezogen wird dabei zweckmäßig der Programmspeicher am Lastauf nahmemittel-Mikroprozessor.

Gerade in der Anordnung des Funktionsantriebs-Mikroprozessors am Lastaufnahmemittel werden die oben angegebenen Vorteile besonders wirksam. Dies gilt insbesondere deshalb, weil die Verbindungsleitungen in Abhängigkeit von der Höhe des Schlittens bzw. Lastaufnahmemittels aufgewickelt oder umgelenkt werden. Dabei machen sich das geringere Gewicht und eine größere Flexibilität vorteilhaft bemerkbar. Hinzu kommt die erheblich kleinere Ausführung, die bei der Leitung der Verbindung entlang dem Mast wesentlich zur Verbesserung der Sicht des Fahrers beiträgt.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten

Ausfuhrungsbeispiels beschrieben, das in der Zeichnung dargestellt ist. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Hubstaplers als Flurförderzeug zur Erläuterung der Antriebe,

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer bekannten Ausführung,

Fig. 3 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Ausführung, von der entsprechende Baugruppen in Fig. 1 eingezeichnet sind.

Das Flurforderzeug als Fahrzeug nach Fig. 1 hat ein Fahrgestell 1, das über einen Antriebsmotor 2 antreibbar ist, einen Fahrersitz 3 mit einem Steuerpaneel 4 in Form einer Befehlseingabe-Anordnung und in Verbindung mit einem Lenkrad 5 für die Lenkung wenigstens ein lenkbares Rad 6, das auch angetrieben sein kann. Die anderen Räder, von denen eines mit 7 bezeichnet ist, können starr oder als Nachlaufrollen ausgeführt sein. Ferner ist ein Hubmast 8, insbesondere auch als Teleskopmast, mit diesbezüglichen Antriebsmitteln 9 vorgesehen. An diesem Hubmast ist das Lastaufnahmemittel 10 in Form eines Hubschlittens höhenbeweglich. Dafür ist ein Antriebsmotor 11 angeordnet. Am Lastaufnahmemittel ist ein Lastträger 12 gelagert, Für diesen ist ein Antriebsmotor 13 für einen Seitenantrieb, ein Antriebsmotor 14 für einen Schwenkantrieb und gegebenenfalls auch noch ein Antriebsmotor 15 für einen Vorschubantrieb vorgesehen.

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Hierbei kann es sich um elektrische oder hydraulische Antriebsnotoren handeln, denen zugleich Schalt- und/oder Regeleinrichtungen zugeordnet sind, die in Pig. 1 in die Darstellung der Motoren einbezogen sind. Die drei genannten Antriebsmotoren 13 - 15 bilden den Punktionsantrieb, der den Lastträgerantrieb darstellt.

Diese Antriebsmotoren 13 - 15, einschließlich ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen sind über eine strichpunktiert gezeichnete Verbindung 18 mit· einer Fahrzeugelektrik 16 verbunden, die an das Steuerpaneel ¹I durch eine Leitung 17 angeschlossen ist. Dabei können von der Fahrzeugelektrik auch noch andere Anschlüsse zu anderen sogenannten Funktionsantrieben, wie Fahrantrieb, Lenkantrieb und/oder Hubantrieb ausgehen. Solche anderen Anschlüsse oder Verbindungen sind in entsprechender Weise ausgeführt, wie es für den Funktionsantrieb unter der Bezeichnung Lastträgerantrieb dargestellt ist.

Wesentlich ist die Verbindung .18. Zu den einzelnen Antriebsmotoren 13 - 15 auf dem Lastaufnahmemittel 10 gehören in die Antriebsanordnungen einbezogene Schalt- und/oder Regeleinrichtungen. Vorgesehen sind ferner auch im ganzen mit 19 bezeichnete Service- oder Versorgungsleitungen von einer im Fahrzeug angeordneten Versorgungsquelle 32, die sowohl eine elektrische Spannungsquelle als auch eine hydraulische Druckquelle beinhaltet. Für letztere können oben am Lastaufnahmemittel Ventile oder Regler angeordnet sein, für erstere Schalter und/oder elektrische Regler.

Die Service- oder Versorgungsleitungen 19 führen zu den einzelnen Antriebsmotoren 13 - 15, einschließlich ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen.

Es ist gemäß Pig. 2 bekannt, an der Fahrzeugelektrik 16 bereits einen Mikroprozessor 20 anzuordnen. Dadurch werden Befehle für die Antriebsmotoren 13 - 15 und ihre zugeordneten Schalt- und/oder Regeleinrichtungen in Form der strichpunktiert eingezeichneten Verbindung in eine Vielleiter-Kabelverbindung erweitert. Der Aufwand erhöht sich. Bei einer solchen Anordnung eines Mikroprozessors 20 erhöht sich noch die Leiteranzahl der Kabelverbindung, wenn von Sensoren, wie sie am Lastaufnahmemittel angeordnet sein können und in Fig. 3 mit 27 und 23 bezeichnet sind, zusätzliche Signale in den Mikroprozessor 20 gegeben werden. Eine Führung einer solchen Vielleiter-Kabelverbindung in Abhängigkeit von der Höheneinstellung des Lastaufnahmemittels 10 erfordert aufwendige mechanische Vorkehrungen und Steuerungen.

Die in Fig. 2 von der Fahrzeugelektrik 16 mit dem Mikroprozessor 20 ausgehende Vielleiter-Kabelverbindung 21 ist eine etwa 20- bis 30-adrige Leitung zum Lastaufnahmemittel 10. Das führt zu erheblichen Schwierigkeiten.

Diese Schwierigkeiten werden gemäß Fig. 3 dadurch beseitigt, daß an der Fahrzeugelektrik 16 und am Lastaufnahmemittel 10 jeweils ein bezüglich des Mikroprozessors 20 aufgeteilter Mikroprozessor angeordnet ist, von denen ein Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 an der Fahrzeug-

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elektrik 16 und ein anderer korrespondierender Funktionsantriebs-Mikroprozessor als Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 am Lastaufnahmemittel 10 angeordnet ist und einen Befehlsgabebus 24 zu den Antriebsmotoren 13, 14, 15 bzw.· den vorgeordneten Steuer- oder Schalteinrichtungen 25 besitzt.

In dieser Ausführung ist zwischen dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor 22 und dem Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 als Kommunikation nur eine zweiadrige Verbindungsleitung 26 angeordnet. Diese ist vorteilhaft ein Glasfaserkabel mit zwei Adern, die umsponnen bzw. isoliert sind und die obengenannte Vorteile aufweisen. Da der Aufwand des Lastaufnahmemittel-Mikroprozessors an sich hinsichtlich des Platzaufwandes und des Gewichts gering ist, ergeben sich wesentliche Vorteile zusammen mit der Möglichkeit, auch am Lastaufnahmemittel empfangene Signale unmittelbar am Lastaufnahmemittel zu verarbeiten. Beispielsweise sind am Lastaufnahmemittel Sensoren 27, 28 vorhanden, die mit Reflektoren, Signalgebern oder dergleichen an einem Re£al oder einer Positioniereinrichtung zusammenwirken und durch Verbindungen bzw. Leitungen 29, 30 mit dem Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor verbunden sind. Dadurch können von den Sensoren 27, 28 her eingespeiste Berichtigungsoder Korrektursignale in vielfacher Auswertung unmittelbar am Lastaufnahmemittel verarbeitet werden.

Einbezogen wird, daß der Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 23 mit einem Programmspeicher 31 versehen ist. Auch von diesem ist dabei durch Anstöße aus dem Fahr-

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zeugelektrik-Mikroprozessor 22 über die Verbindungsleitung 2 β ein Programmablauf am Lastaufnahmemittel 10 abrufbar. Auch das führt zur Vereinfachung der bekannten Einrichtungen.

Wenn in Fig. 1 allgemein ein Mikroprozessor 20 an der Fahrelektrik 16 gezeigt ist, so ist in Fig. 1 bereits seine Aufteilung in den Pahrzeugelektrik'-Mikroprozessor 22 einerseits und einen Funktionsantriebs-Mikroprozessor,in diesem Fall Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor 2 3 andererseits gezeigt, die an räumlich verschiedenen Stellen angeordnet sind, und deren Verbindung in Form einer zweiadrigen Leitung durch relativ einfache Steckkontakte herstellbar ist. Auch das ist ein Vorteil gegenüber bisher angewandten, beispielsweise 30- oder 32-adrigen Breitbandkabeln.

Claims

Patentansprüche

Plurförderzeug mit wenigstens einem Punktionsantrieb, umfassend wenigstens Fahrantrieb, Lenkantrieb, Hubantrieb bei Anordnung eines Hubmastes und Lastträgerantrieb, welcher Funktionsantrieb elektrische und/ oder hydraulische Antriebsmotoren, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen für diese umfaßt, und mit einer Fahrzeugelektrik mit einer Befehlseingabe-Anordnung am Fahrgestell, mit der alle Funktionsantriebe verbunden sind, die aus der Fahrzeugelektrik steuerbar sind, an der wenigstens ein Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessor angeordnet ist, der Ausgänge für die Funktionsantriebe hat, gekennzeichnet durch die Aufteilung des wenigstens einen Steuersignal-Befehlsgeber-Mikroprozessors (20) an der Fahrzeugelektrik in wenigstens zwei Mikroprozessoren - Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) und Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23), von denen die Funktionsantriebs-Mikroprozessoren jeweils am Orte der zugeordneten Antriebsmotoren (13 - 15) und ihrer Schalt- und/oder Regeleinrichtungen (25) angeordnet sind, wobei die einander zugeordneten Mikroprozessoren (22, d[5) an

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der Fahrzeugelektrik (1δ) und an einem Funktionsantrieb eine serielle Schnittstelle aufweisen und durch je zwei Verbindungsleitungen (18, 26) verbunden sind, über Vielehe in dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) verschlüsselte Signale zum FunKtionsantriebs-Mikroprozessor (23) leitbar sind, der diese Signale in Steuerbefehlssignale für die Steuer-, Schalt- und/oder Regeleinrichtungen (25) der Antriebsmotoren (13 - 15) umsetzt.
2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweiadrige Verbindungsleitung (Id, 26) als Glasfaserkabel ausgeführt ist.
3· Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2 mit Sensoren an den Funktionsantrieben zur Abtastung von Signalquellen, gekennzeichnet durch Verbindungen (29, 30) zwischen den Sensoren (27, 23) zu dem Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23).
4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) mit einem Programmspeicher (31) versehen und mit dem Fahrzeugelektrik-Mikroprozessor (22) verbunden ist, und daß der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) Schaltung»- und Vergleichsanordnungen aufweist, die in Abhängigkeit von Signalen des Fahrzeugelektrik-Mikroprozessors (22) und von dem Programmspeicher (31) einen Programmablauf am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor (23) auslösen.

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5· Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 - ^zl, in welchem der Lastträger Antriebsmotoren und Schalt- und /oder Regeleinrichtungen für einen Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls einen Vorschubantrieb aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsantriebs-Mikroprozessor (23) am Lastaufnahmemittel (10) angeordnet ist, wooei auch die Sensoren (27, 28) am Lastaufnahmemittel (10) angeordnet sind.
6. Flurförderzeug nach Anspruch ¹J und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmspeicher (31) am Lastaufnahmemittel-Mikroprozessor (23) angeordnet ist.