DE3226605A1 - CLAMPING HEAD FOR MACHINE TOOLS - Google Patents

CLAMPING HEAD FOR MACHINE TOOLS

Info

Publication number
DE3226605A1
DE3226605A1 DE19823226605 DE3226605A DE3226605A1 DE 3226605 A1 DE3226605 A1 DE 3226605A1 DE 19823226605 DE19823226605 DE 19823226605 DE 3226605 A DE3226605 A DE 3226605A DE 3226605 A1 DE3226605 A1 DE 3226605A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
tool
head
tools
clamping head
aligned
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19823226605
Other languages
German (de)
Other versions
DE3226605C2 (en
Inventor
John David Preston Lancashire Jones
Robert Alexander Bradshaw Near Bolton Greater Manchester Shore
Joseph Roger London Topping
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BAE Systems PLC
Original Assignee
British Aerospace PLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by British Aerospace PLC filed Critical British Aerospace PLC
Publication of DE3226605A1 publication Critical patent/DE3226605A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE3226605C2 publication Critical patent/DE3226605C2/de
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B39/00—General-purpose boring or drilling machines or devices; Sets of boring and/or drilling machines
    • B23B39/16—Drilling machines with a plurality of working-spindles; Drilling automatons
    • B23B39/20—Setting work or tool carrier along a circular index line; Turret head drilling machines
    • B23B39/205—Turret head drilling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B25B21/007—Attachments for drilling apparatus for screw or nut setting or loosening
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators
    • B25J9/148—Rotary actuators of the oscillating vane-type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Drilling And Boring (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)

Description

JZ/bbUbJZ / bbUb

Die Erfindung bezieht sich auf einen Aufspannkopf für eine Werkzeugmaschine, der wenigstens zwei Werkzeuge trägt, die abwechselnd auf ein Werkstück arbeiten können.The invention relates to a clamping head for a machine tool, the at least two Carries tools that can work alternately on a workpiece.

Der Ausdruck "Werkzeugmaschine" soll industrielle Maschinen, beispielsweise automatisch arbeitende Werkzeugmaschinen, Drehbänke, Bohrmaschinen und so weiter umfassen.The term "machine tool" is intended to mean industrial machines, such as automatic ones Include machine tools, lathes, drills and so on.

Unter dem Ausdruck "automatische Werkzeugmaschine" werden Vorrichtungen verstanden, die ein computergesteuertes System aufweisen, das automatisch einen Arm in verschiedene vorbestimmte Stellungen überführt.The term "automatic machine tool" is understood to mean devices that have a computer-controlled Have system that automatically transfers an arm to various predetermined positions.

Die Erfindung geht aus von einem Aufspannkopf für Werkzeugmaschinen mit einem Lagerkörper, mit dem der Aufspannkopf an der Werkzeugmaschine festlegbar ist und mit einem Werkzeugkopf und ist dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugkopf an im Abstand zueinander liegenden Stellen wenigstens zwei Werkzeuge aufweist, daß der Werkzeugkopf auf dem Lagerkörper über eine Kupplung festgelegt ist, die eine Versetzung des Werkzeugkopfes relativ zu dem Lagerkörper zwischen einer Stellung, in der eines der Werkzeuge auf eine vorbestimmte Arbeitsachse ausgerichtet ist und einer Stellung ermöglicht, in der das andere Werkzeug auf die vorbestimmte Achse ausgerichtet ist, und daß ein Antrieb den Werkzeugkopf zwischen diesen beiden Stellungen bewegt.The invention is based on a clamping head for machine tools with a bearing body with which the Clamping head can be fixed on the machine tool and with a tool head and is characterized by that the tool head has at least two tools at points at a distance from one another, that the tool head is fixed on the bearing body via a coupling, which is an offset of the Tool head relative to the bearing body between a position in which one of the tools on a Is aligned predetermined working axis and allows a position in which the other tool on the predetermined axis is aligned, and that a drive moves the tool head between these two positions emotional.

Der Arm kann dabei präzise in jener Stellung gehalten werden, jedoch hat es sich gezeigt» daß die wiederholte Positionierung des Werkzeugmaschinenarmes an der gleichen Stelle nicht mit genügender Genauigkeit gewährleistet wird, um den ersten Arbeitsgang einer Reihe von Arbeitsgängen mit einem Werkzeug an einer Stelle durchführen zu können, wenn der Arm nach einer Werkzeugwechselstation überführt und das Werkzeug gewechselt und dann der Arm nach der gleichen Stelle zurückgeführt wird. Es ergibt sich dann keine genügend große Genauigkeit, um den zweiten Arbeitsgang ordnungsgemäß durchführen zu können. Außerdem ist die Verweilzeit,in der der Arm in der' ersten Bearbeitungsstellung steht, in der der erste Arbeitsgang durchgeführt wird, während des Werkzeugwechsels und während der Wiedereinrichtung des Werkzeugs und der Durchführung des zweiten Arbeitsgangs relativ groß.The arm can be held precisely in that position, but it has been shown that Repeated positioning of the machine tool arm in the same place is not accurate enough is guaranteed to be the first step in a series of steps with one tool to be able to perform in one place when the arm is transferred to a tool changing station and the tool is changed and then the arm is returned to the same point. It surrenders then the accuracy is not high enough to be able to carry out the second operation properly. In addition, the dwell time in which the arm is in the ' The first machining position in which the first operation is carried out is during the tool change and while re-setting the tool and performing the second operation relatively large.

Gemäß dem beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die beiden Werkzeuge auf einem Werkzeugkopf montiert, der beweglich auf einem Lagerkörper montiert ist, welcher seinerseits von einem Werkzeugmaschinenarm getragen wird. Im Betrieb wird der Arm nach einer Spannstellung überführt und in jener Stellung gehalten, während die beiden Arbeitsgänge nacheinander durchgeführt werden, wobei der Werkzeugwechsel durch Schwenken des Werkzeugkopfes gegenüber dem Lagerkörper bewirkt wird. Auf diese Weise wird eine präzise Ausrichtung der Arbeitsachsen beim ersten und zweitenAccording to the embodiment described, the both tools mounted on a tool head which is movably mounted on a bearing body, which in turn is carried by a machine tool arm. In operation, the arm is after a Transferred to the clamping position and held in that position, while the two operations are carried out one after the other, with the tool change being carried out Swiveling the tool head in relation to the bearing body is effected. This ensures precise alignment of the working axes on the first and second

Arbeitsgang gewährleistet.Work process guaranteed.

Der im Ausführungsbeispiel dargestellte Arbeitskopf ist in erster Linie bestimmt zum Bohren und Festlegen der Außenhaut eines Flugzeugs auf den zugeordneten Rahmen. Demgemäß erfolgt eine Programmie rung in der Weise, daß zunächst ein Ausbohren eines Loches und dann ein Ansenken des Loches erfolgt, und daß dann ein Niet in das Loch getrieben wird, um die Außenhaut gegen den Rahmen zu ziehen. Dieser Arbeitszyklus wird an zahlreichen Stellen und in unterschiedlichen Lagen über dem Werkstück durchgeführt und der Automat muß vorher so programmiert werden, daß sein Arm nacheinander jede dieser Arbeitsstellungen anläuft. The working head shown in the embodiment is primarily intended for drilling and Fixing the outer skin of an aircraft on the assigned frame. Programming is carried out accordingly tion in such a way that a hole is first bored out and then the hole is countersunk, and that a rivet is then driven into the hole to pull the skin against the frame. This work cycle is carried out in numerous places and in different positions over the workpiece and the The machine must be programmed beforehand so that its arm moves to each of these working positions one after the other.

Der Aufspannkopf 10 weist einen Lagerkörper in Form einer Grundplatte 11 auf, die an der Rollplatte des Arms des Werkzeugautomaten befestigbar ist. Die Grundplatte 11 weist zwei Vorsprünge 12 auf, von denen in der Zeichnung nur einer ersichtlich ist. Zwischen diesen Vorsprüngen wird das Gehäuse 13 eines Schaufelantriebs bzw. eines Drehschieberantriebs 14 befestigt sein. Der Drehschieber bzw. der Drehflügel 15 dieses Antriebs ist an einer Welle 16 festgelegt, die an beiden Enden von Augen 17 eines Schwenklagers 18 getragen wird. Im Betrieb wird der Drehantrieb 14 und der Flügel 15 zusammen mit dem Schwenk lagerauf bau im Winkel gegenüber der Grundplatte 11 versetzt. Der Schwenklageraufbau 18 ist mit zwei Werkzeugen versehen, nämlich mit einem Bohrkopf 19 und einer Mutter-The clamping head 10 has a bearing body in the form of a base plate 11, which is attached to the roller plate of the Arm of the automatic tool machine can be fastened. The base plate 11 has two projections 12, one of which in FIG only one can be seen in the drawing. The housing 13 of a blade drive is located between these projections or a rotary valve drive 14 can be attached. The rotary valve or the rotary vane 15 this The drive is fixed to a shaft 16 which is carried at both ends by eyes 17 of a pivot bearing 18 will. In operation, the rotary drive 14 and the wing 15 together with the pivot lagerauf construction in Angle offset with respect to the base plate 11. The pivot bearing assembly 18 is provided with two tools, namely with a drill head 19 and a nut

änziehvorrichtung 20, die um die Welle 16 im Winkelabstand von 67 1/2° angeordnet sind. Der Schwenklageraufbau weist zwei Stahleinsätze 21 und einen Begrenzungsmikroschalter 22 auf, der mit einstellbaren Anschlägen 23 zusammenwirkt, die auf der Grundplatte 11 angeordnet sind, um die Bogenbewegung des Schwenklageraufbaus zwischen den beiden Endstellungen zu begrenzen, in denen der Bohrkopf 19 bzw. die Mutteranzugsvorrichtung 20 auf eine Arbeitsachse A ausgerichtet ist (in der Zeichnung ist der Bohrkopf 19 auf diese Achse ausgerichtet). Die Wirkungslinien des Bohrkopfes 19 und der Mutteranzugsvorrichtung 20 laufen durch die Mittelachse der Welle 16, wenn die Werkzeuge in ihrer Arbeitsstellung befindlich. sind und außerdem durchstoßen die Wirkungslinien die Mitte der Grundplatte 11.änziehvorrichtung 20, which are arranged around the shaft 16 at an angular distance of 67 1/2 °. Of the Pivot assembly includes two steel inserts 21 and a limit microswitch 22 which cooperates with adjustable stops 23 which are arranged on the base plate 11 to the arc movement of the pivot bearing structure between the two end positions in which the drill head 19 or the nut tightening device 20 is aligned with a working axis A (in the drawing is the Drill head 19 aligned on this axis). The lines of action of the drill head 19 and the nut tightening device 20 run through the central axis of shaft 16 when the Tools are in their working position. are and In addition, the lines of action pierce the center of the base plate 11.

Der Bohrkopf 19 weist einen Basisträger 24 auf, der am Schwenk lagerauf bau 18 befestigt ist und starr zwei Säulen 25 trägt, von denen nur eine dargestellt ist. Der Bohrträger ist auf den Säulen 25 über zwei Bohrungen gleitbar beweglich. Die Gleitbewegung wird durch zwei pneumatische Kolbenantriebe 27 bewirkt, die gegen den Basisträger 24 bzw. den Bohrträger 26 wirken und es ist ein Mikroschalter 24' vorgesehen, um festzustellen wenn die beiden Teile völlig zusammengefahren sind.The drill head 19 has a base support 24 which is attached to the pivot lagerauf construction 18 and rigidly two Supports pillars 25, only one of which is shown. The drill support is on the pillars 25 via two holes slidably movable. The sliding movement is caused by two pneumatic piston drives 27, which act against the base support 24 or the drill support 26 act and a microswitch 24 'is provided to determine when the two parts have completely moved together.

Ein pneumatisch betätigter Bohrer 28 wird vom Bohrträger 26 durch vordere und hintere elastische Lagerabstützungen 29 bzw. 29' getragen, die eine Anstellung von etwa 4° ermöglichen. Die elastischen Lagerabstützungen weisen je aufeinander passende Kugel- A pneumatically operated drill bit 28 is removed from the drill support 26 supported by front and rear elastic bearing supports 29 and 29 ', respectively, which allow an employment of about 4 °. The elastic bearing supports each have matching spherical

J Z Z b b UJ Z Z b b U

oberflächen auf, die mit einem Fluorcarbonüberzug versehen sind. Die elastischen Lagerungen können mittels eines Hohlbolzens 30 auf ein gewünschtes Ausmaß vorgespannt sein, wobei dieser Bolzen 30 am hinteren Ende des Bohrers 28 festgelegt ist. Das vordere Ende des Bohrers 28 weist ein Bohrkopfgehäuse 31 auf.surfaces that are provided with a fluorocarbon coating. The elastic bearings can be prestressed to a desired extent by means of a hollow bolt 30, this bolt 30 is fixed at the rear end of the drill 28. The front end of the drill 28 has a drill head housing 31 on.

Die Mutteranziehvorrichtung 20 weist einen allgemein C-förmig gestalteten Träger 32 auf, der auf dem Schwenklageraufbau 18 festgelegt ist. Zwei Säulen 33, von denen nur eine dargestellt ist, verlaufen zwischen den Schenkeln des Trägers 32 und sie stützen gleitbar einen pneumatisch betätigten Mutternschlüssel 34 ab. Die Gleitbewegung des Mutterschlüssels 34 wird durch einen pneumatischen Kolbenantrieb 35 bewirkt, der in einem Fortsatz des Trägers 32 untergebracht ist, und es ist ein Mikroschalter 34' vorgesehen um festzustellen, wann der Mutternschlüssel 34 voll zurückgezogen ist. Die Muttereindrehvorrichtung 34 bzw. die Schraubeneindrehvorrichtung kann einen Clip für die Außenhaut des Flugzeugs haltern, diesen Clip in ein gebohrtes Loch einsetzen und dann die Mutter des Clips bzw. das Gewinde aufschrauben und mit einem gewünschten Drehmoment festziehen, wodurch örtlich die Außenhaut des Flugzeuges mit einem beträchtlichen Druck von 3,45 bar bis 69 bar angepreßt wird.The nut tightener 20 has a generally C-shaped shaped support 32 which is supported on the Pivot bearing assembly 18 is set. Two columns 33, only one of which is shown, run between the legs of bracket 32 and slidably support a pneumatically operated wrench 34 from. The sliding movement of the wrench 34 is brought about by a pneumatic piston drive 35, which is accommodated in an extension of the carrier 32, and a microswitch 34 'is provided to determine when the wrench 34 is fully withdrawn. The nut screwing device 34 or the Screw driver can hold a clip for the outer skin of the aircraft, this clip into one Insert the drilled hole and then screw on the nut of the clip or the thread and with a desired Tighten the torque, causing locally the skin of the aircraft with a considerable pressure of 3.45 bar to 69 bar is pressed.

Im Rahmen dieser Beschreibung soll der Ausdruck "Clip für die Flugzeughaut" eine Vorrichtung bezeichnen, welche einen .Abschnitt aufweist in dem eine Längsbohrung befindlich ist» in der gleitbar ein Clip gelagert ist.In the context of this description, the term "clip for the aircraft skin" is intended to denote a device which has a .section in which a longitudinal bore is located »in which a clip is slidably mounted.

Das Clipelement weist einen Gabelabschnitt auf, dessen Gabelschenkel voneinander weg vorgespannt sind und Anschläge tragen, die an der Lippe eines gebohrten Loches angreifen, und außerdem besitzen sie einen Gewindeschaft. Die Schenkel des Gabelabschnittes erstrecken sich durch ein Ende der Bohrung des Körpers, während der Gewindeabschnitt durch das andere Ende vorsteht und eine Mutter trägt. Durch Anspannen der Mutter wird der Gabelabschnitt veranlaßt in den Körperabschnitt zurückzukehren .The clip element has a fork section, the fork legs of which are pretensioned away from one another are and carry stops that attack the lip of a drilled hole, and also have they have a threaded shaft. The legs of the fork section extend through one end of the body's bore, while the threaded portion protrudes through the other end and carries a nut. By tightening the nut, the fork section becomes causes to return to the body portion.

Eine typische Arbeitsfolge wird nunmehr beschrieben. Zu Beginn wird das Schwenklager 18 so angeordnet, daß der Bohrkopf 19 auf die Arbeitsachse A ausgerichtet ist. Der Bohrkopf 19 ist voll zurückgezogen und der Bohrmotor steht still. Ebenso ist das andere Muttereindrehwerkzeug 20 voll zurückgezogen. All diese Stellungen werden elektrisch abgefühlt und können auf einer Anzeigetafel dargestellt werden.A typical sequence of operations will now be described. At the beginning the pivot bearing 18 is arranged so that the drill head 19 is aligned with the working axis A. is. The drill head 19 is fully withdrawn and the drill motor is at a standstill. The same is the other Nut screwing tool 20 fully withdrawn. All of these positions are and can be sensed electrically can be displayed on a display board.

Der Werkzeugmaschinenarm wird automatisch in seine Anfangsspannstellung überführt, in der der Bohrer mit einem berechneten Winkel senkrecht zur Flugzeugaußenhaut aufsetzt. Der Aufbau wird so positioniert, daß die Bohrerspitze von der Außenhaut 10 mm entfernt steht. Nachdem diese Stellung erreicht ist, wird das Steuersystem für den Werkzeugkopf 10 aktiviert. Es werden Pneumatik-Kolbenantriebe 27 betätigt, um den pneumatisch betätigten Bohrer 28 vorzuschieben und so die Spitze des Bohrers mit dem Gehäuse vorzuschieben und ihn auf der Außenhaut des Flugzeugs aufzusetzen. Das Gehäuse 31 klemmt die Außenhaut dichtThe machine tool arm is automatically transferred to its initial clamping position, in which the drill touches down at a calculated angle perpendicular to the aircraft skin. The structure is positioned so that the drill tip is 10 mm away from the outer skin. After this position is reached, that becomes Control system for the tool head 10 activated. There are pneumatic piston drives 27 operated to the pneumatically operated drill 28 to advance and so advance the tip of the drill with the housing and put it on the outer skin of the aircraft. The housing 31 clamps the outer skin tightly

gegen den Trägerrahmen dieser Haut. Wenn dies geschehen ist, dann wird der Druck in der pneumatischen Förderleitung nach den pneumatischen Kolbenantrieben 27 auf eine Stillstandsbedingung erhöht und dies wird durch das Steuersystem festgestellt, wodurch nunmehr der pneumatisch betätigte Bohrer in Tätigkeit gesetzt wird. Nachdem ein Loch in der Außenhaut und in dem darunterliegenden Rahmen eingebohrt ist, wird der Bohrer angehalten und die pneumatischen Kolbenantriebe 27 werden zurückgezogen, um den Bohrer 19 zurückzuführen. Die Rückzugsendstellung des Bohrers wird elektrisch durch einen Mikroschalter 24' festgestelIt. against the support frame of this skin. When this is done then the pressure in the pneumatic Delivery line after the pneumatic piston drives 27 increased to a standstill condition and this will be determined by the control system, whereby now the pneumatically operated drill is put into action. Having a hole in the outer skin and is drilled in the underlying frame, the drill is stopped and the pneumatic piston drives 27 are withdrawn to return the drill 19. The withdrawal end position of the drill is electrically determined by a microswitch 24 '.

Das Steuersystem für den Aufspannkopf 10 betätigt dann den Drehflügelantrieb 14, um den Schwenkaufbau 18 um 67 1/2Q zu verschwenken, so daß die Muttereindrehvorrichtung 20 auf die Arbeitsachse A ausgerichtet wird. Diese Tätigkeit wird durch den zugeordneten Einsatz 21 unterstützt, der den zugeordneten Anschlag 23 der Grundplatte 11 berührt und bewirkt, daß der zugeordnete Mikroschalter 22 betätigt wird. Die Muttereindrehvorrichtung 20 wird zusammen mit dem Außenhauthalter dann direkt über dem vorher gebohrten und angesenkten Loch placiert, jedoch in einem Abstand von 10 mm von der Außenhaut des Flugzeugs entfernt. Dann werden die Kolbenantriebe 35 betätigt, um die Muttereindrehvorrichtung und die Klemmvorrichtung für die Außenhaut nach vorn zu schieben. Diese Bewegung setzt sich fort bis der Außenhautclip voll in das vorher gebohrte Loch eingeführt ist und die fest-The control system for the chuck 10 then actuates the vane drive 14 to pivot the pivot assembly 18 67 1/2 Ω so that the nut driver 20 is aligned with the A working axis. This activity is supported by the associated insert 21, which touches the associated stop 23 of the base plate 11 and causes the associated microswitch 22 to be actuated. The nut screwing device 20 is then placed together with the outer skin holder directly over the previously drilled and countersunk hole, but at a distance of 10 mm from the outer skin of the aircraft. Then the piston drives 35 are actuated to push the nut screwing device and the clamping device for the outer skin forward. This movement continues until the outer skin clip is fully inserted into the previously drilled hole and the

stehende Nase der Muttereindrehvorrichtung die Außenhaut des Flugzeugs gegen den Rahmen festgeklemmt hat. In dieser Lage erreicht der der pneumatischen Andruckvorrichtung 35 zugeführte Druck eine Endstellung,und dieser Druck wird durch das Steuersystem für den Aufspannkopf 10 abgefühlt. Das Steuersystem bewirkt danach, daß die Muttereindrehvorrichtung betätigt wird und die Mutter auf den Clip mit einem gewünschten Drehmoment aufschraubt. Auf diese Weise wird die Außenhaut an Ort und Stelle festgezogen. Nachdem dies geschehen ist, wird die Muttereindrehvorrichtung 19 in ihre Ausgangslage zurückgeführt .standing nose of the nut screwing device clamped the outer skin of the aircraft against the frame Has. In this position the pressure supplied to the pneumatic pressure device 35 is reached an end position, and this pressure is reduced by the Control system for the work head 10 sensed. The control system then causes the nut driver to operate and the nut to open unscrews the clip with a desired torque. This way the outer skin gets in place tightened. After this has been done, the nut screwing device 19 is returned to its starting position .

Dann wird die automatische Werkzeugmaschine wieder angetrieben, bis die Muttereindrehvorrichtung in Verbindung gebracht wird mit dem Clipmagazin, und es wird dann ein neuer Clip auf die Eindrehvorrichtung 20 übertragen.Then the automatic machine tool is driven again until the nut screwing device in It is connected to the clip magazine, and a new clip is then placed on the screwing device 20 transferred.

Dann wird der Drehantrieb 14 betätigt, um den Aufspannkopf 10 in die Ausgangslage zurückzuführen.Then the rotary drive 14 is actuated in order to return the clamping head 10 to the starting position.

Der Werkzeugmaschinenarm wird dann durch sein Steuersystem nach der nächst vorprogrammierten Stelle überführt und dann wird der Zyklus wiederholt.The machine tool arm is then controlled by its control system after the next preprogrammed position and then the cycle is repeated.

Das vorbeschriebene Ausführungsbeispiel wurde in Verbindung mit einem Bohr- und Clipvorgang beschrieben. Die Erfindung umfaßt jedoch auch Auf spannkopfanordnungen, die mehrere Arbeitsgänge durchführen, welcheThe above-described embodiment has been used in conjunction described with a drilling and clipping process. However, the invention also includes clamping head assemblies, who carry out several operations, which

eine Ausrichtung auf die erste und zweite Arbeitsachse erfordern, beispielsweise ein Bohren und Vern ieten.require alignment with the first and second working axes, such as drilling and Connect.

Das Ausführungsbeispiel wurde in Verbindung mit einer "Cincinnati Milacron T3 Industrial Werkzeugmaschine" beschrieben, jedoch kann der Aufspannkopf auch bei anderen Werkzeugmaschinen, beispielsweise einer Drehmaschine Anwendung finden.The embodiment was in connection with a "Cincinnati Milacron T3 Industrial Machine Tool" described, but the clamping head can also be used in other machine tools, for example a lathe application.

Die Winkel abstände zwischen den beiden Werkzeugen können von dem angegebenen-Winkel von 67 1/2° unterschieden sein.The angular distances between the two tools can differ from the specified angle of 67 1/2 ° be.

Claims (6)

3-2268053-226805 Patentanwälte .' : ;*Dipl;-lng.-Curt WallachPatent attorneys. ' :; * Dipl; -lng.-Curt Wallach Europäische Patentvertreter " " Di pi-1 ng. 6 ü nther KochEuropean patent agent "" Di pi-1 ng. 6 ü nther cook European Patent Attorneys Dipl.-Phys. Dr.TIno HaibachEuropean Patent Attorneys Dipl.-Phys. Dr Ino Haibach Dipl.-Ing. Rainer FeldkampDipl.-Ing. Rainer Feldkamp D-8000 München 2 ■ Kaufingerstraße 8 · Telefon (0 89) 2 60 80 78 · Telex 5 29 513 wakai dD-8000 Munich 2 ■ Kaufingerstraße 8 · Telephone (0 89) 2 60 80 78 · Telex 5 29 513 wakai d Datum: 16· Juli 1982 Date: July 16 , 1982 British Aerospace unser zeichen: 17 495 - K/ApBritish Aerospace our reference: 17 495 - K / Ap Public Limited CompanyPublic Limited Company 100, Pall Mali,100, Pall Mali, London, SW1Y 5HRLondon, SW1Y 5HR EnglandEngland Patentanmeldung:Patent application: Aufspannkopf für WerkzeugmaschinenClamping head for machine tools Patentansprüche:Patent claims: Aufspannkopf für Werkzeugmaschinen mit einem Lagerkörper, mit dem der Aüfspannkopf an der Werkzeugmaschine festlegbar ist und mit einem Werkzeugkopf,Clamping head for machine tools with a bearing body with which the clamping head is attached to the Machine tool is fixable and with a tool head, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugkopf an im Abstand zueinander liegenden Stellen wenigstens zwei Werkzeuge (19,20) aufweist, daß der Werkzeugkopf (18) auf dem Lagerkörper über eine Kupplung (16) festgelegt ist, die eine Versetzung des Werkzeugkopfes relativ zu dem Lagerkörper zwischen einer Stellungen der eines der Werkzeuge (19) auf eine vorbestimmte Arbeitsachse (A) ausgerichtet ist, und einer Stellung ermöglicht, in der das andere Werkzeug (20) auf die vorbestimmte Achse ausgerichtet, ist, und daß ein Antrieb (14) den Werkzeugkopf zwischen diesen beiden Stellungen bewegt.characterized in that the tool head at points which are spaced apart from one another has at least two tools (19, 20) that the tool head (18) on the bearing body is fixed via a coupling (16), which is an offset of the tool head relative to the bearing body between a position of one of the tools (19) to a predetermined Working axis (A) is aligned, and allows a position in which the other tool (20) is aligned with the predetermined axis, and that a drive (14) the tool head moved between these two positions. 2266U52266U5 2. Aufspannkopf nach Anspruch 1,2. Clamping head according to claim 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplung (16) als Schwenk lager ausgebildet ist.characterized in that the coupling (16) is designed as a pivot bearing. 3. Aufspannkopf nach Anspruch 2,3. Clamping head according to claim 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugkopf (18) zwei Werkzeuge (19,20) aufweist, daß ein Anschlag (23) vorgesehen ist, um die Schwenkbewegung des Werkzeugkopfes zwischen jener Stellung, in der das eine Werkzeug (19) auf die vorbestimmte Arbeitsachse (A) ausgerichtet ist und jener Stellung zu begrenzen, in der das andere Werkzeug (20) hierauf ausgerichtet ist.characterized in that the tool head (18) has two tools (19, 20) that a stop (23) is provided to the pivoting movement of the tool head between that position in which one tool (19) is aligned with the predetermined working axis (A) is to be limited and that position in which the other tool (20) is aligned on it is. 4. Aufspannkopf nach einem der vorhergehenden Ansprüche,4. Clamping head according to one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (14) einen Schaufelbetätigungsmechanismus aufweist.characterized in that the drive (14) has a paddle actuation mechanism. 5. Aufspannkopf nach einem der vorhergehenden Ansprüche,5. Clamping head according to one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Werkzeuge ein Bohrer (19) ist, und daß das andere Werkzeug ein Nietwerkzeug ist.characterized in that one of the tools is a drill (19) and that the other tool is a riveting tool. 6. Werkzeugmaschinenautomat mit einem Aufspannkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 5, mit einem beweglichen Arm, der computergesteuert ist um eine Reihe vorbestimmter Lagen einzunehmen, dadurch gekennzeichnet,6. Machine tool machine with a clamping head according to one of claims 1 to 5, with a movable arm that is computer controlled to assume a series of predetermined positions, characterized, daß ein Lagerkörper (11) an dem Arm angeordnet ist, der einen Werkzeugkopf (18) trägt, und daß der Werkzeugkopf an im Abstand zueinander liegenden Stellen zwei Werkzeuge (19,20) trägt, daß der Werkzeugkopf gegenüber dem Lagerkörper zwischen einer Stellung, in der das eine Werkzeug (19) auf eine vorbestimmte Arbeitsachse (A) gegenüber dem Lagerkörper ausgerichtet ist und einer Stellung verschwenkbar ist, in der das andere Werkzeug (20) auf die vorbestimmte Achse ausgerichtet ist.that a bearing body (11) is arranged on the arm, which has a tool head (18) carries, and that the tool head at spaced locations two Tools (19,20) carries that the tool head with respect to the bearing body between a Position in which the one tool (19) on a predetermined working axis (A) opposite is aligned with the bearing body and is pivotable to a position in which the other Tool (20) is aligned with the predetermined axis.
DE19823226605 1981-07-17 1982-07-16 CLAMPING HEAD FOR MACHINE TOOLS Granted DE3226605A1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB8122157 1981-07-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3226605A1 true DE3226605A1 (en) 1983-02-10
DE3226605C2 DE3226605C2 (en) 1991-05-02

Family

ID=10523329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19823226605 Granted DE3226605A1 (en) 1981-07-17 1982-07-16 CLAMPING HEAD FOR MACHINE TOOLS

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JPS5828488A (en)
DE (1) DE3226605A1 (en)
FR (1) FR2509648B1 (en)
GB (1) GB2103966B (en)
IT (1) IT1148369B (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6043807U (en) * 1983-09-05 1985-03-28 バブコツク日立株式会社 Pulverized coal combustion equipment
US4627366A (en) * 1985-09-16 1986-12-09 The Babcock & Wilcox Company Primary air exchange for a pulverized coal burner
CH677077A5 (en) * 1988-03-09 1991-04-15 Lueber Werner
US6349792B1 (en) * 2000-04-07 2002-02-26 Harold N. Smith, Jr. Sound enhancing speaking cabinet for a removable speaker assembly
US20020134287A1 (en) * 2001-03-23 2002-09-26 Olin-Nunez Miguel Angel Method and system for feeding and burning a pulverized fuel in a glass melting furnace, and burner for use in the same
CN105880981B (en) * 2016-04-28 2018-11-02 成都飞机工业（集团）有限责任公司 Aircraft skin bushing installation combination head
CN113263511B (en) * 2021-06-01 2023-06-20 重庆电子工程职业学院 Multifunctional robot for manufacturing high-precision equipment

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1232637A (en) * 1917-05-11 1917-07-10 Chicago Railway Equipment Co Brake-head construction.
US1432397A (en) * 1921-06-20 1922-10-17 Kanownik Joseph Combined drilling and riveting machine
US1527273A (en) * 1922-09-08 1925-02-24 Riehm Wilhelm Device for heating oil and other viscous liquids
US2435354A (en) * 1945-07-30 1948-02-03 Reconstruction Finance Corp Turret attachment for drill presses
US3259958A (en) * 1965-10-22 1966-07-12 Jerome H Lemelson Automatic production machine
US3272347A (en) * 1963-01-14 1966-09-13 Jerome H Lemelson Article manipulation apparatus
DE1250235B (en) * 1967-09-14
US3528328A (en) * 1967-03-17 1970-09-15 Jules Louis Jeanneret Hydraulically controlled turret
DE3025769A1 (en) * 1979-07-20 1981-02-19 Herbert Ltd A TOOL HOLDER
US4310958A (en) * 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3447614A (en) * 1966-03-04 1969-06-03 Paul J Marin Multi-chuck drill holder
JPS5334268A (en) * 1976-09-10 1978-03-30 Nippon Denso Co Ltd Wrists for industrial robot

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1250235B (en) * 1967-09-14
US1232637A (en) * 1917-05-11 1917-07-10 Chicago Railway Equipment Co Brake-head construction.
US1432397A (en) * 1921-06-20 1922-10-17 Kanownik Joseph Combined drilling and riveting machine
US1527273A (en) * 1922-09-08 1925-02-24 Riehm Wilhelm Device for heating oil and other viscous liquids
US2435354A (en) * 1945-07-30 1948-02-03 Reconstruction Finance Corp Turret attachment for drill presses
US3272347A (en) * 1963-01-14 1966-09-13 Jerome H Lemelson Article manipulation apparatus
US3259958A (en) * 1965-10-22 1966-07-12 Jerome H Lemelson Automatic production machine
US3528328A (en) * 1967-03-17 1970-09-15 Jules Louis Jeanneret Hydraulically controlled turret
US4310958A (en) * 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine
DE3025769A1 (en) * 1979-07-20 1981-02-19 Herbert Ltd A TOOL HOLDER

Also Published As

Publication number Publication date
IT1148369B (en) 1986-12-03
IT8248849A0 (en) 1982-07-19
GB2103966A (en) 1983-03-02
FR2509648A1 (en) 1983-01-21
FR2509648B1 (en) 1987-12-11
GB2103966B (en) 1985-12-11
DE3226605C2 (en) 1991-05-02
JPS5828488A (en) 1983-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3886979T2 (en) Punching device for thin plates and punching units used in the device.
EP3160691B1 (en) Manipulator comprising a manipulator arm
DE102017203943B4 (en) Setting unit and method for setting a connecting element on a workpiece
DE3152577T1 (en) Adjustable tool holder
DE2355339B2 (en) Precision holding device for cylindrical workpieces
EP0260692B1 (en) Machine tool with a drilling and milling spindle carrier movable in the z direction on a machine body
DE3226605A1 (en) CLAMPING HEAD FOR MACHINE TOOLS
CH681867A5 (en)
DE60034882T2 (en) TOOL POSITIONING METHOD, TOOL POSITIONING DEVICE AND MECHANICAL FEEDING DEVICE FOR POSITIONING A TOOL
EP4275801A1 (en) Sealant applying station and mounting system for joining components
DE1291971B (en) Method and tool for separating two metal parts connected by spot welding
DE10331706B4 (en) Method and device for all-round processing of a blank
DE3708363A1 (en) CHUCK FOR MACHINE TOOLS
DE602004001965T2 (en) Machine and method for processing a long profile workpiece
DE3518287C2 (en)
EP3332900A1 (en) Method and machine tool for machining a workpiece
DE866125C (en) Holding device for drilling jigs on drilling machines
DE10305691A1 (en) Adapter for chuck e.g. hydraulic extension chuck, has drill provided with edge for stopping shank of tool admitted into drill
CH565618A5 (en) Internal broaching machine - has guide mandrel moving above and below jig face across which work is thrust
DE69413511T2 (en) Device for cutting long products, especially pipes
DE1281240B (en) Machine for drilling workpieces, in particular multi-spindle machine with rotary indexing table for drilling ballpoint pen tips or the like.
DE4037522C2 (en)
DE102022111519A1 (en) Assembly tool and assembly system for connecting components
EP1440753A1 (en) Method for clamping a work piece on a machine tool
DE10205463A1 (en) Drill mill for lathe has adaptor plates with height adjusting screw mounted behind rotary drive

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee