DE3213983A1 - Device for manipulating transport or storage units, in particular in high-rack block-storage systems - Google Patents
Device for manipulating transport or storage units, in particular in high-rack block-storage systemsInfo
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Abstract
Description
Bezeichnung Vorrichtung zum Handhaben von Transport- bzw.Description Device for handling transport or
Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen" "Vorrichtung zum Handhaben von Transport- bzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen" Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum Handhaben von Transport- bzw. Lagereinheiten, insbesondere in Hochregal-Blocklagersystemen als schienengebundenes Fahrzeug mit einem die Laufräder, einen Antrieb, eine Antriebssteuerung und eine Versorgungseinheit tragenden Fahrgestell sowie einer heb- und senkbaren Hubplattform in einer das Unterfahren von belegten Lagerplätzen ermöglichenden Flachbauweise. Storage units, especially in high-bay block storage systems " "Contraption for handling transport or storage units, especially in high-bay block storage systems " The invention is directed to a device for handling transport or Storage units, especially in high-bay block storage systems as rail-bound Vehicle with one of the wheels, a drive, a drive control and a Supply unit supporting chassis and a lifting platform that can be raised and lowered in a low-rise construction that allows undercutting of occupied storage spaces.
In Hochregal-Lagern ist es bekannt, insbesondere wenn diese als Durchlauf-Regallager ausgebildet sind, in sogenannten Regaltunneln eine Mehrzahl von Paletten für das zu lagernde Gut seitlich auf Auflagerschienen hintereinander zu stellen, wobei der Hohlraum unterhalb der Paletten von batteriegetriebenen oder mit einer Kabelschleppeinrichtung versehenen schienengebundenen Fahrzeugen durchfahren werden kann. Diese Fahrzeuge sind mit Hubmechanismen, z.B. mit Exzenterscheiben, ausgerüstet, die die Paletten anheben und dann verfahren können und nach Erreichen der Absatzposition auch wieder absetzen können.It is known in high-bay warehouses, especially when they are used as flow-through bay warehouses are formed, in so-called shelf tunnels a plurality of pallets for the To be stored goods to be placed laterally on support rails one behind the other, with the Cavity below the pallets of battery-powered or with a cable towing device provided rail-bound vehicles can be driven through. These vehicles are equipped with lifting mechanisms, e.g. eccentric disks, which hold the pallets lift and then move and again after reaching the paragraph position can settle.
So ist z.B. aus einer Veröffentlichung der Mitsubishi Heavy Industrie LTD, herausgegeben von der Fa. Holstein & Kappert AG, ein derartiges Fahrzeug bekannt, welches in einem geschlossenen Fahrgestell einen Batteriekasten, einen Fahrmotor, einen Hubmotor, der Hubexzenter antreibt und die elektrischen Schalteinheiten trägt. Das F4rgestell ist mit seitlichen Laufrädern und Führungsrollen ausgerüstet. Eine ähnliche Konstruktion ist auch aus "Modern Materials Handeling, February i978, Seiten 78 bis 83, bekannt. Das dort offenbarte System stützt sich auf die US-PS'en 3 417 879, 3 458 060 und 3 557 373. Eine Steuerung für ein derartiges Fahrzeug ist auch z.B. aus der DE-OS 29 30 569 bekannt.For example, from a publication by Mitsubishi Heavy Industrie LTD, published by Holstein & Kappert AG, one such vehicle known which in a closed chassis a battery box, a traction motor, a lifting motor that drives the lifting eccentric and the electrical switching units wearing. The frame is equipped with side wheels and guide rollers. A similar construction is also from "Modern Materials Handeling, February i978, Pages 78 to 83, known. The system disclosed there is based on the US PS's 3,417,879, 3,458,060 and 3,557,373. A controller for such a vehicle is also known from DE-OS 29 30 569, for example.
Die bekannten Systeme haben insbesondere den Nachteil, daß durch die Trennung von Fahr- und Hubmotor der apparative Aufwand sehr groß ist. Gleichzeitig ist der Antrieb nur eines Antriebsrades auf jeder Seite des Fahrzeuges nachteilig. Ein weiterer Nachteil liegt bei den bekannten Systemen in der Beschränkung, Schienenlücken o. dgl. sanft überfahren zu können, die sich zwangsläufig zwischen den Schienen des Regalförderzeuges und den Regalschienen ausbilden.The known systems have the particular disadvantage that by the Separation of the drive and hoist motor, the outlay on equipment is very high. Simultaneously driving only one drive wheel on each side of the vehicle is disadvantageous. Another disadvantage of the known systems is the limitation of rail gaps o. The like. To be able to drive over gently, which is inevitably between the rails of the storage and retrieval vehicle and the rack rails.
Aufgabe der Erfindung ist daher die Schaffung einer Lösung, mit der zum einen der apparative und damit der steuerungsmäßige Aufwand verringert wird und zum anderen ein stoßfreies Überfahren von Schienenlücken o. dgl.The object of the invention is therefore to create a solution with which on the one hand, the equipment and thus the control effort is reduced and on the other hand, a smooth crossing of gaps in the rails or the like.
ermöglicht wird.is made possible.
Bei einer Vorrichtung der eingangs bezeichneten Art wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die Hubplattform mit das Heben und Senken bewirkenden Führungselementen ausgerüstet ist, die über Hub- bzw.In the case of a device of the type mentioned at the outset, this task becomes solved according to the invention in that the lifting platform with the raising and lowering effecting guide elements is equipped, which via lifting or
Senkkulissenflächen geführt sind, wobei das Fahrgestell beim Heben bzw. Senken synchron in entgegengesetzter Richtung relativ zur Hubplattform verfahrbar ist.Sunken gate surfaces are performed, with the chassis when lifting or lowering can be moved synchronously in the opposite direction relative to the lifting platform is.
Tit der Erfindung ist zum einen das sanfte Anheben auch schwerer Lasten möglich, da das Vorsehen von Kulissenflächen als Bahnen für die Führungselemente der Hubplattform ein stoßfreies Anheben ermöglichen, zum anderen die Übertragung sehr großer Kräfte, da dort das Prinzip der schiefen Ebene verwirklicht ist. Gleichzeitig wird die Lage der Hubplattform relativ zur Fahrschiene exakt beibehalten, da bei dem Hochschleppen der Führungselemente ber die Hubkulissenflächen bzw. beim Absenken das seitliche Versetzen der Hubplattform durch ein synchrones Zurückfahren des Fahrgestelles in entgegengesetzter Richtung vollständig kompensiert wird.One of the main features of the invention is the gentle lifting of heavy loads possible, since the provision of gate surfaces as tracks for the guide elements enable the lifting platform to be lifted smoothly, and also to enable transmission very large forces, since the principle of the inclined plane is realized there. Simultaneously the position of the lifting platform relative to the running rail is exactly maintained, as at dragging the guide elements up over the lifting gate surfaces or when lowering the lateral displacement of the lifting platform by synchronously retracting the chassis is fully compensated in the opposite direction.
Zweckmäßig ist es, um eine ganz gleichmäßige Krafteinleitung zum Heben bzw. Senken der Hubplattform zu erreichen, wenn die Hub- bzw. Senkkulissenflächen an den seitlichen Fahrgestellen angeordnet sind und gleichmäßige Steigungen aufweisen.It is useful to achieve a very even introduction of force for lifting or lowering the lifting platform when the lifting or lowering slide surfaces are arranged on the side chassis and have uniform gradients.
Die Erfindung sieht in weiterer Ausgestaltung vor, daß die Hub- und Senkbewegung über einen Seilzugtrieb erfolgt, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, daß der Seilzug trieb von der Antriebsachse bzw. Übertragungswelle des Fahrwerkes kuppelbar beaufschlagt wird. Diese Gestaltung ermöglicht die einfache Übertragung einer Drehbewegung der Antriebsachse auf eine Zugbewegung im Seilzugtrieb, was die konstruktive Gestaltung der Vorrichtung erheblich vereinfacht. An dieser Stelle sei bemerkt, daß statt eines Seilzuges auch ein Kettenzug o. dgl. einsetzbar ist.The invention provides in a further embodiment that the lifting and Lowering movement takes place via a cable drive, in particular being provided can that the cable drove from the drive axle or transmission shaft of the chassis can be coupled. This design enables easy transfer a rotary movement of the drive axle to a pulling movement in the cable drive, which the structural design of the device considerably simplified. At this point it should be noted that a chain hoist or the like can also be used instead of a cable.
Die Erfindung sieht auch vor, daß die Übertragungswelle wenigstens eine Antriebskette beaufschlagt, die ihrerseits mindestens zwei Laufräder auf jeder Seite des Fahrgestelles treibt, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, daß jede Fahrgestellseite mit wenigstens drei Laufrädern ausgerüstet ist, die von der Antriebskette antreibbar sind.The invention also provides that the transmission shaft at least a drive chain is applied, which in turn has at least two running wheels on each Side of the chassis drives, it can be provided in particular that each Chassis side is equipped with at least three wheels, which are from the drive chain are drivable.
Mit diesem erfindungsgemäßen Kettentrieb wird mit einfachen Mitteln der wahlweise synchrone Antrieb des Hubmechanismusses mit dem Fahrmechanismus erreicht.With this chain drive according to the invention is with simple means the optionally synchronous drive of the lifting mechanism with the driving mechanism is achieved.
Für das sanfte überfahren von Schienenstößen ist es zweckmäßig, wenn auf jeder Fahrgestellseite zwei Paar Laufräder unterschiedlicher Durchmesser vorgesehen sind, instesondere wenn dabei die kleineren Laufräder weiter zum Fahr- zeuginneren relativ zu den größeren Laufrädern am Fahrgestell angeordnet sind.For gently driving over rail joints, it is useful if Two pairs of running wheels of different diameters are provided on each side of the chassis especially if the smaller wheels continue to be used interior are arranged relative to the larger wheels on the chassis.
Diese Gestaltung verhindert einmal ein Absacken der größeren Laufrollen im Schxnenstoß, wobei der Abstand zwischen den kleineren und größeren Laufrollen paarweise jeweils so groß gewählt werden kann, wie die größtmögliche Schienenstoßweite. Diese Gestaltung ist insbesondere aber auch deswegen zweckmäßig, um Höhenunterschiede am SchienenstoB íuszugleichen, wobei dabei dem System der Antrieb von wenigstens drei Laufrädern auf jeder Seite vorteilhaft entgegenkommt.This design prevents the larger rollers from sagging in the beautiful joint, with the distance between the smaller and larger rollers in pairs can be chosen as large as the largest possible rail joint width. This design is particularly useful because of differences in height on the rail joint, the system being driven by at least three wheels on each side is advantageous.
Nach der Erfindung kann auch vorgesehen sein, daß die kleineren Laufräder bei ungestörter Lage des Fahrgestelles auf den Laufschienen zur Vermeidung eines Schje?enkontaktes gegenüber diesen einen geringfügigen Abstand aufweisen.According to the invention it can also be provided that the smaller wheels in the case of undisturbed position of the chassis on the rails to avoid a Schje? En contact have a slight distance from these.
Dadurch, daß nur eine Antriebswelle sowohl für den Hubmechanismus als auch für den Antrieb vorgesehen ist, läßt sich erreichen, daß der Fahrzeugrahmen im wesentlichen U-förmig ausgebildet ist, mit den die Laufrollen tragenden seitlichen Fahrgestellen als U-Schenkel und einen die Ubertragungswelle, den Motor, das Motorregelteil sowie die Steuerelektronik und die Kupplung bzw. Getriebe aufnehmenden U-Steg, wobei insbesondere auch vorgesehen sein kann, daß im durch die U-förmige Ausbildung des Rahmens gebildeten Freiraum unter der Hubplattform eine Kabelschlepprolle und/oder eine Batterie o. dgl. einbaubar ist. Mit letzterer Ausgestaltung ließe sich z.B. ein automatische Batteriewechsel bei Stillstand der Vorrichtung vor einer entsprechenden Versorgungsstation erreichen. Auch könnten dort Kabelschlepprollen angebracht werden oder Kabelkupplungsmechansmen, die sich automatisch ankuppeln bzw. abkuppeln oder auch Stromabnehmer bei Stromführungsschienen innerhalb des Regales oder auf dem Regalförderzeug.Because there is only one drive shaft for both the lifting mechanism as well as being provided for the drive, it can be achieved that the vehicle frame is essentially U-shaped, with the side bearing the rollers Chassis as U-legs and one the transmission shaft, the engine, the engine control part as well as the control electronics and the coupling or transmission receiving U-web, wherein in particular it can also be provided that im through the U-shaped Formation of the frame formed free space under the lifting platform a cable pulley and / or a battery or the like. Can be installed. With the latter configuration e.g. an automatic battery change when the device comes to a standstill before a reach the appropriate supply station. Cable towing rollers could also be used there be attached or cable coupling mechanisms that couple automatically or uncouple or pantographs in the case of conductor rails within the shelf or on the storage and retrieval vehicle.
Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt in Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung teilweise aufgebrochen, Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der Hub- und Antriebselemente in der Darstellungsweise gemäß Fig. 2, Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung, Fig. 4 eine perspektivische Ansicht des Antriebsketenverlaufes sowie in Fig. 5 einzelne Positionsabbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung beim Überfahren des Schienenstoßes.The invention is illustrated below with reference to the drawing, for example explained in more detail. This shows in Fig. 1 a perspective view of the device partially broken away, FIG. 2 shows a perspective illustration of the lifting and drive elements in the representation according to FIG. 2, FIG. 3 shows a side view of the device, FIG. 4 shows a perspective view of the course of the drive chain as well as individual ones in FIG Position images of the device according to the invention when driving over the rail joint.
Die allgemein mit 1 bezeichnete Vorrichtung ist in Fig. 1 mit ihren wesentlichen Elementen vereinfacht dargestellt.The device generally designated 1 is in Fig. 1 with their essential elements shown in simplified form.
Der Fahrzeugrahmen 2 der Vorrichtung ist im wesentlichen U-förmig, wobei die Fahrgestelle 3 die U-Schenkel bilden.The vehicle frame 2 of the device is essentially U-shaped, wherein the chassis 3 form the U-legs.
Im U-Steg 4 sind der Motor 5, das Motorregelteil 6, die Steuerelektronik 7, das Getriebe 8, eine Antriebs- bzw.In the U-web 4 are the motor 5, the motor control part 6, the control electronics 7, the transmission 8, a drive or
Übertragungswelle 9 sowie eine Kupplung 10 untergebracht, die in Fig. 1 alle ohne nähere Einzelheiten dargestellt sind.Transmission shaft 9 and a clutch 10 housed, which in Fig. 1 are all shown without further details.
An den Fahrgestellen sind auf jeder Seite der Vorrichtung ein äußeres Paar von Laufrädern 11 und ein dazu nach innen versetztes Paar kleinerer Laufräder 12 sowie Führungsrollen 13 angeordnet. Gleichzeitig weisen die Fahrgestelle 3 Führungsbahnen 14 auf, auf denen Führungselemente 15 gleiten oder rollen können, die an der Hubplattform 16 angeordnet sind. Wie sich aus den Figuren ergibt, sind an der Hubplattform 16 beidseitig je zwei Führungselemente 15 angeordnet.There is an outer one on each side of the device on the chassis Pair of impellers 11 and a pair of smaller impellers offset inward therefrom 12 and guide rollers 13 are arranged. At the same time, the chassis have 3 guideways 14 on which guide elements 15 can slide or roll on the lifting platform 16 are arranged. As can be seen from the figures, there are 16 on the lifting platform Two guide elements 15 are arranged on both sides.
Wie sich insbesondere aus den Fig. 2 und 3 ergibt, ist die Führungsbahn 14 für jedes Führungselement 15 mit einer Hub- bzw. Senkkulissenfläche 17 bzw. 18 ausgerüstet, auf denen das zugeordnete Führungselement 15 bergauf- bzw.As can be seen in particular from FIGS. 2 and 3, the guideway is 14 for each guide element 15 with a lifting or lowering slide surface 17 or 18, respectively equipped, on which the associated guide element 15 uphill or
bergabfahren kann. Diese Kulissenflächen sind im dargestellten Beispiel als Geraden ausgebildet mit gleichförmiger Steigung. Diese können, je nach Einsatzgebiet, auch anders gestaltet sein. Wird von den Führungselementen der obere Totpunkt 19 erreicht, befindet sich die Hubplattform in ihrer oberen Hubstellung, in den jeweiligen Talpunkten 20 befindet sich die Hubplattform 16 in der unteren Absenkstellung, in welcher die Vorrichtung 1 unter lichten Regalplätzen hindurchfahren kann bzw. unter die anzuhebende Last einfahren kann.can go downhill. These scenes are in the example shown designed as a straight line with a uniform slope. Depending on the application, these can even be designed differently. Used by the guiding elements of the reaches top dead center 19, the lifting platform is in its upper lifting position, The lifting platform 16 is located in the lower one in the respective valley points 20 Lowered position in which the device 1 pass under clear shelf spaces can or can retract under the load to be lifted.
Um insbesondere größere Schienenstöße überfahren zu können, ist auf jeder Seite neben beiden größeren Laufrädern 11 wenigstens je ein kleineres Laufrad 12 angetrieben. Die Laufräder 12 selbst sind so in den Fahrgestellen 3 angeordnet, daß sie bei einer waagerechten ungestörten Lage auf der Schiene diese nicht berühren, vielmehr dazu einen ganz geringfügigen Abstand aufweisen.In order to be able to drive over larger rail joints in particular, is on each side in addition to two larger impellers 11 at least one smaller impeller 12 powered. The wheels 12 themselves are arranged in the chassis 3, that they do not touch the rail in a horizontal undisturbed position, rather, they are at a very slight distance from it.
In Fig. 2 ist vereinfacht wiedergegeben, wie das Heben und Senken der Hubplattform 16 über den einzigen Motor 5 erfolgt. Der Motor 5 beaufschlagt das Getriebe 8 und darüber die Übertragungswelle 9. Dese Übertragungswelle beaufschlagt zum einen einen Kettentrieb, dessen Funktionsbetrieb in Fig. 4 wiedergegeben ist und zum anderen die Kupplung 10, welche elektrisch schaltbar ist und mit der ein Ketten- oder Zahnrad 21 ein- bzw. ausgekuppelt werden kann.In Fig. 2 is shown in simplified form, such as the lifting and lowering the lifting platform 16 takes place via the single motor 5. The motor 5 acts the transmission 8 and above the transmission shaft 9. This transmission shaft acts on it on the one hand, a chain drive, the functional operation of which is shown in FIG and on the other hand, the clutch 10, which is electrically switchable and with the one Chain or gear wheel 21 can be engaged or disengaged.
Das Ketten- bzw. Zahnrad 21 beafschlagt einen allgemein mit 22 bezeichneten Seilzug, der über an der Hubplattform 16 befestigte Umlenkrollen 23 geführt ist. Um eine gleich- förmige Krafteinleitung beim Heben und Senken über den Seilzug 22 zu erreichen, ist dieser doppelt geführt über eine Umlenkrolle 24, die ihrerseits am Fahrgestell 11 befestigt ist, wie sich dies besonders deutlich aus Fig. 2 ergibt.The chain or gear wheel 21 acts on a generally designated 22 Cable, which is guided over pulleys 23 attached to the lifting platform 16. To get an equal shaped introduction of force when lifting and lowering to reach the cable pull 22, this is guided twice over a pulley 24, which in turn is attached to the chassis 11, as can be seen particularly clearly from Fig. 2 results.
Die Funktionsweise der Vorrichtung, was den Hub- und Senkmechanismus betrifft, wird anhand von Fig. 4 näher erläutert: Es wird unterstellt, daß die Übertragungswelle 9 in Richtung des Pfeiles 26 gedreht wird und diese Drehung über das Kettenrad 27 auf die Antriebskette 25 überträgt, die ihrerseits wiederum die großen Laufräder 11 in Richtung der Pfeile 28 dreht, woraus sich eine Bewegung des Fahrzeugrahmens 2 in Richtung des Pfeiles 29 ergibt.The functioning of the device, what the lifting and lowering mechanism relates to is explained in more detail with reference to Fig. 4: It is assumed that the transmission wave 9 is rotated in the direction of arrow 26 and this rotation via the sprocket 27 transmits to the drive chain 25, which in turn controls the large running wheels 11 rotates in the direction of arrows 28, resulting in a movement of the vehicle frame 2 in the direction of arrow 29 results.
Bei eingekuppeltem Kettenrad 21 für den Seilzugtrieb 22 wird das Kettenrad 21 ebenfalls in Richtung des Pfeiles 26 gedreht und übt einen Zug auf den Seilzug 22 in Richtung des Pfeiles 30 aus, dadurch bewegt sich die Hubplattform 16 ebenfalls in Richtung des Pfeiles 30, dessen Richtung umgekehrt zu derjenigen des Pfeiles 29, d.h. der Bewegungsrichtung des Fahrzeugrahmens 2 ist. In dieser Stellung steht beispielsweise jedes Führungselement 15 der Hubplattform 16 vor einer aufsteigenden Kulissenfläche 18.When the chain wheel 21 for the cable drive 22 is engaged, the chain wheel becomes 21 also rotated in the direction of arrow 26 and pulls the cable 22 in the direction of arrow 30, as a result of which the lifting platform 16 also moves in the direction of arrow 30, the direction of which is reversed to that of the arrow 29, i.e. the direction of movement of the vehicle frame 2. In this position stands for example, each guide element 15 of the lifting platform 16 in front of an ascending one Stage area 18.
Folgt sie der Bewegung gemäß Pfeil 30, läuft sie diese Kulissenfläche 18 hoch, so daß sich insgesamt eine Hubbewegung in Richtung des Pfeiles 31 ergibt, wobei die Hubplattform 16 für einen außenstehenden Betrachter relativ zu einem ortsfesten Punkt an einem Regal oder an einem anderen Teil keine Bewegung in Richtung der Pfeile 30 oder 29 ausführt, lediglich die Hubbewegung in Richtung des Pfeiles 31.If it follows the movement according to arrow 30, it runs it Backdrop area 18 high, so that there is a total of a lifting movement in the direction of arrow 31, wherein the lifting platform 16 for an outside viewer relative to a stationary one Point on a shelf or other part no movement in the direction of the arrows 30 or 29 only performs the lifting movement in the direction of arrow 31.
In Fig. 5 ist dargestellt, wie die Vorrichtung z.B. von einer Fahrschiene 32 eines Trägerfahrzeuges auf einer ortsfesten Fahrschiene 33 des Lagerkanales überwechselt, wobei die Position der Fahrschienen sowohl im Niveau höher oder tiefer sein, als auch einen beträchtlichen Schienenstoß 34 aufweisen kann. Für eine gute Funktion kann es sinnvoll sein, die Fahrschienen 32 des Träger-Fahrzeuges beidseitig am Schienenstoß mit Auflaufschrägen 35 auszurüsten, wobei ein einfaches Überfahren dadurch möglich ist, daß sowohl die beiden größeren Laufräder 11 als auch wenigstens eins der beiden kleineren Laufräder 12 angetrieben ist, d.h. es befinden sich in jeder Position wenigstens zwei getriebene Räder auf jeder Seite der Vorrichtung 1 in Kontakt mit einer Schiene (32 bzw. 33).In Fig. 5 it is shown how the device e.g. 32 of a carrier vehicle is transferred to a stationary rail 33 of the storage channel, the position of the runways being higher or lower in level than may also have a substantial rail joint 34. For a good function it may be useful to place the running rails 32 of the carrier vehicle on both sides of the rail joint to be equipped with run-up bevels 35, making it easy to drive over is that both the two larger wheels 11 and at least one of the two smaller impellers 12 is driven, i.e. there are in every position at least two driven wheels on each side of the device 1 in contact with a rail (32 or 33).
Natürlich ist das beschriebene Ausführungsbeispiel noch in vielfacher Hinsicht abzuändern, ohne den Grundgedanken der Erfindung zu verlassen. Insbesondere ist die Er- findung nicht auf den speziellen Einsatz als Regalförderzeug beschränkt. Hier können auch andere Fahrzeuge in gleicher Weise ausgerüstet werden, bei denen vergleichbare Probleme anstehen.Of course, the embodiment described is even more numerous Modify respect without departing from the spirit of the invention. In particular is the finding is not based on the special use as a storage and retrieval vehicle limited. Other vehicles can also be equipped in the same way here, with comparable problems.
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Claims (11)
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|---|---|---|---|
| DE19823213983 DE3213983C2 (en) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | Device for handling transport or storage units, especially in high-bay block storage systems |
Applications Claiming Priority (1)
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| DE19823213983 DE3213983C2 (en) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | Device for handling transport or storage units, especially in high-bay block storage systems |
Publications (2)
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ID=6161031
Family Applications (1)
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