DE3138483C2 - - Google Patents

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DE3138483C2
DE3138483C2 DE19813138483 DE3138483A DE3138483C2 DE 3138483 C2 DE3138483 C2 DE 3138483C2 DE 19813138483 DE19813138483 DE 19813138483 DE 3138483 A DE3138483 A DE 3138483A DE 3138483 C2 DE3138483 C2 DE 3138483C2
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Guenter Dr.-Ing. 5802 Wetter De Schroeder
Joachim 6348 Herborn De Kiehne
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Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren, Verbinden und Bearbeiten von Bauteilen gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.
Reparatur-, Montage- und Demontagearbeiten an Vorrich­ tungen, Einrichtungen und Bauteilen oder das Bearbeiten von Bauteilen in mit radioaktiver Strahlung belasteten Räumen, sogenannten heißen Zellen, insbesondere in Wiederaufarbei­ tungsanlagen, erfordert bisher einen erheblichen Aufwand. Die heißen Zellen mußten zunächst dekontaminiert werden, bevor sie von Personen zur Durchführung der notwendigen Arbeiten betreten werden konnten, wobei umfangreiche und aufwendige Sicherheitsmaßnahmen nötig waren.
Die DE-AS 19 65 665 zeigt eine Zangenvorrichtung zur Aufnahme und zum Zentrieren zweier miteinander zu ver­ schweißenden Rohre. Die Vorrichtung weist zwei Klauen auf, die jeweils in Arme gegabelt sind. Die beiden Klauen sind um eine Achse schwenkbar miteinander verbunden. Eine der Klauen ist mit dem Außenteil eines Handgriffes einstückig ausgebildet. An den Armen sind innenseitig Klemmbacken und horizontal (in einer Ebene senkrecht zur Rohrachse) ein­ stellbare Anschläge vorgesehen, welche die miteinander zu verbindenden Rohre ausrichten. Die Klemmbacken und Anschläge bilden eine Dreipunkteauflage für die Rohre. Zwischen den Klauen ist eine drehbare Trommel zur Aufnahme eines Be­ arbeitungswerkzeuges (beispielsweise eines Schweißkopfes) angeordnet. Die bekannte Vorrichtung ist lediglich in der Lage, Rohre gleichen Durchmessers miteinander auszurichten und zu verbinden. Die Klemmbacke ist federnd gelagert, und die Anschläge werden dem Rohrdurchmesser entsprechend vor­ eingestellt. Die bekannte Vorrichtung ist nicht in der Lage, die Achsen der beiden Rohre parallel zu versetzen. Eine Verschiebung der Rohre in Achsrichtung ist ebenfalls nicht möglich. Ferner können die Rohrachsen nicht relativ zuein­ ander geneigt werden.
Die DE-AS 27 02 396 zeigt eine Vorrichtung zum Zen­ trieren und Drehen eines in einer Schweißmaschine mit einem Flansch zu verschweißenden Rohres. Die Vorrichtung weist zwei horizontal verschiebbar einander gegenüberliegend an­ geordnete Schlitten und einen vertikal verschiebbaren Steuer­ schlitten auf. Den Schlitten ist ein gemeinsamer Verstell­ antrieb zugeordnet, durch den das Rohr zur Drehachse des Flansches zentriert wird. Es ist auch hier eine Dreipunkte­ lagerung vorgesehen, wobei die Rohrauflage als Antriebsrad zum Drehen des Rohres in der ausgerichteten Lage ausge­ bildet ist. Auch diese Vorrichtung ist nur in der Lage, eine axiale Ausrichtung des Rohres mit dem Flansch zu be­ werkstelligen. Ein Parallelversatz, eine axiale Verschiebung und eine Kippung der Achsen relativ zueinander ist nicht möglich.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die Bauteile relativ zueinander beliebig ausgerichtet und positioniert werden können.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des An­ spruchs 1 angegebene Ausbildung gelöst.
Durch die erfindungsgemäß ausgebildete Vorrichtung ist es möglich, die beiden Bauteile relativ zueinander parallel zu versetzen, sie axial zu verschieben und relativ zueinander zu kippen bzw. zu neigen. Hierdurch ergeben sich wesentliche technische und wirtschaftliche Vorteile. Die Vorrichtung ermöglicht ein sichereres Arbeiten in der heißen Zelle und eine Verbesserung der Qualität der Arbeitsergebnisse. Es ergibt sich eine wesentliche Kosteneinsparung durch Er­ höhung der Verfügbarkeit und Personal- und Materialeinspa­ rungen.
Vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Auf­ gabenlösung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Die Erfindung soll nun anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Vorrichtung näher erläutert werden. Es zeigt
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer er­ findungsgemäß ausgebildeten Vorrichtung,
Fig. 2 einen Schnitt A-A durch die Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 3 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 4 eine Ansicht in Richtung B der Vorrichtung nach Fig. 1 und
Fig. 5 eine Ansicht in Richtung C der Vorrichtung nach Fig. 1.
Gleiche Bauteile sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es soll nachfolgend gleichzeitig auf die Fig. 1 bis 5 Bezug genommen werden.
Die Vorrichtung nach der Zeichnung weist mehrere zu­ sammenwirkende, in einem Vorrichtungsgehäuse 1 unterge­ brachte Einheiten auf, nämlich Aufnahmevorrichtungen 2 und 4 für zu verbindende oder zu bearbeitende Bauteile 6 und 8, eine Werkzeugaufnahmevorrichtung 10 für das jeweils einzu­ setzende Werkzeug, für die Aufnahmevorrichtung 4 eine Kipp­ vorrichtung 12, eine Hubvorrichtung 14 und eine Längsver­ schiebevorrichtung 16, ferner eine Drehvorrichtung 18 für die Werkzeugaufnahmevorrichtung 10.
Die Aufnahmevorrichtung 2 dient der Aufnahme des einen Bauteiles 6, die Aufnahmevorrichtung 4 zum Aufnehmen und Ausrichten des anderen Bauteiles 8 bezüglich des Bau­ teiles 6.
Die Aufnahmevorrichtung 2 (vgl. insbesondere Fig. 1 und 2) weist eine Klemmvorrichtung 22 mit einer vorzugs­ weise unten offenen, längs angeordneten zylindrischen Stütz­ hülse 20 auf, mit der die Vorrichtung beispielsweise auf das im Raum ortsfest angeordnete Bauteil 6 aufgesetzt wird, sowie eine Verriegelungsvorrichtung 23 zum Verriegeln des festgeklemmten Bauteiles. Mit der Klemmvorrichtung 22 wird die Vorrichtung auf dem Bauteil 6 festgeklemmt. Die Stütz­ hülse 20 weist beidendig einwärts vorstehende Abstandsringe oder Abstandsringsegmente 24, 25 auf. Sie ist im Gehäuse 1 befestigt, beispielsweise lösbar durch Einschrauben.
Die Klemmvorrichtung 22 weist einen Klemmotor 26 auf, der in einem, in dem Gehäuse 1 angeordneten Lagerblock 27 sitzt, sowie einen zweiarmigen Klemmhebel 28. Der Klemm­ hebel 28 ist um einen Drehpunkt 30 schwenkbar im Gehäuse 1 gelagert; sein langer Hebelarm 32 ist von unten gegen das in der Stützhülse 20 befindliche Bauteil 6 schwenkbar, und an seinem kürzeren Hebelarm 34 ist eine Mutter 36 drehbar angeordnet. In der Mutter 36 sitzt drehbar eine vom Klemm­ motor 26 betätigbare Gewindespindel 38. Durch Betätigen des Klemmotors ist der zweiarmige Klemmhebel 28 verschwenkbar zum Festklemmen der Stützhülse 20 auf dem Bauteil 6. Um eine punktförmige Lagerung oder Anlage zu erzielen, kann der längere Hebelarm 32 mit einem Klemmnocken 40 ausge­ stattet sein (vgl. Fig. 2, 4 und 5).
Nach dem Verschwenken des Klemmhebels 28 in die Klemm­ stellung kann der längere Hebelarm 32 mit Hilfe der Ver­ riegelungsvorrichtung 23 verriegelt werden. Die Verriege­ lungsvorrichtung 23 weist hierzu einen Verriegelungsmotor 42 auf, der in einem am Gehäuse 1 befestigten Lagerblock 44 angeordnet ist. Der Verriegelungsmotor betätigt über einen Schraubentrieb (nicht dargestellt) eine Verriegelungsbacke 46, die einen Kurvenschlitz 48 aufweist, mit dem die Verriege­ lungsbacke an einem am Gehäuse befestigten Führungsstift 50 geführt ist. Die Verriegelungsbacke 46 weist an ihrem Ende eine Verriegelungsklaue 52 auf, die bei Betätigung der Ver­ riegelungsbacke, d. h. vorliegend bei einer Aufwärtsbewegung (vgl. Pfeil 53) der Verriegelungsbacke in oder unter das Ende 54 des längeren Hebelarmes 32 greift; bei der darge­ stellten Ausführungsform greift die Verriegelungsklaue 52 in eine Ausnehmung 56, vgl. Fig. 1, 4 und 5.
Die Aufnahmevorrichtung 4 (vgl. insbesondere Fig. 1, 2 und 4) weist eine an einem Aufnahmevorrichtungskörper 59 angeordnete Spannvorrichtung 57 mit zwei Spannbacken 58, 60 auf, zwischen denen das beispielsweise am orts­ fest angeordneten Bauteil 6 anzubringende Bauteil 8 einge­ spannt wird. Die Spannbacken sind einzeln über seitlich ange­ ordnete Spannmotoren 62, 64 betätigbar, die in Lagerblöcken 66, 68 angeordnet sind und Gewindespindeln 70, 72 antreiben, die in Muttern 74, 76 drehbar angeordnet sind, welche um Schwenkachsen 78, 80 drehbar in den Spannbacken 58 und 60 gelagert sind. Die Spannbacken 58, 60 sind um eine gemein­ same Achse 82 (Fig. 2) schwenkbar in einem Spannbacken­ lagerblock 83 angeordnet. Durch die Möglichkeit, die Spannbacken separat zu betätigen, ist eine bessere Aus­ richtung des Bauteiles 8 mit dem Bauteil 6 möglich. Durch Herunterfahren der Muttern 74, 76 schwenken die Spannbacken aufeinander zu (vgl. Pfeile 85).
Zur exakten Ausrichtung des mit dem Bauteil 6 zu ver­ bindenden Bauteiles 8 ist eine Ausrichtvorrichtung 87 vor­ gesehen, die die Kippvorrichtung 12, die Hubvorrichtung 14 und Längsverschiebevorrichtung 16 umfaßt, und zwar zum Kippen, zum Heben und Senken und Längsverschieben der Auf­ nahmevorrichtung 4.
Die Kippvorrichtung 12 weist einen stirnseitig ange­ ordneten Kippmotor 84 auf, (in der Fig. 4 weggelassen) der in einem Lagerblock 86 an­ geordnet ist und eine Gewindespindel 88 antreibt, welche in einer Mutter 90 drehbar gelagert ist. Die Mutter sitzt drehbar in einem gabelartigen Hebelarm 92 eines zweiarmigen Kipphebels 94, der um eine Kippachse 96 schwenkbar ist und dessen anderer Hebelarm 98 fest mit dem Spannlager­ block 83 verbunden ist. Beim Herunterfahren der Mutter 90 verschwenken die Spannbacken in Richtung Aufnahmevorrichtung 2 und beim Hochfahren in die entgegengesetzte Richtung, ver­ gleiche Doppelpfeil 99.
Der Lagerblock 86 ist zwischen zwei Parallelplatten 100, 102 (hier dreieckförmig ausgebildet) um eine Achse 103 schwenkbar angeordnet. Die Parallelplatten 100, 102 sind vermittels der Hubvorrichtung 14 gemeinsam heb- und senkbar. In den Parallelplatten ist die Kippachse 96 gelagert.
Die Hubvorrichtung 14 weist einen obenliegenden Hubmotor 104 auf, der in einem Lagerblock 106 befestigt ist, der in einer gabelartigen Halterung 108 des Aufnahmevorrichtungs­ körpers 59 drehbar angeordnet ist. Der Hubmotor 104 betätigt eine Gewindespindel 110, die in einer Mutter 112 drehbar angeordnet ist. Die Mutter 112 wiederum ist in einem drei­ eckförmigen, als rechtwinkliger zweiarmiger Hebel wirkenden Hubkörper 114 angeordnet, der drei dreieckförmig angeordnete Schwenkachsen 116, 118, 120 aufweist. Auf der Schwenkachse 116 ist die Mutter 112 schwenkbar angeordnet. Die Schwenkachse 120 verbindet die Parallelplatten 100 und 102 mit dem Hubkörper 114. Die Achsen 120, 103 und die Kippachse 96 der Parallelplatten bilden ein Dreieck. Um die Schwenkachse 118 ist der Hubkörper 114 drehbar mit dem Aufnahmevorrichtungskörper 59 verbunden.
Die beiden Parallelplatten 100 und 102 sind vermittels zweier paralleler Hebel 122, 124 an dem Aufnahmevorrichtungs­ körper 59 angelenkt. Dem Hebel 122 sind Drehachsen 126 und 128 in der Parallelplatte 100 und dem Aufnahmevorrich­ tungskörper 59 und dem Hebel 124 sind Drehachsen 130 und 128 in der Parallelplatte 102 und dem Aufnahmevorrichtungskör­ per 59 zugeordnet. Die Achsen 118, 120, 126, 128 bzw. 118, 120, 130, 128 bilden die Eckpunkte eines Parallelogrammes.
Infolge dieser Konstruktin erfolgt bei Betätigung des Hubmotors 104 eine Verschwenkung des Hubkörpers 114 um die Achse 118 und damit ein Heben und Senken der Parallelplatten 100, 102 (vgl. Pfeil 132) und dadurch der Spannbacken 58 und 60, wobei allerdings die Heb- und Senkbewegung wegen der Drehung um die Achsen 118 und 128 leicht geneigt erfolgt. Die dadurch bedingte leichte Längs­ verschiebung der Aufnahmevorrichtung 4 bzw. der Spannbacken 58 und 60 kann vermittels der Längsverschiebevorrichtung 16 wieder kompensiert werden, die zur genauen Positionierung des Bauteiles 8 eine Längsverschiebung der Aufnahmevor­ richtung 4 bzw. der Spannbacken 58 und 60 ermöglicht (vgl. Pfeil 134).
Die Längsverschiebevorrichtung 16 (vgl. Fig. 1, 2 und 3) weist einen Verschiebemotor 136 auf, der in einem gehäuesfesten Lagerblock 138 angeordnet ist und der eine Gewindespindel 140 antreibt, die in einer Mutter 142 dreh­ bar gelagert ist, die am Aufnahmevorrichtungskörper 59 befestigt ist. Im Aufnahmevorrichtungskörper 59 sind zwei übereinanderliegende Achsen 144, 146 befestigt, die in zwei Gehäusebohrungen 148, 150 verschiebbar angeordnet sind. Zur Verringerung der Reibung sind in den Gehäusebohrungen 148, 150 zwei beabstandete Buchsen 152, 154 und 156, 158 angeordnet, die die Achsen 144 und 146 führen.
Wie oben bereits erwähnt, dient die Werkzeugaufnahmevorrichtung 10 zur Anbringung des jeweils vorgesehenen Werkzeugs, mit dem die beiden zueinander ausgerichteten Bauteile 6 und 8 miteinander verbunden werden sollen oder mit dem irgend­ welche andere Arbeiten an den Bauteilen durchgeführt wer­ den sollen. Das Werkzeug kann z. B. eine Schweißvorrichtung, eine Lötvorrichtung, eine Verschraubungsvorrichtung, eine Umwickelvorrichtung, eine Nietvorrichtung, eine Trennvor­ richtung, eine Lösevorrichtung oder dergleichen sein.
Die Werkzeugaufnahmevorrichtung 10 (vgl. insbesondere Fig. 1, 2, 3) weist zwei Tragarme 160, 162 auf, die fest mit einem ring­ förmigen oder ringsegmentförmigen Werkzeugträger 164 ver­ bunden sind und sich in Richtung der Stützhülse 20 er­ strecken. Der Werkzeugträger 164 weist eine Ringnut oder Ringsegmentnut 166 auf, die auf einem auf der Stützhülse 20 ausgebildeten Ringflansch oder Ringsegmentflansch 168 angeordnet ist. Am rückwärtigen Ende des Werkzeugträgers 164 ist ein Zahnring oder Zahnringsegment 170 angeflanscht. Über dieses Zahnringsegment 170 ist der Werkzeugträger 164 zusammen mit den Tragarmen 160, 162 auf dem Ringflansch oder Ringsegmentflansch 168 drehbar. Hierzu ist die Drehvorrichtung 18 vorgesehen, die einen Drehmotor 172 aufweist, der am rückwärtigen Teil des Gehäuses 1 befestigt ist und der ein Ritzel 174 antreibt, das mit zwei Zwischenzahnrädern 176, 178 kämmt, die je mit einem Antriebszahnrad 180 bzw. 182 in Eingriff stehen, welche beabstandet zueinander angeordnet sind und mit dem Zahnringsegment 170 kämmen und dieses und damit den Werk­ zeugträger 164 in Drehung versetzen. Die Anordnung der Zahnräder 176, 178, 180, 182 und die Länge des Zahn-Ring­ segmentes 170 ist dabei so gewählt, daß stets wenigstens ein Antriebszahnrad in Eingriff mit dem Zahnringsegment steht und somit eine 360°-Drehung des Werkzeugträgers 164 gewährleistet ist.
Damit die Aufnahmevorrichtung auch für in den Abmes­ sungen sehr unterschiedliche Bauteile einsetzbar ist, ist die Stützhülse 20 vorzugsweise lösbar im Gehäuse befestigt, wie oben schon erwähnt ist, so daß ein Auswechseln gegen Stützhülsen anderer Abmessungen möglich ist.
Die bei der vorliegenden Vorrichtung eingesetzten Motoren sind - wie oben schon beschrieben - in Lager­ blöcken angeordnet. Eine mögliche Ausführungsform der An­ ordnung Motor/Lagerblock ist im Detail in der Fig. 2 für den Hubmotor 104 dargestellt. Im Lagerblock 106 ist ein Führungszapfen 184 der Gewindespindel 110 in Kugel­ lagern 186 drehbar angeordnet. Der Führungszapfen ist mit dem Abtrieb des Hubmotors 104 verbunden, beispielsweise über ein bereits am Motor angeflanschtes Winkelgetriebe.
Die oben beschriebene Vorrichtung ist beispielsweise vorzüglich zur Aufnahme einer Schweißvorrichtung und zum Verschweißen beispielsweise zweier rohrförmiger Bauteile 6 und 8 geeignet. Die Vorrichtung ist leicht fernbedienbar; sie kann ohne weiteres durch einen Roboter oder einen Kraftmanipulator aufgenommen und gehandhabt werden, wozu lediglich oben auf dem Gehäuse 1 ein geeigneter Griff an­ zubringen ist. Damit ist die vorgehend beschriebene Vor­ richtung insbesondere für Montage-, Demontage-, Reparatur- und Instandhaltungsarbeiten in den sogenannten "heißen Zellen" von Wiederaufarbeitungsanlagen geeignet, ohne daß die Zellen durch Menschen betreten werden müssen.

Claims (15)

1. Vorrichtung zum Positionieren, Verbinden und Bearbeiten von Bauteilen
  • a) in einer heißen Zelle einer Wiederaufarbeitungs­ anlage für abgebrannte Kernbrennstoffe,
  • b) mit einem Vorrichtungsgehäuse (1),
  • c) mit einer ersten Aufnahmevorrichtung (2), die eine bezüglich des Vorrichtungsgehäuses (1) lagefeste Klemmeinrichtung (22) für ein erstes Bauteil (6) aufweist,
  • d) mit einer zweiten Aufnahmevorrichtung (4), die eine zum Einspannen eines zweiten Bauteils (8) vorgesehene Spannvorrichtung (57) aufweist,
  • e) die bezüglich der Klemmeinrichtung (22) der ersten Aufnahmeeinrichtung (2) bewegbar ausge­ bildet ist, zum Ausrichten des zweiten Bauteiles (8) relativ zum ersten Bauteil (6),
  • f) sowie mit einer Werkzeugaufnahmevorrichtung (10),
dadurch gekennzeichnet,
  • g) daß die Spannvorrichtung (57) eine Ausrichtvor­ richtung (87) aufweist,
  • h) die außer einer Hubvorrichtung (14) und einem Längsvortrieb (16) eine Kippvorrichtung (12) aufweist, so daß die Spannvorrichtung (57) der zweiten Aufnahmevorrichtung (4) dreidimensional linear bewegbar und zusätzlich drehbar ist, derart, daß die Aufnahmeachse der Spannvorrichtung (57) relativ zur Aufnahmeachse der Klemmeinrichtung (22) der ersten Aufnahmevorrichtung (2) kippbar ist,
  • i) und daß die Werkzeugaufnahmevorrichtung (10) auf der ersten Aufnahmevorrichtung (2) angeordnet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • j) daß die Werkzeugaufnahmevorrichtung (10) relativ zur ersten Aufnahmevorrichtung (2) bewegbar an­ geordnet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • k) daß die Klemmvorrichtung (22) eine zur Aufnahme des ersten Bauteiles (6) vorgesehene, längsver­ laufende Stützhülse (20) aufweist, die in Längs­ richtung mit einem Mantelausschnitt ausgestattet ist, sowie einen gegen die Stützhülse oder das Bauteil schwenkbaren Klemmhebel (28).
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • l) daß der Klemmhebel (28) verriegelbar ausgebildet ist und zwei Hebelarme (32, 34) aufweist, von denen der eine (32) gegen die Stützhülse schwenk­ bar ist und mit einem Klemmnocken (40) zum An­ drücken an das Bauteil (6) ausgestattet ist und der andere Hebelarm (34) kraftbeaufschlagbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • m) daß die Kippvorrichtung (12), die Hubvorrichtung (14) und die Längsverschiebevorrichtung (16) in Wirkverbindung mit der Spannvorrichtung (57) stehen.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • n) daß die Kippvorrichtung (12) einen zweiarmigen, kraftbetätigbaren Kipphebel (94) aufweist, der mit dem Spannbackenlagerblock (83) fest verbunden und um eine Kippachse (96) schwenkbar ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • o) daß die Kippachse (96) in einem Bauelement (100, 102) angeordnet ist, über das die Spannvorrichtung (57) mit der Kippvorrichtung (12), der Hubvorrichtung (14) und einem Aufnahmevorrichtungskörper (59) verbunden ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 7, dadurch gekennzeichnet,
  • p) daß die Hubvorrichtung (14) einen kraftbetätigbaren, als zweiarmiger Hebel wirkenden Hubkörper (114) aufweist, der schwenkbar (Achse 118) am Aufnahme­ vorrichtungskörper (59) gelagert ist und dessen einer Hebelarm (114′) kraftbeaufschlagbar ausgebildet ist und dessen anderer Hebelarm (114′′) in Wirkverbindung mit der Spannvorrichtung (57) steht.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • q) daß die Achsen (118, 120, 128, 126/130) des Hub­ körpers (114) und der Hebel (122, 124) die End­ punkte eines Parallelogramms bilden.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
  • r) daß die Klemmvorrichtung (22) zur Betätigung der Verriegelungsbacke (46), die Spannvorrichtung (57) zur Betätigung der Spannbacken (58, 60), die Kippvorrichtung (12) zur Betätigung des Kipp­ hebels (94), die Hubvorrichtung (14) zur Betäti­ gung des Hubkörpers (114) und die Längsverschiebe­ vorrichtung (16) zum Verschieben des Aufnahmevor­ richtungskörpers (59) einen Klemmotor (26), einen Verriegelungsmotor (42), Spannmotoren (62, 64), einen Kippmotor (84), einen Hubmotor (104) bzw. einen Verschiebemotor (136) aufweisen, wobei die Motoren in Lagerblöcken (27; 44; 66, 68; 86; 106; 13) angeordnet sind.
11.Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • s) daß die Lagerblöcke (27; 44) des Klemmotors (26) und des Verriegelungsmotors (42) gehäusefest an­ geordnet sind,
  • t) und daß die Lagerblöcke (66, 68) der Spannmotoren (62, 64) am Spannbackenlagerblock (83), der Lager­ block (86) des Kippmotors (84) am Bauelement bzw. zwischen den Parallelplatten (100, 102), der Lager­ block (106) des Hubmotors (104) am Aufnahmevorrich­ tungskörper (59) und der Lagerblock (138) des Ver­ schiebemotors (136) am Gehäuse (1) angeordnet sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge­ kennzeichnet,
  • u) daß die Lagerblöcke (66, 68; 86; 106) der Spann­ motoren (62, 64), des Kippmotors (84) und des Hubmotors (104) drehbeweglich angeordnet sind.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet,
  • v) daß die Motoren (26; 42; 62, 64; 84; 104; 136) Gewindespindeln (38; 70, 72; 88; 110; 140) an­ treiben, die je in einer Mutter (36; 74, 76; 90; 112; 142) drehbar angeordnet sind, welche in den jeweils zu betätigenden Teilen angeordnet sind.
14. Vorrichtung nach den Ansprüchen 13 und 4, da­ durch gekennzeichnet,
  • w) daß die Mutter (36) drehbar am Hebelarm (34) des Klemmhebels (28), die Mutter (74, 76) drehbar an den Spannbacken (58, 60) der Spannvorrichtung (57), die Mutter (90) drehbar am Kipphebel (94), die Mutter (112) drehbar am Hubkörper (114) und die Mutter (142) fest am Aufnahmevorrichtungskörper (59) angeordnet sind.
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