DE3116455A1

DE3116455A1 - Vorrichtung zur automatischen betaetigung einer kraftfahrzeugreibungskupplung

Info

Publication number: DE3116455A1
Application number: DE19813116455
Authority: DE
Inventors: Rudy 8720 Schweinfurt Tellert
Original assignee: Sachs Systemtechnik GmbH
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 1981-04-24
Filing date: 1981-04-24
Publication date: 1982-11-11

Description

Vorrichtung zur automatischen Betätigung
einer Kraftfahrzeugreibungskupplung Zusatz zur Hauptpatentanmeldung P 30 28 250.9 (Hauptpatent 30 28 250) Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatischen Betätigung einer Kraftfahrzeugreibungskupplung, deren Betätigungsorgan von einer steuerbaren Antriebsvorrichtung zwischen einer Auskuppelposition, bei der die Kupplung drehzahlunabhängig ausgekuppelt ist und einer Einkuppelposition, bei der die Kupplung vollständig eingekuppelt ist, bewegbar ist, wobei die Position des Betätigungsorgans im Bereich (Schleifbereich) zwischen einer Position beginnender Drehmomentübertragung (Grenzposition) und der Einkuppelposition von einer auf die Motordrehzahl ansprechenden, den Einkuppelbetrieb der Antriebsvorrichtung steuernden Programmsteuerung nach einer mittels eines Funktionsgebers vorgegebenen Charakteristik als Funktion der Motordrehzahl einstellbar ist.
Eine derartige Vorrichtung wird in der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung P 30 28 250.9 beschrieben.
Der Einkuppelvorgang erfolgt abhängig von der Motordrehzahl und kann somit über das Gaspedal des Fahrzeugs gesteuert werden, wie dies in der vorstehenden Patentanmeldung, auf die ausdrücklich Bezug genommen wird, im einzelnen beschrieben ist. Der Funktionsgeber der Programmsteuerung bestimmt im Schleifbereich der Kupplung die Position des Betätigungsorgans der Kupplung abhängig von der Motordrehzahl. Als Bezugsposition dient hierbei die Position beginnender Drehmomentübertragung, wobei der Funktionsgeber so abgeglichen ist, bzw. die Kupplung derart justiert ist, daß das dieser Position entsprechende Stellsignal der Programmsteuerung mit dem tatsächlichen Beginn der Drehmomentübertragung der Kupplung übereinstimmt. Da sich die Position des Betätigungsorgans mit wachsendem Verschleiß der Kupplungsbeläge verschiebt, kann es zu Störungen des Kupplungsbetriebs kommen.
In der ebenfalls nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung P 30 43 348.8 wird eine Verbesserung vorgeschlagen, die den Einkuppelbetrieb der die Antriebsvorrichtung steuernden Programmsteuerung unabhängig vom Verschleißzustand der Kupplung macht. Bei diesem Vorschlag wird zur Bestimmung der Position beginnender Drehmomentübertragung der Kupplung der Motorstrom der Antriebsvorrichtung beim Auskuppeln überwacht.
Eine Schwellwertstufe erfaßt das Ansteigen des Motorstroms, wenn das bei eingekuppelter Kupplung lockere Kupplungsseil oder Kupplungsgestänge auf den Widerstand der Kupplungsfeder stößt. Dieser Stromanstieg kann als Indikator für eine Bezugsposition herangezogen werden, bei der die Kupplung einen definierten Reibschluß hat. Die Bezugsposition wird in der Programmsteuerung zum Ausgleich verschleißbedingter Positionsänderungen ausgewertet.
Zur Messung des Motorstroms muß in aller Regel ein Serienwiderstand in den Motorstromkreis eingefügt werden. Dies kann bei manchen Anwendungsfällen zu einer unerwünschten Leistungsminderung im Motorstromkreis führen. Bei einer räumlichen Trennung der Treiberstufe des Motors und der Steuerelektronik sind darüber hinaus zusätzliche Leitungen erforderlich, was die Herstellungskosten erhöht.
Aufgabe der Erfindung ist es, die eingangs näher erläuterte Kupplungsbetätigungsvorrichtung so zu verbessern, daß die den Einkuppelbetrieb der Antriebsvorrichtung steuernde Programmsteuerung unabhangig vom Verschleißzustand der Kupplung ist und zwar so, daß die hierzu erforderlichen Maßnahmen auf der Steuerelektronikseite und nicht auf der Motorstromseite durchgeführt werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mit der Antriebsvorrichtung ein Positionsgeber gekuppelt ist, der ein der Ist-Position des Betätigungsorgans entsprechendes Signal erzeugt, daß die Programmsteuerung ihre der Antriebsvorrichtung zugeführten Stellsignale um ein aus einer Speicherschaltung zugeführtes Stellsignalinkrement erhöht, welches der Differenz von zwei in der Speicherschaltung gespeicherten Bezugs-Positionssignalen entspricht, daß die Kupplung bei auf einen vorqegebenen Wert gegenüber der Antriebsleistung bei normalem Kuppluncgsbetrieb verringerter Antl b; i.stulwt3 U119 dL Antriebsvorrichtung in Auskuppelrichtung antreibbar ist und daß das Signal des Positionsgebers zur Bildung eines der Bezugs-Positionssignale in die Speicherschaltung einschreibbar ist, wenn die der zeitlichen Änderung der Ist-Position des Betätigungsorgans entsprechende zeitliche Änderung des Signals des Positionsgebers kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
Bei einer solchen Vorrichtung wird die verschleißbedingte Änderung des Stellwegs des Betätigungsorgans der Kupplung gemessen. Die der Antriebsvorrichtung der Kupplung zugeführten Stellsignale der Programmsteuerung werden dementsprechend erhöht, um diese verschleißbedingte Stellwegänderung aus7.ugleichen. Das erste der beiden BezucJs-Positionssignle dciiniert die Position beginnender Drehmomentübertragung oder einer anderen, einem bestimmtem Einkuppelgrad zugeordneten Position. Das zweite, vom Positionsgeber gemessene Bezugs-Pos i tionssignal definiert die PosiCion beginnendcr Drehmomentübertragung bzw. die dem bestimmten Einkuppelgrad zuqeordnete Position bei verschleißbedingter Abweichung. Die Speicherschaltung kann je nach Ausführungsform entweder das Stellsignalinkrement oder aber die Bezugs-Positionssignale speichern. Während im zweiten Fall das Stellsignalinkrement stets neu berechnet wird, wird es im ersten Fall lediglich zum Meßzeitpunkt berechnet und dann gespeichert.
Die Antriebsleistung der Antriebsvorrichtung wird während der Bestimmung der Bezugsposition soweit verringert, daß die Antriebsvorrichtung stehenbleibt, wenn das Betätigungsorgan, beispielsweise das Kupplungsseil auf den Widerstand der Kupplungsfeder stößt. Das während der Bewegung des Betätigungsorgans sich ändernde Signal des Positionsgebers bleibt bei Stillstand der Antriebsvorrichtung konstant. Das Verschwinden der zeitlichen Änderung des Signals des Positionsgebers wird als Indikator für das Erreichen der Bezugsposition ausgewertet.
Die Antriebsleistung der Antriebsvorrichtung ist vorzugsweise soweit verringert, daß lediglich 20 bis 30 Prozent des im normalen Kupplungsbetrieb aufgebrachten Drehmoments abgegeben werden. Die absolute Position, in der das Betätigungsorgan stehenbleibt, ist für den vorgesehenen Zweck ohne Bedeutung.
Die Zuordnung der. absoluten Position zu einem bestimmten Einkuppelgrad kann über die Charakteristik des Funktionsgebers der Prort msteuerunq berück. 1 cht 4 <t werden. Uni eine miicjl i chst hohe Wiederkehrgenauigkeit zu erreichen, sollte das verringerte Antriebsdrehmoment jedoch so bemessen sein, daß die Antriebsvorrichtung in einer Position zum Stehen kommt, in der die auf die Kupplung auszuübende Kraft positionsabhängig möglichst stark zunimmt. Mit anderen Worten ausgedrückt die Stillstandsposition sollte im steilsten Kurvenast der Kraft/Weg-Betätigungscharakteristik der Kupplung liegen.
Der Stillstand bzw. Quasistillstand der Antriebsvorrichtung läßt sich im einfachten Fall mit Hilfe eines Differenzierglieds erfassen, dem eine Schwellwertstufe nachgeschaltet ist. In einer bevorzugten Ausführungsform, die sich durch gute Reproduzierbarkeit der ermittelten Stillstandsposition auszeichnet ist vorgesehen, daß eine Vergleichsstufe ein Differenzsignal, welches der Differenz des Signals des Positisllsgebers und eines im zeitlichen Mittel mit konstanter Anderungsgeschwindigkeit sich ändernden Steuersignals entspricht, mit einem Schwellwertsignal vergleicht und die Änderung des Steuersignals unterbricht, wenn das Differenzsignal kleiner als das Schwellwertsignal ist. Eine Zeitsteuerschaltung löst das Einschreiben des Signals des Positionsgebers in die Speicherschaltung aus, wenn das Differenzsignal während einer vorgegebenen Zeitspanne kleiner als das Schwellwertsignal bleibt. Das Steuersignal folgt mit einer gewissen Zeitverzögerung dem Signal des Positionsgebers, womit das Differenzsignal ein Maß für die Anstiegsgeschwindigkeit des Positionsgebersignals ist. Die Zeitsteuerschaltung stellt sicher, daß momentane Schwankuiigen des Differenzsigrlals ohne Einfluß au die Bestimmung der Stillstandsposition sind.
Zur Erzeugung des Steuersignals kann eine von der Vergleichsstufe steuerbare Integrationsschaltung zur Integrations eines im zeitlichen Mitte-l konstanten Signals vorgesehen sein. Die Integrationsschaltung kann als Analogschaltung ähnlich einem herkömmlichen Rampensignalgenerator ausgebildet sein. Um Probleme mit zeitlichen Schwankungen des Signals zu vermeiden, wird jedoch als Integrationsschaltung eine Zählschaltung bevorzugt, die mit konstanter Frequenz über eine von der Vergleichsstufe gesteuerte Torschaltung zugeführte Taktimpulse zählt. Die Zeitsteuerung kann dann durch ein Zeitglied gebildet sein, welches durch die zugleich der Zählschaltung zugeführten Impulse jeweils getriggert wird, wobei die Zeitkonstante dieses Zeitglieds größer ist als die Periodendauer, mit der die Taktimpulse aufeinanderfolgen. Ein solches, nach Art eines nachtriggerbaren Monoflops aufgebautes Zeitglied wird durch jeden der Zählimpulse erneut ausgelöst. Die Stillstandsposition wird um die Zeitkonstante des Zeitglieds verzögert nach dem letzten Zählimpuls erfaßt.
Der Wert des Steuersignals, welcher z.B. durch den Zählinhalt des vorstehend erwähnten Zählers repräsentiert wird, stellt ein Maß für den Verschleiß der Kupplung dar. Die Überschreitung der Verschleißgrenze der Kupplung kann mittels eines Warnsignalgebers akustisch oder optisch angezeigt werden, wenn das Steuersignal einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Soweit das Steuersignal mittels eines Zählers erzeugt wird, kann der Warnsignalgeber über einen vorbestimmten Zählausgang des Zählers ausgelöst werden.
Die Minderung der Antriebsleistung bzw. des Antriebsdrehmoments läßt sich bei einem Elektromotor als Antriebsvorrichtung am einfachsten dadurch erreichen, daß dessen Treiberschaltung während der Ermittlung der Bezugsposition Motorstromimpulse mit vorgegebenem, konstantem Tastverhältnis abgibt. Das Tastverhältnis ist entsprechend dem gewünschten, verringerten Drehmoment gewählt.
Im folgenden soll die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigt Fig. 1 ein Schaltbild einer elektrische Vorrichtung zur automatischen Betätigung einer Kraftfahrzeugreibungskupplung, bei welcher der Kupplungsverschleiß selbsttätig erfaßt wird; Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Steuerstufe zum Erfassen einer Betätigungsposition der Kupplung mit gleichbleibendem Kupplungsbetätigungsgrad und Fig. 3a bis f Zeitdi.agramme von Signalen, wie sie an verschiedenen Schaituncjpunkten der Schaltuncl nacii Fig. 2 auftreten.
An ein Betätigungsorgan 201 einer nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugreibungskupplung ist ein Elektromotor 203 gekuppelt, der die Kupplung über deren Betätigungsorgan 201 ein- bzw. auskuppelt. Der Elektromotor 203 ist in einen Regelkreis 205 geschaltet und erhält Antriebsstromsignale aus einem Regler 207, der seinerseits durch Fehler-Differenzsignale eines Vergleichers 209 gesteuert wird. Der Vergleicher 209 erzeugt in üblicher Weise die Fehler-Differenzsignale aus Ist-Positionssignalen eines die Position des Betätigungsorgans 201 messenden Positionsgebers 211 und einer Programmsteuerung 213, deren Einzelheiten in der Patentanmeldung P 30 28 250.9 beschrieben sind. Die Programmsteuerung 213 steuert den Auskuppel- und Einkuppelbetrieb der Kupplung. Im Einkuppelbetrieb gibt die Programmsteuerung 213 Sollwertsignale ab, die den Elektromotor 203 und damit die Position des Betätigungsorgans 201 nach einem vorgegebenen Programm abhängig von der Motordrehzahl des Fahrzeugs steuern. Die Position des Betätigungsorgans 201 wird im wesentlichen im Schleifbereich der Kupplung, d.h. zwischen einer Position beginnender Drehmomentübertragung und einer Position, bei der die Kupplung vollständig eingerückt ist, programmgesteuert. Die Kupplung muß so justiert sein, daß die Position des Betätigunysorgans 201, bei welcher die Drehmomentübertragung beginnt, tatsächlich mit dem dieser Position zugeordneten Sollwertsignal der Programmsteuerung 213 übereinstimmt. Da sich dieser Zusammenhang mit zunehmendem Verschleiß der Kupplung ändert, wird der Programmsteuerung 213 aus einer Differenzstufe 215 ein Positionsinkrementsignal zugeführt, welches in der Programmsteuerung 213 zum jeweiligen Sollwertsignal hinzuaddiert wird.
Das Positionsinkrementsignal entspricht der verschleißabhängigen Wegänderung des Betätigungsorgans 201 bezogen auf die anfänglichen Justierung der Kupplung. Die Differenzstufe 215 bildet das Positionsinkrementsignal als Differenz eines der ursprünglichen Stellung zugeordneten Bezugs-Positionssignals, welches in einem ersten Speicher 217 gespeichert ist und einem in einem zweiten, änderbaren Speicher 219 gespeicherten, zweiten Bezugs-Positionssignal. Der Speicher 219 speichert das Ist-Positionssignal des Positionsyebers 211 in der Position beginnender Drehmomentübertragung der Kupplung oder einer anderen Position mit definiertem, reproduzierbarem Einkuppelgrad der Kupplung. Diese Position wird mittels einer auf die zeitliche Änderung des Positionssignals des Positionsgebers 211 ansprechenden Fühlerschaltung 220 erfaßt. Die Fühlerschaltung 220 steuert den Einschreibbetrieb des Speichers 219.
Um trotz Spiel des Kupplungsgestänges oder dergleichen reproduzierbare Verhältnisse zu schaffen, ist eine Einschreibsteuerung 223 vorgesehen, die vom Zündschloß 225 des Fahrzeugs aus gesteuert wird und beim Anschalten der Zündanlage über die Programmsteuerung 213 den Elektromotor 203 zunächst in Einkuppelrichtung und dann in Auskuppelrichtung einschaltet. In Einkuppelrichtung wird der Elektromotor 203 über die vollständig einkuppelnde Position des Betätigungsorgans 201 hinausbewegt, so daß das Kupplungsgestänge vollständig lose kommt.
Bei der nachfolgenden Bewegung in Auskuppelrichtung verringert die Einschreibsteuerung 223 das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors 203 auf einen Wert, der nicht für das vollständige Auskuppeln ausreicht. Der Elektromotor 203 bleibt in einer Position des Betätigungsorgans 201 stehen, die dem positionsabhängig steilsten Anstieg der Kupplungsbetätigungskraft entspricht. Die Fühlerstufe 220 gibt den Einschreibbetrieb des Speichers 219 frei, wenn die zeitliche Änderung des Positionssignals des Positionsgebers 211 unter einen vorgegebenen Schwellwert sinkt.
Fig. 2 zeigt Einzelheiten der Fühlerschaltung 220 und der Einschreibsteuerung 223. Die Einschreibsteuerung 223 schaltet den Elektromotor 203 beim Einschalten des Zündschalters 225 zunächst in Einkuppelrichtung ein. Hierzu ist ein Monoflop 241 vorgesehen, welches zum Zeitpunkt to über den an seinen Setzeingang S angeschlossenen Zündschalter 225 gesetzt wird.
Die Programmsteuerung 213 ist über eine Steuerleitung 243 mit dem Ausgang Q des Monoflops 241 verbunden und erzeugt für die Dauer des Setzzustands (Fig. 3a) ein den Elektromotor 203 in Einkuppelrichtung treibende Sollwertsignal. Die Einkuppelbewegung wird von einem Komparator 245 beendet, der das Positionssignal des Positionsgebers 211 mit dem Signal eines Bezugspositionsgebers 247 vergleicht. Der Komparator 245 ist mit dem Rücksetzeingang R des Monoflops 241 verbunden und setzt das Monoflop 241 zurück, wenn die am Bezugspositionsgeber 247 eingestellte Einkul e].position erreicht ist. Die Zeitkonstante des Monoflops 241 ist so bemessen, daß die Bezugsposition vor Ablauf der Zeitkonstante erreicht wird.
Der Ausgang Q des Monoflops 241 ist über einen Inverter 249 mit dem Setzeingang S eines Monoflops 251 und direkt mit dessen Rücksetzeingang R verbunden. Die Vorderflanke des Ausgangssignals des Monoflops 241 setzt damit das Monoflop 251 zurück, während die Rückflanke das Monoflop 251 setzt. Über eine an den Ausgang Q des Monoflops 251 angeschlossene Steuerleitung 253 gibt das Monoflop 251 ein Steuersignal an die Programmsteuerung 213 ab, die daraufhin den Elektromotor 203 in Auskuppelrichtung treibt. Die Rückflanke des über die Steuerleitung 253 .lbyegol)e cn Steuersignals (Fig. @@) i)'?.L bezeichnet .kM z.
wie nachstehend noch näher erläutert wird, die in den Speicher 219 einzuschreibende Bezugsposition.
Während der Bewegung des Elektromotors 203 wird dessen nicht dargestellte Treiberstufe durch Impulse (Fig. 3f) gesteuert, die der Treiberstufe über eine Leitung 255 zugeführt werden.
Die Leitung 255 ist über einen Inverter 257 an den Q-Ausgang eines Monoflops 259 angeschlossen, dessen-die Breite der Ausgangsimpulse und damit das Drehmoment des Elektromotors 203 bestimmende Zeitkonstante an einem Einstellglied 261 einstellbar ist. Das Monoflop 259 wird durch Taktimpulse getriggert, die über eine Leitung 263 dem Setzeingang S des Monoflops 259 beispielsweise aus der Programmsteuerung 213 zugezfLihrt werdcii.
Die Impulsbreite und damit das Drehmoment des Elektromotors 203 ist so bemessen, daß der Elektromotor 203 bei Belastung durch den Widerstand der Kupplungsfeder stehenbleibt. Das Drehmoment beträgt etwa 20 bis 30 Prozent des im Normalbetrieb der Kupplung erzeugten Drehmoments. Der Ausgang Q des Monoflops 251 ist darüber hinaus über einen Inverter 265 mit einem Restarteingang RS des Monoflops 259 verbunden, womit das Monoflop 259 lediglich während der Setzdauer des Monoflop 251 Impulse an die Treiberschaltung des Elektromotors 203 abgeben kann.
Die Takimpulse der leitung 263 werden silber ein UND-GaLter 267 dem Setzeingang S eines Monoflops 269 zugeführt, dessen Rücksetzeingang R zum Einstellen vorgegebener Anfangsbedingungen ebenfalls mit dem Inverter 265 verbunden ist. Das Monoflop 269 gibt an seinem Ausgang Q entsprechend seiner relativ kurzen Zeitkonstante während der Setzdauer des Monoflops 251 Zählimpulse (Fig. 3d) ab, die von einem Zähler 271 gezählt werden.
Der Zähler 271, dessen Rücksetzeingang R mit dem Ausgang Q des Monoflops 241 verbunden ist und der damit beim Setzen des Monoflops 241 auf einen vorbestimmten Zählinhalt gesetzt wird, zählt die Impulse des Monoflops 269 und liefert über einen Digital/Analog-Wandler 273 ein mit der Zahl der Impulse treppenförmig sich änderndes Ausgangssignal (Fig. 3c). Das treppenförmig sich ändernde, analoge Ausgangssignal des Digi.tal/ Analog-Wandlers 273 wird in einer Differenzstufe 275 vom Positionssignal(Fig. 3b) des Positionsgebers 211 subtrahiert. Ein Komparator 277 vergleicht das Differenzsignal mit einem Bezugssignal eines Bezugssignalgebers 279 und sperrt das UND-Gatter 267 für Taktimpulse, wenn das Differenzssignal unter das Bezugssignal absinkt. Die Impulsrate der dem Zähler 271 zugeführten Impulse (Fig. 3d) ist ein Maß für die Ånderungsgeschwindigkeit des Positionssignals des Positionsgebers211 (Fig.3b).
Solange Zählimpulse auftreten, liegt die Änderungsgeschwindigkeit oberhalb der durch den Bezugssignalgeber 279 vorgegebenen Schwelle. Wird die Schwelle unterschritten, so sperrt das UND-Gatter 267 die Erzeugung weiterer Zählimpulse. Die Zähliml:ru] so werden dar11b<r i aus c i nein Restarteingang TtS dc'.: Monoflops 251 zugeführt, welches, wie in Fig. 3e durch gestrichelte Linien angedeutet, durch jeden Zählimpuls erneut gesetzt wird. Das Monoflop 251 wird mit Ablauf seiner Zeitkonstante T nach dem letzten Zählimpuls zurückgesetzt und schaltet über die Steuerleitung 253 den Auskuppelbetrieb der Programmsteuerung 213 ab. Zugleich wird, wie bereits erwähnt, der Speicher 219 zum Einschreiben der Bezugssignalposition des Bezugssignalgebers 211 mit Auftreten der Rückflanke des Ausgangssignals des Monoflops 251 freigegeben.
Der Zählinhalt des Zählers 271 ist ein Maß für den Verschleißzustand der Kupplung. Eine an einen vorgegebenen Zählausgang des Zählers 271 angeschlossene Warneinrichtung 281, beispielsweise eine Signallampe, zeigt das Überschreiten der Verschleißgrenze der Kupplung an.
Leerseite

Claims

Vorrichtung zur automatischen Betätigung einer Kraftfahrzeugreibungskupplung Zusatz zur Hauptpatentanmeldung P 30 28 250.9 (Hauptpatent 30 28 250) Patentansprüche 9 Vorrichtung zur automatischen Betätigung einer Kraftfahrzeugreibungskupplung, deren Betätigungsorgan von einer steuerbaren Antriebsvorrichtung zwischen einer Auskuppeln position, bei der die Kupplung drehzahlunabhängig ausgekuppelt ist und einer Einkuppelposition, bei der die Kupplung vollständig eingekuppelt ist, bewegbar ist, wobei die Position des Betätigungsorgans im Bereich (Schleifbereich) zwischen einer Position beginnender Drehmomentübertragung (Grenzposition) und der Einkuppelposition von einer auf die Motordrehzahl ansprechenden, den Einkuppelbetrieb der Antriebsvorrichtung steuernden Programmsteuerung nach einer mittels eines Funktionsgebers vorgegebenen Charakteristik als Funktion der Motordrehzahl einstellbar ist, gemäß der Hauptpatentanmeldung P 30 28 250,9 (Hauptpatent 30 28 250), dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß mit der Antriebsvorrichtung (203, 205) ein Positionsgeber (211) gekuppelt ist, der ein der Ist-Position des Betätigungsorgans (201) entsprechendes Signal erzeugt, daß die Programmsteuerung (213) ihre der Antriebsvorrichtung (203, 205) zugeführten Stellsignale um ein aus einer Speicherschaltung (215, 217, 219) zugeführtes Stellsignaliilcrcmcnt cillöit, welches der Differenz von zwei in der Speicherschaltung (215, 217, 219) gespeicherten Bezugs-Positionssignalen entspricht, daß die Kupplung bei auf einen vorgegebenen Wert gegenüber der Antriebsleistung bei normalem Kupplungsbetrieb verringerter Antriebsleistung der Antriebsvorrichtung in Auskuppelrichtung antreibbar ist und daß das Signal des Positionsgebers (211) zur Bildung eines der Bezugs-Positionssignale in die Speicherschaltung (215, 217, 219) einschreibbar ist, wenn die der zeitlichen Änderung der Ist-Position des Betatigungsorgans (201) entsprechende zeitliche Änderung des Signals des Positionsgebers (211) kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß das Signal des Positionsgebers (211) bei Stillstand oder Beinahestillstand der Antriebsvorrichtung (203, 205) in die Speicherschaltung (215, 217, 219) einschiebbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß eine Vergleichsstufe (277) ein Differenzsignal, welches der Differenz des Signals des Positionsgebers (211) und eines im zeitlichen Mittel mit konstanter Änderungsgeschwindigkeit sich ändernden Steuersignals entspricht, mit einem Schwellwertsignal vergleicht und die Änderung des Steuersignals unterbricht, wenn das Differenzsignal kleiner als das Schwellwertsignal ist und daß eine Zeitsteuerschaltung (251) das Einschreiben des Signals des Positionsgebers (211) in die Speicherschaltung (215, 217, 219) auslöst, wenn das Differenzsignal während einer vorgegebenen Zeitspanne kleiner als das Schwellwertsignal bleibt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß zur Erzeugung des Steuersignals eine von der Vergleichsstufe (277) steuerbare Integrationsschaltung (271, 273) zur Integration eines im zeitlichen Mittel konstanten Signals vorgesehen ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Integrationsschaltung als Zählschaltung (271, 273) für mit konstanter Frequenz über eine von der Vergleichsstufe (277) gesteuerte Torscilaltung (2C>7) zugeführte Taktimpulse ausgebildet ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Zeitsteuerschaltung ein Zeitglied (251) aufweist, welches von den der Zählschaltung (271, 273) zugeführten Impulsen jeweils auch vor Ablauf seiner Zeitkonstante triggerbar ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Zählschaltung einen Zähler (271) und einen dem Zähler (27) nachgeschalteten Digital-Analog-Wandler (273) aufweist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß ein Warnsignalgeber (281) voreJesel-en ist, der bei Uberschreiten eines vorgegebenen Werts des Steuersignals ein akustisch oder optisch wahrnehmbares Warnsignal erzeugt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 5 und 8, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß der Warnsignalgeber an die Zühlstufe (271, 273) angeschlossen ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die Antriebsvorrichtung (203, 205) als Elektromotor (203) ausgebildet ist, dessen Treiberschaltung während der Ermittlung der Bezugsposition Motorstromimpulse mit vorgegebenem konstantem Tastverhältnis abgibt.
11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß eine Steuerschaltung (223) die Antriebsvorrichtung (203, 205) zunächst in Einkuppelrichtung zumindest bis in die Einkuppelposition und dann in Auskuppelrichtung steuert.