DE3032950C2

DE3032950C2 - Einrichtung zur meßtechnischen Auswertung von Videokamerabildern für Bandkantenregelung

Info

Publication number: DE3032950C2
Application number: DE3032950A
Authority: DE
Inventors: Hermann Ing.(grad.) 5226 Reichshof Klein; Ludwig Ing.(grad.) 5960 Olpe Menzel; Peter 6056 Heusenstamm Pelweckyi
Original assignee: ELMEG Elektro Mechanik GmbH
Current assignee: ELMEG Elektro Mechanik GmbH
Priority date: 1980-09-02
Filing date: 1980-09-02
Publication date: 1984-02-09
Also published as: JPS57120120A; DE3032950A1; JPH0139124B2; IT8123725A0; FR2489639B1; US4367487A; IT1138186B; FR2489639A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen, nämlich zur meßtechnischen Auswertung von opto-elektronisch erzeugten Rasterbildern, in welchen zwecks Regelung des Bandlaufes eines bandförmigen Gutes (Band) die Bandlage mit Hilfe einer Videokamera durch eine fortlaufende Abbildung einer Bandkante oder Markierungslinie als Kontrastsprung erfaßt wird, wobei zur Auswertung jedes Rasterbild zeilenweise abgetastet wird und in jeder Zeile die Rasterbildpunkte bis zum gewählten Kontrastsprung mittels eines Bildpunktzählers gezählt werden und mittels eines Digital-Analog-Wandlers in ein analoges Ausgangssignal umgewandelt werden, von

^M dem ein die Bandlage in die Soll-Lage mechanisch steuernder Stellbefehl gebildet wird.

Bekannte Bandlaufregler sind geschlossene Regelkreise, in denen durch — zumeist berührungslose — Meßorgane die augenblickliche Lage (Istlage) der

^M Kanten der zu führenden Materialbahn des bandförmigen Gutes gemessen und somit erfaßt wird. Hierzu werden beispielsweise Meß-Lichtschranken, induktive Meßdatengeber oder pneumatische Fühler angewendet.

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Durch »VDI-Nachrichten« Nr. 23,1980, Seite 16, sind juch Anwendungen bekannt, bei denen die Bandkante und Bandiage auf einem Monitor mit Hilfe einer Fernseh- oder Videokamera beobachtet und überwacht wird und zugleich ein Videosignal zur aießtechnischen Erfassung der Bandkante erzeugt und verwendet wird. Diese Anwendungen kommen beispielsweise bei Stahl- und Edelstahlbändern in Betracht, die mit hoher Geschwindigkeit einen Glühofen durchlaufen, worin Bandtempersisiren höher als 1000°C erreicht werden ^1U und ein großer Bandvorrat möglich ist Die Anwendungen erfordern eine besondere Technik der berührungslosen meßtechnischen Erfassung der Bandkanten zwecks Führung des Bandes in Mittenlage. Ihre Erfassung geschieht mit Hilfe zweier symmetrisch zur '⁵ Anlagenmitte montierter Industrie-Fernsehkameras durch ein temperaturfestes Beobachtungsfenster, die wassergekühlt sind, während ihre Kabelzuführung und ihre Frontoptik sowie auch die für die Erfassung notwendige Beleuchtungseinrichtung luftgekühlt sind.

Problematisch bei der optischen Erfassung der Bandlage ist es, einen hinreichenden Hell-Dunkel-Kontrast (Kontrastsprung) an den Bandkanten im gesamten Temperaturbereich von etwa 20⁰C bis mehr als 1000⁰C des bandförmigen Gutes (Band) sowie auch des Ofen-Innenausbaues sicherzustellen, was durch Maßnahmen der erwähnten besonderen Technik, u. a. durch eine Fremdbeleuchtung des Bandes im Blickfeld der Kameras erreicht wird.

In einer Videokamera wird der in der Bildwandlerebene durch die Frontoptik projizierte optische Bildinhalt in ein Punktraster zerlegt, das Punktzeile für Punktzeile nacheinander elektronisch abgetastet wird und ein opto-elektronisch erzeugtes Rasterbild ergibt. Zugleich wird synchron mit der zeilenweisen Abtastung der Bildinhalt auf den zugeordneten Monitor geschrieben.

Die optische Erfassung der Bandlage mit Hilfe von Videokameras und die Auswertung der opto-elektronisch erzeugten Rasterbilder kann grundsätzlich auf zweierlei Weise geschehen:

1. Mit Hilfe einer Videokamera wird das laufende Band über die ganze Breite hinausgehend, d. h. mit den beiden Bandkanten erfaßt. Aus dem erzeugten Rasterbild wird durch die Auswertung der Lagen der beiden Bandkanten ein elektrisches Ausgangssignal gebildet, das proportional zur Mittenlage ist.

2. Mit Hilfe zweier Videokameras, die symmetrisch zur Mitte der Anlage angeordnet sind, werden die ⁾⁽¹ beiden Kanten des laufenden Bandes getrennt erfaßt, und es werden die dabei opto-elektronisch erzeugten jeweils zwei Rasterbilder mit Hilfe je einer Einrichtung, die die eingangs beschriebenen Merkmale aufweist, bei der Erzeugung ausgewertet.

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Die zeilenweise Abtastung der Bildinhalte erfolgt gegenläufig durch die zwei Kameras. Die durch die Auswertung gewonnenen zwei elektrischen Ausgangssignale sind beide proportional dem Abstand zwischen der Kantenlage und dem Meßbereichsanfang, und die Differenz dieser beiden Signale ist der Lage der Mittenlinie des Bandes proportional. In jeder Rasterbildzeile wird bei der Abtastung die Anzahl der Rasterbildpunkte vom Zeilenanfang bis zu einem Kontrastsprung gezählt und mittels eines Digital-Analog-Wandlers in ein analoges Signal umgewandelt, oder es wird die Lage des Kontrastsprunges durch eine Integration ermittelt.

Nun können aber, insbesondere in Durchlaufg.'ühöfen, zu schwache Hell-Dunkel-Kontrasts oder Farbkontraste an den Bandkanten vorkommen, die als solche im Bildwandler der Videokamera nicht mehr erfaßt werden, so daß Fehlmessungen die Folge sind, die in die Auswertung fälschend eingehen. Wenn z. B. in einigen Zeilen der Rasterbilder kein Kontrastsprung' erfaßt wird, dann entspricht währenddessen das Ausgangssignal der Bildauswertung der Wertung, daß der von der Kamera erfaßte Sichtbereich des Bandes ganz verdeckt ist oder daß das Band in der Zeit nicht sichtbar oder überhaupt nicht vorhanden ist Oder des weiteren, wenn in einigen Zeilen der Rasterbilder Kontrastsprünge an falschen Stellen des Bandes infolge einer Verschmutzung oder durch Reflexe erfaßt werden, so entspricht währenddessen das Ausgangssignal Wertungen, die dahingehend lauten, daß in der betreffenden Zeit die Bandkante nicht gerade verläuft, also z. B. ein Teilstück zerklüftet ist, oder, falls eine sich länger erstreckende Verschmutzung die Ursache ist, daß sich der Lauf des Bandes im Sichtbereich verschiebt

Aus diesen Gründen sind die bekannten Auswertungseinrichtungen, welche die eingangs angegebenen Merkmale aufweisen und die wie dort beschrieben arbeiten, ungeeignet, die oben angeführten Vorkommnisse oder Störungen von wirklichen Bandlaufstörungen zu unterscheiden, mithin nicht zuverlässig. Daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Auswertungseinrichtung der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, bei der das Ausgangssignal nicht durch in den Rasterbildern fehlende Kontrastsprünge bzw. Übergänge oder durch Fehlkontraste infolge einer Verschmutzung im Sichtbereich oder etwa durch Flecken auf der Bildaufnahmeröhre oder auf der Frontoptik der Videokamera beeinflußt wird, die sich nicht über eine große Anzahl von Zeilen der Bildraster erstrecken.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus der im Patentanspruch 1 gekennzeichneten technischen Lehre, die darin besieht, daß ein zweiter Zähler als Ausgangszähler der Einrichtung als Speicher mit einem der bisher erfaßten Bandlage entsprechenden Zählinhalt von Bildpunkten verwendet ist und eingangs seitig über einen Vorzähler, der zwei mit den Eingängen des Ausgangszählers verbundene Ausgänge und zwei Eingänge hat, mit einem Digitalkomparator in Wir-, kungsverbindung steht, der drei Ausgänge hat, von denen der erste mit dem ersten Eingang, der zweite Ausgang mit dem zweiten Eingang des Vorzählers verbunden ist, und daß der Digitalkomparator und der Vorzähler so ausgebildet sind, daß der Vorzähler jeweils einen Zählschritt vor- oder zurückgestellt wird, falls die in einer Zeile des Rasterbildes bis zu einem Kontrastsprung gezählte Anzahl der Bildpunkte kleiner bzw. größer als die im Ausgangszähler gespeicherte Anzahl ist und daß schließlich den Ausgängen des Vcrzählers ein den Zählinhalt des zweiten Zählers um plus oder minus eins verändertes Signal abgegeben und der Vorzähler in den Anfangsstand gebracht wird, wenn dessen Zählinhalt einen vorgewählten Wert durch algebraische Addition seiner Eingangssignale erreicht.

Bei manchen Anwendungen sind geringere als die in der oben dargelegten Aufgabe angegebene Ansprüche gestellt. In diesen Fällen kann die Verwendung eines Vorzählers entfallen. Dementsprechend besteht dann die im Kennzeichen des Patentanspruchs 2 angegebene vorteilhafte Weiterbildung darin, daß ein zweiter Zähler

als Ausgangszähler der Einrichtung als Speicher mit einem der bisher erfaßten Bandlage entsprechenden Zählinhalt B von Bildpunkten verwendet wird und eingangsseitig mit einem Digitalkomparator in Wirkungsverbindung steht, der drei Ausgänge hai. von welchen die Ausgänge mit Eingängen des zweiten Zählers verbunden sind, und daß der Digitalkomparator und der zweite Zähler so ausgebildet sind, daß. falls die in einer Zeile des Rasterbildes bis zu einem kontrastsprung gezählte Anzahl A der Bildpunkte kleiner oder größer als die im Ausgangszähler gespeicherte Anzahl B ist. an die Eingänge desselben ein den Zählinhalt um plus oder minus eins veränderndes Signal abgegeben wird.

Cnispreehend einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Auswertungseinrichtung mit einem Rasterbildzeilen zählenden Zähler mit Überwachungsfunktion zusätzlich ausgestattet, so daß der dritte Ausgang des Digitalkomparators mit diesem Überwachungszähler, der zwei Eingänge und einen Ausgang hat, an dessen erstem Eingang verbunden ist, und daß ein Signal des Digitalkomparators an den ersten Eingang des Überwachungszählers abgegeben wird, falls in den Zeilen eines Raslerbildes die bis zu einem Kontrastsprung gezählte Anzahl A nur wenig kleiner oder größer als die gespeicherte Anzahl B ist, jedoch am Ausgang des Überwachungszählers ein als Störmeldung bewertetes Signal erst dann erzeugt wird, wenn die Anzahl jener Zeilen kleiner als eine vorgewählte Mindestanzahi ist, welche am zweiten Eingang des Zählers durch ein Mittel eingegeben wird.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Einrichtung der eingangs angegebenen Art, bei der zur Auswertung von opto-elektronischen Rasterbildern analoge anstatt digitale Mittel verwendet sind, so daß die Verwendung eines Digital-Analog-Wandlers nicht erforderlich ist. Bei dieser Einrichtung wird zur Auswertung ebenfalls jedes Rasterbild zeilenweise abgetastet, und in jeder Rasterbildzeile wird mit Zeilenbeginn ein Analog-Integrator gestartet und beim Erfassen des Kontrastsprunges gestoppt, so daß ein analoges Ausgangssignal entsteht, von dem ein die Bandlage in die Soll-Lage mechanisch steuernder Stellbefehl gebildet wird.

Der Erfindung liegt in bezug auf diese Einrichtung, bei der, wie vorangehend erläutert, analoge Mittel zur Auswertung von optoelektronischen Rasterbildern verwendet sind, genau die gleiche Aufgabe, die oben dargelegt ist, zugrunde.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus der im Patentanspruch 4 gekennzeichneten Lehre, darin bestehend, daß bei der betreffenden einrichtung ein zweiier Integrator als Ausgangsspeicher der Einrichtung mit einer der bisher erfaßten Bandlage entsprechenden Analogspannung verwendet ist und eingangsseitig mit einem Analogkomparatorin Wirkungsverbindung steht, der drei Ausgänge hat, von denen zwei Ausgänge mit den Eingängen des Ausgangsspeichers verbunden sind und daß der Analogkomparator so ausgebildet ist, daß am ersten Ausgang ein kleiner Spannungsbetrag ausgegeben wird, so daß während der Laufzeit einer Zeile eine Erhöhung der Ausgangsspannung des Speichers bewirkt wird, falls die Ausgangsspannung des Analogintegrators zur Zeit des Kontrastsprungs größer ist als die Spannung des Speichers und daß am zweiten Ausgang ein Spannungsbetrag umgekehrter Polarität mit umgekehrter Wirkung ausgegeben wird, falls die Ausgangsspannung des Analogintegrators zur Zeit des Kontrastsprungs kleiner ist als die Spannung des Speichers.

Die Fähigkeit der ganzen Schaltung entsprechend den Patentansprüchen 1 und 3, die die Auswertung bewirkt. Störungen des ßandlaufes, insbesondere Veränderungen der Bandlage von in den Zeilen der Rasterbilder fehlenden bzw. zu schwachen Kontrastprüfungen sowie von den erwähnten Fehlkontrasien zu unterscheiden und die Ausgabe von falschen Informationen über die Bandlage /u verhindern, ist bedeutend.

Die Auswertung bleibt hinreichend zuverlässig, selbst wenn bis zu 90% der auszuwerfenden Bildzeilen keinen Kontrastsprung aufweisen.

Bei der Auswertung nimmt der Vorwähler die Funktion einer Ausmittlung der Zeileninformaiion ein in dem Sinne, daß der Inhalt und Zählstand des Ausgangszählers nur dann um jeweils einen Zählschritt mehr oder weniger durch den Vorzähler verändert wird, wenn dieser selbst durch den Empfang einer Reihe von Zeileninformationen A > B und/oder A < B um die vorgewählte Anzahl Einerzählschritte, die algebraisch addiert werden, vor- bzw. zurückgestellt worden ist. Diese Anzahl ist z. B. 8, wenn ein 3-bii-Vorzähler verwendet wird. Durch die Ausmittlung wird verhindert, daß bei der Erfassung von Kontrastsprüngen an »falschen Stellen« in den Bildzeilen der Zählstand ßdes Ausgangszählers verändert wird. Tritt infolge solcher falscher Zeileninformationen eine Störung eines kompletten sogenannten Halbrasterbildes ein. dann wird der Zählstand des Ausgangszählers nur wenige Zählschritte verändert. Trotz.dieser starken Störunterdrückung wird indes die Dynamik der Bandlagenregelung nicht verschlechtert.

in der Zeichnung ist ein Blockschaltbild einer Einrichtung zur Auswertung von Rasterbildern dargestellt. Das Blockschaltbild zeigt die Anordnung der Bestandteile der Einrichtung und deren Verknüpfungen, die durch schwach gezeichnete Wirkungslinien wiedergegeben sind.

An sich bekannt ist die Verwendung einer Videokamera 1 als opto-elektronischer Wandler, welcher ein Mittel la zur Kontrastsprungerfassung nachgeordnet ist. Es erzeugt von den abgetasteten Bildpunkten des optischen Rasterbildes Spannungsimpulse, die einem Bildpunktzähler 2 zugeführt werden. Mit Hilfe dieses Zählers 2 wird von jeder Zeile eines opto-elektronischen Rasterbildes, das in einer Zeitabfolge der erwähnten Spannungsimpulse besteht, die Anzahl A der Bildpunkte vom Zeilenanfang bis zum Erfassen des Kontrastsprungs gezählt. Die Anzahl A wird jeweils verglichen mit dem Zählinhalt B eines zweiten Zählers 3, der den Ausgangszählcr der Einrichtung bildet mit Hilfe eines Digitalkomparators 4, denn die Anzahl A und die Anzahl B sind digitale Größen. Durch den gespeicherten Inhalt B wird für eine jede Bildzeile die Soll-Lage einer Bandkante durch eine vorausgehende Einstellung des Zählers 3 vorgegeben, z.B. B = 128 Bildpunkte, wenn die Zeilen der Rasterbilder in je 256 Bildpunkte zerlegt sind. Vom Ausgang des Zählers 3 wird der Zählinhalt B einem Digital-Analog-Wandler 5 zugeführt und in ein analoges elektrisches Signal umgewandelt, welches zu einem die Bandlage mechanisch steuernden Stellbefehl verarbeitet wird.

Die in der oben dargelegten Aufgabe gestellten Anforderungen werden bei der vorangehend anhand des Blockschaltbildes der Zeichnung beschriebenen bekannten Einrichtung erfüllt durch die erfindungsgemäße Verwendung eines Digitalkomparators 4, welcher, wie gezeigt, drei Ausgänge 41,42,43 mit den oben näher

beschriebenen Funktionen aufweist, ferner zusätzlich durch die Verwendung eines Vorzählers 6, welcher zwei mit dem Ausgangszähler 3 verbundene Ausgänge 63, 64 und zwei Eingänge 61, 62 aufweist, die nut den Ausgängen 41, 42 des Komparator», 4 verbunden sind. An den Eingang 61 werden die Zcileninformationen A > Bund an den Eingang 62 die Informationen A < 8 abgegeben. Am Ausgang 43 des Komparator* 4 wird von jeder Bildrasterzeile, in der A = B ist, ein Informationssignal abgegeben. Solche Signale werden mittels eines nachgeordneten weiteren Zählers 7 (Überwachungszähler) gezählt, welcher Bildrasterzcilen zählt.

Eine Störmeldung wird am Ausgang z. B. dann abgegeben, wenn bei einer vorgewählten mindesianzahl von Zeilen die information A ~ B nicht zutrifft. Vorgewählt wird mittels eines Vorwahlschalters 7;j, welcher auf einen zweiten Eingang 72 des Zählers 7 geschaltet ist.

Bei einer Einrichtung nach Palentanspruch 2 zur Auswertung von Rasterbildern wird aus den. oben erläuterten Gründen ein Vorzähler nicht verwendet, so daß in der Schaltung der betreffenden Auswertungseinrichtung der Vorzähler 6 nicht enthalten ist. Der Digitalkomparator 4 hat, wenn gegebenenfalls auch der Überwachungszähler 7 nicht verwendet wird, nur die zwei Ausgänge 41 und 42, die mit den zwei Eingängen 31 bzw. 32 des Ausgangszählers 3 direkt verbunden sind.

In der gleichen Weise miteinander verbunden sind in der Schaltung einer Einrichtung nach Patentanspruch 4 zur Auswertung von Rasterbildern ein Analogkomparator 4 und ein als Speicher wirkender zweiter Analogintegrator 3, an dessen Ausgang ein Analogsignal erzeugt wird, das unmittelbar, d. h, ohne einen Wandler 5 verwenden zu müssen, zu einem die Bandlage eines bandförmigen Gutes mechanisch steuernden Stellbefehl verarbeitet werden kann. Die Schaltung einer solchen Einrichtung enthält ferner einen durch die Könirasisprungerfassung bei der zcilcnwcisen Abtastung der Rasterbilder cingangsseitig beeinflußten Analogintegrator 2, dessen Ausgang mit einem der zwei Eingänge des Komparators 4 verbunden ist, dessen zweiter Eingang mit dem Ausgang des Integrators 3 verbunden ist. Somit sind auch diese Bestandteile 2, 3 und 4 in der gleichen Weise miteinander verknüpft wie die gleichwertigen und gleichnamigen Bestandteile der oben beschriebenen digital arbeitenden Auswertungscinrichtungen.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

L Einrichtung zur Auswertung von opto-elektronisch erzeugten Rasterbildern, in welchen zwecks Regelung des Bandlaufs eines bandförmigen Gutes (Band) die Bandlage mit Hilfe einer Videokamera durch eine fortlaufende Abbildung einer Bandkante oder Markierungslinie als Kontrastsprung erfaßt wird, wobei zur Auswertung jedes Rasterbild zeilenweise abgetastet wird, und in jeder Zeile die Rasterbildpunkte bis zum gewählten Kontrastsprung mittels eines Bildpunktzählei-s gezählt werden und mittels eines Digital-Analog-Wandlers in ein analoges Ausgangssignal umgewandelt werden, von dem ein die Bandlage in die Soll-Lage mechanisch steuernder Stellbefehl gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Zähler (3) als Ausgangszähler der Einrichtung als Speicher mit einer der bisher erfaßten Bandlage entsprechenden Zählinhalt (B) von Bildpunkten verwendet ist und eingangsseitig über einen Vorzähler (6), der zwei mit den Eingängen des Ausgangszählers (3) verbundene Ausgänge (63, 64) und zwei Eingänge (61, 62) hat, mit einem Digitalkomparator (4) in Wirkungsverbindung steht, der drei Ausgänge (41, 42, 43) hat, von denen der erste (41) mit dem ersten Eingang (62), der zweite Ausgang (42) mit dem zweiten Eingang (61) des Vorzählers verbunden ist, und daß der Digitalkomparator und der Vorzähler so ausgebildet sind, daß der Vorzähler (6) jeweils einen Zählschritt vor- oder zurückgestellt wird, falls die in einer Zeile des Rasterbildes bis zu einem Kontrastsprung gezählte Anzahl (A) der Bildpunkte kleiner bzw. größer als die im Ausgangszähler (3) gespeicherte Anzahl (B) ist, und daß schließlich von den Ausgängen (63, 64) des Vorzählers ein den Zählinhalt des zweiten Zählers (3) um plus oder minus eins veränderndes Signal abgegeben und der Vorzähler in den Anfangsstand gebracht wird, wenn dessen Zählinhalt einen vorgewählten Wert durch algebraische Addition seiner Eingangssignale erreicht.
2. Einrichtung nach Anspruch !, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Zähler als Ausgangszähler der Einrichtung als Speicher mit einem der bisher erfaßten Bandlage entsprechenden Zählinhalt (B) von Bildpunkten verwendet wird und eingangsseitig mit einem Digitalkomparator (4) in Wirkungsverbindung steht, der drei Ausgänge (41, 42, 43) hat, von welchen die Ausgänge (41,42) mit Eingängen (31,32) des zweiten Zählers verbunden sind, und daß der Digitalkomparator und der zweite Zähler (3) so ausgebildet sind, daß, falls die in einer Zeile des Rasterbildes bis zu einem Kontrastsprung gezählte Anzahl (A) der Bildpunkte kleiner oder größer als die im Ausgangszähler (3) gespeicherte Anzahl (B) ist, an die Eingänge (31, 32) desselben ein den Zählinhalt um plus oder minus eins veränderndes Signal abgegeben wird.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der dritte Ausgang (43) des Digitalkomparators (4) mit einem Rasterbildzeilen zählenden Überwachungszähler (7), der zwei Eingänge (71, 72) und einen Ausgang (73) hat, an dessen erstem Eingang (71) verbunden ist, und daß vom Ausgang (43) ein Signal des Digitalkomparators an den ersten Eingang (71) abgegeben wird, falls in den Zeilen eines Rasterbildes die bis zu einem Kontrast

sprung gezählten Bildpunktanzahl (A) nur wenig kleiner oder größer als die gespeicherte Anzahl (B) ist, jedoch am Ausgang des Oberwachungszählers ein als Störmeldung bewertetes Signal erst dann erzeugt wird, wenn die Anzahl jener Zeilen kleiner als eine vorgewählte Mindestanzahl ist, welche am zweiten Eingang (72) durch ein Mittel (7a) eingegeben wird.
4. Einrichtung zur Auswertung von opto-elektronisch erzeugten Rasterbildern, in- welchen zwecks Regelung des Bandlaufes eines bandförmigen Gutes (Band) die Bandlage mit Hilfe einer Videokamera durch eine fortlaufende Abbildung einer Bandkante oder Markierungslinie als Kontrastsprung erfaßt wird, wobei zur Auswertung jedes Rasterbild zeilenweise abgetastet wird und in jeder Zeile ein Analogintegrator reit Zeilenbeginn gestartet und beim Kontrastsprung gestoppt wird, so daß ein analoges Ausgangssignal entsteht, von dem ein die Bandlage in die Soll-Lage mechanisch steuernder Stellbefehl gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Integrator (3) als Ausgangsspeicher der Einrichtung mit einer der bisher erfaßten Bandlage entsprechenden Analogspannung verwendet ist und eingangsseitig mit einem Analogkomparator (4) in Wirkungsverbindung steht, der, drei Ausgänge (41, 42, 43) hat, von denen die Ausgänge (41) und (42) mit den Eingängen (31) und (32) des Ausgangsspeichers verbunden sind und daß der Analogkomparator so ausgebildet ist, daß am Ausgang (41) ein kleiner Spannungsbetrag ausgegeben wird, so daß während der Laufzeit einer Zeile eine Erhöhung der Ausgangsspannung des Speichers (3) bewirkt wird, falls die Ausgangsspannung des Analogintegrators (2) zur Zeit des Kontrastsprungs größer ist als die Spannung des Speichers (3) und daß am Ausgang (42) ein Spannungsbetrag umgekehrter Polarität mit umgekehrter Wirkung ausgegeben, falls die Ausgangsspannung des Analogintegrators (2) zur Zeit des Kontrastsprungs kleiner ist als die Spannung des Speichers (3).