DE29913996U1

DE29913996U1 - Getriebe

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Publication number: DE29913996U1
Application number: DE29913996U
Authority: DE
Original assignee: SPN SCHWABEN PRAEZISION FRITZ
Current assignee: SPN SCHWABEN PRAEZISION FRITZ
Priority date: 1999-08-11
Filing date: 1999-08-11
Publication date: 1999-12-23
Anticipated expiration: 2009-08-12

Description

Anmelder: SPN Schwabenpräzision
Fritz Hopf GmbH
Nürnberger Str. 67
86720 Nördlingen

Getriebe

Die Erfindung betrifft ein Getriebe, vorzugsweise Planetengetriebe, das zur Bildung einer Antriebsvorrichtung, insbesondere für Roboter, an einen zugeordneten, mit einer Welle versehenen Motor anbaubar ist.

Bei Anordnungen dieser Art ist es erwünscht, wenn das Getriebe als komplette Einheit schnell und einfach an den Motor angebaut werden kann, so dass ein schneller Wechsel des Motors, der ein Verschleißteil darstellt, möglich ist. Gleichzeitig soll eine hohe Genauigkeit gewährleistet sein.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Getriebe oben erwähnter Art zu schaffen, das mit seinem Eingangselement auf die Motorwelle aufsteckbar und ohne zusätzliche Justierung

hieran festlegbar ist und bei dem dennoch eine hohe Genauigkeit sowie ein verschleiß-und geräuscharmer Lauf erreichbar sind.

Diese Aufgabe wird durch die dem Anspruch 1 zu Grunde liegende Kombination gelöst. Hiernach ist ein an den Motor anflanschbares Getriebegehäuse vorgesehen, in welchem eine mit einem abtriebsseitigen Getriebeelement fest verbundene Abtriebswelle gelagert und eine mit einem eintreibseitigen Getriebeelement und mit einer Klemmbuchse fest verbundene Eingangswelle angeordnet ist, deren radialer Abstand vom Getriebegehäuse durch wenigstens einen Haltering überbrückt ist und die mittels einer wenigstens koaxiale Kugel aufweisenden Stützeinrichtung gegenüber einem im Getriebegehäuse gelagerten Getriebeelement abgestützt ist, und wobei das Getriebegehäuse mit wenigstens einer Öffnung versehen ist, über die eine Klemmverschraubung der Tangentialklemmbuchse zugänglich ist, die auf die Motorwelle aufsteckbar und hierauf festklemmbar ist.

Mit diesen Maßnahmen wird die oben genannte Aufgabe auf höchst einfache und kostengünstige Weise gelöst. Beim Aufstecken des Getriebes auf die Motorwelle wird die mittels wenigstens einer Kugel bewirkte, axiale Abstützung und Zentrierung der Eingangswelle automatisch wirksam, wodurch sich nicht nur eine exakte axiale Positionierung ergibt, sondern auch eine zuverlässige Zentrierung. Zur Aufnahme der Kugel können die von der Teilefertigung her schon vorhandenen Zentrierbohrungen herangezogen werden, was sich vorteilhaft auf die erzielbare Genauigkeit auswirkt, da die Zentrierbohrungen als

Bezugsmaß für die Bearbeitung fungieren. Auf Grund der genannten Kugelab Stützung sind in vorteilhafter Weise ein exakter Rundlauf und ein ausgeglichenes Tragverhalten sichergestellt. In Folge dessen kann auf eine radiale Justierbar keit der Klemmbuchse verzichtet werden, was eine kompakte, massenträgheitsarme Bauweise und damit auch eine hohe Antriebsgenauigkeit mit zuverlässigen Start- und Stopp-Positionen ergibt. Hinzu kommt, dass eine axiale Zugänglichkeit der Klemmbuchse nicht erforderlich ist. Es ist daher in vorteilhafter Weise auch möglich, das erfindungsgemäße Getriebe als abgedichtete, mit einer Ölfüllung versehene Baueinheit zur Verfugung zu stellen. Auf diese Weise wird eine ansteckfertige Baueinheit erreicht, was insbesondere beim Wechsel des Motors, der ein Verschleißteil darstellt und dementsprechend vergleichsweise oft gewechselt werden muß, die Montagearbeiten erleichtert und somit eine hohe Wartungs- und Instandhaltungsfreundlichkeit gewährleistet.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Fortbildungen der übergeordneten Maßnahmen sind in den Unteransprüchen angegeben. So kann der Haltering vorteilhaft als Kunststoffteil ausgebildet sein. Dies ergibt auf einfache Weise die erwünschte Elastizität des Halterings, was seinen Einbau in das Getriebegehäuse sowie die Vormontage der Eingangswelle erleichtert.

Eine weitere vorteilhafte Maßnahme kann darin bestehen, dass die Klemmbuchse als Tangentialklemmbuchse ausgebildet ist, die

einen von der Klemmverschraubung überbrückten Teilungsschlitz aufweist, eine diesem etwa gegenüberliegende Nut aufweist. Mittels dieser Nut lässt sich in vorteilhafter Weise ein Massenausgleich und damit eine zuverlässige Auswuchtung erreichen. Gleichzeitig ergibt sich durch die genannte Nut eine örtliche Schwächung der Klemmbuchse und damit ein Scharniereffekt. Es ist daher in vorteilhafter Weise möglich, mit einer vergleichsweise schwach dimensionierten Verschraubung hohe Klemmkräfte zu erzielen. Die genannten Maßnahmen sind somit ebenfalls der Erreichung einer kompakten Bauweise sehr förderlich.

In weiterer Fortbildung der übergeordneten Maßnahmen kann wenigstens eine Planetengetriebestufe vorgesehen sein, wobei die Abtriebswelle mit einem Planetenradträger und die hierzu koaxiale Eingangswelle mit einem Sonnenrad versehen sind. Die Ausgestaltung des Getriebes als Planetengetriebe ermöglicht in vorteilhafter Weise die Erzielung hoher UntersetzungsVerhältnisse. Die gehäuseseitige Lagerung der Abtriebswelle gewährliestet dabei eine hohe Stabilität des hiermit verbundenen Planetenradträgers. Dadurch, dass die Eingangswelle mit einem Sonnenrad versehen ist, lassen sich vergleichsweise kleine Durchmesser und damit eine zuverlässige Abstützung mittels einer Kugel erreichen.

Zur Erzielung besonders hoher Übersetzungsverhältnisse können in weiterer Fortbildung der übergeordneten Maßnahmen zwei Planetengetriebestufen vorgesehen sein, wobei zwischen dem Planetenradträger der Abtriebswelle und dem Sonnenrad der

Eingangswelle ein Doppelgetriebeelement vorgesehen ist, das durch jeweils eine Kugel an der Abtriebswelle und der Eingangswelle abgestützt ist und das eingangsseitig einen dem Sonnenrad der Eingangswelle zugeordneten Planetenradträger und ausgangsseitig ein dem Planetenradträger der Abtriebswelle zugeordnetes Sonnenrad aufweist. Das Doppelgetriebeelement ist in Folge seiner beidseitigen Kugel-Abstützung in vorteilhafter Weise selbst einstellend.

Eine weitere zweckmäßige Maßnahme kann darin bestehen, dass die Planetenräder jedes Planetenradträgers fliegend angeordnet und mittels eines am Getriebegehäuse abgestützten Anlaufrings in axialer Richtung gesichert sind. Dies erleichtert die Montage der Planetenräder und ergibt eine einfache und kompakte Bauweise. Zweckmäßig kann der Anlaufring mit Öldurchtrittsausnehmungen versehen sein, so dass eine zuverlässige Schmierung der Planetenräder gewährleistet ist.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Fortbildungen der übergeordneten Maßnahmen sind in den restlichen Unteransprüchen angegeben und aus der nachstehenden Beispielsbeschreibung an Hand der Zeichnung näher entnehmbar.

In der nachstehend beschriebenen Zeichnung zeigen:

Figur 1 einen Axialschnitt durch ein erfindungsgemäßes, an einen zugeordneten Motor angesetztes Getriebe mit einer Planetengetriebestufe,

Figur 2 einen Axialschnitt durch ein erfindungsgemäßes, an einen zugeordneten Motor angesetztes Getriebe mit zwei Planetengetriebestufen und

Figur 3 einen Radialschnitt durch die auf die Motorwelle aufgesteckte Tangentialklemmbuchse der Anordnung gemäß Figuren 1 und 2.

Anwendungsgebiet der vorliegenden Erfindung sind Antriebsvorrichtungen, bei denen an einen in den Figuren 1 und 2 lediglich schematisch angedeuteten Motor 1 jeweils ein zur Erzielung der gewünschten Drehmomentwandlung geeignetes Getriebe 2 bzw. 2a angesetzt wird, so dass eine komplette Antriebseinheit entsteht. Die Motoren 1 stellen Verschleißteile dar. Der An- und Abbau der Motoren 1 muß daher schnell und einfach zu bewerkstelligen sein.

Anordnungen vorstehend genannter Art werden beispielsweise zum Antrieb von Roboterarmen eingesetzt. Dabei ist es zur Erzielung großer Untersetzungen vorteilhaft, wenn das Getriebe 2 bzw. 2a als ein- bzw. mehrstufiges Planetengetriebe ausgebildet ist. Außerdem soll zur Gewährleistung exakter Endpositionen ein möglichst kompakter, masseträgheitsarmer Aufbau erreicht werden.

Die den Figuren 1 und 2 zu Grunde liegenden Getriebe 2 bzw. 2 a enthalten jeweils ein aus Herstellungsgründen zweckmäßig aus mehreren, aneinander angesetzten Abschnitten bestehendes, rohrförmiges Gehäuse 3, das an den zugeordneten, mit einer in das Gehäuse 3 vorspringenden Welle 4 versehenen Motor 1 anflanschbar ist. Hierzu sind das Getriebegehäuse 3 und das Motorgehäuse miteinander zugewandten Flanschen 5 versehen, die durch Schrauben 6 miteinander verspannbar sind.

In beiden Fällen ist das Getriebe mit einer mittels einer Lageranordnung 7 im Gehäuse 3 gelagerten Abtriebswelle 8 versehen, die einen aus dem Gehäuse 3 herausragenden Anschlußstummel zum Anschluß des jeweils anzutreibenden Aggregats aufweist. Die Abtriebswelle 8 ist an ihrem inneren Ende mit einem flanschartigen Planetenradträger 9 versehen, der mehrere, achsparallele Achsstummel 10 trägt, auf denen jeweils ein Planetenrad 11 drehbar gelagert ist. Die Planetenräder 11 sind einerseits mit einem zentralen Sonnenrad und andererseits mit einem im Bereich der Innenseite des Gehäuses 3 angeordneten, zweckmäßig an den betreffenden Gehäuseabschnitt angeformten, umlaufenden Innenzahnkranz 12 im Eingriff.

Die den Figuren 1 und 2 zu Grunde liegenden Getriebe 2 bzw. 2 a enthalten ferner eine im Gehäuse 3 angeordnete Eingangswelle 13, die motorseitig mit einer der Motorwelle 4 zugeordneten Klemmbuchse 14 und am gegenüberliegenden, inneren Ende mit einem Sonnenrad 15 versehen ist. In der in der Zeichnung

dargestellten Montagestellung ist die Klemmbuchse 14 auf die Motorwelle 4 aufgesteckt und hierauf festgeklemmt, so dass das Drehmoment vom Motor 1 auf das nachgeordnete Getriebe 2 bzw. 2a übertragen wird.

Die Klemmbuchse 14 ist, wie Figur 3 anschaulich zeigt, als Tangentialklemmbuchse ausgebildet. Diese enthält einen Radialschlitz 16, der durch zwei Klemmschrauben 17 überbrückt wird. Mit Umfangsabstand vom Klemmschlitz 16, etwa diesem gegenüberliegend, ist eine Nut 18 vorgesehen. Diese ist so positioniert, dass sich ein Massenausgleich ergibt und eine Unwucht unterbleibt. Gleichzeitig ergibt sich durch die Nut 18 eine Schwächungsstelle der die Motorwelle 4 umfassenden Klemmbuchse 14.

Auf diese Weise wird die Klemmbuchse 14 in zwei durch ein Scharnierband miteinander verbundene Klemmbacken unterteilt, die durch die Schauben 17 betätigbar sind. Es sind daher auch bei einer vergleichsweise schwachen Dimensionierung der Schrauben 17 vergleichsweise große Anpresskräfte zu erzielen, so dass sich auch bei einer kompakten Bauweise eine zuverlässige Drehmomentübertragung ergibt.

Zur Betätigung der Schrauben 17 ist das Gehäuse 3, wie Figur 3 weiter zeigt, im axialen Bereich der Schrauben 17 mit einer Öffnung 19 versehen, über welche die Schrauben 17 von außen betätigbar sind. Die Öffnung 19 kann zweckmäßig mittels eines Klemmpfropfens 20 verschließbar sein. Beim Anziehen der

Schrauben 17 und dementsprechend beim Festklemmen der Klemmbuchse 14 sind die flanschseitigen Schrauben 6 noch nicht angezogen. Diese werden erst angezogen, nachdem die Klemmbuchse 14 festgeklemmt ist, wodurch Fluchtungsfehler zwischen Motorachse und Getriebeachse vermieden werden können.

Bei der einstufigen Anordnung gemäß Figur 1 wirkt das am inneren Ende der Eingangswelle 13 angeordnete Sonnenrad 15 mit den auf dem Planetenradträger 9 der Ausgangswelle 8 angeordneten Planetenrädern 11 zusammen. Um eine exakte Betriebsweise zu gewährleisten, ist das innere Ende der Eingangswelle 13 am zugewandten Ende der Ausgangswelle 8 in axialer und radialer Richtung abgestützt. Hierzu findet eine. Stützeinrichtung Verwendung, die im dargestellten Beispiel durch eine mit ihrem Mittelpunkt koaxial zur Getriebeachse angeordneten, zweckmäßig aus Stahl bestehende Kugel 21 gebildet wird.

Die Kugel 21 ist in einer am inneren Ende der Eingangswelle 13 vorgesehenen Kalotte 22 unverlierbar aufgenommen. Im Bereich des gegenüberliegenden Endes der Abtriebswelle 8 ist ein der Kugel 21 zugeordneter Sitz 23 vorgesehen. Zur Bildung der Kalotte 22 und des Sitzes 23 können die für die Herstellung der betreffenden Bauteile benötigten Zentrierbohrungen herangezogen werden, was eine hohe Genauigkeit gewährleistet, da die Zentrierbohrungen Bezugsgrößen darstellen.

TU

Die Ausführung gemäß Figur 2 unterscheidet sich von der oben beschriebenen Ausführung gemäß Figur 1, wie schon angedeutet wurde, lediglich dadurch, dass zwei Getriebestufen vorgesehen sind. Ansonsten ist der Aufbau gleich. Nachstehend werden daher lediglich die Unterschiede näher erläutert.

Bei der Ausführung gemäß Figur 2 ist zwischen dem inneren Ende der Eingangswelle 13 und dem inneren Ende der Abtriebswelle 8 ein Doppelgetriebeelement 24 angeordnet, das auf der der Eingangswelle 13 zugewandten Seite einen Planetenradträger 25 und auf der der Abtriebswelle 8 zugewandten Seite ein Sonnenrad 26 aufweist. Der Planetenradträger 25 trägt achsparallele Achsstummel 27, auf denen Planetenräder 28 drehbar gelagert sind, die innen mit dem Sonnenrad 15 der Eingangswelle 13 und außen mit einem umlaufenden, gehäuseseitigen, zweckmäßig an das Gehäuse 3 angeformten Innenzahnkranz 29 zusammenwirken. Das Sonnenrad 26 des Doppelgetriebeelements 24 wirkt mit den Planetenrädern 11 der Abtriebswelle 8 zusammen.

Das Doppelgetriebeelement 24 ist durch jeweils eine zweckmäßig ebenfalls aus Stahl bestehende Kugel 29 bzw. 30 in axialer und radialer Richtung an der Abtriebswelle 8 und der Eingangswelle 13 abgestützt. Die Kugeln 29, 30 sind in zugeordneten Kalotten des Doppelgetriebeelements 24 unverlierbar aufgenommen und greifen in einen zugeordneten Sitz des jeweils gegenüberliegenden Bauteils ein, wobei zur Bildung von Kalotten bzw. Sitzen

wiederum die ohnehin für die Bearbeitung benötigten Zentrierbohrungen herangezogen werden können.

Die Kugeln 29, 30 sind, wie die Kugel 21 bei der Anordnung gemäß Figur 1, koaxial zur Getriebeachse angeordnet. Die Kugeln 21 bzw. 29, 30 liegen am zugeordneten Sitz 23 linienförmig an, was einen geringen Reibungswiderstand und einen geräuscharmen Lauf ergibt.

Nachstehend werden weitere Einzelheiten beschrieben, die bei beiden Varianten vorgesehen sind. Die Eingangswelle 13 ist zur Vereinfachung der Herstellung zweckmäßig mehrteilig ausgebildet. In den dargestellten Beispielen sind hierzu ein das Sonnenrad 15 enthaltender Stift und eine die Klemmbuchse 14 enthaltende Hohlwelle vorgesehen, in welche der genannte Stift eingepreßt bzw. eingeschrumpft ist.

Um die an ihrem inneren Ende durch die Kugel 21 bzw. 30 axial und radial abgestützte Einganswelle bei vom Motor 1 abgenommenem Getriebe 2 bzw. 2a in Stellung zu halten, ist ein den radialen Abstand zwischen Eingangswelle 13 und Gehäuse 3 überbrückender Haltering 31 vorgesehen. Hierdurch ist sichergestellt, dass das Getriebe 2 bzw. 2a mit eingesetzter Eingangswelle 13 komplett vormontiert und als Baueinheit auf den zugeordneten Motor 1 aufgesteckt bzw. hiervon abgezogen werden kann. Der Haltering 31 ist mit seinem äußeren Umfangsbereich am Gehäuse, zweckmäßig in einer gehäuseseitigen Nut, positioniert und greift mit seinem inneren

Umfangsbereich in eine Umfangsnut der Eingangswelle 13 ein, wobei zweckmäßig axiales Spiel vorgesehen sein kann.

Beim Zusammenbau des Getriebes 2 bzw. 2a wird der Haltering 31 im Gehäuse 3 positioniert. Anschließend wird die Eingangswelle 13 eingesetzt. Um diesen Vorgang zu erleichtern, kann die Eingangswelle 13 mit Anlaufschrägen versehen sein, wie bei 32 angedeutet ist. Der Haltering 31 besitzt so viel Elastizität, dass er in die &zgr;

ugeordnete Ringnut einschnappen kann. Zweckmäßig ist der Haltering 31 hierzu als Kunststoffteil ausgebildet.

Die Planetenräder 11 bzw. 28 sind jeweils fliegend angeordnet und stützen sich in axialer Richtung einerseits am zugeordneten Planetenradträger 9 bzw. 25 ab. Auf der gegenüberliegenden Seite ist jeweils ein im Gehäuse 3 positionierter Anlaufring 33 angeordnet, durch den die Planetenräder 11 bzw. 28 in Stellung gehalten werden. Der Anlaufring 33 ist im dargestellten Beispiel mit Öldurchtrittsbohrungen 34 versehen, die einen zuverlässigen Schmieröldurchtritt und damit einen zuverlässigen Schmiermittelaustausch ermöglichen.

Bei den dargestellten Beispielen ist der Innenraum des Gehäuses 3 durch mit der Abtriebswelle 8 und der Eingangswelle 13 zusammenwirkende Radialdichtungen 35 abgedichtet. Die abtriebswellenseitige Dichtung 35 befindet sich zwischen den Lagern der Lageranordnung 7. Die eingangswellenseitige Dichtung 35 ist auf der Innenseite neben dem Haltering 31 angeordnet. Die

genannten Dichtungen stellen sicher, dass das Getriebe 2 bzw. 2a bereits werkseitig mit einer Ölfüllung versehen und dementspechend ansteckfertig bereitgestellt werden kann. Ebenso ist es hierdurch möglich, das Getriebe 2 bzw. 2a vom zugeordneten Motor 1 ohne vorherigen Ölablass abziehen zu können. Zum Einfüllen des Öls bzw. zur Durchführung eines Ölwechsels ist das Gehäuse 3 mit wenigstens einer in den Innenraum mündenden, mittels eines Verschlusses 36 dicht verschließbaren Einfüllöffnung 37 versehen.

Vorstehend sind zwar einige bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert, ohne dass jedoch hiermit eine Beschränkung verbunden sein soll. Vielmehr stehen dem Fachmann eine Reihe von Möglichkeiten zur Verfügung, um das erfindungsgemäße Bauprinzip an die Verhältnisse des Einzelfalls anzupassen. So könnten an Stelle von Planetengetrieben selbstverständlich auch andere Getriebearten vorgesehen sein.

Claims

1. Getriebe, vorzugsweise Planetengetriebe, das zur Bildung einer Antriebsvorrichtung, insbesondere für Roboter, an einen zugeordneten, mit einer Welle (4) versehenen Motor (1) anbaubar ist, wobei ein an den Motor (1) anflanschbares Getriebegehäuse (3) vorgesehen ist, in welchem eine mit einem abtriebsseitigen Getriebeelementfest verbundene Abtriebswelle (8) gelagert und eine mit einem eintreibseitigen Getriebeelement und mit einer Klemmbuchse (14) fest verbundene Eingangswelle (13) angeordnet ist, deren radialer Abstand vom Getriebegehäuse (3) durch wenigstens einen Haltering (31) überbrückt ist und die mittels einer wenigstens eine koaxiale Kugel (21; 29, 30) aufweisenden Stützeinrichtung gegenüber einem im Getriebegehäuse (3) gelagerten Getriebeelement abgestützt ist, und wobei das Getriebegehäuse (3) mit wenigstens einer Öffnung (19) versehen ist, über die eine Klemmverschraubung (17) der Klemmbuchse (14) zugänglich ist, die auf die Motorwelle (4) aufsteckbar und hierauf festklemmbar ist.

2. Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltering (31) als Kunststoffteil ausgebildet ist.

3. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltering (31) mit seinem äußeren Umfangsbereich im Gehäuse (3) fixiert ist und mit seinem inneren Umfangsbereich in eine zugeordnete Ringnut der Eingangswelle (13) eingreift, die vorzugsweise mit Anlaufschrägen (32) versehen ist.

4. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmbuchse (14) als Tangentialklemmbuchse ausgebildet ist, die einen von der Klemmverschraubung (17) überbrückten Teilungsschlitz (16) und eine hiervon entfernte Nut (18) aufweist.

5. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die der Klemmverschraubung (17) zugeordnete Öffnung (19) des Gehäuses (3) durch einen abnehmbaren Deckel (20) verschließbar ist.

6. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenraum des Gehäuses (3) durch mit der Abtriebswelle (8) und der Eingangswelle (13) zusammenwirkende Radialdichtungen (35) abgedichtet ist, wobei die eingangswellenseitige Radialdichtung (35) innerhalb des Halterings (31) neben diesem angeordnet ist.

7. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (3) mit wenigstens einer in den durch die Radialdichtungen (35) abgedichteten Innenraum mündenden, mittels eines zugeordneten Verschlusses (36) dicht verschließbaren Öleinfüllöffnung (37) versehen ist.

8. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (3) aus mehreren, aneinander angesetzten Abschnitten besteht.

9. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Planetengetriebestufe vorgesehen ist, wobei die Abtriebswelle (8) mit einem Planetenradträger (9) und die hierzu koaxiale Eingangswelle (13) mit einem Sonnenrad (15) versehen sind.

10. Getriebe nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Planetengetriebestufe die Eingangswelle (13) mittels einer koaxialen Kugel (21) direkt an der Abtriebswelle (8) abgestützt ist.

11. Getriebe nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Planetengetriebestufen vorgesehen sind, wobei zwischen dem Planetenradträger (9) der Abtriebswelle (8) und dem Sonnenrad (15) der Eingangswelle (13) ein Doppelgetriebeelement (24) vorgesehen ist, das durch jeweils eine koaxiale Kugel (29, 30) an der Abtriebswelle (8) und der Eingangswelle (13) abgestützt ist und das eingangsseitig einen dem Sonnenrad (15) der Eingangswelle (13) zugeordneten Planetenradträger (25) und ausgangsseitig ein dem Planetenradträger (9) der Abtriebswelle (8) zugeordnetes Sonnenrad (26) aufweist.

12. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Planetenräder (11, 28) jedes Planetenradträgers (9, 25) frei drehbar gelagert sind und auf der dem zugeordneten Sonnenrad (26, 15) gegenüberliegenden Seite mit einem fest mit dem Gehäuse (3) verbundenen Innenzahnkranz (12, 29) zusammenwirken.

13. Getriebe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Innenzahnkranz (12, 29) an das Gehäuse (3) angeformt ist.

14. Getriebe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Planetenräder (11, 28) jedes Planetenradträgers (9, 25) fliegend angeordnet und mittels eines am Gehäuse (3) abgestützten Anlaufrings (33) in axialer Richtung gesichert sind.

15. Getriebe nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Anlaufring (33) mit Öldurchtrittsausnehmungen (34) versehen ist.