DE29720753U1 - Transport device - Google Patents
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Description
G 18 118 - les 21.10.1997G 18 118 - 21.10.1997
FESTO AG & Co, 73734 Essiingen TransportvorrichtungFESTO AG & Co, 73734 Essiingen Transport device
Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, mit einem f1uidbetätigten Antrieb, dem ein zwischen einer Anfangsposition und einer Endposition bewegbarer, zum Transport wenigstens eines Gegenstandes dienender Transportkörper zugeordnet ist.The invention relates to a transport device with a fluid-operated drive, to which a transport body is assigned that is movable between an initial position and an end position and serves to transport at least one object.
Transportvorrichtungen dieser Art kommen beispielsweise bei Werkzeugmaschinen in Gestalt sogenannter Rundschalttische zum Einsatz. Dabei ist ein als Drehteil oder Drehteller ausgeführter, drehbar gelagerter Transportkörper vorgesehen, der mittels eines fluidisch und insbesondere pneumatisch betätigten Antriebes zu einer Drehbewegung angetrieben werden kann. Bei einer typischen Anwendung beträgt der Drehwinkel 180°, so daß Werkstücke abwechselnd zwischen einer Auf- und Abspannstation und einer Bearbeitungsstation verlagert werden können. Stoßdämpfeinrichtungen verhindern einen zu harten Aufprall beim Erreichen der Endlagen und beugen Beschädigungen vor.Transport devices of this type are used, for example, in machine tools in the form of so-called rotary indexing tables. A transport body designed as a rotating part or rotary plate is provided, which can be driven to rotate by means of a fluidic and in particular pneumatically operated drive. In a typical application, the angle of rotation is 180°, so that workpieces can be moved alternately between a clamping and unclamping station and a processing station. Shock absorbing devices prevent an impact that is too hard when the end positions are reached and prevent damage.
Zunehmend besteht Bedarf nach einer weiteren ReduzierungThere is an increasing need for further reduction
der für die Transportbewegung benötigten Gesamttransportzeit. Allerdings besteht das Problem, daß die bei erhöhten Transportgeschwindigkeiten auftretenden Belastungen durch übliche Stoßdämpfeinrichtungen nicht mehr verarbeitet werden können. Greift man hingegen auf Sonderanfertigungen an Stoßdämpfeinrichtungen zurück, sind diese meist nur für ganz bestimmte Belastungsfälle geeignet und ermöglichen keinen flexiblen Betrieb bei unterschiedlichen auftretenden Belastungen.the total transport time required for the transport movement. However, there is the problem that the loads that occur at increased transport speeds can no longer be handled by conventional shock absorbers. If, on the other hand, you use custom-made shock absorbers, these are usually only suitable for very specific load cases and do not allow flexible operation under different loads.
Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Transportvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die unabhängig von der Größe der zu transportierenden Masse und insbesondere auch bei großen bewegten Massen kurze Transportzeiten ohne Beschädigungsgefahr ermöglicht.It is therefore the object of the present invention to create a transport device of the type mentioned at the outset which enables short transport times without risk of damage, regardless of the size of the mass to be transported and in particular even with large moving masses.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß eine Zeiterfassungseinrichtung zur Erfassung einer beim Bewegen des Transportkörpers zwischen zwei beabstandeten Meßpositionen verstrichenen Referenz-Transportzeit vorhanden ist, daß Bremsmittel vorhanden sind, die vor Erreichen der Endposition des Transportkörpers aktivierbar sind, um dessen Transportbewegung abzubremsen, daß eine Auswerteeinrichtung vorhanden ist, die in Abhängigkeit von der erfaßten Referenz-Transportzeit bestimmte Bremsparameter vorgibt, und daß eine die Bremsmittel entsprechend denTo achieve this object, it is provided that a time recording device is provided for recording a reference transport time elapsed when the transport body is moved between two spaced-apart measuring positions, that braking means are provided which can be activated before the transport body reaches its end position in order to brake its transport movement, that an evaluation device is provided which specifies certain braking parameters depending on the recorded reference transport time, and that a braking means is controlled in accordance with the
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vorgegebenen Bremsparametern aktivierende Aktivierungseinrichtung vorhanden ist.activation device that activates the brakes according to the specified braking parameters is present.
Auf diese Weise liegt eine Transportvorrichtung vor, die sowohl für geringere als auch für größere bewegte Massen geeignet ist und unabhängig vom Belastungsfall eine optimal kurze Transportzeit ohne Beschädigungsgefahr für Bauteile der Vorrichtung ermöglicht, über die Zeiterfassungseinrichtung und die Auswerteeinrichtung werden unter Berücksichtigung des momentanen Weg-/Zeitverhaltens der Transportvorrichtung bestimmte vorgegebene Bremsparameter ausgewählt, um noch während der Transportbewegung einen Einfluß auf den Bremsvorgang zu nehmen, der der Transportgeschwindigkeit und vor allem der transportierten Masse Rechnung trägt. Sind als Bremsparameter beispielsweise der Bremszeitpunkt und die Bremsdauer vorgegeben, können bei hoher Bewegungsenergie ein früher Bremszeitpunkt und eine lange Bremsdauer und bei geringerer Bewegungsenergie ein späterer Bremszeitpunkt und eine kürzere Bremsdauer vorgesehen werden, wobei jeweils zumindest anfänglich eine Transportbewegung mit maximaler Leistung ausgeführt werden kann. Der Bremsvorgang kann beliebig aktiviert und deaktiviert werden und braucht nicht notwendigerweise bis zum Erreichen der Endposition andauern.In this way, a transport device is available that is suitable for both smaller and larger moving masses and, regardless of the load, enables an optimally short transport time without risk of damage to components of the device. Certain predetermined braking parameters are selected via the time recording device and the evaluation device, taking into account the current path/time behavior of the transport device, in order to influence the braking process during the transport movement, which takes into account the transport speed and, above all, the transported mass. If, for example, the braking time and the braking duration are specified as braking parameters, an earlier braking time and a long braking duration can be provided for high kinetic energy and a later braking time and a shorter braking duration can be provided for lower kinetic energy, whereby a transport movement can be carried out with maximum power at least initially. The braking process can be activated and deactivated as desired and does not necessarily have to last until the end position is reached.
Soweit weiterhin auf eine Stoßdämpfeinrichtung für die Endlagendämpfung zurückgegriffen wird, kann diese in üblicher Weise dimensioniert werden, da die ihre Belastbar-If a shock absorber is still used for the end position damping, this can be dimensioned in the usual way, since the load capacity
keit übersteigende kinetische Energie des bewegten Systems durch die Betätigung der Bremsmittel rechtzeitig vorher abgebaut werden kann.Kinetic energy of the moving system that exceeds the speed can be reduced in good time beforehand by activating the braking system.
Ohne mechanische Umrüstmaßnahmen eignet sich die Transportvorrichtung zum Transport von Gegenständen unterschied! i chen Gewi chts . Das Gewicht wird über die Referenz-Transportzeit berücksichtigt, die zweckmäßigerweise entlang einer Meßstrecke erfaßt wird, auf die zumindest ein Teil der Beschleunigungsphase der bewegten Masse entfällt, so daß in die Referenz-Transportzeit die Massenträgheit eingeht und somit Rückschlüsse auf die momentane Beladung möglich sind, an die sich der anschließende Bremsvorgang somit optimal anpassen läßt.Without any mechanical conversion measures, the transport device is suitable for transporting objects of different weights. The weight is taken into account via the reference transport time, which is conveniently recorded along a measuring section that accounts for at least part of the acceleration phase of the moving mass, so that the mass inertia is included in the reference transport time and conclusions can thus be drawn about the current load, to which the subsequent braking process can be optimally adapted.
Die Transportvorrichtung eignet sich nicht nur für Drehbewegungen, sondern auch für Anwendungen mit Linear-Bewegungen. So könnte als Transportkörper beispielsweise ein sich linear bewegender Transportschlitten vorgesehen sein, bei dem es sich sogar um einen unmittelbaren Bestandteil eines entsprechend ausgestalteten Linearantriebes handeln kann.The transport device is not only suitable for rotary movements, but also for applications with linear movements. For example, a linearly moving transport carriage could be provided as the transport body, which could even be a direct component of a correspondingly designed linear drive.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous further developments of the invention emerge from the subclaims.
Um eine möglichst hohe Meßgenauigkeit zu erhalten, empfiehlt es sich, die zwischen den beiden Meßpositionen liegende Meßstrecke größtmöglich auszuführen und zweckmäßigerweise so zu legen, daß sie sich über die gesamte Beschleunigungsphase der Transportbewegung erstreckt. In diesem Zusammenhang bietet es sich an, als erste Meßposition für die Zeiterfassung die Anfangsposition der Transportbewegung vorzusehen.In order to achieve the highest possible measurement accuracy, it is recommended that the measuring distance between the two measuring positions be as long as possible and that it be laid out so that it extends over the entire acceleration phase of the transport movement. In this context, it is advisable to use the starting position of the transport movement as the first measuring position for time recording.
In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Bremsmittel von einer Venti1 einrichtung gebildet, die die Fluidbeaufschlagung des Antriebes steuert. Während der Antriebsphase ist die Ventileinrichtung zweckmäßigerweise so geschaltet, daß der Antrieb auf der einen Seite mit Druck beaufschlagt und auf der anderen Seite entlastet bzw. entlüftet wird. Während des Bremsvorganges erfolgt hingegen eine Umschaltung der Venti1 einrichtung derart, daß der Antrieb eine entgegengesetzte Fluidansteuerung erfährt, wobei die zuvor entlüftete Arbeitskammer mit Druck beaufschlagt und die zuvor beaufschlagte Arbeitskammer entlüftet wird. Auf diese Weise kann auf mechanische Bremsmittel verzichtet werden, und es ergibt sich eine überaus verschleißarme Anordnung.In a preferred embodiment, the braking means are formed by a valve device that controls the fluid supply to the drive. During the drive phase, the valve device is suitably switched in such a way that the drive is pressurized on one side and relieved or vented on the other side. During the braking process, however, the valve device is switched in such a way that the drive is controlled by fluid in the opposite direction, whereby the previously vented working chamber is pressurized and the previously pressurized working chamber is vented. In this way, mechanical braking means can be dispensed with and an extremely low-wear arrangement is obtained.
Vor Erreichen der Endposition kann der Bremsvorgang bei Bedarf durch erneutes Umschalten der Venti1 einrichtung beendet und der Transportkörper durch der Antriebsphase entsprechende Beaufschlagung in die Endlage gefahren werden. Dabei kann beispielsweise eine die Endposition definierende Stoßdämpfeinrichtung bis zum mechanischen Anschlag durchgedrückt werden.Before the end position is reached, the braking process can be terminated if necessary by switching the valve device again and the transport body can be moved to the end position by applying pressure corresponding to the drive phase. In this case, for example, a shock absorbing device defining the end position can be pushed through to the mechanical stop.
Es ist ferner zweckmäßig, wenn die Transportvorrichtung über eine Vergleichs- und Korrektureinrichtung verfügt, inIt is also useful if the transport device has a comparison and correction device in which
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der eine der gemessenen Referenz-Transportzeit zugeordnete vorgegebene Soll-Gesamttransportzeit mit der von der Zeiterfassungseinrichtung erfaßten tatsächlichen Gesamttransportzeit verglichen wird und die im Falle von Abweichungen eine Korrektur der der Referenz-Transportzeit zugeordneten Bremsparameter vornimmt. Durch den Vergleich sind also Rückschlüsse auf das Bremsverhalten möglich und können Korrekturen in beispielsweise dem vorgegebenen Bremszeitpunkt und der vorgegebenen Bremsdauer vorgenommen werden. Dieser Korrekturvorgang kann mehrfach wiederholt werden. Auf diese Weise ist beispielsweise eine Kompensation des Temperaturverhaltens der ansonsten noch vorhandenen Stoßdämpfeinrichtung möglich. Ferner kann auf diese Weise eine ständige überprüfung der Funktionsfähigkeit der Transportvorrichtung erfolgen, wobei aus einer gewissen Anzahl aufeinanderfolgender Korrekturmaßnahmen auf einen Defekt der Transportvorrichtung oder sonstiger zugeordneter Maschinenbestandteile geschlossen werden kann.which compares a specified target total transport time assigned to the measured reference transport time with the actual total transport time recorded by the time recording device and, in the event of deviations, makes a correction to the braking parameters assigned to the reference transport time. The comparison therefore makes it possible to draw conclusions about the braking behavior and to make corrections, for example, to the specified braking time and the specified braking duration. This correction process can be repeated several times. In this way, for example, it is possible to compensate for the temperature behavior of the shock absorbing device that is still present. Furthermore, the functionality of the transport device can be constantly checked in this way, whereby a certain number of consecutive corrective measures can be used to conclude that there is a defect in the transport device or other associated machine components.
Langsam durchzuführende Bewegungen lassen sich mit Hilfe von Druckimpulsen realisieren. Dies hat den Vorteil, daß mit ein und derselben Ventileinrichtung bei unterschiedlicher Einschaltdauer große und kleine Transportgeschwindigkeiten erreicht werden können. Je nach gewünschter Leistung bzw. Transportgeschwindigkeit ist das Puls-Pause-Verhältnis zu wählen. Diese Vorgehensweise erspart zusätz-Slow movements can be carried out using pressure pulses. This has the advantage that high and low transport speeds can be achieved with one and the same valve device with different duty cycles. The pulse-pause ratio is selected depending on the desired performance or transport speed. This procedure saves additional
liehe Komponenten wie Ventile, Drosseln oder Druckregler. Der Antrieb läßt sich mit Hilfe von Fluidimpulsen aus jeder Position sanft in die Endlage fahren.components such as valves, throttles or pressure regulators. The drive can be moved gently from any position to the end position using fluid pulses.
Vorzugsweise ist auch eine Notbremse-Auslöseeinrichtung vorhanden, die bei bestimmten Vorkommnissen dafür sorgt, daß die Transportbewegung in kürzester Zeit angehalten wird. Sie gibt den Bremsmitteln bestimmte Notbremsparameter vor, die aus einem Vergleich der bis zur Verursachung der Notbremsung verstrichenen Transportzeit und der Gesamttransportzeit des vorausgegangenen Transportvorganges bestimmt werden. Auf diese Weise wird bei Auslösung der Notbremsung stets die kürzestmögliehe Anhaltezeit bis zum Stillstand des Transportkörpers erreicht.Preferably, an emergency brake triggering device is also present, which ensures that the transport movement is stopped as quickly as possible in certain situations. It gives the braking devices certain emergency braking parameters, which are determined by comparing the transport time that has elapsed until the emergency braking was triggered and the total transport time of the previous transport process. In this way, when the emergency braking is triggered, the shortest possible stopping time is always achieved until the transport body comes to a standstill.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which:
Fig. 1 eine erste Bauform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in schematischer Darstellung im Zusammenhang mit einem Rundschalttisch undFig. 1 shows a first design of the transport device according to the invention in a schematic representation in connection with a rotary indexing table and
Fig. 2 anhand eines Schaubildes und eines Diagrammes die Funktionsweise bei der Vorgabe der Bremsparameter. Fig. 2 shows the functionality of specifying the braking parameters using a diagram and a graph.
Aus Fig. 1 geht eine allgemein mit 1 bezeichnete Transportvorrichtung hervor, die bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel als sogenannter Rundschalttisch ausgeführt ist, der im Zusammenhang mit Werkzeugmaschinen zur Positionierung von Werkstücken zum Einsatz gelangen kann. Die Fig. zeigt eine schematische Draufsicht auf die Transportvorrichtung 1.Fig. 1 shows a transport device, generally designated 1, which in the embodiment shown is designed as a so-called rotary indexing table, which can be used in conjunction with machine tools for positioning workpieces. The figure shows a schematic top view of the transport device 1.
Die Transportvorrichtung 1 umfaßt einen beim Ausführungsbeispiel als Drehteil ausgeführten und in der Regel als Drehteller bezeichneten Transportkörper 2, der bezüglich einer beispielsgemäß vertikal verlaufenden Drehachse 3 drehbar gelagert ist.The transport device 1 comprises a transport body 2, which in the embodiment is designed as a rotating part and is generally referred to as a turntable, which is mounted so as to be rotatable with respect to an axis of rotation 3 which, for example, runs vertically.
Der Transportkörper 2 ist mit zu bearbeitenden Werkstücken 4, 4' bestückbar. Beim Ausführungsbeispiel sind zwei sich bezüglich der Drehachse 3 diametral gegenüberliegende und strichpunktiert angedeutete Bestückungsplätze 5, 5' vorgesehen, die durch Drehen des Transportkörpers 2 um jeweils 180° abwechselnd einer Auf- und Abspannstation 6 und einer Bearbeitungsstation 7 zugeordnet werden können. Auf diese Weise ist es möglich, während ein Werkstück 4' in der Bearbeitungsstation 7 bearbeitet wird, bezüglich des anderen Bestückungsplatzes 5 in der Auf- und Abspannstation 6 einen Werkstückwechsel vorzunehmen.The transport body 2 can be equipped with workpieces 4, 4' to be machined. In the embodiment, two assembly stations 5, 5' are provided, which are diametrically opposite one another with respect to the axis of rotation 3 and are indicated by a dot-dash line, and which can be alternately assigned to a clamping and unclamping station 6 and a processing station 7 by rotating the transport body 2 by 180° each. In this way, it is possible to change the workpiece with respect to the other assembly station 5 in the clamping and unclamping station 6 while a workpiece 4' is being machined in the processing station 7.
Beim Transport eines Werkstückes 4 aus der Auf- und Abspannstation 6 in die Bearbeitungsstation 7 ändert der Transportkörper 2 seine Drehposition- Er gelangt dann ausgehend von der abgebildeten Anfangsposition durch eine drehende Transportbewegung 8 in eine um 180° verdrehte Endposition. In Fig. 1 sind die verschiedenen Positionen durch Markierungen 12 sichtbar gemacht, wobei die Anfangsposition mit s„ und die Endposition nut sF bezeichnet sind.When transporting a workpiece 4 from the clamping and unclamping station 6 to the processing station 7, the transport body 2 changes its rotational position. Starting from the initial position shown, it then reaches a final position rotated by 180° through a rotating transport movement 8. In Fig. 1, the various positions are made visible by markings 12, with the initial position being designated by s„ and the final position by s F.
Um die Transportbewegung 8 zu erzeugen, ist ein fluidbetätigter Antrieb 13 vorgesehen, der zweckmäßigerweise mit Druckluft betrieben wird. Er ist beim Ausführungsbeispiel als Linearantrieb ausgeführt, der derart mit dem Transportkörper 2 gekoppelt ist, daß sich aus der in Richtung der Längsachse 14 des Antriebes 13 erfolgenden Linearbewegung eines Abtriebsteils 15 des Antriebes 13 die drehende Transportbewegung 8 des Transportkörpers 2 ergibt.In order to generate the transport movement 8, a fluid-operated drive 13 is provided, which is expediently operated with compressed air. In the exemplary embodiment, it is designed as a linear drive, which is coupled to the transport body 2 in such a way that the rotating transport movement 8 of the transport body 2 results from the linear movement of an output part 15 of the drive 13 in the direction of the longitudinal axis 14 of the drive 13.
Der Antrieb 13 umfaßt ein längliches Gehäuse 16, in dem das von einem Kolben gebildete Abtriebsteil 15 axial verschiebbar angeordnet ist, das im Innern des Gehäuses 16 zwei Arbeitskammern 17, 18 fluiddicht voneinander abteilt. Mit den Arbeitskammern 17, 18 kommunizierende Fluidleitungen 22 führen zu einer Venti1 einrichtung 23, die die Fluidbeaufsch!agung des Antriebes 13 steuert. Sie ist beim Ausführungsbeispiel als 5/3-Wegeventi1 ausgeführt, das anThe drive 13 comprises an elongated housing 16 in which the output part 15 formed by a piston is arranged so as to be axially displaceable, which separates two working chambers 17, 18 from each other in a fluid-tight manner inside the housing 16. Fluid lines 22 communicating with the working chambers 17, 18 lead to a valve device 23 which controls the fluid supply to the drive 13. In the embodiment, it is designed as a 5/3-way valve which is connected to
eine Druckluftquelle P sowie an zwei Entlüftungsöffnungen R, S angeschlossen ist, wobei in der gezeigten Neutralstellung beide Arbeitskammern 17, 18 gleichzeitig entlüftet werden, während in den beiden anderen möglichen Schaltstellungen jeweils eine Arbeitskammer mit Druckluft beaufschlagt und gleichzeitig die andere Arbeitskammer entlüftet wird. In den beiden vorgenannten Schaltstellungen wird das Abtriebsteil 15 zu seiner Linearbewegung in der einen oder anderen Axialrichtung angetrieben.a compressed air source P and two vent openings R, S, whereby in the neutral position shown both working chambers 17, 18 are vented simultaneously, while in the other two possible switching positions one working chamber is pressurized with compressed air and the other working chamber is vented at the same time. In the two aforementioned switching positions the output part 15 is driven to its linear movement in one or the other axial direction.
Der Antrieb 13 des Ausführungsbeispiels ist als sogenannter Schlitzzylinder ausgebildet, dessen Gehäuse 16 an einer Stelle seines Umfanges einen Längsschlitz 24 aufweist, durch den ein mit dem Abtriebsteil 15 fest verbundener Mitnehmer 25 hindurchgreift, der mit einer Zahnstange 26 verbunden ist. Die Zahnstange 26 kämmt mit einer beispielsgemäß an einem Zahnrad vorgesehenen Bogenverzahnung 27, deren Zentrum auf der Drehachse 3 des Transportkörpers 2 liegt, mit dem sie drehfest verbunden ist. Auf diese Weise ergibt sich je nach Verfahrrichtung des Abtriebsteils 15 eine Transportbewegung 8 des Transportkörpers 2 im oder entgegen dem Uhrzeigersinn.The drive 13 of the embodiment is designed as a so-called slotted cylinder, the housing 16 of which has a longitudinal slot 24 at one point on its circumference, through which a driver 25, which is firmly connected to the output part 15, passes, and which is connected to a rack 26. The rack 26 meshes with a curved toothing 27, for example provided on a gear wheel, the center of which lies on the axis of rotation 3 of the transport body 2, to which it is connected in a rotationally fixed manner. In this way, depending on the direction of travel of the output part 15, a transport movement 8 of the transport body 2 is achieved in a clockwise or counterclockwise direction.
Es versteht sich, daß die Drehbewegung auch durch einen anderen Antrieb erzeugt werden könnte, beispielsweise unmittelbar durch einen f1uidbetätigten Drehantrieb. ImIt is understood that the rotary motion could also be generated by another drive, for example directly by a fluid-operated rotary drive.
übrigen sei darauf verwiesen, daß sich die Erfindung auch bei Transportvorrichtungen einsetzen läßt, deren Transportkörper als nichtdrehendes und sich nur translatorisch bewegendes Verschiebeteil ausgeführt ist, beispielsweise als linear verschiebbar geführter Transportschlitten.Furthermore, it should be noted that the invention can also be used in transport devices whose transport body is designed as a non-rotating and only translationally moving sliding part, for example as a linearly displaceable transport carriage.
Um bezüglich des Transportkörpers 2 eine hohe Transportgeschwindigkeit - hier: Drehgeschwindigkeit - zu ermöglichen, ist eine Stoßdämpfeinrichtung 28 vorgesehen, die bei in die Endposition Sr gelangendem Transportkörper 2 wirksam wird. Beim Ausführungsbeispiel arbeitet sie mit dem Zahnstangenkörper 26 zusammen, doch könnte sie zusätzlich oder alternativ auch mit dem Transportkörper 2 direkt zusammenarbeiten. Die Stoßdämpfeinrichtung 28 vernichtet kinetische Energie und dämpft so den Endaufprall.In order to enable a high transport speed - here: rotational speed - for the transport body 2, a shock absorbing device 28 is provided, which becomes effective when the transport body 2 reaches the end position Sr. In the embodiment, it works together with the rack body 26, but it could additionally or alternatively also work directly with the transport body 2. The shock absorbing device 28 destroys kinetic energy and thus dampens the final impact.
Eine weitere Stoßdämpfeinrichtung 28' dient zur Dämpfung des Endaufpralls bei entgegengesetzter Bewegungsrichtung des Transportkörpers 2. Auch diese Bewegung läßt sich als Transportbewegung bezeichnen, da auch hier die Werkstücke 4, 41 zwischen den beiden Stationen transportiert werden.A further shock absorbing device 28' serves to dampen the final impact when the transport body 2 moves in the opposite direction. This movement can also be referred to as a transport movement, since here too the workpieces 4, 4 1 are transported between the two stations.
Nachstehend erfolgt die Beschreibung vorteilhafter Maßnahmen, die eine Erhöhung der Transportgeschwindigkeit des Transportkörpers 2 - hier: der Drehgeschwindigkeit - ermöglichen, wobei die entsprechenden Maßnahmen unabhängigBelow is a description of advantageous measures that enable an increase in the transport speed of the transport body 2 - here: the rotation speed -, whereby the corresponding measures are independent
von der Transportrichtung und bei beiden Bewegungsrichtungen getrofffen werden können.of the transport direction and in both directions of movement.
Die Transportvorrichtung 1 umfaßt eine allgemein mit Bezugsziffer 32 bezeichnete Steuereinrichtung , die eine Zeiterfassungseinrichtung 33, eine Auswerteeinrichtung und eine Aktivierungseinrichtung 35 umfaßt. Die wesentlichen Bestandteile der drei vorgenannten Einrichtungen können zentral in einem Steuergerät 36 zusammengefaßt sein, wobei es sich ohne weiteres um integrierte Einrichtungen handeln kann.The transport device 1 comprises a control device, generally designated by reference number 32, which comprises a time recording device 33, an evaluation device and an activation device 35. The essential components of the three aforementioned devices can be centrally combined in a control device 36, whereby these can easily be integrated devices.
Die Zeiterfassungseinrichtung 33 dient zur Erfassung einer Referenz-Transportzeit, die verstreicht, wenn der Transportkörper 2 während seiner Transportbewegung 8 zwischen zwei in Bewegungsrichtung beabstandeten Meßpositionen &rgr;,, P2 bewegt wird. Der Abstand zwischen den beiden Meßpositionen p,, P2 definiert also eine Meßstrecke, die in Fig. 1 durch Bezugsziffer 37 angedeutet ist. Bei der ersten Meßposition p, handelt es sich zweckmäßigerweise um die Anfangsposition sft des Transportkörpers 2, während die zweite Meßposition p2 eine Zwischenposition s-, zwischen der Anfangsposition s« und der Endposition S E ist. Beim Ausführungsbeispiel liegt die zweite Meßposition p? auf der Hälfte der Transportstrecke und wird somit von der Markierung 12 nach einer 90°-Drehung des TransportkörpersThe time recording device 33 is used to record a reference transport time which elapses when the transport body 2 is moved during its transport movement 8 between two measuring positions ρ,, P 2 which are spaced apart in the direction of movement. The distance between the two measuring positions p,, P 2 thus defines a measuring distance which is indicated in Fig. 1 by reference number 37. The first measuring position p, is expediently the starting position s ft of the transport body 2, while the second measuring position p 2 is an intermediate position s-, between the starting position s« and the end position S E. In the exemplary embodiment, the second measuring position p ? is halfway along the transport distance and is thus marked by the marking 12 after a 90° rotation of the transport body.
2 erreicht.2 reached.
Zur Erfassung der Referenz-Transportzeit sind im Umfangsbereich des Transportkörpers 2 zwei um die Meßstrecke 37 beabstandete Positionssensoren 38, 38' ortsfest angeordnet - bei Bedarf können sie verstellbar sein -, die durch ein. beim Ausführungsbeispiel von der Markierung 12 gebildetes Betätigungsglied betätigt werden. Beginnend mit dem Betriebsstart des Antriebes 13, wird die Referenz-Transportzeit von der Zeit bestimmt, die verstreicht, bis das Betätigungsglied 12 die Meßstrecke 37 zwischen den beiden Positionssensoren 38, 38' durchlaufen hat.To record the reference transport time, two position sensors 38, 38' are arranged in a fixed position in the peripheral area of the transport body 2, spaced apart by the measuring section 37 - they can be adjustable if necessary - which are actuated by an actuating element formed by the marking 12 in the embodiment. Starting with the start of operation of the drive 13, the reference transport time is determined by the time that elapses until the actuating element 12 has passed through the measuring section 37 between the two position sensors 38, 38'.
Auf Grundlage der erfaßten Referenz-Transportzeit gibt die Auswerteeinrichtung 34 bestimmte Bremsparameter vor, die über die Aktivierungseinrichtung 35 zu Bremsmitteln 42 geleitet werden, die entsprechend den erhaltenen Signalen aktivierbar sind, um die Transportbewegung 8 des Transportkörpers 2 vor Erreichen dessen Endposition sF abzubremsen .On the basis of the detected reference transport time, the evaluation device 34 specifies certain braking parameters which are passed via the activation device 35 to braking means 42 which can be activated in accordance with the signals received in order to brake the transport movement 8 of the transport body 2 before it reaches its end position s F .
Als Bremsmittel 42 wären beliebige mechanische Bremsmittel denkbar, doch empfiehlt sich wegen des erheblich geringeren Verschleißes ein Zurückgreifen auf Mittel, die die Bremswirkung durch Steuerung der Fluidbeaufschlagung des Antriebes 13 und vorliegend dessen Abtriebsteils 15 her-Any mechanical braking means could be used as the braking means 42, but due to the significantly lower wear, it is advisable to use means that produce the braking effect by controlling the fluid supply to the drive 13 and, in this case, its output part 15.
vorrufen. So ist beim Ausführungsbeispiel vorgesehen, daß die Bremsmittel 42 unmittelbar von der Venti1 einrichtung 23 gebildet werden, wobei ein Bremsvorgang dadurch hervorgerufen wird, daß über die Aktivierungseinrichtung 35 eine derartige Ansteuerung der Venti1 einrichtung 23 erfolgt, daß eine dem vorausgegangenen Antriebsvorgang entgegengesetzte Fluidansteuerung des Antriebes 13 bzw. dessen Abtriebsteils 15 erfolgt.Thus, in the embodiment, it is provided that the braking means 42 are formed directly by the valve device 23, whereby a braking process is caused by the valve device 23 being controlled via the activation device 35 in such a way that a fluid control of the drive 13 or its output part 15 takes place which is opposite to the previous drive process.
Die Transportbewegung wird durch Umschalten der Ventileinrichtung 23 in die erste Schaltstellung verursacht, bei der der einen Arbeitskammer 17 Druckluft zugeführt und die andere Arbeitskammer 18 entlüftet wird. Da die Arbeitskammer 18 in der Neutralstel1ung der vorliegend als 5/3-Wegeventil ausgeführten Venti1 einrichtung 23 bereits vorentlüftet ist, lassen sich hohe Geschwindigkeiten des Abtriebsteils 15 realisieren. Die Bremsphase wird durch Umschalten der Venti1 einrichtung 23 in die zweite Schaltstellung hervorgerufen, in der die zuvor druckbeaufschlagte Arbeitskammer 17 entlüftet und statt dessen die zuvor entlüftete Arbeitskammer 18 druckbeaufschlagt wird. Ist der Bremsvorgang durch die entgegengesetzte Fluidansteuerung beendet, kann die Bewegung durch erneute Venti1 umsteuerung mit unveränderter Richtung fortgesetzt und die Stoßdämpfeinrichtung 28, 28' bis zur mechanischen Endlage durchgedrückt werden. Der Bremsvorgang muß also nicht bis zum Erreichen der Endlage andauern, sondern ist flexibel vorher aktivierbar und deaktivierbar.The transport movement is caused by switching the valve device 23 to the first switching position, in which compressed air is supplied to one working chamber 17 and the other working chamber 18 is vented. Since the working chamber 18 is already pre-vented in the neutral position of the valve device 23, which is designed here as a 5/3-way valve, high speeds of the output part 15 can be achieved. The braking phase is caused by switching the valve device 23 to the second switching position, in which the previously pressurized working chamber 17 is vented and the previously vented working chamber 18 is pressurized instead. Once the braking process has ended by the opposite fluid control, the movement can be continued in the same direction by reversing the valve again and the shock absorbing device 28, 28' can be pushed through to the mechanical end position. The braking process therefore does not have to continue until the end position is reached, but can be flexibly activated and deactivated beforehand.
Durch die Steuereinrichtung 32 ist es nun möglich, die Gesamttransportzeit, die bei der Transportbewegung zwischen der Anfangsposition s, und der Endposition s^ verstreicht, unter Berücksichtigung der zu bewegenden Masse auf einen Minimalwert zu optimieren.By means of the control device 32 it is now possible to optimize the total transport time that elapses during the transport movement between the initial position s and the final position s^ to a minimum value, taking into account the mass to be moved.
Legt man die gleiche Antriebsleistung des Antriebes 13 zugrunde, so ist die Referenz-Transportzeit eine Funktion der bewegten Masse, welche wiederum vom Gewicht der zu transportierenden Gegenstände 4, 4' abhängt. Bei schwereren Lasten ist die Referenz-Transportzeit länger als bei weniger schweren Lasten, Dies wird in der Auswerteeinrichtung berücksichtigt, in der jeder ermittelten Referenz-Transportzeit oder einem Zeitfenster bestimmte spezifische Bremsparameter zugeordnet werden, die beispielsweise den Bremszeitpunkt, die Bremsdauer, die Bremsintensität oder dergleichen vorgeben, wobei die Bremsmittel 42 im Anschluß an das Durchlaufen der Meßstrecke 37 entsprechend angesteuert werden.If the same drive power of the drive 13 is used as a basis, the reference transport time is a function of the mass moved, which in turn depends on the weight of the objects 4, 4' to be transported. For heavier loads, the reference transport time is longer than for less heavy loads. This is taken into account in the evaluation device, in which certain specific braking parameters are assigned to each determined reference transport time or a time window, which, for example, specify the braking time, the braking duration, the braking intensity or the like, whereby the braking means 42 are controlled accordingly after passing through the measuring section 37.
Um eine möglichst genaue Steuerung zu ermöglichen, empfiehlt es sich, die Meßstrecke 37 so zu legen, daß sie zumindest einen Teil der Beschleunigungsstrecke der bewegten Masse umfaßt. Die Meßstrecke 37 wird also so gelegt, daß sie von dem Betätigungsglied 12 zumindest während der Beschleunigungsphase des Transportkörpers 2 durchlaufen wird.In order to enable the most precise control possible, it is recommended that the measuring section 37 be laid out in such a way that it covers at least a part of the acceleration section of the moving mass. The measuring section 37 is therefore laid out in such a way that the actuating element 12 travels through it at least during the acceleration phase of the transport body 2.
Die Zuordnung von gemessenen Referenz-Transportzeiten zu geeigneten Bremsmitteln 42 kann unmittelbar durch eine abgespeicherte Zuordnungstabelle oder durch Berechnung in der Auswerteeinrichtung erfolgen. Beim AusfUhrungsbeispiel erfolgt die Zuordnung in einer in Fig. 2 schematisch dargestellten Umrechnungseinheit 43 der AuswerteeinrichtungThe assignment of measured reference transport times to suitable braking devices 42 can be carried out directly using a stored assignment table or by calculation in the evaluation device. In the exemplary embodiment, the assignment is carried out in a conversion unit 43 of the evaluation device, shown schematically in Fig. 2.
34, in der ein auf Berechnungen basierendes oder empirisch in Versuchen ermitteltes Kennlinienfeld 44 sowie ein Zuordnungsfeld 45 abgelegt sind. Im Kennlinienfeld 44 sind für unterschiedliche bewegte Massen m,, m2, m^, ... Kennlinien abgelegt, die den Transportweg s als Funktion von der Transportzeit t wiedergeben. Mit Hilfe eines Steuerprogrammes wird nun nach Erfassung einer Referenz-Transportzeit diejenige Massen-Kennlinie m,, m^ > Hi35 ··· er~ mittelt, bei der die ermittelte Referenz-Transportzeit t,, t?, t„, ... mit der zweiten Meßposition p2 zusammenfällt.34, in which a characteristic field 44 based on calculations or empirically determined in tests and an allocation field 45 are stored. In the characteristic field 44, characteristic curves are stored for different moving masses m,, m 2 , m^, ... which represent the transport path s as a function of the transport time t. With the help of a control program, after recording a reference transport time, the mass characteristic curve m,, m^ > Hi 35 ··· is determined at which the determined reference transport time t,, t ? , t„, ... coincides with the second measuring position p 2 .
Im Zuordnungsfeld 45 ist jeder Massen-Kennlinie m,, nu, nu, ... eine Menge an Bremsparametern brn/b.,; ^Qo/b^o» bgo/b.oj ··· zugeordnet, die bei entsprechender Massen-Kennlinie über die Aktivierungseinrichtung 35 den Bremsmitteln 42 zugeführt werden (beim Ausführungsbeispiel entspricht der Bremsparameter bQ dem Bremszeitpunkt und der Bremsparameter b der Bremsdauer, was entsprechend in Fig. 1 vermerkt i st).In the allocation field 45, each mass characteristic curve m,, nu, nu, ... is allocated a set of braking parameters brn/b.,; ^Qo/b^o» bgo/b.oj ··· which, given a corresponding mass characteristic curve, are fed to the braking means 42 via the activation device 35 (in the exemplary embodiment, the braking parameter b Q corresponds to the braking time and the braking parameter b to the braking duration, which is noted accordingly in Fig. 1).
Die beispielsgemäße Steuereinrichtung 32 ermöglicht überdies eine selbsttätige Adaption bzw. Regelung der Bremsmaßnahmen. Zu diesem Zweck ist zusätzlich eine Vergleichsund Korrektureinrichtung 46 vorgesehen, in der ein Vergleich zwischen der über die Zeiterfassungseinrichtung 33 erfaßten tatsächlichen Gesamttransportzeit für die Trans-The exemplary control device 32 also enables an automatic adaptation or control of the braking measures. For this purpose, a comparison and correction device 46 is also provided, in which a comparison is made between the actual total transport time recorded by the time recording device 33 for the transport
portbewegung 8 und einer vorgegebenen Sol 1-Gesamttransportzeit vorgenommen wird, die der bei der betreffenden Transportbewegung 8 gemessenen Referenz-Transportzeit zugeordnet ist. Man hat also für bestimmte Referenz-Transportzeiten oder -Zeitfenster gewisse Soll-Gesamttransportzeiten abgespeichert, die die bei störungsfreiem Normal betrieb zu erwartende Gesamttransportzeit wiedergebenport movement 8 and a specified target 1 total transport time, which is assigned to the reference transport time measured for the relevant transport movement 8. Certain target total transport times have therefore been stored for certain reference transport times or time windows, which reflect the total transport time to be expected in normal, trouble-free operation
Zur Erfassung der tatsächlichen Gesamttransportzeit ist die Zeiterfassungseinrichtung 33 mit einem weiteren Positionssensor 38'' ausgestattet, der von dem Betätigungsglied 12 bei Erreichen der Endposition betätigt wird, so daß sich aus der Zeitdifferenz zwischen dem Start des Transportvorganges bzw. dem Erregen des ersten Positionssensors 38 bis zum Erregen des der Endposition zugeordneten dritten Positionssensors 38' ' die Gesamttransportzeit ergibt.To record the actual total transport time, the time recording device 33 is equipped with a further position sensor 38'', which is actuated by the actuating member 12 when the end position is reached, so that the total transport time results from the time difference between the start of the transport process or the excitation of the first position sensor 38 to the excitation of the third position sensor 38'' assigned to the end position.
Ergeben sich Abweichungen zwischen der tatsächlichen Gesamttransportzeit und der abgespeicherten Soll-Gesamttransportzeit, erfolgt eine Korrektur der der zugehörigen Referenz-Transportzeit zugeordneten Bremsparameter, um je nach Zeitdifferenz ein stärkeres oder geringeres Abbremsen zu erzielen. Dieser Korrekturvorgang kann mehrfach wiederholt werden und ermöglicht eine selbsttätige Kompensation eventueller Störei nf 1 lisse , beispielsweise temperaturbedingter Abweichungen im Dämpfungsverhalten der Stoß-If there are deviations between the actual total transport time and the stored target total transport time, the braking parameters assigned to the corresponding reference transport time are corrected in order to achieve a stronger or weaker braking depending on the time difference. This correction process can be repeated several times and enables automatic compensation of any disturbances, for example temperature-related deviations in the damping behavior of the shock absorbers.
dämpfennrichtungen.damping directions.
Schließlich verfügt das Ausführungsbeispiel auch noch über eine Notbremse-Auslöseeinrichtung 48, die bei Auftreten einer Störung ein schnellstmögliches Anhalten der Transportbewegung 8 hervorruft.Finally, the embodiment also has an emergency brake triggering device 48, which causes the transport movement 8 to stop as quickly as possible if a fault occurs.
Die Notbremse-Auslöseeinrichtung 48 umfaßt eine Speichereinrichtung 52, in der die gemessene Gesamttransportzeit der jeweils vorausgegangenen Transportbewegung 8 abgespeichert ist. Tritt nun ein Notbremse-Faktor auf, beispielsweise das Drücken eines Notaus-Schalters oder das öffnen einer Schutztür der zugeordneten Maschine, wird durch Vergleich zwischen der bis zu dem Störereignis abgelaufenen Transportzeit mit der abgespeicherten Gesamttransportzeit der vorherigen Transportbewegung die notwendige Bremsmaßnahme in Gestalt der entsprechenden Bremsparameter berechnet und der Antrieb 14 in der geringstmöglichen Zeit zum Stillstand gebracht.The emergency brake triggering device 48 comprises a storage device 52 in which the measured total transport time of the previous transport movement 8 is stored. If an emergency brake factor now occurs, for example the pressing of an emergency stop switch or the opening of a protective door of the associated machine, the necessary braking measure in the form of the corresponding braking parameters is calculated by comparing the transport time elapsed up to the fault event with the stored total transport time of the previous transport movement and the drive 14 is brought to a standstill in the shortest possible time.
Im Vergleich zu bisherigen Transportvorrichtungen kann mit der erfindungsgemäßen Ausgestaltung auf stärkere und größere Antriebe 13 zurückgegriffen werden, woraus eine höhere Beschleunigung und insgesamt zeitlich kürzere Transportbewegungen resultieren. Dabei ist der steuerungstechnische Aufbau relativ gering.In comparison to previous transport devices, the design according to the invention makes it possible to use stronger and larger drives 13, which results in higher acceleration and overall shorter transport movements. The control technology structure is relatively small.
Die Festlegung der Bremsparameter kann bei Transportvorrichtungen, deren Transportkörper 2 hin- und hergehende Bewegungen ausführt, nur bei einer Bewegungsrichtung erfolgen, um sie dann unverändert der Rückbewegung in der anderen Transportrichtung zugrundezulegen. Eine exaktere Betriebsweise ist jedoch möglich, wenn eine bewegungsrichtungsabhängige Parameterbestimmung und gegebenenfalls auch Parameterkorrektur stattfindet. So wird beim Ausführungsbeispiel jede Bewegungsrichtung von der Steuereinrichtung getrennt behandelt, so daß der zuvor beschriebene Bewegungsablauf jeweils für die Rechts- und Linksdrehung gilt. Also Parametrierung, Algorithmus und Adaption für jede Bewegungsrichtung separat.The braking parameters can only be determined for transport devices whose transport body 2 carries out back and forth movements in one direction of movement, in order to then use them unchanged as the basis for the return movement in the other transport direction. A more precise mode of operation is, however, possible if a parameter determination and, if necessary, parameter correction takes place depending on the direction of movement. In the exemplary embodiment, each direction of movement is treated separately by the control device, so that the previously described movement sequence applies to both right and left rotation. In other words, parameterization, algorithm and adaptation are separate for each direction of movement.
Zweckmäßigerweise sind noch weitere Sicherheitseinrichtungen vorgesehen, um den Betrieb der Transportvorrichtung zu optimieren. Sie können insbesondere dazu dienen, bei Störfällen im Betriebsablauf die Ausübung von Kräften auf den Transportkörper 2 zu vermeiden. Ferner ist die Erkennung eines Schlauchbruches in der Verbindung zwischen Ventileinrichtung und Antrieb durch über- oder Unterschreiten des Zeitfensters möglich, so daß spätestens am Ende einer Transportbewegung diese Störungsart erkannt wird und keine weitere Bewegung mehr stattfindet. Im einzelnen sind folgende Betriebsabläufe denkbar:It is advisable to provide additional safety devices to optimize the operation of the transport device. They can be used in particular to prevent forces from being exerted on the transport body 2 in the event of malfunctions during operation. Furthermore, it is possible to detect a hose break in the connection between the valve device and the drive by exceeding or falling short of the time window, so that this type of malfunction is detected at the end of a transport movement at the latest and no further movement takes place. The following operating sequences are conceivable in detail:
Verläßt der Transportkörper 2 nicht innerhalb einer bestimmten Zeit nach der Auslösung der Transportbewegung den Positionssensor 38 (bzw. 3811), so wird die Ventileinrichtung 23 in Neutral- bzw. Mittelstellung geschaltet, d. h. Zylinderkammer 17 und 18 werden drucklos. Mögliche Störursachen: Schlauchbruch, Druckluftausfall oder Festhängen des Transportkörpers 2.If the transport body 2 does not leave the position sensor 38 (or 38 11 ) within a certain time after the transport movement is triggered, the valve device 23 is switched to the neutral or middle position, ie the cylinder chambers 17 and 18 are depressurized. Possible causes of malfunction: hose breakage, compressed air failure or the transport body 2 getting stuck.
Wird der Mittelsensor 38'' nicht in einem bestimmten Zeitfenster nach Durchlaufen der Meßstrecke 37 betätigt, schaltet die Venti1 einrichtung 23 in Mittelstellung. Mögliche Störursachen: Zeitüberschreitung: Druckausfall, Schlauchbruch, Transportkörper hat sich verhakt. Zeitunterschreitung: Druck zu hoch, Transportkörper zu leicht.If the center sensor 38'' is not activated within a certain time window after passing through the measuring section 37, the valve device 23 switches to the center position. Possible causes of fault: Time exceeded: pressure failure, hose rupture, transport body has become jammed. Time exceeded: pressure too high, transport body too light.
Wird die Endlage nach Bewegungsstart nicht nach einer bestimmten Zeit erreicht, schaltet die Venti1 einrichtung 23 in Mittelstellung. Mögliche Störursachen: Druckausfall, Schlauchbruch, Transportkörper hat sich verhakt.If the end position is not reached after a certain time after the movement has started, the valve device 23 switches to the middle position. Possible causes of the fault: pressure failure, hose break, transport body has become jammed.
In der Zeichnung sind die Positionssensoren 38, 38', 38'' zwar am Umfang des scheibenförmigen Transportkörpers 2 dargestellt. Es versteht sich jedoch, daß sie - insbesondere zur Gewährleistung erforderlicher Schutzarten auch geschützt z.B. innerhalb der Transportvorrichtung untergebracht sein können. Sie können insbesondere auchIn the drawing, the position sensors 38, 38', 38'' are shown on the circumference of the disk-shaped transport body 2. It is understood, however, that they can also be housed in a protected manner, e.g. within the transport device, in particular to ensure the required protection types. They can also be
dem Antrieb 13 zugeordnet sein und beim Ausführungsbeispiel
an oder in dem Linearantrieb (z.B. Anfang, Mitte,
Ende) angeordnet sein. Beispielsweise könnten die Positionssensoren
38, 38', 38'' in Nuten des Gehäuses des
Antriebes 13 fixiert sein, wobei das Betätigungsglied
an dem Abtriebsteil 15 vorgesehen sein könnte, beispielsweise in Gestalt eines die Positionssensoren berührungslos
betätigenden Permanentmagneten.be assigned to the drive 13 and in the embodiment be arranged on or in the linear drive (eg start, middle, end). For example, the position sensors 38, 38', 38'' could be in grooves of the housing of the
drive 13, wherein the actuating member could be provided on the output part 15, for example in the form of a permanent magnet that actuates the position sensors without contact.
Claims (16)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29720753U DE29720753U1 (en) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Transport device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29720753U DE29720753U1 (en) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Transport device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29720753U1 true DE29720753U1 (en) | 1998-01-15 |
Family
ID=8048999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE29720753U Expired - Lifetime DE29720753U1 (en) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Transport device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE29720753U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115159006A (en) * | 2022-07-13 | 2022-10-11 | 中国工程物理研究院材料研究所 | Material transfer system |
-
1997
- 1997-11-22 DE DE29720753U patent/DE29720753U1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115159006A (en) * | 2022-07-13 | 2022-10-11 | 中国工程物理研究院材料研究所 | Material transfer system |
| CN115159006B (en) * | 2022-07-13 | 2024-03-29 | 中国工程物理研究院材料研究所 | Material transfer system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R207 | Utility model specification |
Effective date: 19980226 |
|
| R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20010130 |
|
| R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years |
Effective date: 20040129 |
|
| R152 | Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years |
Effective date: 20051216 |
|
| R071 | Expiry of right |