DE29719413U1

DE29719413U1 - Regalbediengerät

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Publication number: DE29719413U1
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Authority: DE
Original assignee: WF Logistik GmbH
Current assignee: WF Logistik GmbH
Priority date: 1997-10-31
Filing date: 1997-10-31
Publication date: 1999-03-04
Anticipated expiration: 2007-11-01
Also published as: DE19850163A1

Description

PATENTANWÄLTE

DiPL-iNG. H. WEICKMfANN iplmng. F. A. WEICKMANN

DlPL-CHEM. B. HUBER

du .-ing. H. LISKA

DlPL-PHYS. DR. J. PRECHTEL DlPL-CHEM. DR. B. BÖHM

dipl-chem.dk. W. WEISS

DIPL-PHYS. DR. J. TIESMEYER DIPL-PHYS. DR. M. HERZOG

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81635 MÜNCHEN

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Regalbediengerät

Regalbediengerät Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät für Regale, bei denen Lagergegenstände vereinzelt oder zu Gruppen zusammengefaßt an bewegbaren Trägerelementen in Regalabteile eingelagert bzw. aus den Regalabteilen ausgelagert werden können, wobei die Regalabteile Führungen für die Trägerelemente aufweisen, um betreffende Trägerelemente geführt in das Regal aufnehmen bzw. aus dem Regal abgeben zu können, wobei das Regalbediengerät in einem Regalgang längs einer betreffenden Regalfront insbesondere schienengeführt vor- und zurückbewegbar ist und wenigstens ein relativ zu dem Regal verfahrbares Lastaufnahmemittel mit einer daran angeordneten Führung für die Trägerelemente aufweist, die mit einer Führung eines betreffenden Regalabteils koppelbar ist, um Trägerelemente mit daran befindlichen Lagergegenständen aus dem Regalabteil zu übernehmen bzw. in das Regalabteil zu übergeben.

Regalbediengeräte der vorstehend genannten Art können beispielsweise bei der Kommissionierung von Waren oder im logistischen Bereich bei der Materialflußorganisation in der Produktion etc. eingesetzt werden.

Regale, bei denen Lagergegenstände, wie etwa zum Versand bereitgehaltene Fertigwaren oder Halbzeuge an bewegbaren Trägerelementen in Regalabteile eingelagert bzw. aus den Regalabteilen ausgelagert werden können, sind bekannt. Bei diesen Trägerelementen handelt es sich üblicherweise um schienengeführte Fördermittel, die sich mit Laufrollen an Führungsschienen hängend abstützen und unterhalb der betreffenden Führungsschiene Halterungsmittel für Lagergegenstände aufweisen. Bei der Einlagerung verbleiben die Trägerelemente an den Lagergegenständen.

Die Regale weisen in horizontaler Richtung und in vertikaler Richtung nebeneinander liegende Führungsschienen in einer matrixartigen Anordnung auf, die zur Regalfront hin verlaufen, so daß vom Regalgang längs der Regalfront her Zugriff auf die Schienenenden möglich ist, um Trägerelemente aus dem Regal herauszuleiten bzw. in das Regal einzuführen.

Üblicherweise sind Regalbediengeräte der hier betrachteten Art in Längsrichtung des Regalgangs schienengeführt. Das Lastaufnahmemittel ist vertikal an Führungsmasten verfahrbar, wobei die Führungsmasten in Längsrichtung des Regalbediengerätes, also in Längsrichtung des Regalgangs, voneinander beabstandet sind und das Lastaufnahmemittel zwischen sich aufnehmen.

Bei einem bekannten Regalbediengerät weist das Lastaufnahmemittel eine Reihe nebeneinander liegender, untereinander nicht verbundener Führungsschienen für Trägerelemente mit daran befindlichen Lagergegenständen auf. Die Führungsschienen sind zur Regalfront hin ausgerichtet und können wahlweise mit Führungsschienen des Regals gekoppelt werden, um Trägerelemente aus dem Regal zu übernehmen bzw. in das Regal zu übergeben.

Soll mit dem bekannten Regalbediengerät beispielsweise ein Lagergegenstand mit dem ihm zugeordneten Trägerelement aus dem Regal entnommen werden, auf den jedoch kein unmittelbarer Zugriff möglich ist, da sich auf der betreffenden Führungsschiene zwischen Regalfront und dem auszulagernden Lagergegenstand weitere Lagergegenstände mit zugeordneten Trägerelementen befinden, so können diese weiteren Lagergegenstände mit ihren Trägerelementen zunächst auf eine der Führungsschienen des Lastaufnahmemittels übernommen werden. Danach ist dann das gesamte Regalbediengerät im Regalgang in eine Position zu bewegen, in der eine andere Führungsschiene des Lastaufnahmemittels zu der betreffenden Führungsschiene des Regals ausgerichtet ist, um den gewünschten

Lagergegenstand vom Regal auf das Lastaufnahmemittel überführen zu können. Danach ist dann das Regalbediengerät insgesamt wieder in die vorhergehende Position zu verfahren, damit die nicht benötigten Lagergegenstände, die vorher den Zugriff auf den auszulagernden Gegenstand versperrt haben, wieder auf ihre Führungsschiene im Regal zurückgebracht werden können. Bei Kommissionierungsaufgaben können daher zahlreiche Bewegungsspiele des Regalbediengeräts insgesamt erforderlich sein, um Lagergegenstände, die den Zugriff auf einen auszulagernden Lagergegenstand versperren, zwischenzuspeichern und nach Entnahme des gewünschten Lagergegenstands wieder an ihren Ort im Regal zurückzubringen. Soll nun das bekannte Regalbediengerät nach Erledigung einer Kommissionierungsfahrt im Regalgang entladen werden, was üblicherweise in einem quer zum Regalgang verlaufenden Kopfgang zu erfolgen hat, so muß das Regalbediengerät seiner gesamten Länge nach in den Kopfgang hineingefahren werden, um den Zugriff auf jede Führungsschiene an dem Lastaufnahmemittel zu ermöglichen. Ein Kopfgang an einem Ende der Lagerhalle muß daher relativ breit dimensioniert sein, um den Entladevorgang des Regalbediengerätes zu ermöglichen. Dies steht einer optimalen Raumausnutzung im Lager entgegen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalbediengerät der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches bei vergleichbaren Kommissionieraufgaben mit möglichst wenig Bewegungsspielen des gesamten Regalbediengeräts in Längsrichtung des Regalgangs auskommt und beim Entladen bzw. Beladen in einem quer zum Regalgang verlaufenden Kopfgang am Ende des Lagers weniger Platz in Anspruch nimmt.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die an dem Lastaufnahmemittel angeordnete Führung einen ersten Führungsstreckenzweig, über den das Lastaufnahmemittel Trägerelemente mit daran befindlichen Lagergegenständen aufnimmt bzw. abgibt, wenigstens eine steuerbare Weichenvorrichtung, einen zweiten Führungsstreckenzweig und

einen dritten Führungsstreckenzweig aufweist, wobei die jeweiligen drei Führungsstreckenzweige im Bereich der Weichenvorrichtung aufeinander zulaufen und wobei die Weichenvorrichtung einen der Führungsstreckenzweige wahlweise auf Durchlaß zu dem einen oder anderen der beiden weiteren Führungsstreckenzweige schaltet.

Soll mit dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät ein Lagergegenstand mit zugeordneten Trägerelementen aus dem Regal entnommen werden, auf den kein unmittelbarer Zugriff möglich ist, da sich weitere Lagergegenstände zwischen der Regalfront und dem gewünschten Lagergegenstand befinden, so ist dies auf einfache Weise dadurch möglich, daß der erste Führungsstreckenabschnitt an dem Lastaufnahmemittel zur betreffenden Führungsschiene in dem Regal ausgerichtet wird. Sodann können die nicht benötigten, aber den Zugriff auf den gewünschten Lagergegenstand versperrenden Lagergegenstände auf den ersten Führungsstreckenzweig und dann überdie Weichenvorrichtung beispielsweise auf den zweiten Führungsstreckenzweig aufgenommen werden. Danach kann die Weichenvorrichtung auf Durchlaß vom ersten Führungsstreckenzweig auf den dritten Führungsstreckenzweig umgeschaltet und der gewünschte Lagergegenstand mit dem ihm zugeordneten Trägerelement in den dritten Führungsstreckenzweig übernommen werden. Die Weichenvorrichtung wird dann wieder auf Durchlaß zwischen dem zweiten und dem ersten Führungsstreckenzweig umgeschaltet, so daß die nicht benötigten Lagergegenstände auf die ihnen zugewiesene Führungsschiene im Regal zurückgeleitet werden können. Abgesehen davon, daßdas Regalbediengerät einmal in Position verfahren werden mußte, um den ersten Führungsstreckenzweig zu der betreffenden Führungsschiene des Regals auszurichten, waren keine weiteren Bewegungsspiele des Regalbediengeräts insgesamt längs des Regalgangs erforderlich, um einen zunächst versperrten Lagergegenstand aufzunehmen.

Da das erfindungsgemäße Regalbediengerät auf einen jeweiligen Führungsstreckenzweig Zwischenspeichern kann, ist es zum Sortieren von Träger-

elementen ggf. unter Einbeziehung einer Führungsschiene des Regals einsetzbar.

Der erste Führungsstreckenzweig kann beispielsweise in der Nähe eines kopfgangseitigen Endes des Lastaufnahmemittels vorgesehen sein. Hierdurch wird der Vorteil erzielt, daß beim Beladen oder Entladen des Regalbediengerätes über den ersten Führungsstreckenzweig das Regalbediengerät nur mit einem kurzen Abschnitt in den Kopfgang hineinreichen muß, um den Zugriff auf den ersten Führungsstreckenzweig von außen zu ermöglichen. Hieraus ergeben sich Möglichkeiten einer besseren Raumausnutzung des Lagers.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung bilden der zweite Führungsstreckenzweig und der dritte Führungsstreckenzweig unter Zwischenschaltung der Weichenvorrichtung eine Führungsschleife. Diese Führungsschleife hat vorzugsweise eine in Längsrichtung des Regalbediengerätes und des Lastaufnahmemittels langgestreckte Form, um eine möglichst lange Staustrecke für die Trägerelemente mit daran befindlichen Lagergegenständen vorsehen zu können, wobei an der Führungsschleife Stopperelemente, Separatoren und dgl. vorgesehen sein können, um Trägerelemente bedarfsweise zu stauen und insbesondere im Bereich der Weichenvorrichtung zu vereinzeln. Zum Bewegen der Trägerelemente längs der Führungsstreckenzweige kann ein geeigneter Antriebsmechanismus an dem Lastaufnahmemittel vorgesehen sein. Geeignete Antriebsmechanismen, wie Bürstenförderer, Power-and-free-Antriebe und dergleichen sind bekannt. Zur Erleichterung der Automatisierung der Regalbedienoperationen weisen die Trägerelemente maschinenlesbare Kennzeichnungen auf, die von Kennzeichnungserfassungsgeräten gelesen werden können. Zur Erleichterung der Steuerung der Weichenvorrichtung und des Antriebsmechanismus für die Trägerelemente am Lastaufnahmemittel ist wenigstens ein Kennzeichnungserfassungsgerät an geeigneter Stelle am Lastaufnahmemittel vorgesehen. Dieses Kennzeichnungserfassungsgerät gibt bei Erkennung

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einer Kennzeichnung ein Identifizierungssignal an eine Steuereinrichtung ab, die die Weichenvorrichtung und den Antriebsmechanismus sowie weitere Funktionen des Regalbediengerätes steuert.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind an der Führungsschleife weitere Weichenvorrichtungen vorgesehen, mittels denen Trägerelemente mit daran befindlichen Lagergegenständen in die Führungsschleife einschleusbar bzw. aus der Führungsschleife ausschleusbar sind.

Vorzugsweise ist jeder Weichenvorrichtung ein jeweiliger Führungsstreckenzweig zugeordnet, über den das Lastaufnahmemittel Trägerelemente mit daran befindlichen Lagergegenständen von außen aufnehmen bzw. nach außen abgeben kann.

Ein weiterer Gesichtspunkt der Erfindung ist in den Ansprüchen 10-12 angegeben. Entsprechend diesem weiteren Aspekt der Erfindung wird das Regalbediengerät bei den Zugriffsoperationen auf das Regal stationär gehalten. Ein sich im wesentlichen längs der gesamten Regalfront erstreckender Lastaufnahmemittelrahmen ist vertikal verfahrbar, um die gewünschten Höhenpositionen am Regal erreichen zu können. An dem Lastaufnahmemittelrahmen kann die dem Lastaufnahmemittel zugeordnete Führung für die Trägerelemente stationär vorgesehen sein, wobei sich die Führung vorzugsweise über die gesamte Länge des Lastaufnahmemittelrahmens erstreckt. Gemäß einer Variante kann als Lastaufnahmemittel ein Schlitten vorgesehen sein, der in horizontaler Richtung längs der Regalfront an dem Lastaufnahmemittel bewegbar gehalten ist. Selbstverständlich kann die Gestaltung der Führung entsprechend den im folgenden angegebenen Beispielen realisiert sein und eine oder mehrere Schleifen aufweisen.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren näher erläutert.

Fig. 1 zeigt eine stark vereinfachte Ansicht eines Regalbediengeräts nach der Erfindung vor einem schematisch dargestellten Regal in einer Seitenansicht.

Fig. 2 zeigt in einer weitergehend vereinfachten und schematisierten Weise eine Draufsicht auf eine Ebene gemäß ll-ll in Fig. 1.

Fig. 3 zeigt Skizzen zur Erläuterung einer Sequenz von Regalbedienungsschritten des Regalbediengerätes nach Fig. 1 und Fig. 2 für ein Beispielsprogramm.

Fig. 4 zeigt in einer der Fig. 2 ähnlichen Ansicht ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Fig. 5 zeigt in einer der Fig. 2 ähnlichen Ansicht ein weiteres, besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung.

In Fig. 1 ist ein Regalbediengerät 1 nach der Erfindung in stark schematisierter und vereinfachter Weise vor einer gestrichelt angedeuteten Regalfront 3 dargestellt. Das Regalbediengerät 1 ist am Boden 5 und an der Decke 7 mittels Schienen 9 entlang der Regalfront 3 geführt. Ein (nicht gezeigter) steuerbarer elektromotorischer Antrieb bewegt das Regalbediengerät 1 je nach Ansteuerung durch eine (nicht gezeigte) Steuereinrichtung längs der Schiene 9 vor bzw. zurück, um bestimmte Positionen relativ zur Regalfront 3 anzufahren. Zwischen dem auf Laufrädern 10 abgestützten Fahrgestell 11 des Regalbediengerätes 1 und dem an der Decke 7 geführten Rahmenteil 13 erstrecken sich zwei vertikale Führungsmasten 15 für ein dazwischen angeordnetes Lastaufnahmemittel 16. Das Lastaufnahmemittel 16 ist an den Führungsmasten 1 5 vertikal verfahrbar geführt. Als Antrieb für die vertikale Bewegung des Lastaufnahmemittels 16 ist im Beispielsfall ein Seiltrieb 17 vorgesehen, der von der Steuereinrichtung steuerbar ist, um das Last-

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aufnahmemittel 16 in eine jeweilige gewünschte Höhenposition an der Regalfront 3 zu bewegen.

Das Regal weist in seinen Regalabteilen 18 jeweils nebeneinander angeordnete und quer zur Regalfront 3 bzw. zu den Laufschienen 9 verlaufende Führungsschienen 1 9 auf, längs denen Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen 23 verschiebbar geführt in das Regal aufgenommen bzw. aus dem Regal abgegeben werden können.

Bei den Trägerelementen 21 kann es sich beispielsweise um sog. Trolleys handeln, die sich mit Laufrädern an der Führungsschiene 19 hängend abstützen und unterhalb der betreffenden Führungsschiene 19 Mittel zum Halten eines oder mehrerer Lagergegenstände 23 aufweisen. Handelt es sich bei den Lagergegenständen 23 beispielsweise um Kleidungsstücke, so kann es sich bei diesen Halterungsmitteln beispielsweise um Kleiderstangen handeln, an denen die Kleidungsstücke mit Bügeln aufgehängt sind.

Bei dem Regal werden somit die Lagergegenstände 23 mitsamt den ihnen zugeordneten Trägerelementen 21 auf betreffenden Führungsschienen 19 eingelagert.

Auch das Lastaufnahmemittel 16 weist eine Führungsschienenanordnung 25 für betreffende Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen 23 auf, so daß das Lastaufnahmemittel 16 Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen 23auf dieeigenen Führungsschienen 25 übernehmen oder über die eigenen Führungsschienen 25 nach außen übergeben kann.

Fig. 2 zeigt in noch weitergehend vereinfachter und schematisierter Weise eine Draufsicht auf die in Fig. 1 bei H-Il angedeutete Ebene. In dieser Darstellung ist der prinzipielle Verlauf der Führungsschienenanordnung 25 an dem Lastaufnahmemittel 16 bei einem ersten Ausführungsbeispiel zu

erkennen. Die Führungsschienenanordnung 25 weist einen ersten Führungsstreckenzweig 251 auf, über den das Lastaufnahmemittel 16 Trägerelemente 21 mitdaran befindlichen Lagergegenständen von außen aufnimmt bzw. nach außen abgibt. Der erste Führungsstreckenzweig 251 verläuft im wesentlichen senkrecht zur Regalfront 3 und ist bei entsprechender Ausrichtung zu einer Führungsschiene 19 des Regals mit dieser Führungsschiene 19 koppelbar, um Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen von dieser Führungsschiene 19 zu übernehmen oder an diese Führungsschiene 19 abzugeben. Zur Kopplung mit der Führungsschiene 19 weist der erste Führungsstreckenzweig 251 ein teleskopisch ausfahrbares bzw. einziehbares Kopplungselement 26 auf.

Die Führungsschienenanordnung 25 hat ferner einen zweiten Führungsstreckenzweig 252 und einen dritten Führungsstreckenzweig 253. Die drei Führungsstreckenzweige 251, 252, 253 laufen im Bereich einer Weichenvorrichtung bei 27 aufeinander zu, wobei die der Führungsschienenanordnung 25 zugehörige Weichenvorrichtung 27 von der Steuereinrichtung gesteuert wahlweise auf Durchlaß zwischen dem ersten Führungsstreckenzweig 251 und dem zweiten Führungsstreckenzweig 252 oder zwischen dem ersten Führungsstreckenzweig 251 und dem dritten Führungsstreckenzweig 253 oder zwischen dem zweiten Führungsstreckenzweig 252 und dem dritten Führungsstreckenzweig 253 schaltet. Bei dem Beispiel nach Fig. 2 bilden der zweite Führungsstreckenzweig 252 und der dritte Führungsstreckenzweig 253 unter Zwischenschaltung der Weichenvorrichtung 27 eine in Längsrichtung des Regalgangs bzw. der Schiene 9 langgezogene Führungsschleife 28, entlang der die Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen gesteuert hin- und herbewegt werden können. Für den Antrieb der Trägerelemente 21 an den Führungsstreckenzweigen 251, 252, 253 kann irgendein geeigneter Antriebsmechanismus &zgr;.

B. aus der Hängeförderertechnik an dem Lastaufnahmemittel 16 vorgesehen sein, beispielsweise ein Antriebsmechanismus aus Bürstenförderern oder ein sog. "Power-and-free"-Antriebsmechanismus. Der (nicht gezeigte)

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Antriebsmechanismusisthinsichtlich seiner Förderrichtung umschaltbar und wird von der (nicht gezeigten) Steuereinrichtung gesteuert.

An den Führungsschienen 19 des Regals erfolgt der Antrieb der Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen in Ausgaberichtung beispielsweise durch Schwerkraft, wozu die Führungsschienen 19 eine entsprechende Neigung zur Horizontalen aufweisen, wobei jede Führungsschiene 19 nahe der Regalfront 3 ein steuerbares Stopperelement 29 aufweist, welches in einer Sperrstellung das Herausrutschen von Trägerelementen 21 aus dem Regal verhindert, und in einer Freigabestellung das Herausrutschen eines Trägerelementes 21 aus dem Regal ermöglicht.

Die Übergabe eines Trägerelementes 21 vom Lastaufnahmemittel 16 zu einer betreffenden Führungsstange 19 dt3S Regals erfolgt unter dem Antrieb des (nicht gezeigten) Antriebsmechanismus an dem Lastaufnahmemittel 16, welcher die Trägerelemente 21 längs der Führungsstreckenzweige 251, 252, 253 bewegt.

Fig. 3 zeigt Skizzen zur Erläuterung einer Sequenz von Regalbedienungsschritten des Regalbediengerätes nach Fig. 1 und Fig. 2 für ein Beispielsprogramm, wobei der Einfachheit halber lediglich in einer horizontalen Bedienungsebene gearbeitet - und in dieser Bedienungsebene nur drei nebeneinander liegende Führungsstangen 19A, 19B, 19C (vgl. Fig. 2) involviert sein sollen.

Es sei die Aufgabe gestellt, die mit den Kennzeichnungen A2, B3 und C1 versehenen Trägerelemente von den Führungsstangen 19A, 19B und 19C in geordneter Reihenfolge zu übernehmen und das Trägerelement A1 von seinem Platz auf der Führungsschiene 19A zur Führungsschiene 19C zu verbringen.

Zunächst wird die Führungsschiene 19A durch Bewegen des Regalbediengerätes längs der Schiene 9 und durch Bewegen des Lastaufnahmemittels 16 längs der Führungsmasten 15 angefahren, so daß der erste Führungsstreckenzweig 251 an dem Lastaufnahmemittel 16 zur Führungsschiene 1 9A des Regals ausgerichtet wird. Unter Kontrolle der (nicht gezeigten) Steuereinrichtung wird das Kopplungselement 26 an dem ersten Führungsstreckenzweig 251 zur Führungsschiene 19A ausgefahren und die Weichenvorrichtung 27 auf Durchlaß vom ersten Führungsstreckenzweig 251 zum zweiten Führungsstreckenzweig 252 geschaltet. Sodann fördert der Antriebsmechanismus das von der Führungsstange 19A freigegebene Trägerelement A1 in den zweiten Führungsstreckenzweig 252 (Situation S₁ in Fig. 3). Im nächsten Schritt (Situation 3₂) schaltet die Weichenvorrichtung 27 auf Durchlaß zwischen dem ersten Führungsstreckenzweig 251 und dem dritten Führungsstreckenzweig 253. Nach Freigabe des Trägerelementes A2 durch das Stoppelement 29 wird dieses Trägerelement in den Führungsstreckenzweig 253 entsprechend der durch einen Pfeil gekennzeichneten Förderrichtung eingebracht. Auf der Führungsschiene 19A des Regals verbleibt das von dem Stopperelement 29 zurückgehaltene Trägerelement A3.

Im nächsten Schritt wird das Regalbediengerät längs der Schiene 9 bewegt, bis der erste Führungsstreckenzweig 251 zu der Führungsschiene 19B des Regals ausgerichtet ist. Über die Weichenvorrichtung 27 werden dann die Trägerelemente B1 und B2 in den zweiten Führungsstreckenzweig 252 gefördert (Situation 3₃). Nach Richtungsumkehr des Antriebsmechanismus am Lastaufnahmemittel 16 und Umschalten der Weichenvorrichtung 27 auf Durchlaß zwischen den Führungsstreckenzweigen 251 und 253 wird dann das Trägerelement B3 in den dritten Führungsstreckenzweig 253 gefördert (Situation 3₄). Im nächsten Schritt wird die Weichenvorrichtung 27 auf Durchlaß zwischen den Führungsstreckenzweigen 251 und 252 geschaltet und die Trägerelemente B1 und B2 werden zur Führungsschiene 19B zurückgeschleust (Situation 3₅).

Es erfolgt dann eine weitere Verschiebung des Regalbediengerätes 1, bis der Führungsstreckenzweig 251 zu der Führungsschiene 19C des Regals ausgerichtet ist. Die Weichenvorrichtung 27 wird auf Durchlaß zwischen den Führungsstreckenzweigen 251 und 253 geschaltet, so daß das Trägerelement C1 dann in den dritten Führungsstreckenzweig 253 eingeschleust wird (Situation 3₆). Danach schaltet die Weichenvorrichtung 27 auf Durchlaß zwischen den Führungsstreckenzweigen 252 und 251, so daß das Trägerelement A1 zu seinem neuen Platz auf der Führungsschiene 19C verschoben wird (Situation 3₇).

In der Skizze gemäß Situation 3, sind Kennzeichnungserfassungsgeräte 31 eingezeichnet, die Kennzeichnungen an den Trägerelementen erfassen können. Diese Kennzeichnungserfassungsgeräte geben bei Erfassung einer betreffenden Kennzeichnung ein Identifizierungssignal an die Steuereinrichtung ab, so daß die Steuereinrichtung unter Berücksichtigung dieser Identifizierungssignale die Weichenvorrichtung 27 und den Antriebsmechanismus nach einem entsprechenden Ablaufprogramm steuern kann. Nicht eingezeichnet in Fig. 3 sind etwaig vorhandene Stopperelemente und Separatoren, die zum Anstauen von Trägerelementen in der Schleife und zum Vereinzeln angestauter Trägerelemente dienen.

Die vorstehend erläuterte Sequenz ist nur ein Beispiel für die große Flexibilität des Regalbediengerätes 1 nach der Erfindung bei der Bewältigung von Regalbedienungsaufgaben. Es können zahlreiche weitere Beispiele angegeben werden, in denen das Regalbediengerät Regalzugriffe und diverse Sortieraufgaben nach entsprechendem Auftragsprogramm durchführt.

In Fig. 2 ist bei 127 eine zweite Weichenvorrichtung in spiegelbildlicher Anordnung zu der ersten Weichenvorrichtung 27 angedeutet, von der ein Führungsstreckenzweig 251' abzweigt. Über die Weichenvorrichtung 127 und den Führungsstreckenzweig 251' kann ein dem erstgenannten Regal

gegenüberliegendes zweites Regal 33 von dem Regalbediengerät 1 bedient werden. Insbesondere können dann Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen vom ersten Regal zu dem zweiten Regal 33 transferiert werden.

Nachzutragen ist noch, daß die Weichenvorrichtung 251 in dem Beispiel nach Fig. 2 etwa in Längenmitte des Lastaufnahmemittels 16 angeordnet ist.

Zum Austausch von Trägerelementen 21 zwischen dem Regalbediengerät 1 und einem Fahrzeug 35 im Kopfgang 34 muß das Regalbediengerät 1 daher nur bis etwa auf halbe Länge in den Kopfgang 34 bewegt werden, wie dies im unteren Teil der Fig. 2 gestrichelt angedeutet ist.

Fig. 4 zeigt in einer der Fig. 2 ähnlichen Ansicht ein weiteres Ausführungsbeispiel. Gleiche Elemente wie in Fig. 2 sind in Fig. 4 mit entsprechend korrespondierenden Bezugszeichen gekennzeichnet, so daß insoweit auf die Beschreibung des Ausführungsbeispiels nach Fig. 2 Bezug genommen werden kann.

In Fig. 4 liegt der erste Führungsstreckenzweig 251 mit der Weichenvorrichtung 27 in der Nähe eines Kopfendes 36 des Lastaufnahmemittels 16. Eine solche Anordnung hat den Vorteil, daß das Regalbediengerät zum externen Entladen und Beladen im Kopfgang 34 lediglich mit einem kleinen endseitigen Bereich in den Kopfgang 34 hineinbewegt werden muß, wie dies im oberen Teil der Fig. 4 gestrichelt angedeutet ist. Die Kopfgänge können entsprechend schmal ausgebildet sein, was einer besseren Raumausnutzung zugute kommt. '

Auch an dem anderen Ende des Lastaufnahmemittels 16 ist eine Weichenvorrichtung 127 mit einem nach außen zum Regal 33 führenden Führungsstreckenzweig 251' vorgesehen.

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Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel ist in Fig. 5 in einer der Fig. 4 entsprechenden Ansicht gezeigt. Bei dem Beispiel nach Fig. 5 sind vier dem ersten Führungsstreckenzweig 251 der vorausgehenden Ausführungsbeispiele aufgabenmäßig entsprechende Führungsstreckenzweige 251a 251 d und vier zugehörige Weichenvorrichtungen 27a - 27d an den Endbereichen des Lastaufnahmemittels 16 vorgesehen.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 weist an beiden Längsenden des Lastaufnahmemittels 16 jeweils zwei Weichenvorrichtungen 27a, 27c bzw. 27b, 27d auf. Zu jeder Weichenvorrichtung 27a - 27d führt ein jeweiliger erster Führungsstreckenzweig 251a - 251 d, wobei die betreffende Weichenvorrichtung 27a - 27d den ersten Führungsstreckenzweig 251a 251 d in gesteuerter Weise auf Durchlaß zu einem jeweiligen zweiten Führungsstreckenzweig 252a - 252d oder zu einem jeweiligen dritten Führungsstreckenzweig 253a - 253d durchschalten kann. Ferner kann jede Weiche zwischen den zugeordneten zweiten Führungsstreckenzweigen 252a - 252d und den zugeordneten dritten Führungsstreckenzweigen 253a 253d schalten, wobei die zweiten und dritten Führungsstreckenzweige 252a - 252d, 253a - 253d zu einer Führungsschleife 28 mittels der Weichenvorrichtungen 27a - 27d zusammengeschaltet werden können, die eine in Richtung der Laufschiene 9 langgestreckte Form aufweist und somit vergleichsweise große Staukapazität für Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen aufweist.

Über jeden der ersten Führungsstreckenzweige 251a - 251 d können Trägerelemente 21 mit daran befindlichen Lagergegenständen von außen übernommen oder nach außen übergeben werden. Die Konstellation der Weichenvorrichtungen 27a und 27c auf der einen Seite und 27b und 27d auf der anderen Seite ermöglicht ferner eine Verbindung der aufeinander zu laufenden ersten Führungsstreckenzweige 251a und 251c bzw. 251b und 251 d über die zweiten Führungsstreckenzweige 252a und 252c bzw. 252b und 252d. Auf diese Weise kann bei Bedarf ein über den ersten Führungs-

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streckenzweig 251a aufgenommenes Trägerelement 21 auf kürzestem Wege zu dem ersten Führungsstreckenzweig 251 c transferiert werden, um beispielseise Lagergegenstände zwischen zwei Regalen 32, 33 auszutauschen. Andererseits kann ein von einem ersten Führungsstreckenzweig aufgenommenes Trägerelement 21 wahlweise zu jedem der anderen ersten Führungsstreckenzweige transferiert werden. Die Führungsschleife 28 kann zu Sortierzwecken genutzt werden. Auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 weist das Lastaufnahmemittel 16 einen Antriebsmechanismus (nicht gezeigt) zur Bewegung der Trägerelemente 21 längs der Führungsstreckenzweige 251 - 253 auf, wobei die Bewegungsrichtung von der (nicht gezeigten) Steuereinrichtung umkehrbar ist.

Wie bereits unter Bezugnahme auf Fig. 3 angedeutet, sind vorzugsweise Kennzeichnungserfassungsgeräte (nicht gezeigt), insbesondere an den Weichen und ggf. an den Führungsschienen 19 des Regals vorgesehen, die individuelle Kennzeichnungen an den Trägerelementen 21 oder ggf. an den daran befindlichen Lagergegenständen erfassen. Die Kennzeichnungserfassungsgeräte geben bei Erkennung einer Kennzeichnung ein entsprechendes Identifikationssignal an die Steuereinrichtung ab, die auf der Basis solcher Identifikationssignale die Weichenvorrichtungen 27a - 27d, den Antriebsmechanismus zur Bewegung von Trägerelementen 21 entlang der Führungsstrecken 251 - 253 und die Stopperelemente 29 an den Führungsschienen 19 des Regals nach einem entsprechenden Auftragsprogramm steuert. Die rechnergestützte Steuereinrichtung steuert ferner die Bewegung des Regalbedienungsgerätes 1 längs der Laufschiene 9 und die Bewegung des Lastaufnahmemittels 16 längs der Führungsmasten 15. Die Steuereinrichtung kommuniziert mit einem Regalverwaltungsrechner, um gezielt auf Lagerplätze des Regals zugreifen zu können.

Zum externen Beladen und Entladen des Lastaufnahmemittels 16 im Kopfgang 34 muß das Regalbediengerät 1 auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 nur so weit in den Kopfgang 34 bewegt werden, daß

vom Kopfgang 34 her Zugriff auf einen der ersten Führungsstreckenzweige 251a - 251 d möglich ist.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 zeichnet sich durch hohe Flexibilität in bezug auf Regalbedienungs- und Sortieroperationen aus.

Gemäß einer Variante des Ausführungsbeispiels nach Fig. 5 kann es vorgesehen sein, daß zwischen den im wesentlichen parallel zueinander verlaufenden länglichen Strecken 253a, 253b auf der einen Seite und 253c, 253d auf der anderen Seite ein bei 40 angedeuteter Brückenzweig vorgesehen ist, der sich zwischen zwei weiteren Weichenvorrichtungen 42 erstreckt. Ein solcher Brückenzweig kann insbesondere für Sortieraufgaben am Lastaufnahmemittel 16 genutzt werden.

Selbstverständlich kann ein solcher wahlweise zwischenschaltbarer Brückenzweig 40 auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 vorgesehen sein.

Claims

- 17 -Ansprüche

1. Regalbediengerät (1) für Regale, bei denen Lagergegenstände (23) vereinzelt oder zu Gruppen zusammengefaßt an bewegbaren Trägerelementen (21) in Regalabteile (18) eingelagert bzw. aus den Regalabteilen ausgelagert werden können, wobei die Regalabteile (18) Führungen (19) für die Trägerelemente (21) aufweisen, um betreffende Trägerelemente (21) geführt in das Regal aufnehmen bzw. aus dem Regal abgeben zu können, wobei das Regalbediengerät (D in einem Regalgang längs einer betreffenden Regalfront (3) insbesondere schienengeführt vor- und zurückbewegbar ist und wenigstens ein relativ zum Regal verfahrbares Lastaufnahmemittel (16) mit einer daran angeordneten Führung (25) für die Trägerelemente (21) aufweist, die mit einer Führung (19) eines betreffenden Regalabteils koppelbar ist, um Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen (23) aus dem Regalabteil (18) zu übernehmen bzw. in das Regalabteil (18) zu übergeben,
dadurch gekennzeichnet,
daß die an dem Lastaufnahmemittel (16) angeordnete Führung (25) einen ersten Führungsstreckenzweig (251; 251'; 251a - 251 d), über den das Lastaufnahmemittel (16) Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen (23) aufnimmt bzw. abgibt, wenigstens eine steuerbare Weichenvorrichtung (27; 127; 27a 27d), einen zweiten Führungsstreckenzweig (252; 252a - 252d) und einen dritten Führungsstreckenzweig (253; 253a - 253d) aufweist, wobei die jeweiligen drei Führungsstreckenzweige (251, 252, 253) im Bereich der Weichenvorrichtung aufeinander zulaufen und wobei die Weichenvorrichtung (27) einen der Führungsstreckenzweige (251, 252, 253) wahlweise auf Durchlaß zu dem einen oder anderen der beiden weiteren Führungsstreckenzweige (251, 252, 253) schaltet.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1,

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dadurch gekennzeichnet,

daß der zweite Führungsstreckenzweig (252) und der dritte Führungsstreckenzweig (253) unter Zwischenschaltung der Weichenvorrichtung (27) eine Führungsschleife (28) bilden.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,

daß an der Führungsschleife (28) weitere Weichenvorrichtungen (127; 27b; 27c; 27d) vorgesehen sind, mittels denen Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen (23) in die Führungsschleife (28) einschleusbar bzw. aus der Führungsschleife (28) ausschleusbar sind.

4. Regalbediengerät nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,

daß jeder Weichenvorrichtung (27; 127; 27a - 27d) ein jeweiliger Führungsstreckenzweig (251; 251'; 251a - 251 d) zugeordnet ist, über den das Lastaufnahmemittel (16) Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen (23) von außen aufnehmen bzw. nach außen abgeben kann.

5. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2-4,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Führungsschleife (28) eine in Bewegungsrichtung des Regalbediengeräts entlang der Regalfront (3) langgestreckte Form aufweist und sich in dieser Richtung im wesentlichen über die gesamte Länge des Lastaufnahmemittels (16) erstreckt.

6. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,

daß das Lastaufnahmemittel (1 6) an zwei in Bewegungsrichtung des Regalbediengerätes {1) voneinander beabstandeten Führungsmasten

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(15) höhenverstellbar geführt ist und sich zwischen den beiden Führungsmasten (15) erstreckt, wobei sich der erste Führungsstreckenzweig (251) etwa in Abstandsmitte zwischen den beiden Führungsmasten (15) befindet und im wesentlichen senkrecht zur Bewegungsrichtung des Regalbediengeräts verläuft.

7. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 - 5,
dadurch gekennzeichnet,

daß das Lastaufnahmemittel (16) eine in Bewegungsrichtung des Regalbediengerätes (1) langgestreckte Form aufweist und daß sich der erste Führungsstreckenzweig (251a - 251 d) im Bereich eines der Enden des Lastaufnahmemittels (16) befindet und sich im wesentlichen senkrecht zur Bewegungsrichtung des Regalbediengeräts erstreckt.

8. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,

daß an dem Lastaufnahmemittel (16) ein steuerbarer Antriebsmechanismus vorgesehen ist, der die Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen gesteuert längs der Führungsstreckenzweige (251 - 253) hin- bzw. herbewegt.

9. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,

daß die Trägerelemente (21) und/oder ggf. die daran befindlichen Lagergegenstände mit maschinenlesbaren Kennzeichnungen versehen sind und daß an dem Lastaufnahmemittel wenigstens ein Kennzeichnungserfassungsgerät vorgesehen ist, das bei Erkennung eines betreffenden Kennzeichens ein Identifizierungssignal an eine Steuereinrichtung abgibt, die nach Maßgabe eines Auftragsprogramms die Weichenvorrichtung (27; 127; 27a - 27d) und die

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Bewegungsrichtung der Trägerelemente (21) längs der Führungsstreckenzweige (251 - 253) steuert.

10. Regalbediengerät (1) für Regale, bei denen Lagergegenstände (23) vereinzelt oder zu Gruppen zusammengefaßt an bewegbaren Trägerelementen (21) in Regalabteile (18) eingelagert bzw. aus den Regalabteilen ausgelagert werden können, wobei die Regalabteile (18) Führungen (19) für die Trägerelemente (21) aufweisen, um betreffende Trägerelemente (21) geführt in das Regal aufnehmen bzw. aus dem Regal abgeben zu können, wobei das Regalbediengerät wenigstens ein relativ zum Regal verfahrbares Lastaufnahmemittel (16) mit einer daran angeordneten Führung (25) für die Trägerelemente (21) aufweist, die mit einer Führung (19) eines betreffenden Regalabteils koppelbar ist, um Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen (23) aus dem Regalabteil (18) zu übernehmen bzw. in das Regalabteil (18) zu übergeben,
dadurch gekennzeichnet,

daß die an dem Lastaufnahmemittel (16) angeordnete Führung (25) einen ersten Führungsstreckenzweig (251; 251'; 251a - 251 d), über den das Lastaufnahmemittel (16) Trägerelemente (21) mit daran befindlichen Lagergegenständen (23) aufnimmt bzw. abgibt, wenigstens eine steuerbare Weichenvorrichtung (27; 127; 27a 27d), einen zweiten Führungsstreckenzweig (252; 252a - 252d) und einen dritten Führungsstreckenzweig (253; 253a - 253d) aufweist, wobei die jeweiligen drei Führungsstreckenzweige (251, 252, 253) im Bereich der Weichenvorrichtung aufeinander zulaufen, wobei die Weichenvorrichtung (27) einen der Führungsstreckenzweige (251, 252, 253) wahlweise auf Durchlaß zu dem einen oder anderen der beiden weiteren Führungsstreckenzweige (251, 252, 253) schaltet und wobei das Regalbediengerät einen vertikal verfahrbaren Lastaufnahmemittelrahmen aufweist, der sich in horizontaler Richtung im

wesentlichen über die gesamte Länge des zu bedienenden Regalbereichs längs der Regalfront erstreckt.

11. Regalbediengerät nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,

daß die dem Lastaufnahmemittel zugeordnete Führung für die betreffenden Trägerelemente an dem Lastaufnahmemittelrahmen stationär angeordnet ist und sich im wesentlichen über die gesamte Länge des Lastaufnahmemittelrahmens entlang der Regalfront erstreckt.

12. Regalbediengerät nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,

daß das Lastaufnahmemittel ein an dem Lastaufnahmemittelrahmen entlang der Regalfront bewegbares Fördermittel, insbesondere Schlitten ist.

et 31.10.97 16:02