DE29603860U1

DE29603860U1 - Versetzvorrichtung zum Greifen und Heben von Lasten

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Publication number: DE29603860U1
Application number: DE29603860U
Authority: DE
Original assignee: RILE SPEZIALMASCHINEN WERKZEUG
Current assignee: RILE SPEZIALMASCHINEN WERKZEUG
Priority date: 1996-03-13
Filing date: 1996-03-13
Publication date: 1996-12-19
Anticipated expiration: 2006-03-14

Description

Anmelder: 10.02.1996

RILE Spezialmaschinen Werkzeugbau
LESSER
Graflinger Straße 226
D-94469 Deggendorf

Versetzvorrichtuna zum Greifen und Heben von Lasten

Die Erfindung betrifft eine Versetzvorrichtung zum Greifen, Manipulieren und Heben von Lasten, insbesondere bei einem Kleinbaukran.

Hinsichtlich der Optimierung der Arbeitsschritte im Baugewerbe kommt dem Einsatz von Baugeräten wie Kleinkränen, Versetzhilfen, Steingreifern und dergleichen eine immer größere Bedeutung zu. Dabei wird angestrebt, diese Baugeräte mit geeigneten Versetzvorrichtungen derart zu gestalten, daß die Arbeitsschritte mit möglichst wenig Bedienungspersonal und bei größtmöglicher Geschwindigkeit ausgeführt werden können, um Baukosten zu reduzieren. Dies geht jedoch meist zu Lasten der Genauigkeit und.führt häufig dazu, daß ein beträchtlicher Kraftaufwand durch eine Bedienungsperson erforderlich ist.

So ist aus der DE 36 04 224 eine Vorrichtung zum Mauern großformatiger Mauersteine bekannt, welche einen als Hebezeug dienenden und an einem Mast hydraulisch und vertikal beweglichen Ausleger aufweist/ der durch seine zweiteilige Ausbildung auf unterschiedliche Längen einstellbar ist und an seinem Ende mit einer drehbewegliche Hülse zum Anschluß einer Mauersteingreifvorrichtung versehen ist. Des weiteren ist diese Vorrichtung mit einem lenkbar und selbstfahrend ausgebildeten Kleinfahrzeug, das eine Plattform aufweist, die zur Unterstützung des Mastes, eines Gegengewichtes und einer vertikal beweglichen Maurer-Hubbühne dient, ausgebildet. Die Plattform ist über einen Drehkranz auf einem Fahrzeugrahmen des Kleinfahrzeuges gelagert, das eine Lenkachse und eine Treibachse aufweist. Der Mast ist gerüstartig ausgebildet und weist einen fest mit der Plattform verbundenen Rahmen sowie einen beweglichen Hubrahmen auf. Der Ausleger besteht aus einem mit dem Hubrahmen drehfest verbundenen Führungsrohr und einem in diesen drehfest verschieblichen Träger, an dessem freien Ende die Hülse für eine die Mauersteingreifvorrichtung bildende Mauersteinzange angebracht ist. Die Maurer-Hubbühne ist unten an dem Hubrahmen befestigt, von der aus die Bedienungsmittel für Hebezeug- und Fahrzeugsteuerung erreichbar sind. Als Gegengewicht für den mit der Drehachse des Drehkranzes aus der Mitte des

Fahrzeugrahmens versetzten Mastes dient ein elektrohydraulischer Druckerzeuger, der für den hydraulischen Antrieb der Treibachse von Schubkolben der Lenkachse, eines Motors zum Drehen der Plattform, eines Schubkolbengetriebes zum Bewegen des Hubrahmens und eines Betätigungsmittels für die Mauersteinzange vorgesehen ist.

Diese bekannte Vorrichtung erfordert vorteilhafterweise nur eine Bedienungsperson, jedoch ist die in der DE 3 6 04 224 offenbarte Mauersteingreifvorrichtung nur mechanisch sowie sehr aufwendig und kostenintensiv gestaltet.

Des weiteren ist bei dieser bekannten Lösung von Nachteil, daß die Geschwindigkeit eines Hub- und Senkvorganges der Mauersteingreifvorrichtung nicht individuell den gegebenen Erfordernissen anpaßbar ist, so daß bei einer höheren Geschwindigkeit das Aufsetzen der Lastmittel unpräzise erfolgen muß und bei einer niedrigeren Geschwindigkeit ein hoher Zeitbedarf für einen Arbeitsvorgang gegeben ist.

Aus der DE 31 53 204 ist ein an das Lasttragemittel eines Kranes in lotrechter Richtung angeschlossene, hydraulisch steuerbare Kolben-Zylindereinheit zum Manipulieren eines zum Halten einer Reihe von nebeneinander

liegenden Mauersteinen dienenden Greifbalkens bekannt. Dabei sind die Zylinderräume der Kolben-Zylindereinheit mittels einer im freien Querschnitt regelbaren Überbrückungsleitung miteinander verbunden. Der Kolben ist über eine im oberen Zylinderraum angeordnete Rückzugfeder am oberen Zylinderdeckel angehängt.

Diese Lösung ist konstruktiv relativ einfach und rein mechanisch, weist jedoch dafür erhebliche Nachteile hinsichtlich Präzision und Bedienungskomfort auf.

Darüber .hinaus sind beispielsweise bei Anwendung der Lösung gemäß der DE 31 53 240 bei einem Kleinkran nachteilhafterweise zwei Arbeitskräfte zum Positionieren der Bausteine und zum Steuern des Lasttragemittels erforderlich, wodurch sich die Betriebskosten und Baukosten entsprechend erhöhen.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Versetzvorrichrung zum Greifen und Heben von Lasten, insbesondere bei Kleinbaukränen, zu schaffen, die bei Vermeidung der erwähnten Nachteile der aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen ein Versetzen von Bausteinen bei minimalem Kraftaufwand durch eine Bedienungsperson mit zugleich hoher Arbeitsgeschwindigkeit und Präzision ermöglicht .

Diese Aufgabe wird, durch die in Anspruch 1 genannten Merkmale vollständig gelöst.

Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung besteht darin, daß eine geringe manuelle Kraftausübung auf den Drucksensor der Regel- und Steuereinrichtung ausreicht, um auch hohe an der Hebe- und Greifeinrichtung anlastende Gewichte schnell und präzise an einer gewünschten Stelle zu positionieren.

Ein weiterer wichtiger Vorteil der Versetzvorrichtung gemäß der Erfindung ist darüber hinaus darin zu sehen, daß die Geschwindigkeit der Hub- und Greifeinrichtung bei einer Horizontal- und/oder Vertikalbewegung in völliger Abkehr zum Stand der Technik durch die hochsensible Sensorik einer menschlichen Hand, mit welcher die Druckkraft auf den Drucksensor ausübbar ist, in jedem Moment eines Arbeitsvorganges optimiert werden kann.

Zusätzlich ist es möglich, durch die Bewegung des Greifers, der durch die Sensorik der menschlichen Hand gelenkt wird, sowohl horizontal, wie auch vertikal, eine verfahrbare Arbeitsbühne anzusteuern.

Definiert wird zum Beispiel ein idealer Arbeitsraum des Arbeiters durch eine bestimmte Postition des Greifers im Raum.

Verläßt der Greifer den idealen Arbeitsraum, so stellt sich die Arbeitsbühne frei agierend oder verbunden oder als Bestandteil der Versetzvorrichtung automatisch nach und folgt damit dem Maurer in seiner Arbeit.

Die erfindungsgemäße Versetzvorrichtung erfordert zu seiner Bedienung vorteilhaferweise nur eine Person, welche über eine stufenlose Anpassung der Geschwindigkeit der Hebe- und Greifeinrichtung den Arbeitsvorgang den aktuellen Erfordernissen anpassen kann/ indem die Bedienungsperson beispielsweise bei reinen Versetzbewegungen eine höhere Geschwindigkeit zur Beschleunigung des Vorganges und bei diffizilen Greif- oder Aufsetzarbeiten eine entsprechend geringe Geschwindigkeit zum Beispiel in der Version wie die Figur 8 dargestellt unwillkürlich einstellt, um diese Arbeiten so präzise auszuführen, daß keine Nachbesserungen erforderlich sind.

Die Bedienung der erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung ist äußerst einfach, so daß auch Hilfskräfte problemlos zu deren Handhabung einsetzbar sind.

Der Erfindung trägt somit vorteilhafterweise erheblich zur Steigerung der Produktivität und zur Senkung von Baukosten bei.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.

Selbstverständlich sind die vorstehend genannten und nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Position, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Mit selbigem Prinzip kann andere schwere Arbeit erledigt werden, indem statt Manipulation eines Mauersteins statt dessen andere schwere Geräte, wie
z. B. eine Mörtelspritze zum Verputzen bewegt wird.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung prinzipmäßig dargestellt und werden in der Beschreibung näher erläutert.

Es zeigt

Fig. 1 eine äußerst schematisierte Ansicht eines Kleinbaukranes mit einer erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung,

Fig. 2 eine Vorderansicht eines Greifers der Hebe- und Greifeinrichtung mit einer Regel- und Steuereinrichtung der Versetzvorrichtung nach Fig. 1 teilweise im Schnitt,

Fig. 3 eine Seitenansicht einer Greifstange einer Greifeinrichtung, welche eine Variante zu der Greifstange in Fig. 2 darstellt, im Schnitt,

Fig. 4 eine Vorderansicht der Greif stange nach Fig. 3 im Schnitt,

Fig. 5 eine Vorderansicht eines weiteren Ausführungbeispiels eines Greifers einer Hebe- und Greifeinrichtung mit einer Regel- und Steuereinrichtung einer Verseczvorrichtung im Schnitt,

Fig. 6 eine teilweise Seitenansicht des Greifers nach Fig. 5 im Teilschnitt,

Fig. 7 einen schematisierten Schnitt entlang der Linie I-I der Fig. 5,

Fig. 8 eine schematische Ansicht einer weiteren nochmals verbesserten Ausführungsform einer gesteuerten bzw. geregelten Greifvorrichtung.

Bezug nehmend auf Fig. 1 ist äußerst schematisiert die Anordnung einer nicht näher bezeichneten Versetzvorrichtung zum Greifen und Heben von Lasten an einem Kleinbaukran 1, welcher zweckmäßigerweise auf einer nicht dargestellten - gewöhnlichen Geschoßdecke aufstellbar und fahrbar ist, so daß er flexibel an verschiedenen Orten einsetzbar ist, dargestellt. Die Versetzvorrichtung weist eine in Fig. 1 nur symbolhaft angedeutete Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 2 auf, welche zur stufenlosen und unmittelbaren Regelung der Geschwindigkeit einer Vertikal- und/oder Horizontalbewegung einer ebenfalls nur äußerst schematisiert angedeuteten Hebe- und Greifeinrichtung 3 mit dieser verbunden ist.

Der Kleinbaukran gemäß Fig. 1, der nur beispielhaft zur Beschreibung der Versetzvorrichtung, welche selbstverständlich auch an einem anderen Baugerät angeordnet sein kann, herangezogen wird, weist ein Fahrwerk 4 mit vier sternförmig angeordneten Stützarmen 5, an denen jeweils eine Rad 6 angebracht ist, und einen höhenver-

stellbaren Mast 7 auf, wobei die Stützarme 5 zum Transport des Kleinbaukranes 1 an den Mast 7 angeklappt oder vollständig entfernt werden können. Am oberen Ende des Mastes 7 ist ein abnehmbarer Ausleger 8 mit zwei Armen 8A, 8B über eine Lagerung 9 horizontal drehbar aufgesetzt, wobei ein Arm 8A der Hebe- und Greifeinrichtung 3 zugewandt ist und als Laufschiene für eine gestrichelt angedeutete - Laufkatze 10 mit integriertem Motor (nicht dargestellt) der Hebe- und Greifeinrichtung 3 derart ausgebildet ist, daß er ein Vierkantrohr 8A darstellt, dessen Unterseite als Lauffläche der Laufkatze 10 dient und mit einem zur Längsachse des Armes 8A koaxialen Schlitz versehen ist, durch den die Laufkatze 10 mit einer Seilwinde 12 der Hebe- und Greifeinrichtung 3 verbunden ist. Der andere Arm 8B des Auslegers 8 erstreckt sich koaxial zu dem Arm 8A auf der anderen Seite des Mastes 7 in eine der Hebe- und Greifeinrichtung 3 abgewandten Richtung und dient zur Aufnahme eines abnehmbaren Gegengewichtes 13 zu der Hebe- und Greifeinrichtung 3. Um eine Durchbiegung des Auslegers 8 zu verhindern, die Lagerung 9 zu schonen und die Stabilität des Kleinbaukranes 1 insgesamt zu erhöhen, ist ein Seil 14 von einem Ende des der Hebe- und Greifeinrichtung 3 zugewandten Armes 8A über eine vertikale Stützrippe 15 zu dem Arm 8B mit dem Gegenge-

wicht 13 gespannt, wobei die Spannung des Seiles 12 mit einem Spannschloß 16 variierbar ist.

Die Hebe- und Greifeinrichtung 3 weist neben der Seilwinde 12 mit einem Seil 17 einen Greifer 18 auf, der an das Seil 17 der Seilwinde 12 gehängt ist.

Bezug nehmend auf Fig. 2 ist ein Greifer 18 dargestellt, der ein Rohr 19 mit einer Lagerbuchse 20 aufweist, das in horizontaler Lage an das Seil 17 der aus Fig. 1 ersichtlichen Seilwinde 12 gehängt wird. Ein weiteres Rohr 21 ist durch die Lagerbuchse 20 geführt und darin drehbar gelagert, um eine ergonomisch sinnvolle Aufnahme von meist liegend gestapelten Bausteinen (nicht dargestellt) zu ermöglichen. Durch eine als Sicherungsring 22 ausgebildete axiale Arretierung wird das Rohr 19 in mittiger Position auf dem Rohr 21 gegen ein axiales Verschieben gesichert.

Im Bereich der Enden des Rohres 21 ist darauf jeweils ein Greifelement 23 mittels eines durch das Rohr 21 gesteckten Bolzens 24 arretiert.

Die Greifelemente 23 sind an ihrer Seitenkante im Bereich des Rohres 21 mit einem horizontalen Rundprofil 25 ausgebildet, welches mit dem Rohr 21 durch den BoI-

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zen 24 verbunden ist, wobei das Rohrprofil 25 nach außen hin, d.h. zur dem Rohr 19 abgewandten Seite hin, als Doppellasche 25A ausgeführt ist. Des weiteren weisen die Greifeleinente 23 jeweils eine vertikal sich nach oben verjüngende Lasche 26 auf, welche jeweils an dem Rundprofil 25 angeschweißt ist.

Sind in einer anderer Ausführungsform die Rohre 19, 21 als Vierkantprofile ausgestaltet, so sind die Greifelemente 23 selbstverständlich auch mit einem Vierkantprofil ausgebildet.

Im Bereich der oberen Seitenkante, d.h. gegenüberliegend dem Rohrprofil 25, ist mittels eines Bolzens 27 ein Linearantrieb 28 an der Lasche 26 befestigt. Der Linearantrieb 28 ist als elektrischer Antrieb ausgebildet, er kann jedoch in anderen AusführungsVarianten auch als Federantrieb, Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ausgeführt werden.

Des weiteren weisen die Greifelemente 23 jeweils vertikal angeordnete Greifstangen bzw. Greifzähne 29 auf, die im Bereich ihrer Mitte mit der Doppellasche 25A des Rundprofiles 25 über einen Bolzen 30 drehbar verbunden sind. An ihrem oberen Ende sind die Greifstangen 29 jeweils mittels eines Bolzens 31 mit einem beweglichen Teil des Linearantriebes 28 verbunden.

Die Greifstangen 29 sind als Gußkonstruktion ausgeführt, sie können in einer anderen Ausführungsform aber auch als Schweißkonstruktion oder anderer fester Konstruktionen ausgeführt sein.

In jedem Fall ist die Greifstange 29 in eine Hebelstange 32 und ein Aufnahmeglied 33 unterteilt, wie bei der in den Figuren 3 und 4 dargestellten Greifstange 29, welche eine andere Ausgestaltung als die in Fig. 2 ersichtlichen Greifstangen aufweist, zu sehen ist.

Bei jeder der in den Figuren 2 bis 4 dargestellten Greifstangen 29 ist am unteren Ende des Aufnahmegliedes

33 ein gehärteter Scahldorn 34 zum rutschsicheren Greifen einer Last eingeschraubt. Anstelle des Stahldornes

34 können in anderen - nicht dargestellten - Varianten selbstverständlich je nach Bedarf auch mehrere Stahldorne 34 oder ein griffiges Material angebracht sein.

Zweckmäßigerweise sind die Greifstangen 29 bzw. die Aufnahmeglieder 33 nach Art der zu greifenden Last ausgebildet. Ist die Versetzvorrichtung z.B. zum Versetzen von Ziegelsteinen mit Luftkanälen vorgesehen, sind die Greifstangen 29 bzw. die Aufnahmeglieder 33 vorteilhafterweise so gestaltet, daß sie in die Luftkanäle von

Ziegelsteinen derart eingreifen, daß die Längsachse der Greifstangen annähernd axial zu den Luftkanälen ausgerichtet ist. Falls die Versetzvorrichtung zum Versetzen massiver Steine vorgesehen ist, werden zweckmäßigerweise Greifstangen 29 eingesetzt, welche die Steine an deren seitlichen Rändern greifen und durch Kraftschiuß hochheben.

Beim Greifen von Lasten an deren seitlichen Rändern können die Lasten eine beliebige Geometrie aufweisen, da die Positionierung der Greifelemente 23 in axialer Richtung auf dem Rohr 21 bzw. durch Austausch des Rohres 21 gegen ein anderes, nicht dargestelltes Rohr mit anderer Länge verändert werden kann. Beim Greifen von Ziegelsteinen mit Luftkanälen ist jedoch kein großer axialer Verstellaufwand bei der Positionierung der Greifelemente 23 erforderlich.

Des weiteren ist eine Regel- und Steuereinrichtung 47 vorgesehen, durch die das Heben und Senken sowie das Greifen einer - nicht ersichtlichen - Last, wie z.B. einen Baustein, und die Geschwindigkeiten die jeweiligen Bewegungen des Greifers 18 beeinflußt werden.

In den Figuren 2, 5, 7, 8 ist die Regel- und Steuereinrichtung 47 in einer Form ausgeführt, welche aus

verschiedenen Bereichen der Elektronik unter der Bezeichnung "Joystick" bekannt ist.

Diese Form ermöglicht vorteilhafterweise eine Sinhandbedienung, und die zweite Hand einer Bedienungsperson ist somit für etwaige Kontrollgriffe oder Nebentätigkeiten frei.

In Fig. 2 ist die Regel- und Steuereinrichtung 47 an der Hebe- und Greifeinrichtung 3 mittig am horizontalen Rohr 19 des Greifers 18 angebracht- Sie kann jedoch auch, wie beispielsweise in Fig. 5, auch außermittig an dem Rohr 19 angebracht sein, die Regel- und Steuereinrichtung 47 bzw. der Joystick weist eine manuell berätigbare Drucksensoreinrichtung 48 mit zwei Sensorknöpfen 35, 36 auf, wobei mittels des einen Sensorknopfes 35 das Greifen und Loslassen einer Last durch die Greifstangen 29 gesteuert und geregelt wird, indem die Klemmkraft individuell für verschiedene Lasten verstellt werden kann, und eine äußerst genaue Justierung bzw. Trimmung bezüglich der zu versetzenden Last über Steuerung und Regelung möglich ist.

Die Arretierung zwischen den Greifstangen 29 und einer zu greifenden Last erfolgr dadurch, daß nach Betätigen des am oberen Ende des Joystick 47 ausgebildeten Sen-

sorknopfes 35 die Linearantriebe 28 horizontal bewegt werden und dabei die Greifstangen 29 seitlich gegen die zu hebende Last pressen, womit ein Kraftschiuß zwischen der Last und dem Greifer 18 hergestellt ist.

Der zweite am, ergonoraisch mit einem Griff 37, welcher Fingerauflageflachen 37A aufweist, ausgeformten Joystick 47 angeordnete Sensor-Bedienknopf 36 ist als Abzugshahn ausgebildet, der bei geeignetem Hand- bzw. Fingerkontakt in horizontaler Richtung bewegbar ist, wie durch einen Richtungspfeil 38 in den Figuren 2, 5 ersichtlich ist. Der Abzugshahn 36 wirkt direkt auf einen Kraftsensor 39, der sich innerhalb des Joystick 47 befindet und mit der Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 2, welche in Fig. 1 ersichtlich ist, derart zusammenwirkt, daß die Hub- und Senkgeschwindigkeit der Hebe- und Greifeinrichtung 3 in Abhängigkeit der Druckbelastung des Sensor- Bedienknopfes bzw. Abzughahnes 36 variiert werden kann. Die Kraft, welche auf die Bedienknöpfe 35, 36 ausgeübt werden muß, ist äußerst gering.

Der Kraftsensor 39, welcher in den Figuren nur symbolhaft dargestellt ist, kann zweckmäßigerweise in Form einer Feder, als induktiver Sensor, als kapazitiver

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Sensor, als DMS-Sensor, Potentiometer oder ähnlich ausgebildet sein.

Die Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 2 wegverstärkt bzw. kraftverstärkt die Bewegung der Hebe- und Greifeinrichtung 3 in vertikaler Richtung beispielsweise in einem Faktorbereich zwischen 1: 5 bis 1:1500. Dabei erfaßt der Kraftsensor 39 die auf ihn vom Bedienknopf 36 her einwirkende Kraft, welche sehr gering ist, und wandelt die aufgenommene Kraft in elektrische Signale um. Diese werden von dem Kraftsensor an die Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 3 weitergegeben. Diese gibt elektrische Signale an den Motor, der an der Laufkatze 10 angebracht oder darin integriert ist, in der Art, daß je nachdem, ob der Kraftsensor 39 die auf ihn einwirkende Kraft als Druck- oder Zugkraft erkennt, der Motor der Hebe- und Greifeinrichtung 3 das Seil 7 nach oben oder unten verfährt und damit den Greifer 18 vertikal bewegt.

Der Abzugshahn 36, dessen Betätigung auf den Kraftsensor 39 wirkt, hat die Funktion eines Gashebels. Wenn der Abzugshahn 36 vertikal nach außen bewegt wird, gelangt eine entsprechend verstärktes Signal an den Motor der Hebe- und Greifeinrichtung 3. Dieses Signal wird in eine proportionale Drehzahl umgesetzt, womit die Hebe-

und Greifeinrichtung 3 mit oder ohne Last entsprechend schnell oder langsam nach unten bewegt wird. Analog wird bei einer Betätigung des Abzugshahnes 36 in entgegengesetzter Richtung, d.h. vertikal in Richtung des Kraftsensors 39, je nach Preßdruck bzw. dem Weg, den der Abzugshahn 36 zurücklegt, der Motor der Hebe- und Greifeinrichtung 3 proportional in die entgegengesetzte Drehrichtung versetzt, womit die Hebe- und Greifeinrichtung 3 mit oder ohne Last entsprechend schnell oder langsam nach oben bewegt wird.

Bezug nehmend auf Fig. 8 ist eine nochmals verbesserte Ausführungsvariante der als Joystick ausgebildeten Regel- und Steuereinrichtung 47 dargestellt, bei der anstelle des Abzugshahnes 36 nach den Figuren 2, 5, 7 der gesamte Joystick-Griff 37 vertikal verschiebbar ist, wobei eine vertikale Verschiebung des Griffes 37 auf den Drucksensor 39, der in dieser Variante unterhalb des Griffes 37 angeordnet ist, wirkt. Die Funktionsweise ist dabei analog der zuvor bezüglich des Abzugshahnes 36 geschilderten, wobei eine Bewegung des Griffes 37 nach unten einer direkten und unmittelbaren Bewegung des Abzugshahnes 36 vertikal nach außen zum Absenken der Hebe- und Greifeinrichtung 3 entspricht und eine vertikale Verschiebung des Griffes 37 nach oben gleichbedeutend ist , mit einer Bewegung des

Abzugshahnes 36 in Richtung des Kraftsensors 33, um die Hebe- und Greifeinrichtung 3 vertikal nach oben zu versetzen.

Vorteilhafterweise ist bei einer Ausführung der Regel- und Steuereinrichtung 47 gemäß Fig. 8 kein Transferdenken der Bedienungsperson erforderlich, indem beispielsweise bei einer gewünschten Bewegung der Hebe- und Greifeinrichtung 3 nach oben der Abzugshahn 3 6 horizontal nach innen bewegt werden muß. Dagegen reagiert ein Mensch unwillkürlich mit einer Bewegung vertikal nach oben, wenn die Hebe- und Greifeinrichtung 3 vertikal nach oben versetzt werden soll. Die Reaktionsschnelligkeit einer Bedienungsperson kann somit weiter erhöhe werden.

Umgekehrt gelten diese Vorteile für einen Abzugshahn 38 oder einem Zug- und Drucksensor in vertikaler Richtung bei einer Versetzvorrichtung, welche für horizontale Versetzarbeiten vorgesehen ist, da in diesem Fall die Betätigungsrichtung gemäß dem Richtungspfeil 38 bzw. die Richtung des Zug-Druck-Sensors mic der Versetzbewegung übereinstimmt.

D. h., dieses Prinzip läßt sich zusätzlich genau analog auf verstärkte Bewegungen in horizontalen Richtungen erweitern. Benötigt hierfür wird dann ein vertikal und

horizontal angetriebenes Versetzgerät, &zgr;. &Bgr;. mit hydraulisch oder elektrisch angetriebenen Gelenken.
Bezug nehmend auf Fig. 5 und 6 ist eine Ausführungsvariante zu dem Greifer 18 nach Fig. 2 dargestellt, welcher ein Rohr 19' aufweist, das in horizontaler Lage an das Seil 17 der Seilwinde 12 angehängt wird. In das Rohr 19' ist von einer Seite ein Rohr 21' eingeführt/ welches aber in dem Rohr 19' nicht drehbar gelagert ist, sondern mit einem Bolzen 40 verdrehgesichert fixiert ist. An einem Ende des Rohres 21' ist mittels eines Bolzens 41 ein Greifelement 23', das ein horizontales Teilstück 42, ein vertikales Teilstück 43, eine Verstrebung 44, einen Linearantrieb 28, der dem in Fig. 2 entspricht, und ein auswechselbares Reibplärcchen 45 aufweist. Das Rohr 19' nimmt an seinem äußeren Ende ein zu ihm querliegendes Pofil 46 auf, das zur Aufnahme von zwei parallel zueinander angeordneten Greifstiften bzw. Greifzahnen 29' vorgesehen ist. Analog der Greifstange 29 nach Fig. 2 ist an dem Greifstift 29' der Stahldorn 34 angebracht. Anstelle des Stahldornes 34 können in anderen - nicht dargestellten - Varianten selbstverständlich je nach Bedarf auch mehrere Stahldorne 34 oder ein griffiger Hartgummi angebracht sein.

An dem Profil 46 sowie an dem horizontalen Teilstück 42 ist jeweils auf der Oberseite die Regel- und Steuerein-

richtung 47 in Form eines Joysticks nach Fig. 2 oder Fig. 8 angebracht.

Statt zweier Greifstifte 29' und einem Linearantrieb 28 können in einer anderen - nicht dargestellten - Ausführung auch nur ein Greif stift 29' und zwei Linearantriebe 28 vorgesehen sein, wodurch ein Greifvorgang beschleunigt werden kann, indem beispielsweise bei Ziegelsteinen mit Luftkanälen nur noch ein Greifstift 29' zu einem Luftkanal bewegt werden muß.

Insbesondere kann es vorteilhaft sein, wenn der Linearbetrieb vorne mit einer Leiste versehen ist und exakt an der unteren Ziegelsteinkante einrastet.

Beim Greifen eines derartigen Ziegelsteines mit einem Greifer 18 nach Fig. 5 und 6 werden zuerst die Greifstifte 29' in den Ziegelluftkanal eingeführt. Durch Betätigen des Bedienknopfes 35 des Joystick 47 wird der Linearantrieb 28 derart bewegt, daß der Ziegelstein eingespannt ist. Die Hubbewegung erfolgt dann über die Regel- und Steuereinrichtung 47 nach der unter Bezugnahme auf die Figuren 1, 2 und 8 ausführlich beschriebenen Art.

Es versteht sich, daß der grundsätzliche erfinderische Gedanke gemäß Anspruch 1 unabhängig von den zuvor geschilderten konkreten Ausführungsbeispielen ist.

Es versteht sich ferner, daß die erläuterten Varianten des konstruktiven Aufbaus der Versetzvorrichtung erfindungswesentlich sind, in dem Ausmaße, wie es die Funktion der erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung erfordert.

Claims

Anmelder: 10.02.1996 RILE Spezialiuaschinen Werkzeugbau LESSER Graflinger Straße 226 D-94469 Deggendorf Sehntzansprüehe

1. Versetzvorrichtung zum Greifen und Heben von Lasten, insbesondere bei einem Kleinbaukran, mit einer Hebe- und Greifeinrichtung (3), einer Weg- bzw. Kraftverstärkungseinrichtung (2) zur stufenlosen und unmittelbaren Regelung der Geschwindigkeit einer Vertikal- und/oder Horizontalbewegung eines Greifers (18) der Hebe- und Greifeinrichtung (3), wobei zur Betätigung der Weg- bzw. Kraftverstärkungseinrichtung (2) eine mit dieser verbundene Steuer- und Regeleinrichtung (47), welche eine manuell betätigbare Drucksensoreinrichtung (48) aufweist, vorgesehen ist, und wobei die Geschwindigkeit der Hebe- und Greifeinrichtung (3) mit dem Greifer (18) über die Weg- und Kraf cversüärkungseinrichtung (2) proportional zur Kraftbeaufschlagung der Drucksensoreinrichtung (48) einstellbar ist.

2. Versetzvorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß
die Sensorik einer Versetzvorrichtung in einem Joystick (integriert) enthalten ist und damit ein so enger Kontakt zur Sensorik einer menschlichen Hand besteht, daß die Manipulation des Greifers unwillkürlich und sofort in analoger Richtung erfolgt, wie sich die menschliche Hand bewegt, wobei eine einstellbare Kraftverstärkung ein kinderleichtes Manipulieren von schweren Lasten
(z. B. Mauersteine) ermöglicht.

Dabei ist die Verfahrgeschwindigkeit proportional zur Kraft, die auf den Joystick ausgeübt wird (Figur 8).

Das Prinzip vertikaler Sensor - vertikale Bewegung läßt sich auch auf horizontales Manipulieren übertragen.

Es ist eine direkte Koppelung an eine Arbeitsbühne möglich, die automatisch oder halbautomatisch dem gewünschten Arbeitsraum des Maureres folgt.

Herr Krontaler: Bitte um Verbesserung und Optimierung, fall so nachteilig dargestellt (Punkt 2)!

3. Versetzvorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet/ daß

die Drucksensoreinrichtung (48) mit einem Kraftsensor (39) ausgebildet ist, auf den eine manuelle Kraftausübung an dem Griff (37) übertragbar ist, wobei der Kraftsensor (39) die auf ihn einwirkende Kraft in elektrische Signale umwandelt und diese an die Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung (2) ausgibt, welche die Hebe- und Greifeinrichtung (3) bewegt .

4. Versetzvorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß

die Geschwindigkeit der Bewegung der Hebe- und Greifeinrichtung (3) mit dem Greifer (18) proportional zu der auf den Kraftsensor (39) ausgeübten Kraft ist (Figur 8 oder Figur 5).

5. Versetzvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, daß

zur manuellen Kraftausübung auf den Kraftsensor (39) ein Bedienungsknopf (36) vorgesehen ist, der im 90°-Winkel zur Längsachse des Griffes (37) verschiebbar ist.

6. Versetzvorrichtung nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet, daß
der Bedienungsknopf (36) als Abzughahn derart ausgebildet ist, daß bei dessen Betätigung in jeweils eine Richtung die Hebe- und Greifeinrichtung (3) in eine definierte Richtung verschiebbar ist.

7. Versetzvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, daß

zur manuellen Kraftausübung auf den Kraftsensor (39) der Griff (37) entlang seiner Längsachse verschiebbar ist.

8. Versetzvorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch ge kennzeichne!:, daß

zur manuellen Kraftausübung auf den Kraftsensor (39) der Griff (37) entlang seiner Längsachse derart verschiebbar ist, daß je nach Verschiebungsrichtung des Griffes (37) die Hebe- und Greifeinrichtung (3) in eine definierte Richtung verschiebbar ist.

9. Versetzvorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß

bei einer Bewegung des Griffes (37) vertikal nach oben die Hebe- und Greifeinrichtung (3) mit dem Greifer (18) vertikal nach oben verschiebbar ist

und daß bei einer Bewegung des Griffes (37) vertikal nach unten die Hebe- und Greifeinrichtung (3) mit dem Greifer (18) vertikal nach unten verschiebbar ist.

10. Versetzvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9,

dadurch gekennzeichnet, daß
an dem Griff (37) ein weiterer Bedienknopf (35) vorgesehen ist, mittels dessen Betätigung Greifelemente (23,23") des Greifers (18) über wenigstens einen Linearantrieb (28) zueinander verschiebbar sind.