DE2939139A1

DE2939139A1 - Entfernungsmessvorrichtung

Info

Publication number: DE2939139A1
Application number: DE19792939139
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Istvan 8000 München Cocron; Dipl.-Ing. Dr. Peter 8152 Naring Lermann; Dipl.-Phys. Dr. Otto 8000 München Stemme
Original assignee: Agfa Gevaert AG
Current assignee: Agfa Gevaert AG
Priority date: 1979-09-27
Filing date: 1979-09-27
Publication date: 1981-04-09
Also published as: JPS5657973A; US4345827A; JPH0343595B2; DE2939139C2

Description

AGFA-GEVAERT AG

CAMERA-WERK MÜNCHEN

25. 9, 1979

CW 233^.7 PU 10-vf-ni

2913A

Entfernungsmeßvorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Entfernungsmeßvorrichtung mit einer ein Meßstrahlenbündel erzeugenden Signalquelle, mit einer auf die Frequenz der Signalquelle abgestimmten Empfängerpaaranordnung und mit einer zwei Kanäle aufweisenden Auswerteschaltung zur Bewertung und Signalisierung der Lage eines das Meßstrahlenbündel reflektierenden Objektes in bezug auf einen vorgegebenen, vorzugsweise voreinstellbaren, Entfernungswert von der Signalquelle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Entfernungsmeßvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die die Reflexion des Meßstrahlenbündels an einem Objekt signalisieren soll, insbesondere beim Erreichen des Bezugsentfernungswertes. Auch soll eine Signalisierung erfolgen, wenn der Bezugsentfernungswert über- oder unterschritten ist. Des weiteren soll die erfindungsgemäße Entfernungsmeßvorrichtung mit einfachen funktionssicheren Mitteln möglich sein. Auch soll die Gefahr von Fehlsignalisierungen aufgrund von Störsignalen weitestgehend vermieden werden. Die erfindungsgemäße Entfernungsmeßvorrichtung soll außerdem noch die Auswertung von Signalen ermöglichen, die im Bereich der Rauschspannung liegen.

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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Auswertestufe vorgesehen ist, in der für jeden Auswertekanal Auswertesignale mit einer vorgegebenen Wiederholfrequenz und einem vorgegebenen Verhältnis zwischen Impulsphase und Impulspause als Wechselspannungssignale, insbesondere als analoge Wechselspannungssignale, gemeinsam mit der Rauschwechselspannung einer Integrationsschaltung zugeführt werden, die zumindest innerhalb der Impulsphase jedes Auswerteimpulses mit der Auswerteschaltung signalmäßig verbunden ist, daß durch die Integrationsschaltung mindestens eine Speicherverhalten aufweisende Schwellwertschaltstufe nach einer von der Amplitude und der Dauer der Impulsphase jedes Auswerteimpulses abhängigen Anzahl von Auswerteimpulsen durchsteuerbar ist, wobei die Schwellwertspannung groß ist gegenüber einer unteren Auswerteimpulsspannung, die kleiner oder gleich oder geringfügig größer als die Rauschwechselspannung ist, daß die Integrationsschaltung zur Beendigung des Meß- bzw. Regelzyklus nach der von der Amplitude und der Dauer der Impulsphase der Auswerteimpulse abhängigen Anzahl von Auswerteimpulsen gelöscht und erneut bereitgeschaltet wird, wobei eine vorgegebene obere Auswerteimpulszahl nicht überschritten wird, daß den Schwellwertschaltstufen Speicherstufen nachgeschaltet sind, die einerseits die Signale der geschalteten Schwellwertschaltstufen speichern und die andererseits diese Signale bein Auftreten eines nach Ablauf der Auswerteimpulse am Ende jedes Meß- oder Regelzyklus erzeugten Steuerimpulses zu einer Schalt- oder logische Verknüpfungsglieder aufweisenden Kontrollstufe weiterleiten, die eine Aktivierung einer durch die Auswerteschaltung steuerbaren Anzeige- und/oder Schaltvorrichtung erst beim Auftreten eines Empfangssignals in einem der beiden Auswertekanäle veranlaßt.

In vorteilhafter Weise werden der Integrationsschaltung sowohl die Rauschsignale als auch die Wechselspannungsanteile der Auswerteimpulee zugeführt. Da die Integration der hochfrequenten Rauschwechselsignale über eine Zeit erfolgt, dl·

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größer oder gleich den Wellenlängen der Rauschsignale ist, heben sich die Wechselanteile der Rauschspannung weitestgehend auf, so daß nur ein geringer Rausch-Gleichanteil übrig bleibt. Bezüglich der Auswertesignale erfolgt die Intergration zumindest innerhalb der Impulsphase jedes Auswerteimpulses. In der Regel wird die Intergration gleich der Impulsphase jedes Auswerteimpulses sein. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß keine Auslöschung der Wechselspannungsanteile der Auswerteimpulse erfolgt. Ein Signal wird erst dann an die Auswerte- bzw. Anzeige- bzw. Schaltvorrichtung weitergeleitet, wenn der Schwellwert einer Schwellwertstufe überschritten wird. Bei schwachen Auswerteimpulsen ist eine größere Anzahl derselben notwendig, um den Schwellwert zu überschreiten. Bei starken Auswertesignalen wird hingegen eine entsprechend geringere Anzahl von Auswerteimpulsen benötigt. Durch die einfache Maßnahme wird eine Einbuße der Empfindlichkeit der Empfangsschaltung vermieden und der Vorteil eines höheren Auflösungsvermögens erzielt. Es sind keine besonderen Gestaltungsmaßnahmen hinsichtlich der Ausbildung der Sende- und Empfangselemente notwendig. Das intergrierte Nutzsignal wird gewissermaßen aus dem Rauschsignal herausgelöst. Durch die Wahl der Ansprechempfindlichkeit der Entfernungsmeßvorrichtung ist außerdem der Vorteil gegeben, daß beim Ansprechen einer der beiden Auswertekanäle ein Kontrollsignal abgegeben wird. Diese obere Grenzentfernung kann frei wählbar sein und im Bereich des Bezugserntfernungswertes liegen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß die mit Auswerteschaltung verbundenen Anzeige- und Signal- bzw. Schaltmittel erst dann aktiviert bzw. vorbereitend eingeschaltet werden, wenn der voreinstellbare Grenzentfernungswert unterschritten wird. Hierdurch ist die Störanfälligkeit bzw. die Gefahr von Fehlsignalen weltestgehend vermieden. Dadurch, daß die Auswertesignale innerhalb der Impulspause jedes Auswerteimpulses eine Integration in der Intergrationsschaltung verhindern, ergibt sich der weitere Vorteil, daß die Integration von Störsignalen atark verringert ist.

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Gemäß weiterer Ausbildung ist für beide Auswertekanäle Je eine Integrationsstufe vorgesehen, wobei jede der beiden Integrationsstufen zwischen Beginn und Ende der Impulsphase jedes Auswerteimpulses eingeschaltet ist und wobei die Schaltsignale von der Sendeimpuls-Generatorschaltung abgeleitet werden.

Gemäß weiterer Ausgestaltung besteht die Integrationsschaltung aus zwei den beiden Empfängerpaarhälften zugeordneten gleichartigen Integrationsstufen, vorzugsweise Operationsverstärkern, die je einen Integrationskondensator aufweisen und wobei den Integrationsstufen die als Spannungskomparatoren ausgebildete Schwellwert-Schaltstufen nachgeschaltet sind.

Gemäß weiterer Ausbildung ist ein Zyklus-Impulsgenerator vorgesehen, der eine mit einer vorgegebenen Frequenz der Sendesignalseite getaktete Torstufe sowie einen Digitalzähler mit wählbarem Zählinhalt aufweist, dessen Ausgang mit für jeden Auswertekanal vorgesehenen Schaltmitteln zur Beendigung der Integration verbunden ist.

In vorteilhaftet Weise ist eine erste Schwellwert-Schaltstufenanordnung des ersten und zweiten Auswertekanals jeweils mit dem Steuereingang einer getakteten Speicherstufe verbunden, wobei eine zweite Schwellwert-Schaltstufenanordnung des ersten und zweiten Auswertekanals mit einer gegenüber der ersten Schwellwert-Schaltstufenanordnung vorgegebenen Schwellwert-Abweichung über eine ODER-Verknüpfung mit den Takteingängen jeder Speicherstufe verbunden ist, wobei die Schwellwert-Abweichungsrichtung derart ist, daß die betreffende zweite Schwellwert-Schaltstufenanordnung, bezogen auf die erste Schwellwert-Schaltstufenanordnung, später geschaltet wird und wobei die ODER-Verknüpfung über eine weitere Steuerverbindung durch den Zyklus-Impulsgenerator ansteuerbar ist. Hieraus ergibt sich der Vorteil, daß nach einer

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genügenden Anzahl von Integrationsschritten entweder die Schwellwert-Schaltstufenanordnung des ersten oder zweiten Auswertekanals durchgesteuert wird. Das Durchsteuerungssignal liegt dann am entsprechenden Eingang der zugeordneten Speicherstufe an. Die Integration wird in diesem Stadium noch nicht beendet, sondern erfolgt noch so lange, bis cer Schwellwert der zweiten Schwellwert-Schaltstufenanordnung des bereits durchgesteuerten Auswertekanals über- oder unterschritten wird. Das Unterschreiten bzw. überschreiten des Schwellwertes der zweiten Schwellwert-Schaltstufenanordnung veranlaßt eine Durchsteuerung der ODER-Verknüpfung. Nach dem Zurücksetzen des Zyklus-Impulsgenerators am Ende jeder Irapulsperiodendauer erfolgt die Löschung und erneute Bereitschaltung der Integrationsschaltung. Die Rücksetzzeit des Zyklus-Impulsgenerators ist abhängig von der Intensität der Auswerteimpulse und damit von der Anzahl der zur Integration beitragenden Auswerteimpulse. Damit nun bei schwachen Signalen die Integrationsdauer nicht beliebig erhöht wird, weist der Zyklus-Impulsgenerator einen Zähler mit vorgegebenem Zählinhalt auf, welcher nach Erreichen seines Zählinhaltes die Integrationsschaltung löscht und erneut bereitschaltet. Wird keiner der beiden Auswertekanäle nach Ablauf der Auswerteimpulse durchgesteuert, so wird auch von diesem kein Rücksetzimpuls dem Zyklus-Impulsgenerator zugeführt. Der Zyklus-Impulsgenerator kann seine vorgegebene Anzahl von Auswerteimpulsen zur Erzeugung des Steuerimpulses ausschöpfen.

Gemäß weiterer Ausbildung ist vom Ausgang der ODER-Verknüpfung eine Steuerverbindung zu einem Frequenzteil des Zyklus-Impulsgenerators vorgesehen. Der Frequenzteil weist Mittel auf, die beim Auftreten eines ODER-Signales an seinem Steuereingang die Impulsphase bzw. Impulsperiode des Zyklus-Impulsgenerators entsprechend verkürzen. Durch den am Ende der Impulsphase bzw. Impulsperiode erzeugten Steuerimpuls erfolgt die Löschung und erneute Bereitschaltung der Integrationsschaltung vor Ablauf der Jeweiligen Grundimpulsperiode.

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In vorteilhafter Weise ist der Rücksetzeingang des Digitalzählers des Zyklus,-Impulsgenerators direkt oder über Zwischenglieder mit dem ODER-Gatter verbunden. Zweckmäßigerweise ist für Jeden Auswertekanal ein Speicher-Flip-Flip, vorzugsweise ein D-Flip-Flop, vorgesehen. Zur Löschung der Integrationsstufen am Ende des Meßund Regelzyklus ist je ein steuerbarer Halbleiterschalter vorgesehen, der entweder direkt parallel zum Integrationskondensator geschaltet ist oder zwischen Eingang bzw. Ausgang des betreffenden Operationsverstärkers und seinem Bezugspotential angeordnet ist.

In vorteilhafter Weise führt vom ODER-Gatter eine Verbindung zum Steuereingang eines weiteren ODER-Gatters, dessen weiterer Eingang mit dem Ausgang des Binärzählers des Zyklus-Impulsgenerators verbunden ist, wobei vom Ausgang des weiteren ODER-Gatters eine Verbindung Über eine Verzögerungskette zum Rüoksetzeingang des Zyklus-Impulsgenerators führt, wobei von einem Zwischenabgriff in der Verzögerungskette eine Steuerleitung zu den steuerbaren Halbleitern der Integrationsschaltung vorgesehen ist.

In vorteilhafter Weise ist eine erste und zweite, jeweils steuerbare Schaltstufen aufweisende Multiplex-Stufe vorgesehen, deren Schaltstufen im Takt der Frequenz der Sendeiapuls-Generatorschaltung zumindest während der Dauer der jeweiligen Impulsabgabephase wechselweise und nacheinander durchgesteuert und gesperrt werden, wobei zwischen den beiden Multiplex-Stufen für die beiden Auswertekanäle gemeinsame Schaltungsstufen vorgesehen sind und wobei die Sendeimpuls-Generatorschaltung über eine Frequenzhalbierungsstufe und vorzugsweise über das mit den Ausgängen der beiden ersten Speicher-Flip-Flops verbundene Gatter mit dem Takteingang des Abgleichzählers verbunden ist. In den jeweiligen Sperrphasen erfolgt keine Signalübertragung. Hierdurch ist die Gefahr der Auswertung bzw. übertragung von Störsignalen stark verringert.

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Des weiteren ergibt der Vorteil, daß eine Integration nur während dieser Impulsabgabephase erfolgt und somit in jedem Falle eine optimale Signalintegration gegeben ist und eine Auslöschung der einzelnen Signalfrequenzanteile verhindert wird. Durch das Vorsehen der Frequenzhalbierungsstufe ist der Vorteil gegeben, daß bei Gleichheit der Auswerteimpulse beider Auswertekanäle beide Kanäle gleichrangig und gleich oft bewertet werden. Es wird somit verhindert, daß der Abgleichzähler nach Abgabe seines Ausgangsimpulses (nach η-Impulsen) beide Steuerkanäle bereits schon unterbricht, wenn nach dem n-Inmpuls der zuvor noch nicht durchgesteuerte Spannungskoroparator noch geschaltet wird. Es wird also der Abgleichzähler nicht nach Abgabe eines Sendeimpulses, sondern nach der Abgabe von jeweils zwei Sendeimpulsen weitergeschaltet.

In vorteilhafter Weise weist die Kontrollstufe ein UND-Gatter und ein ODER-Gatter auf, dessen beide Eingänge jeweils mit den Ausgängen der beiden D-Flip-Flops verbunden sind, wobei der Ausgang des UND-Gatters und der Ausgang des ODER-Gatters mit einem weiteren UND-Gatter verbunden sind, und wobei dem ODER-Gatter über eine Gleichrichterstufe ein RC-Glied nachgeschaltet 1st.

Gemäß einer anderen AusfUhrungsvariante ist das ODER-Gatter als NOR-Gatter ausgebildet.

In vorteilhafter Weise ist dem ODER-Gatter eine Diode nachgeschaltet, über die über einen Widerstand ein Kondensator aufladbar ist, der bei fehlendem Pontential an der Diode über einen Widerstand entladbar ist. Befindet sich ein Objekt außerhalb des Grenzentfernungsberelches, so liegt am Eingang der Diode das Potential "0" an. Dies bedeutet, daß der Ladekondensator nicht aufgeladen werden kann und daß somit keine Störsignale am Ausgang des weiteren UND-Gatters auftrete können. Unterschreitet nun das das Strahlenbündel

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reflektierende Objekt den Grenzentfernungswert, so tritt am Ausgang des ODER-Qatters das Potential "1" auf. Dies hat zur Folge, daß mit dem Erreichen des Grenzentfernungswertes der Ladekondensator über die Diode aufgeladen wird und daß das weitere UND-Gatter bzw. weitere Auswertestufen vorbereitend eingeschaltet werden. Auch ist es denkbar, daß diese Potentialänderung am Ausgang des ODER-Gatters durch eine Anzeigevorrichtung sichtbar oder durch eine Steuerschaltung zur vorbereitenden Einschaltung eines Schaltmittel ausgenützt wird. Beim Erreichen des Bezugsentfernungswertes erfolgt dann die Einschaltung einer Abgleichsanzeigeschaltung oder aber die endgültige Einschaltung der Schaltmittel. Die Schaltmittel können nun so ausgebildet sein, daß auch beim Unterschreiten des, Bezugsentfernungswertes Schaltmaßnahmen ausgelöst werden. Diese Vorrichtung ist z. B. als Positionsschalter, als Einbruchsalarmanlage, als Unfallschutzvorrichtung, als Abstandewarnvorrichtung im Verkehr, als Füllstandsmeßgerät in Behältern, als Rauch-Detektorgerät sowie als Antriebsschaltvorrichtung bei Fahrzeugen verwendbar, wenn der Bezugsentfernungswert erreicht bzw. unterschritten wird.

Zweckmäßigerweise ist der Wert des Ladewiderstandes mindestens um den Faktor 10 kleiner, als der Wert des Entladewiderstandes. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann zwischen dem ersten UND-Gatter und dem zweiten UND-Gatter eine Verzögerungsstufe vorgesehen sein. In vorteilhafter Weise ist dem zweiten UND-Gatter eine Speicherverhalten aufweisende Kippstufe, vorzugsweise eine getaktete Kippstufe, naohgeschaltet.

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Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Figuren

I bis 3 dargestellten Ausführungsbeispieles beschrieben. Es zeigen:

Figur 1 in schematischer Darstellung die erfindungsgemäße Entfernungsmeßvorrichtung und

Figuren 2

und 3 die zugehörige Auswerteschaltung.

Gemäß Figur 1 ist mit 110 das Gehäuse einer Entfernungsmeßvorrichtung bezeiohnet, in der eine Infrarot-Sendediode 57, ein Infrarot-Empfängerpaar 9, 10, eine Auswerteschaltung 111 mit Batterie 1, eine vor der Sendediode 57 befindliche Optik 112 angeordnet ist. Des weiteren befindet sich innerhalb des Gehäuses 110 eine Optik 113 sowie eine in Pfeilrichtung A oder B bewegliche weitere Optik 11H. Die Optik 111 ist über eine mechanische Verbindung 115 mit einem Stellring 116 verbunden, durch den der Bezugsentfernungswert der Entfernungsmeßvorrichtung voreinstellbar ist.

Gemäß Figur 2 ist mit 1 eine Batterie bezeichnet, die über einen Schalter 2 mit der Auswerteschaltung verbindbar ist. Die Versorgungsspannung stabilisierende Kondensatoren sind mit 3 und 1, eine ebenfalls zur Stabilisierung dienende Diode mit 5 und ein Reihenwiderstand mit 6 bezeichnet. Zwei gleich große Widerstände 7 und 8 dienen zur symmetrischen Festlegung eines Nullpunktes für einen Teil der Schaltungsanordnung. Eine Infrarot-Empfangsanordnung besteht aus zwei Infrarot-Empfangsdioden 9 und 10. Die Infrarot-Diode 9 ist mit dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers

II verbunden, dessen nichtinvertierender Eingang mit dem Massepotential verbunden ist. Die Infrarot-Empfangsdiode 10 ist mit dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 12 verbunden, dessen nicht invertierender Eingang an das Massepotential angeschlossen ist.

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Im Rückkopplungszweig des Operationsverstärkers 11 bzw. 12 befinden sich zwei Widerstände 13, 1*» bzw. 15, 16. Durch die Widerstände 13 und 14 bzw. 15 und 16 ist die Verstärkung der Signal-Gleichanteile festgelegt. Der Abgriff zwischen den Widerständen 13 und 14 bzw. 15 und 16 ist über Je einen Kondensator 17 bzw. 18 mit dem Massepotential verbunden. Hierdurch wird erreicht, daß für den Wechselsignalanteil der empfangenen Signale eine in Abhändigkeit von der Frequenz mehr oder weniger hohe bzw. niedrige Widerstandsstrecke geschaffen wird. Mit steigender Frequenz nimmt der Wechselstromwiderstand der beiden Kondensatoren 17 und 18 ab. Mit steigender Frequenz erfolgt demnach eine Vergrößerung der Verstärkung der Wechselsignale. Zweckmäßigerweise sind die Widerstände 13 und 14 gleich den Widerständen 15 und 16. Das Gleiche gilt für die beiden Kondensatoren 17 und 18.

Im ersten Empfangskanal befindet sich ein dem Operationsverstärker 11 nachgeschalteter Koppelkondensator 19, welcher außerdem mit dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 20 verbunden ist, in dessen Rückkopplungszweig ein Widerstand 21 vorgesehen ist, der mit einem weiteren Widerstand 22 die Verstärkung des Operationsverstärkers 20 festlegt. Bei diesem Operationsverstärker 20 handelt ea sich um einen Wechselspannungsverstärker.

Gleiches gilt für einen im zweiten Kanal befindlichen Operationsverstärker 23, dessen invertierender Eingang über einen Koppelkondensator 24 mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 12 verbunden ist. Im Rückkopplungszweig des Operationsverstärkers 23 befindet sich ein Widerstand 25, der zusammen mit einem weiteren Widerstand 26 die Verstärkung des Operationsverstärkers 23 festlegt.

Beide Steuerkanäle münden in einen Multiplexer 27, der zwei Schaltstufen 28 und 29 aufweist. Die Multiplex-Stufe 27 weist zwei Ausgänge auf, die gemeinsam mit einem als HoohpaA

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wirkenden Filter verbunden sind, welches aus einem Operationsverstärker 30, aus Widerständen 31 und 32 und aus Kondensatoren 33 und 34 besteht. Das Hochpaßfilter ist so ausgelegt, daß Störspannungen im Frequenzbereich der Netzwechselspannung und Störspannungen von Glühlampen und Leuchtstoffröhren mit d*r doppelten Netzfrequenz nicht durchgelassen werden.

Das Hochpaßfilter 30 bis 34 ist über einen Koppelkondensator 35 mit einem Wechselspannungsverstärker verbunden, der aus einem Operationsverstärker 36 und aus Rückkopplungswiderständen 37 und 38 besteht.

Ein zweiter Multiplexer 39 weist zwei Schaltstufen 40 und 41 auf. Die Schaltstufe 40 ist mit einer Anschlußstelle B und die Schaltstufe 41 mit einer Anschlußstelle C verbunden.

Ein Impulsgenerator 42 ist mit dem Takteingang eines Zählers 43 verbunden. Vom Impulsgenerator 42 und vom Ausgang Q4 des Zählers 43 führt Je eine Verbindung zu einem UND-Gatter 44, dessen Ausgang mit dem Rücksetzeingang R des Zählers 43 verbunden ist. Vom dritten Ausgang Q3 des Zählers 43 führt eine Verbindung zum Takteingang eines D-Plip-Flops 45. Der Ausgang dieses Flip-Flops 45 ist mit dem Ausgang Q verbunden.

Vom Ausgang Q des D-Flip-Flops führt eine Steuerleiter zur Schaltstufe 28 des Multiplexers 27 sowie zu einem Eingang eines UND-Gatters 45.

Vom Ausgang Q des D-Flip-Flops führt eine Steuerleitung zur Schaltstufe 29 des Multiplexers 27 sowie zum einen Eingang eines UND-Gatters 47.

Die freien Eingänge der UND-Gatter 46 und 47 sind gemeinsam mit dem Ausgang einer Verzögerungsstufe 48 verbunden, deren Zeitglied mit 49 und 50 bezeichnet ist. Der Eingang dieser

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Verzögerungsstufe 48 bis 50 ist an den Ausgang eines UND-Gatters 51 angeschlossen, dessen einer Eingang mit dem Ausgang Q4 des Zählers 43 und dessen anderer Eingang mit einem Zeitglied verbunden ist, welches aus einem Ladekondensator 52 und einem Widerstand 53 besteht.

Der Ausgang des UND-Gatters 51 ist außerdem über einen Widerstand 54 mit der Basis eines Steuertransistors 55 verbunden, dessen Emitter an die Basis eines Folgetransistors 56 angeschlossen ist, in dessen Kollektorstromkreis eine Infrarot-Sendediode 57 vorgesehen ist. Ein Emitterwiderstand ist mit 58 bezeichnet. Der Ausgang des UND-Gatters 47 ist mit der Schaltstufe 41 und der Ausgang des UND-Gatters 46 mit der Schaltstufe 40 des Multiplexers 39 verbunden.

Zur Regelung der Sendeleistung ist der Ausgang des Hochfrequenzverstärkers 36 bis 38 über einen Koppelkondensator 59 mit einem Spannungsteiler, bestehende aus zwei Widerständen 60 und 60', und einem Gleichrichter 61 verbunden, dem ein Spiicherkondensator 62 und ein Ableitwiderstand 63 nachgescnaltet sind. Von der Diode 61 führt eine Verbindung zur Basis eines Transistors 64, dessen Emitter mit der Basis eines Folgetransistors 65 verbunden ist.

Die Schaltstufe 40 des Multiplexer 39 ist über die Anschlußstelle D mit einer ersten Integrationsstufe verbunden, die aus einem Operationsverstärker 66, aus einem im RUckkopplungszweig befindlichen Integrationskondensator 67 und aus einem Widerstand 68 besteht. Der Ausgang der Integrationsstufe 66 bis 68 des ersten Kanals ist an zwei Spannungskomparatoren angeschlossen, die aus je einem Operationsverstärker 69 bzw 73 und aus einem Spannungsteiler 70, 71, 72 bestehen, dessen Abgriff F mit dem nicht invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 69 verbunden ist. Der invertierende Eingang <Jes Operationsverstärkers 66 der Integrationsstufe ist mit Hilfe der Kollektor-Emitterstreck· «ines

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Transistors 73' mit Massepotential verbindbar. Der Ausgang des Operationsverstärkers 69 weist ejne Steuerverbindung zum D-Eingang eines D-Flip-Flops 81 auf.

Eine Verzögerungskette besteht aus Gattern 76 und 77, aus Widerständen 78 un,d 79 und aus Kondensatoren 80 und 81.

Die Basis des Transistors 73' ist über einen Widerstand 82 mit einer Anschlußstelle der Verzögerungskette 74 bis 81 verbunden. Der Eingang der Verzögerungskette 76 bis 78 ist über ein ODER-Gatter 81 an den Ausgang Qm eines Zyklus-Zählers 83 angeschlossen, dessen Reset-Eingang R mit dem Ausgang der Verzögerungskette verbunden ist. Der Takteingang des Zyklus-Zählers 83 ist über die Anschlußstelle E an den Ausgang der Verzögerungsstufe 18 bis 50 angeschlossen.

Zum weiteren Eingang des mit dem Zyklus-Zähler 83 verbundenen ODER-Gatters 85 führt eine Steuerverbindung zum Ausgang eines weiteren ODER-Gatters 96, der außerdem mit dem Takteingang des D-Flip-Flops verbunden ist. Ein erster Steuereingang des ODER-Gatters 96 ist mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 73 und ein zweiter Eingang des ODER-Gatters 96 mit dem Ausgang des ODER-Gatters 85 verbunden.

Die Schaltstufe 11 des Multiplexer 39 des zweiten Kanals ist über die Anschlußstelle C mit einer zweiten Integrationsstufe verbunden, die aus einem Operationsverstärker 86, einem Integrationskondensator 87 und einem Integrationswiderstand 88 besteht. Der Widerstand 88 ist mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 86 verbunden, während der nicht invertierende Eingang desselben über die Anschlußstelle D an das Massepotential angeschlossen ist. Die Kondensatoren 67 und 87 und die Widerstände 68 und 88 sowie die Operationsverstärker 66 und 86 sind zweckmäßigerweise gleich groß ausgebildet. Vom Ausgang des Operationsverstärker 86 führt eine Verbindung zu zwei Spannungskomparatoren, die aus je einem Operationsverstärker 71 bzw. 75 und aus dem Spannungsteiler 70, 71, 72 besteht.

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Der nicht invertierende Eingang des Operationsverstärkers 74 ist mit der Anschlußstelle F des Spannungsteilers 70, 71, 72 verbunden. Der Spannungskomparator 74 weist demnach den gleichen Schwellwert auf, wie der Spannungskomparator 69· Die Steuerleitung zwischen dem Operationsverstärker 86, der zweiten Integrationsstufe und dem Operationsverstärker 74 des zweiten Spannungskomparators ist über die Kollektor-Emitter-Strecke eines Transistors 93 mit dem Massepotential verbindbar, wobei dessen Kollektor an den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 86 angeschlossen ist. Di· Basis des Transistors 93 ist Über einen Widerstand 94 mit der Verzögerungskette 76 bis 81 verbunden.

Vom Ausgang des Operationsverstärkers 74 führt eine Verbindung zum D-Eingang eines D-Flip-Flops 97, dessen Takteingang ebenfalls an den Ausgang des ODER-Gatters 96 angeschlossen

Der zweite Operationsverstärker 73 des ersten Auswertekanals und der zweite Operationsverstärker 75 des zweiten Auswertekanals sind mit ihren nicht invertierenden Eingängen mit einem Schaltungspunkt H des Spannungsteilers 70 bis 72 verbunden. Der Ausgang des Operationsverstärkers 75 des zweiten Kanals ist an den dritten Eingang des ODER-Gatters 96 angeschlossen.

Während der Integration der Auswertesignale nimmt die jeweilige Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 66 des ersten Kanals bzw. des Operationsverstärkers 86 des zweiten Kanals stetig bzw. kontinuierlich ab. Die Schwellwerte der Operationsverstärker 69 und 74 des ersten und zweiten Auswertekanals sind durch die Anschlußstelle F festgelegt. Während der Integration der Auswerteimpulse wird entweder der Schwellwert des Operationsverstärkers 69 oder des Operationsverstärkers 76 zuerst unterschritten. Bei Abgleich werden die Schwellwerte der beiden Operationsverstärker 69 und 74 in etwa gleichzeitig unterschritten.

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Die Schwellwerte der beiden Operationsverstärker 73 und 75 sind niedriger als die Schwellwerte der erstgenannten Operationsverstärker 69 und 7^. Demzufolge werden die Schwellwerte dieser beiden Operationsverstärker 73 und 75 später unterschritten. Die Schwellwertunterschiede sind so gewählt, daß eine noch zulässige Abgleichtoleranzbreite gewährleistet ist. Gelangen nämlich im ersten Auswertekanal Integrationssignale an den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 69, so wird dieser nach einer vorgegebenen Anzahl von Auswerteimpulsen durchgesteuert. Das Durchsteuerungssignal liegt am D-Eingang des D-Flip-Flops 84 an. Nach einer weiteren vorgegebenen Anzahl von Auswerteimpulsen wird der Schwellwert des Operationsverstärkers 73 unterschritten, mit der Folgewirkung, daß das ODER-Gatter 96 ausgangsseitig einen Steuerimpuls abgibt. Dieser Steuerimpuls des ODER-Gatters 96 wird zum Tekteingang des D-Flip-Flops 84 weitergeleitet. Dies hat zur Folge, daß am Q-Ausgang des D-Flip-Flops 84 das Potential des D-Einganges auftritt.

Entsprechendes gilt, wenn genügend Auswerteimpulse im zweiten Auswertekanal auftreten. In diesem Falle wird dann das Potential des D-Einganges des D-Flip-Flops 97 am Q-Ausgang auftreten.

Tritt innerhalb der Zeitspanne zwischen dem Durchsteuern des ersten Operationsverstärkers 69 des ersten Kanales und der Durchsteuerung des zweiten Operationsverstärkers 73 des ersten Kanales eine genügend große Anzahl von Auswertesignalen im zweiten Kanal auf, so daß der erste Operationsverstärker 74 des zweiten Kanales innerhalb dieser Zeitspanne durchgesteuert wird, so liegt vor dem Eintreffen des Taktimpulses an den beiden D-Eingängen der beiden D-Flip-Flops 84 und Abgleichpotential an. Das Steuersignal am Ausgang des ODER-Gatters 96 wird außerdem dem zweiten ODER-Gatter 85 zugeführt, welches über die Verzögerungskette 76 bis 81 dem RUcksetzeingang R des Digital-Zählers 83 zugeführt wird, wodurch dieser Zähler dann zurückgesetzt wird.

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Gelangen nun nicht genügend Auswertesignale zum ersten bzw. zweiten Auswertekanal, so wird der Zählinhalt des Digital-Zählers 83 voll ausgeschöpft und mit dem Auftreten des Schlußsteuersignales am Ausgang Qm das ODER-Gatter 81 durchgesteuert und über die Verzögerungskette 76 bis 81 der Digital-Zähler 83 zurückgesetzt. Des weiteren wird über die entsprechende Steuerverbindung das zuvor gesperrte ODER-Gatter 96 durchgesteuert und ein entsprechender Taktimpuls zum jeweiligen Takteingang des D-Flip-Flops 84 bzw. 97 weitergeleitet. Da beim Nichtauftreten einer genügend großen Anzahl von Auswerteimpulsen im ersten und zweiten Auswertekanal die Operationsverstärker 69 und 74 innerhalb der Zählzeit des Digital-Zählers 83 nicht durchgesteuert sind, liegt mit dem Eintreffen des Taktimpulses an den beiden Takteingängen der vorgenannten D-Flip-Flops 81 und 97 an dem jeweiligen D-Eingang Nullpotential an.

Gleichzeitig mit dem Zurückschalten bzw. Zurücksetzen des Digitalzählers 83 wird außerdem die Integrationsschaltung gelöscht und wieder bereitgeschaltet.

Der Ausgang Q des D-Flip-Flops 84 ist mit dem ersten Eingang eines UND-Gatters 100 verbunden, dessen zweiter Eingang mit dem Q-Ausgang des D-Flip-Flops 97 verbunden 1st. Beide Q-Ausgänge der D-FHp-Flops 84 und 97 aind außerdem Bit einem ODER-Gatter 101 verbunden.

Ein ausgangsseitiges weiteres UND-Gatter ist mit 103 bezeichnet. Sein Ausgang führt zu einer Anschlußstelle K, welche in nicht dargestellter Weise mit einer Schaltanordnung verbunden ist. Dieser Schaltanordnung kann z. B. ein Speicherverhalten aufweisendes getaktetes D-Flip-Flop zugehören. Eine solche Schaltvorrichtung kann z. B. eine Zündvorrichtung für ein Blitzgerät, eine Signalislerungsvorrichtung, eine elektronische Schaltvorrichtung oder einen Magnetschal ter aufweisen.

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Das ODER-Gatter 101 let mit einer Diode 102 verbunden^ ΊίβΦ ein Widerstand 106 nachgeschaltet ist. Über den Widerstand 106 ist ein Ladekondensator 105 aufladbar. Der Kondensator 105 ist über den Ladewiderstand 106 über einen Entladewider« stand 104 entladbar. Der Ausgang des ODER-Gatters 101 ist außerdem mit einer Anschlußstelle L verbunden, der eine Signal- oder Schaltvorrichtung nachgeschaltet sein kann. Vom Ausgang des UND-Gatters 100 führt eine Verbindung zu einer Anschlußstelle M₁ die ebenfalls mit einer Anzeige oder Schaltvorrichtung verbunden sein kann. Des weiteren ist der Ausgang des UND-Gatters 100 über eine Schaltvorrichtung 107 mit einer Verzögerungskette 108 verbunden, deren Ausgang mit dem Eingang des UND-Gatters 103 verbunden ist.

Bewegt sich im Strahlengang des Meßstrahlenbündels der Sendediode 57 ein Objekt auf das Entfernungemeßgerät 110 zu, so ist dann, wenn am Ende der Integrationsphase der Schwellwert der Schwellwertstufen 69 bis 75 nicht erreicht wird, am jeweiligen Ausgang Q des D-Flip-Flops 84 bzw. 97 das Potential "Ο¹¹. Dies bedeutet, daß die den Verknüpfungsgliedern 100, 101 und 103 nachgeschalteten Schaltmittel nicht aktiviert sind. Erreicht und unterschreitet nun das Objekt die Grenzentfernung, von der ab im einen oder anderen Kanal am Ende der jeweiligen Integrationsphase der Schwellwert der entsprechenden Schwellwert-Schaltstufen überschritten wird, so tritt am Ausgang des ODER-Gatters 101 das Potential "1" auf. Hierdurch wird die Aufladung des Speicherkondensators 105 ermöglicht und über die Anschlußstelle L ein Vorbereitungssignal "I" an die nachgeschaltete Schalt- oder Anzeigevorrichtung abgegeben. Auch ist es denkbar, daß durch dieses Signal die nachgeordnete Schaltvorrichtung vorbereitend aktiviert bzw. eingeschaltet wird.

Erreicht nun das Objekt die voreingestellte Bezugsentfernung, so tritt an den beiden Q-Ausgängen der D-Flip-Flops und 97 das Potential "1" auf, wodurch mit oder ohne Verzöge-

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rung das UND-Gatter 103 durchgesteuert wird. Demzufolge tritt am Anschlußpunkt K das Potential ⁿ1ⁿ auf, welches die nicht dargestellte Anzeigevorrichtung oder Schaltvorrichtung einschaltet bzw. durchsteuert.

Ar stelle des ODER-Gatters 101 kann auch ein NOR-Gatter verwendet werden, was zur Folge hat, daß bei außerhalb der Grenzentfernung befindlichen Objekten der Ladekondensator IC5 aufgeladen wird, und während einer vorgegebenen Zeitdauer aufgeladen bleibt, während beim Erreichen oder Unterschreiten der Grenzentfernung bzw.. der Bezugsentfernung eine Aufladung des Kondensators 105 nicht möglich ist. Dies hat zur' Folge, daß der Ladekondensator 105 nur während einer vergegebenen Zeitspanne aufgeladen ist und demzufolge innerhalb dieser Zeitspanne das Abgleichsignal am weiteren Eingang des UND-Gatters 103 auftreten muß. Das NOR-Gatter wirkt ir Verbindung mit den nachgeschalteten RC-Gliedern sowie mit dem UND-Gatter 103 wie eine Torstufe.

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Claims

AGFA-G EVAERT AG

CAMERA-WERK MÜNCHEN

25. 9. 1979

CW 233^.7 PU 10-vf-ni

2913A

Ansprüche

Entfernungameßvorrichtung mit einer ein Meßstrahlenbündel erzeugenden Signalquelle, mit einer auf die Frequenz der Signalquelle abgestimmten Empfängerpaaranordnung und mit einer zwei Kanäle aufweisenden Auswerteschaltung zur Bewertung und Signalisierung der Lage eines das Meßstrahlenbündel reflektierenden Objektes in bezug auf einen vorgegebenen, vorzugsweise voreinstellbaren, Entfernungswert von der Signalquelle, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswertestufe vorgesehen ist, in der für jeden Auswertekanal Auswertesignale mit einer vorgegebenen Wiederholfrequenz und einem vorgegebenen Verhältnis zwischen Impulsphase und Impulspause als Wechselspannungssignale, insbesondere als analoge Wechselspannungssignale, gemeinsam mit der Rauschwechselspannung einer Integrationsschaltung (66 bis 68bzw. 86 bis 88) zugeführt werden, die zumindest innerhalb der Impulsphase jedes Auswerteimpulses mit der Auswerteschaltung signalmäßig verbunden ist, daß durch die Integrationsschaltung (66 bis 68 bzw. 86 bis 88) mindestens eine Speicherverhaltung aufweisende Schwellwertschaltstufe (69, 73 bzw 74, 75) nach einer von der Amplitude und der Dauer der Impulsphase Jedea Auswerteimpulses abhängigen Anzahl von Auswerteimpulsen durchsteuerbar ist, wobei die Schwellwertspannung groß ist gegenüber einer unteren Auswerteimpulsspannung, die kleiner oder gleich oder geringfügig größer, als die Rauschwechselspannung

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1st, daß die Integrationsschaltung zur Beendigung des Meß- bzw. Regelzyklus nach der von der Amplitude und der Dauer der Impulsphase der Auswerteimpulse abhängigen Anzahl von Auswerteimpulsen gelöscht und erneut bereitgeschaltet wird, wobei eine vorgegebene obere Auswerteimpulszahl nicht überschritten wird, daß den Schwellwertschaltstufen Speicherstufen (85, 97) nachgeschaltet sind, die einerseits die Signale der geschalteten Schwellwertschaltstufen speichern und die andererseits diese Signale beim Auftreten eines nach Ablauf der Auswerteimpulse am Ende jedes Meß- oder Regelzyklus erzeugten Steuerimpulses zu einer logische Verknüpfungsglieder (101 bis 103) aufweisenden Kontrollstufe weiterleiten, di· eine Aktivierung einer durch die Auswerteschaltung steuerbaren Anzeige- und/oder Schaltvorrichtung erst beim Auftreten eines Empfangssignals in einem der beiden Auswertekanäle veranlaßt.
2. Entfernungsmeßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für beide Auswertekanäle je eine Integrationsstufe (66 bis 68 bzw. 86 bis 88) vorgesehen ist und daß jede der beiden Integrationsstufen zwischen Beginn und Ende der Impulsphase jedes Auswerteimpulses eingeschaltet ist und daß die Schaltsignale von der Sendeimpuls-Generatorschaltung (12 bis 45) abgeleitet werden.
3· Entfernungsmeßvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Integrationsschaltung aus zweit den beiden Empfängerpaarhälften zugeordneten gleichartigen Integrationsstufen, vorzugsweise Operationsverstärkern, besteht, die je einen Integrationskondensator (67 bzw. 87) aufweisen, und daß den Integrationsstufen als Spannungskomparatoren ausgebildete Schwellwert-Schaltstufen (69 bis 72 bzw. 89 bis 92) nachgeschaltet sind.

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4. Entfernungsmeßvorrichtung nach Anspruch 31 dadurch gekennzeichnet, daß ein Zyklus-Impulsgenerator vorgesehen ist, der ejne mit einer vorgegebenen Frequenz (42) der Sendesignalseite getaktete Torstufe (43 bis 45) sowie einen Digitalzähler (83) mit wählbarem Zählinhalt aufweist, dessen Ausgang mit für jeden Auswertekanal vorgesehenen Schaltmitteln zur Beendigung der Integration verbunden ist.
5· Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Schwellwertschaltstufenanordnung (69 bis 74) des ersten und zweiten Auswertekanals jeweils mit dem Steuereingang (D) einer getakteten Speicherstufe (84 bzw. 97) verbunden tat, daß eine zweite Schwellwertschaltstufenanordnung (73 bis 75) des ersten und zweiten Auswertekanals mit einer gegenüber der ersten Schwellwertschaltstufenanordnung vorgegebenen Schwellwertabweichung über eine ODER-VerknUpfung (96) mit den Takteingängen jeder Speicherstufe (84 bzw. 97) verbunden ist, wobei die Schwellwertabweichungsrichtung derart ist, daß die betreffende zweite Schwellwertschaltstufenanordnung (73 bzw. 75), bezogen auf die erste Schwellwertschaltstufenanordnung (69 bzw 74) später geschaltet wird und wobei die ODER-Verknüpfung (96) über eine weitere Steuerverbindung durch den Zyklus-Impulsgenerator ansteuerbar ist.
6. Entfernungsmeßvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß vom Ausgang der ODER-Verknüpfung (96) eine Steuerverbindung zu einem Frequenzteil (83) des Zyklusimpulsgenerators vorgesehen ist, daß der Frequenzteil (83) Mittel aufweist, die beim Auftreten eines ODER-Signa}s an seinem Steuereingang die Impulsphase bzw. Impulsperiode des Zyklus-Impulsgeneratora entsprechend verkürzen und daß durch den am Ende der Impulspha-

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se bzw. Impulsperiode erzeugte Steuerimpuls die Löschung und erneute Bereitschaltung der Integrationsschaltung vor Ablauf der jeweiligen Grundimpulsperiode erfolgt.
7. Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bit 6, dadurch gekennzeichnet, daß der RUcksetzeingang des Digitalzählers (83) des Zyklus-Impulsgenerators direkt oder über Zwischenglieder mit dem ODER-Gatter (96) verbunden ist,
8. Entfernungsraeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Auswertekanal ein Speicher-Flip-Flop, vorzugsweise ein D- Flip- Flop (84 bzw 97), vorgesehen ist.
9. Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Löschung der Integrationsstufen am Ende des Meß- und Regelzyklus je ein steuerbarer Halbleiterschalter (73 bzw 93) vorgesehen ist, der entweder direkt parallel zum Integrationskondensator geschaltet ist oder zwischen Eingang bzw. Ausgang des betreffenden Operationsverstärkers und seinem Bezugspotential angeordnet ist.
10. Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß vom ODER-Gatter (96) eine Verbindung zum Steuereingang eines weiteren ODER-Gatters (85) führt, dessen weiterer Eingang mit dem Ausgang des Binärzählers (83) des Zyklus-Impulsgenerators verbunden 1st, daß vom Ausgang des weiteren ODER-Gatters (85) eine Verbindung über eine Verzögerungskette (76 bis 81) zum Rücksetzeingang des Zyklus-Impulsgenerators (83) führt, und daß von einem Zwischenabgriff in der Verzögerungskette eine Steuerleitung zu den steuerbaren Halbleitern (73, 93) der Integrationsschaltung vorgesehen ist.

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11. Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste und zweite, jeweils steuerbare Schaltstufen aufweisende Multiplex-Stufe (37 und 39) vorgesehen ist, deren Schaltstufen (28, 29 und 40, 41) im Takt der Frequenz der Sende-Impulsgeneratorschaltung (42 bis 45) zumindest während der Dauer der jeweiligen Impulsabgabephase wechselweise und nacheinander durchgesteuert und gesperrt werde, wobei zwischen den beiden Multiplex-Stufen (37, 39) für die beiden Auswertekanäle gemeinsame Schaltungsstufen (30 bis 38) vorgesehen sind, daß die Sende-Impulsgeneratorschaltungen (42 bis 45) eine Frequenzhalbierungsstufe (45) aufweist und daß die Sendeimpulsgeneratorschaltung mit dem Takteingang des Zählers (83) des Zyklus-Impulsgenerators verbunden ist.
12. Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontrollstufe ein UND-Gatter (100) und ein ODER-Gatter (101) aufweist, dessen beide Eingänge jeweils mit den Ausgängen der beiden D-Flip-Flops (84, 97) verbunden sind, daß der Ausgang des UND-Gatters (100) und der Ausgang des ODER- Gatters (101) mit einem weiteren UND-Gatter (103) verbunden sind und daß dem ODER-Gatter (101) über eine Gleichrichterstufe (102) ein RC-Glied (104 bis 106) nachgeschaltet ist.
13. Entfernungameßvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das ODER-Gatter als NOR-Gatter ausgebildet ist,
14. Entfernungsmeßvorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß dem ODER-Gatter (101) eine Diode (102) nachgeschaltet ist, über die über einen Widerstand (106) ein Kondensator (105) aufladbar ist, der bei fehlendem Potential an der Diode (102) über einen Widerstand (104) entladbar ist.

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15. Entfernungsmeßvorrichtung naoh Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des Ladewiderstandes (106) mindestens um den Faktor 10 kleiner ist als der Wert des Entladewiderstandes (104).
16. Entfernungsmeßvorrichtung naoh einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem ersten UND-Gatter und dem zweiten UND-Gatter eine Verzögerungsstufe vorgesehen ist.
17. Entfernungsmeßvorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß dem zweiten UND-Gatter ein Speicherverhalten aufweisende Kippstufe, vorzugsweise eine getaktete Kippstufe, nachgeschaltet ist.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

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