DE2752573C2 - Control arrangement for automatic braking and anti-lock protection of the wheels of a vehicle - Google Patents

Description

dadurch gekennzeichnet,characterized,

— daß der Sollwert der größere Wert zweier Werte ist, von denen der eine ein durch das Blockierschutzsystem festlegbarer Geschwindigkeitssollwert (V_c) und der andere der durch das selbsttätige Bremssystem festlegbare Geschwindigkeitssollwert (Vp) ist,- that the setpoint is the larger of two values, one of which is a speed setpoint (V _c ) that can be set by the anti-lock system and the other is the speed setpoint (Vp) that can be set by the automatic braking system,

— wobei der eine Geschwindigkeitssollwert (V_c) ein aus dem Wet ί der Fa./irzeuggeschwindigkeit abgeleiteter, durch einen Schlupf gewichteter Wert ist und- wherein the one speed setpoint (V _c ) is a value derived from the wet ί of the company / vehicle speed, weighted by a slip and

— wobei der andere Geschwindigkeitssollwert (Vp) durch eine Geschwindigkeits-Zeit-Funktion gebildet wird, deren Anfangswert ein die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellender Wert beim Anlegen der Bremse ist.- The other speed setpoint value (Vp) being formed by a speed-time function, the initial value of which is a value representing the vehicle speed when the brake is applied.

2. Regelanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der der Bildung des Geschwindigkeitssollwertes (Vy dienende Schlupf 15% beträgt.2. Control arrangement according to claim 1, characterized in that the formation of the speed setpoint (Vy serving slip is 15%.

3. Regelanordnung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch jeweils über eine einzige Spule (21) steuerbare Regelventile (14).3. Control arrangement according to claim 1 or 2, characterized by in each case a single coil (21) controllable control valves (14).

4. Regelanordnung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine einen Satz Dioden aufweisende Diskriminatorschaltung (26) zur Auswahl des größeren Wertes der Geschwindigkeitssollwerte (V_a Vp). 4. Control arrangement according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized by a set of diodes having discriminator circuit (26) for selecting the larger value of the speed setpoints (V _a Vp).

5. Regelanordnung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch Regelventile (14), deren Druck-Stromstärke-Charakteristik derart beschaffen ist, daß mit zunehmender elektrischer Stromstärke der übertragene Bremsdruck abnimmt.5. Control arrangement according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized by control valves (14), the pressure-current characteristic of which is such that with increasing electrical current strength of the transmitted brake pressure decreases.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Regelanordnung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a control arrangement according to the preamble of claim 1.

Es sind Verfahren und Vorrichtungen zum automatischen Abbremsen insbesondere von Flugzeugen bekannt, bei welchen der Bremsvorgang entsprechend einer vorherbestimmten, ausgewählten Sollverzögerung erfolgt. Es wird hierbei die Verzögerung des Flugzeugs mittels eines an Bord angeordneten Beschleunigungsmessers ermittelt, dessen Meßwert der Verzögerung des Flugzeugs in dessen Längsrichtung entspricht Diese tatsächliche Verzögerung wird mit einem Verzögerungssollwert verglichen, wobei mittels eines, der Differenz dieser Meßwerte entsprechenden Signals auf die Bremsorgane des Flugzeugs, beispielsweise über die Höhe des bei den Radbremsen anstehender DruckesMethods and devices for automatic braking, in particular of aircraft, are known, in which the braking process according to a predetermined, selected target deceleration he follows. It is the deceleration of the aircraft by means of an accelerometer arranged on board determined whose measured value corresponds to the deceleration of the aircraft in its longitudinal direction actual deceleration is compared with a deceleration setpoint, using one, the difference these measured values corresponding signal to the braking elements of the aircraft, for example via the The amount of pressure applied to the wheel brakes

ίο dahingehend eingewirkt wird, daß die gemessene Verzögerung der Soilverzögening entsprichtίο acts to the effect that the measured delay corresponds to the soil delay

Von Nachteil bei diesen bekannten Vorrichtungen ist daß der Beschleunigungsmesser ein verhältnismäßig teures Bauteil ist wobei es ferner auf diesem Wege nichtA disadvantage of these known devices is that the accelerometer is a relatively An expensive component is, however, also not in this way

:5 möglich ist, die Horizontalbeschleunigung des Flugzeugs in bestimmten Landephasen exakt zu messen, nämlich dann, wenn die Achse des Beschleunigungsmessers nicht parallel zum Erdboden verläuft: 5 is possible, the horizontal acceleration of the aircraft to measure exactly in certain landing phases, namely when the axis of the accelerometer does not run parallel to the ground

Aus der US-PS 39 17 356 ist ein automatisches Bremssystem mit einem Blockierschutzsystem für die Räder des Fahrwerks eines Flugzeugs bekannt Im Rahmen des automatischen Bremssystems ist eine Soiiverzögerung durch den Piloten vorgebbar, welche in Auswerteschaltungen mit Drehverzögerungen der abzubremsenden Räder verglichen wird, wobei aus der Differenz dieser Verzögerungswerte ein Bremssteuersignal abgeleitet wir4 über welches der wirksame Bremsdruck geregelt wird. Der Bremsdruck wird unabhängig von diesem automatischen Bremssystem auch von dem Blockierschutzsystem beeinflußt, dessen Eingangsgröße ein aus der Radgeschwindigkeit abgeleiteter Wert ist. Von Nachteil ist bei dieser bekannten Anordnung unter anderem der geringe Integrationsgrad von automatischem Bremssystem und Blockierschutzsystem, welche hier praktisch völlig nebeneinander bestehen, woraus ein großer Aufwand resultiertFrom US-PS 39 17 356 is an automatic braking system with an anti-lock system for the Wheels of the landing gear of an aircraft are known. As part of the automatic braking system, a soil deceleration is known can be specified by the pilot, which is to be braked in evaluation circuits with rotational delays Wheels is compared, a brake control signal from the difference between these deceleration values derived wir4 via which the effective brake pressure is regulated. The brake pressure becomes independent This automatic braking system is also influenced by the anti-lock system, its input variable is a value derived from the wheel speed. The disadvantage of this known arrangement is below among other things, the low level of integration of the automatic braking system and anti-lock system, which practically completely coexist here, which results in a great deal of effort

Aus der ÜS-PS 32 45 727 ist ein Biückiersehutzsysiem für ein Fahrwerk eines Flugzeugs bekannt, bei dem die Geschwindigkeit sämtlicher Räder gemessen wird, wobei der Meßwert der Geschwindigkeit des am schnellsten drehenden Rades als Fahrzeuggeschwindigkeit angesehen wird. Es wird hier in Abhängigkeit von dem Vergleich einer maximalen Verzögerung mit einer tatsächlich festgestellten Verzögerung eine Bremsdruckverminderung ausgelöst Das Bremssystem wird grundsätzlich manuell betätigt und lediglich im Falle eines Blockierens durch das Blockierschutzsystem in an sich bekannter Weise übersteuert.
Aus der US-PS 37 76 605 ist ein weiteres Flugzeugbremssystem mit einem Blockierschutzsystem bekannt, bei welchem das Bremssystem grundsätzlich manuell gesteuert, jedoch an einer Stelle des Steuer- bzw. Regelkreises mit einem Ausgangssignal des Blockierschutzsystems zusammenwirkt, wobei das hydraulische Bremssystem in Abhängigkeit von lediglich einem Signal, nämlich entweder demjenigen des Blockierschutzsystems oder demjenigen, welches aus der manuellen Betätigung durch den Piloten abgeleitet wird, betätigt wird.
Schließlich ist aus der DE-AS 19 02 131 eine weitere, ein Blockierschutzsystem umfassende Regelanordnung zum Abbremsen eines Flugzeugs bekannt, bei welcher die Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Geschwindigkeit eines ungebremsten Rades abgeleitet wird und bei welcher aus den Messungen der Drehzahl des zuletzt genannten Rades und eines jeweils gebremsten Rades auf rechnerischem Wege Meßwerte für die tatsächliche Verzögerung und den tatsächlichen Schlupf ermittelt werden, welche Meßwerte ihrerseits wiederum in Be-From the ÜS-PS 32 45 727 a Biückiersehutzsysiem for a landing gear of an aircraft is known in which the speed of all wheels is measured, the measured value of the speed of the fastest rotating wheel is viewed as the vehicle speed. A brake pressure reduction is triggered here as a function of the comparison of a maximum deceleration with an actually determined deceleration.
From US-PS 37 76 605 a further aircraft brake system with an anti-lock system is known, in which the brake system is generally controlled manually, but at one point of the control circuit interacts with an output signal of the anti-lock system, the hydraulic brake system depending on only a signal, namely either that of the anti-lock system or that which is derived from the manual actuation by the pilot, is actuated.
Finally, from DE-AS 19 02 131, another control arrangement comprising an anti-lock system for braking an aircraft is known, in which the vehicle speed is derived from the speed of an unbraked wheel and in which from the measurements of the speed of the last-mentioned wheel and one in each case braked wheel, measured values for the actual deceleration and the actual slip are determined by calculation, which measured values in turn affect

Ziehung mit einem Sollschlupf gesetzt werden, so daß der durch das Bremspedal des Piloten vorgegebene Bremsbefehl in Abhängigkeit von den tatsächlichen Verzögerungs- bzw. Schlupfwerten übersteuerbar istDraw can be set with a target slip, so that the braking command given by the pilot's brake pedal as a function of the actual one Delay or slip values can be overridden

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine gattungsgemäße Regelanordnung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß der schaltungsmäßige Aufbau vereinfacht ist, wobei gleichzeitig eine große Zahl von den Bremsvorgang beeinflussenden Parametern als Ewiflußgrößen in die Regelanordnung einbeziehbar sind.It is the object of the present invention to provide a generic control arrangement of the type mentioned at the beginning Kind to the effect that the circuit structure is simplified, at the same time a large number of parameters influencing the braking process can be included in the control arrangement as Ewi flux variables are.

Gelöst ist diese Aufgabe durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Anspruchs 1.This object is achieved by the features of the characterizing part of claim 1.

Der Geschwindigkeitssollwert Vp kann entsprechend der GleichungThe speed setpoint Vp can be determined according to the equation

t, V_A,d,...)utt, V _A , d, ...) ut

bemessen werden, worin Vo die beim Anlegen der Bremse anstehende anfängliche Fahrzeuggeschwindigkeit, f die Zeit, V_A die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit und d die für den Abbremsvorgang zur Verfügung stehende Strecke darstellen. Die Anzahl der Parameter, welche die Beschleunigung bestimmen, ist jedoch nicht auf die vorgenannten Werte begrenzt, sondern kann auch weitere Werte umfassen, beispielsweise diejenigen, die den verschiedenen Organen der Bremsanlage, mit denen das Fahrzeug ausgerüstet ist, zugeordnet sind. Wenn die Bremsorgane Radbremsen besitzen, wird die Anfangsgeschwindigkeit in vorteilhafter Weise über die Messung der Geschwindigkeit der abzubremsenden Räder vor Beginn des Bremsvorgangs bestimmt. In gleicher Weise kann der Wert V₀ jedoch auch durch die Messung der Geschwindigkeit der nicht abzubremsenden Räder best im ml werden oder durch beliebige andere Mittel zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere durch Dopplerradar, Landelichter am Boden, Vorrichtungen zur Berechnung der Geschwindigkeit usw. Die Bremsorgane, mit denen das Fahrzeug ausgerüstet ist, können in herkömmlicher Weise ausgebildet sein. Es können Radbremsen sein, deren Druck steuerbar ist oder es kann jede Art von Bremsklötzen vorgesehen sein, deren Bremskraft steuerbar ist. Ferner kann eine Abbremsung durch Schubumkehr oder Landeklappen erfolgen, deren Winkelstellung steuerbar ist. Der über das selbsttätige Bremssystem erzeugte Befehl kann ein Befehl sein, der außerhalb der erfindungsgemäßen, durch den Piloten einzuschaltenden Regelanordnung zur automatischen Abbremsung gebildet wird und beispielsweise durch eine übliche Anordnung von manuell betätigbaren oder automatischen Logiken erzeugt werden. Er kann beispielsweise bei einem Flugzeug durch das Ende des Verlustes an Auftrieb gegeben werden. In einer beisonders einfachen Form wird der durch den Fahrzeugführer vorwählbare Verzögerungswert eine Konstante sein und in einer vorgegebenen Skala ausgewählt werden, welche zum Beispiel drei Verzögerungswerte aufweist, nämlich einen schwachen Wert bei 0,15 g, einen mittleren Wert von 0,2 g und einen starken Wert von 0,3 g.where Vo is the initial vehicle speed when the brake is applied, f is the time, V _{A is} the current vehicle speed and d is the distance available for the braking process. The number of parameters which determine the acceleration is not limited to the aforementioned values, but can also include further values, for example those assigned to the various parts of the braking system with which the vehicle is equipped. If the braking elements have wheel brakes, the initial speed is advantageously determined by measuring the speed of the wheels to be braked before the start of the braking process. In the same way, however, the value V ₀ can also be best in ml by measuring the speed of the wheels that are not to be braked or by any other means for determining the vehicle speed, in particular by Doppler radar, landing lights on the ground, devices for calculating the speed, etc. , with which the vehicle is equipped, can be designed in a conventional manner. It can be wheel brakes, the pressure of which is controllable, or any type of brake pad can be provided, the braking force of which is controllable. In addition, braking can take place by reversing thrust or landing flaps, the angular position of which is controllable. The command generated by the automatic braking system can be a command that is formed outside of the inventive control arrangement to be switched on by the pilot for automatic braking and generated, for example, by a conventional arrangement of manually operable or automatic logics. In the case of an aircraft, for example, it can be given by the end of the loss of lift. In a particularly simple form, the deceleration value that can be preselected by the vehicle driver will be a constant and will be selected from a predetermined scale which has, for example, three deceleration values, namely a weak value at 0.15 g, an average value of 0.2 g and one strong value of 0.3 g.

Der durch den Piloten vorgewählte, konstante oder veränderliche Verzögerungswert stellt einen Befehl dar, dem beispielsweise eine elektrische Spannung entspricht, aus welcher durch Integration eine Geschwindigkeits-Zeit-Funktion gebildet wird, sobald der Befehl zum automatischen Bremsen ansteht. Unter Zugrundelegung der die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Anlegen der Bremsen darstellenden Anfangsgeschwindigkeit wird auf diese Weise der erfindungsgemäße, zeitabhängige Geschwindigkeitssollwert V_P gebildet Der Geschwindigkeitssollwert V_p kann durch den Piloten jeder Zeit aufgehoben oder modifiziert werden, wobei die diesen darstellende Geschwindigkeits-Zeit-Funktion in ihren Anfangszustand zurückgesetzt wird und gegebenenfalls unter Zugrundelegung eines neuen Anfangswertes wiederum dem weiteren Bremsvorgang zugrunde gelegt wird. Fällt während eines Bremsvorganges die Verzögerung unzureichend aus, welches entweder von den Bremsorganen oder von schlechter Bodenhaftung herrührt, ist es erfindungsgemäß ausgeschlossen, daß der Geschwindigkeitssollwert V₉ geringer ausfällt als der Geschwindigkeitssollwert V₀. Es ist auf diese Weise sichergestellt, daß sich bei Erreichen einer Zone mit wiederum verbesserten Bremsbedingungen kein harter Übergangsbereich mit erhöhter Verzögerung ergibt.The constant or variable deceleration value preselected by the pilot represents a command to which, for example, an electrical voltage corresponds, from which a speed-time function is formed by integration, as soon as the command for automatic braking is pending. Based on the initial speed representing the vehicle speed when the brakes are applied, the time-dependent speed setpoint V _P according to the invention is formed in this way.The speed setpoint V _p can be canceled or modified by the pilot at any time, with the speed-time function representing this in its initial state is reset and, if necessary, based on a new initial value, the further braking process is used as a basis. If the deceleration is insufficient during a braking process, either due to the braking system or poor grip, it is excluded according to the invention that the speed setpoint V _{9 is} lower than the speed setpoint V ₀ . This ensures that when a zone with improved braking conditions is reached, there is no hard transition area with increased deceleration.

In Abkehrung von dem Stand der Technik werden bei der erfindungsgemäßen Regelanordnung lediglich Geschwindigkeits- bzw. Drehzahiwene verarbeitet, und zwar sowohl im Rahmen des selbsttätigen Bremssystems als auch im Rahmen des Blockierschutzsystems.In a departure from the state of the art, in the control arrangement according to the invention, only speed or Drehzahiwene processed, both in the context of the automatic braking system as well as within the anti-lock system.

Hieraus ergibt sich ein sehr einfacher schaltungstechnischer A «~fbau.This results in a very simple circuit construction.

Der Geschwindigkeitssollwert V_p wird mit einem, aus der Drehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades abgeleiteten Wert verglichen. Letztere Drehgeschwindigkeit kann mittels bestimmter Geber, z. B. eines Tachogenerators, erzeugt werden. Über ein, sich aus der Differenz des genannten Vergleiches ergebendes Fehlersignal wird die Stärke der Bremsung geregelt. Bei einer hydraulischen Bremsanlage wird dieses Fehlersignal in geeigneter und an sich bekannter Weise verstärkt und einem oder mehreren ekktrohydraulischen Verteilern mit proportionaler oder stufiger Arbeitsweise zugeführt, und zwar derart, daß auf die Bremsorgane dahingehend eingewirkt wird, daß der Geschwindigkeitssollwert Vp und die Drehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades aufeinander abgestimmt werden.The speed setpoint value V _p is compared with a value derived from the rotational speed of the respective wheel. The latter rotational speed can be determined by means of certain donors, for. B. a tachometer generator can be generated. The strength of the braking is regulated via an error signal resulting from the difference in the comparison mentioned. In a hydraulic brake system, this error signal is amplified in a suitable and known manner and fed to one or more electrohydraulic distributors with proportional or stepped operation, in such a way that the braking elements are acted on to the effect that the speed setpoint Vp and the rotational speed of the respective wheel be coordinated.

E-rfindungsgemäß werden bei einer hydraulischen Bremsanlage die Bremsorgane mit elektrohydraulisch arbeitenden Regelventilen gesteuert, so daß der auf die Bremsorgane einwirkende Druck von der Stärke des jeweiligen elektrischen Steuerstromes abhängig istAccording to the invention, in a hydraulic brake system, the brake elements are electro-hydraulic working control valves controlled, so that the pressure acting on the braking elements of the strength of the respective electrical control current is dependent

Die Übertragung entweder eines normalen Bremsdruckes oder eines unter Verwendung der erfindungsgemäßen Regelanordnung modulierten Druckes auf dieThe transmission of either a normal brake pressure or one using the brake pressure according to the invention Regulation arrangement of modulated pressure on the

so Bremsorgane kann über an sich bekannte Geräte, z. B. Umsteuerventile gesteuert werden.so braking organs can be via known devices such. B. reversing valves are controlled.

Erfindungsgemäß können beispielsweise zwei elefcitrohydraulische Regelventile jeweils Gruppen von Pren.so/ganen zugeordnet sein. Es kann über das eine Regelventil eine Drucksteuerung der rechten und über das andere eine Drucksteuerung der linken Bremsen des Flugzeugs vorgenommen werden. Ferner können die beiden Regelventile gleiche oder unterschiedliche Steuerbefehle aufnehmen, um auf unterschiedliche Weise auf die Bremsorgane des Flugzeugs bzw. des Fahrzeugs einzuwirken. Diese unterschiedliche Einwirkung kann zur Korrektur der Bahn des Flugzeugs auf einer Landepiste ausgenutzt werden, so daß auf diese Weise auf äußere Parameter reagiert werden kann, wie z. B. dem Querwindeinfluß, d-;r Ausrichtung der Bahn des Flugzeugs entlang der Landebahnachse usw. Es kann auf diese Weise das Flugzeug entlang einer bestimmten Bahn gesteuert werden.According to the invention, for example, two elefcitrohydraulic Control valves are assigned to groups of Pren.so/ganen. It can be about the one Control valve a pressure control of the right and via the other a pressure control of the left brakes of the Aircraft are made. Furthermore, the two control valves can have the same or different control commands record to in different ways on the braking elements of the aircraft or the vehicle to act. These different effects can be used to correct the path of the aircraft on a runway be exploited, so that in this way it is possible to react to external parameters, such as e.g. B. the Influence of cross wind, the orientation of the aircraft's path along the runway axis etc. It can move the aircraft along a certain in this way Track can be controlled.

Wesentlich für die erfindungsgemäiSc Regelanordnung ist ein charakteristisches Zusammenwirken eines automatischen Bremssystems mit oinem Blockierschutzsystem, wobei der automatisch ablaufende Abbremsvorgang mittels des Blockierschurasystems überwacht wird.Essential for the control arrangement according to the invention is a characteristic interaction of an automatic braking system with an anti-lock system, whereby the automatically running braking process is monitored by means of the blocking charter system will.

Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen einige Ausführungsbeisprele der Erfindung näher erläutert werden. Es zeigtSome embodiments of the invention are described below with reference to the drawings are explained in more detail. It shows

Fig. 1 ein Schaltschema zur Bildung des Geschwindigkeitssollwertes Vp,-1 shows a circuit diagram for forming the speed setpoint Vp, -

F i g. 2 ein der F i g. 1 entsprechendes Logikschema, durch welches ein Abfallen des Geschwindigkeitssollwertes unter einen die Fahrzeuggeschwindigkeit darstellenden Wert verhindert wird;F i g. 2 one of the F i g. 1 corresponding logic diagram, through which a drop in the speed setpoint value below that representing the vehicle speed Value is prevented;

F i g. 3 ein Schaltschema zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitssollwert Vp,"F i g. 3 is a circuit diagram for controlling the vehicle speed depending on the speed setpoint Vp, "

Fi g. 4 eine Anordnung zur Steuerung; der Fahrzeuggeschwindigkeit mittels hydraulisch betätigter Bremsen;Fi g. 4 shows an arrangement for control; the vehicle speed by means of hydraulically operated brakes;

F i g. 5 eine Anordnung zur Auswahl der Betätigungsart der Bremsen; F i g. 5 shows an arrangement for selecting the type of actuation of the brakes;

F i g. 6 eine Anordnung zur unterschiedlichen Steuerung der Bremsen;F i g. 6 shows an arrangement for different control of the brakes;

Fi g. 7 eine erfindungsgemäße Regelanordnung in einem mit einem Blockierschutzsystem ausgerüsteten Fahrzeug;Fi g. 7 a control arrangement according to the invention in one vehicle equipped with an anti-lock system;

F i g. 8 und 9 eine Anordnung zur Steuerung eines mit zwei Spulen versehenen Regelventils in einer Anordnung nach F i g. 7 mit zugehöriger Charakteristik des Regelventils;F i g. 8 and 9 show an arrangement for controlling a regulating valve provided with two coils in an arrangement according to FIG. 7 with associated characteristics of the control valve;

F i g. 10 und 11 eine den F i g. 8 und !) entsprechende Anordnung mit einem lediglich eine Spule aufweisenden Regelventil;F i g. 10 and 11 a FIG. 8 and!) Corresponding Arrangement with a control valve having only one coil;

Fig. 12 und 13 zwei Varianten zur Unterscheidung von Geschwindigkeitssollwerten, mit welchen der dem automatischen Bremssystem und dem Blockierschutzsystem gemeinsame Regler beaufschlagt wird;12 and 13 two variants for differentiating between speed setpoints with which the dem automatic braking system and the anti-lock system common controller is applied;

Fig. 14 zwei den Zusammenhang von Reibungskoeffizient und Schlupf zeigende Kurven;14 shows the relationship between the coefficient of friction and curves showing slippage;

F i g. 15 ein besonderes Schaltschema zur Erzeugung des Anfangswerts der Fahrzeuggeschwindigkeit;F i g. 15 shows a special circuit diagram for generating the initial value of the vehicle speed;

Fig. 16 eine schematische Darstellung des Einbaus einer erfindungsgemäßen Regelanordnung in ein Fahrzeug, welches wenigstens ein rechtes und wenigstens ein linkes Rad uesitzt, die separat angesteuert werden;16 shows a schematic representation of the installation of a control arrangement according to the invention in a vehicle, which has at least one right and at least one left wheel, which are controlled separately;

Fig. 17 den Geschwindigkeits- und Druckverlauf in einem Übergangsbereich, in welchem die automatische Abbremsung eines Rades beginnt;17 shows the speed and pressure curve in a transition area in which automatic braking of a wheel begins;

F i g. 18 den Geschwindigkeits- und Druckverlauf, sobald ein automatisch gebremstes Rad iin eine Zone verringerter Reibung kommt, welches zum Eingreifen des Blockierschutzsystem führtF i g. 18 the speed and pressure curve as soon as an automatically braked wheel comes into a zone of reduced friction, which allows the Anti-lock system leads

Wenn im folgenden von der »Radgeschwindigkeit« oder der »Geschwindigkeit der Räder« gesprochen ist, so ist damit die Drehzahl des jeweiligen Rades gemeint, die in bestimmter Weise mit der Fahrzeuggeschwindigkeit verknüpft istIf in the following the "wheel speed" or the "speed of the wheels" is spoken of, so it is meant with the speed of the respective wheel, which in a certain way with the vehicle speed is linked

Gemäß F i g. 1 wird der Geschwindigkeitssollwert V_p als Funktion der Zeit mittels eines an sich bekannten elektronischen Integrators 1 gebildet, dem zu Beginn der Abbremsung durch einen Schalter 2 eine elektrische, die anfängliche Fahrzeuggeschwiindigkeit darstellende Spannung V₀ zugeführt wird. Dem Integrator 1 wird darüber hinaus ein der gewählten Verzögerung entsprechendes Signal zugeführt welches durch den Fahrzeugführer bzw. Piloten unter drei Werten, beispielsweise konstanten Werten (Hoch-H„ Mittel-M und Tief-B) bei entsprechender Betätigung eines Wahlschalters 3 ausgewählt werden kann. Die automatische Abbremsung wird durch einen von außen auf die Regelanordnung einwirkenden Vorgang ausgelöst, wobei gleichzeitig die Schalter 2 und 4 eingeschaltet werden, welch letzterer in Reihe mit dem Wahlschalter 3 angeordnet ist. Der Integrator 1 erzeugt dann ausgangsseitig den Geschwindigkeitssollwert Vp, weicht, gemäß der GleichungAccording to FIG. 1, the speed setpoint V _{p is formed} as a function of time by means of an electronic integrator 1 known per se, to which an electrical voltage V ₀ representing the initial vehicle speed is fed by a switch 2 at the beginning of braking. The integrator 1 is also supplied with a signal corresponding to the selected delay, which can be selected by the driver or pilot from three values, for example constant values (high-H, medium-M and low-B) when a selector switch 3 is actuated accordingly. The automatic braking is triggered by an external process acting on the control arrangement, with switches 2 and 4 being switched on at the same time, the latter being arranged in series with selector switch 3. The integrator 1 then generates the speed setpoint value Vp on the output side, which differs according to the equation

Vp = Vo-yt Vp = Vo-yt

eine Geschwindigkeits-Zeit-Funktion darstellt.represents a speed-time function.

Um diese, den Geschwindigkeitssollwert V_p darstellende Geschwindigkeits-Zeit-Funktion jederzeit modifizieren oder abschalten zu können, ist, wie in der F i g. 2 dargestellt, vorgesehen, daß der Schalter 4 automatisch oder durch den Piloten betätigbar ist. Ist der Schalter 4 geöffnet, ninunt der Integrator 1 sin Signal V. der Fahr-Zeuggeschwindigkeit an, um über einen passenden Anfangswert zu verfügen, der erforderlich ist für einen neuerlichen Einsatz des automatischen Bremssystems. Über eine Diode 5 wird verhindert, daß der Geschwindigkeitssollwert V_p während des Bremsvorganges kleiner werden kann als V₁, wenn die geforderte Verzögerung nicht erreicht werden kann. Um im Fall einer erneuten Einschaltung des automatischen Bremssystems harte übergänge zu vermeiden, wird in diesem Falle der Geschwindigkeitssollwert V_p dem Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit V₁ entsprechen.In order to be able to modify or switch off this speed-time function representing the speed setpoint value V _{p at any time, as shown in FIG.} 2, it is provided that the switch 4 can be actuated automatically or by the pilot. If the switch 4 is open, the integrator 1 sin signal V. of the vehicle speed in order to have a suitable initial value, which is necessary for a renewed use of the automatic braking system. A diode 5 prevents the speed setpoint V _p from becoming smaller than V ₁ during the braking process if the required deceleration cannot be achieved. In order to avoid hard transitions if the automatic braking system is switched on again, in this case the speed setpoint value V _{p will} correspond to the value of the vehicle speed V ₁ .

Das Signal V_p wird dem Eingang eines Reglers 6 zugeführt, der ebenfalls ein aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V₁ abgeleitetes Signal empfängt. Letzteres Signal kann dem Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit V, entsprechen, und steht am Ausgang eines Bausteines 7, über welchen die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelbar ist. an.The signal V _p is fed to the input of a controller 6, which also receives a signal derived from the vehicle speed V _1. The latter signal can correspond to the value of the vehicle speed V 1, and is available at the output of a module 7, via which the vehicle speed can be determined. at.

Der Regler 6 erzeugt ein Fehlersignal ε, welches auf eine Leistungsstufe 8 übertragen wird, durch welche ein Befehlssignal den Bremsorganen 9 übermittelt wird, deren Belastung die Abbremsung des Fahrzeugs (vgl. F i g. 10) bewirkt, und zwar derart, daß die Verzögerung des Fahrzeugs derjenigen entspricht, die von dem Piloten gewählt worden istThe controller 6 generates an error signal ε, which is transmitted to a power stage 8, through which a command signal is transmitted to the braking elements 9, the loading of which causes the braking of the vehicle (cf. FIG. 10) in such a way that the deceleration of the vehicle corresponds to the one selected by the pilot

Bei hydraulischer Betätigung der Bremsorgane besteht eine erste besondere Ausgestaltung der Regelanordnung (vgl. F i g. 4) darin, daß alle Bremsorgane 9 mit einer Hydraulikflüssigkeit welche über A von einer nicht weiter dargestellten Hydraulikeinrichtung stammtIn the case of hydraulic actuation of the brake elements, a first special embodiment of the control arrangement (cf. FIG. 4) consists in that all brake elements 9 with a hydraulic fluid which comes via A from a hydraulic device (not shown)

so und welche über die Leitung R zurückfließt, versorgt werden, und zwar mittels einer Verteilungsanordnung 11, weiche ein tlektroventil bzw. Vorsteuerventil 12 aufweist, welches über einen Schalter 13 betätigt wird. Das Schließen dieses Schalters 13 wird durch den Befehl zum automatischen Abbremsen ausgelöst sobald einem Regelventil 14, z. B. einem Servoventil, das Fehlersignal ε, welches von dem Regler 6 übertragen worden ist um den für die Bremsorgane 9 erforderlichen Druck zu steuern und zu modulieren, zugeführt worden istso and which flows back via the line R , are supplied, namely by means of a distribution arrangement 11, which has an electric valve or pilot valve 12, which is actuated via a switch 13. Closing this switch 13 is triggered by the command for automatic braking as soon as a control valve 14, e.g. B. a servo valve, the error signal ε, which has been transmitted by the controller 6 in order to control and modulate the pressure required for the braking elements 9, has been supplied

Die Bremsorgane 9 müssen auch außerhalb des automatischen Bremssystems steuerbar sein, welches mittels Klappen-Umsteuerventilen 15 erreichbar ist (F i g. 5). Es handelt sich hier um an sich bekannte Ventile, mittels weichen den Bremsorganen 9 der empfangene Steuerdruck übertragen werden kann, & h. entweder der Steuerdruck, der von einem gewöhnlichen hydraulischen Bremssteuerblock 16 bei manueller Betätigung der Bremsanlage herrührt oder den modulierten Steuer-The braking elements 9 must also be controllable outside of the automatic braking system, which by means of Flap reversing valves 15 can be reached (FIG. 5). These are valves known per se, by means of which means that the control pressure received can be transmitted to the braking elements 9, & h. either the control pressure, that of an ordinary hydraulic brake control block 16 with manual actuation of the Originates from the braking system or the modulated control

druck, der von der Verteileranordnung 11 und insbesondere von dem Regelventil 14 herrührt, wenn das automatische Bremssystem in Betrieb ist (F i g. 5).pressure from the manifold assembly 11 and in particular from the control valve 14 when the automatic braking system is in operation (Fig. 5).

F i g. 6 zeigt eine besondere Ausgestaltung der Erfindung, bei welcher zwei Regelventile 14a und 14£> vorgesehen sind, durch welche jeweils der Druck der rechten Bremsorgane 9a und der linken Bremsorgane 9b des Fahrzeugs gesteuert wird. Die Regelventile 14a und 14£>, welcne von einem oder zwei gleichen, zeichnerisch nicht dargestellten Elektroventilen versorgt werden, werden parallel vom Ausgang eines Verteilers 17 angesteuert, der das Eingangs- bzw. Anfangssignal des Reglers 6 aufnimmt und der auch auf einen oder mehrere äußere Parameter X, beispielsweise auf den Einfluß eines Seitenwindes, anspricht. Diese Anordnung gestattet eine unterschiedliche Steuerung der rechten und linken Bremsorgane.F i g. 6 shows a particular embodiment of the invention in which two control valves 14a and 14b are provided, by means of which the pressure of the right braking elements 9a and the left braking elements 9b of the vehicle is controlled. The control valves 14a and 14 £>, which are supplied by one or two identical electrovalves, not shown in the drawing, are controlled in parallel by the output of a distributor 17, which receives the input or start signal of the controller 6 and which is also sent to one or more external ones Parameter X, for example, responds to the influence of a crosswind. This arrangement allows a different control of the right and left braking members.

F i g. 7 zeigt — stark vereinfacht — eine Regelanordnung in ihrer Gesamtheit, bestehend aus einem automatischen Bremssystem und einem Blockierschutzsystem. Hierbei wird ein mit einer Versorgung A und einem Rücklauf R versehenes elektrohydraulisches Regelventil 14 zusätzlich mit dem Signal S eines Antiblockier-Reglers 18 beaufschlagt, so daß der Bremsdruck sowohl über das Fehlersignal ε als auch über das Signal 5 moduliert wird. Es ist bei dieser Anordnung möglich, zum Aufbau eines automatischen Bremssystems weitestgehend Elemente zu benutzen, die ohnehin in einem Blokkierschutzsystem vorhanden sind. In dieser Anordnung wird der Antiblockierregler 18 dann aktiviert, wenn eine Tendenz zum Blockieren der Räder festgestellt wird, wobei in diesem Fall das automatische Bremssystem außer Funktion ist.F i g. 7 shows - in a greatly simplified manner - a control arrangement in its entirety, consisting of an automatic braking system and an anti-lock system. Here, an electrohydraulic control valve 14 provided with a supply A and a return R is additionally acted upon with the signal S of an anti-lock controller 18 so that the brake pressure is modulated both via the error signal ε and via the signal 5. With this arrangement it is possible to use elements to the greatest possible extent for the construction of an automatic braking system which are already present in a blockage protection system. In this arrangement, the anti-lock controller 18 is activated when a tendency to lock the wheels is detected, in which case the automatic braking system is inoperative.

Gemäß F i g. 8 ist das Regelventil 14 mit zwei elektrischen Steuerspulen 19, 20 versehen, wobei die Steuerspule 19 mit einem Signal ε und die Steuerspule 20 mit einem Signal S beaufschlagt wird. Das Signal ε wird durch einen Strom der Stromstärke i_e gebildet und wird durch den Regler 6 zur automatischen Abbremsung übertragen, dessen Ausgangsspannung in an sich bekannter Weise durch einen diesem entsprechenden Strom nachgebildet wird, während das Signal S durch einen Strom der Stromstärke i_s gebildet wird, der in entsprechender Weise durch den Antiblockierregler 18 erzeugt wird. Falls die Servo- bzw. Regelventile mehr als zwei Spulen aufweisen, können mehrere von diesen das Signal ε und die anderen das Signal 5 aufnehmen. So wie im allgemeinen die Servoventile, die in Blockierschutzeinrichtungen eingesetzt werden, druckgesteuert ausgebildet sind und eine reziproke Charakteristik besitzen, reagieren diese auf den Beginn des Lockerns der Bremse. Das heißt, daß sie auf der einen Seite bei Abwesenheit des Steuerstromes i_c den vollen Versorgungsdruck durchlassen, wobei dann die Abbremsung ihr Maximum hat und daß andererseits der abgegebene Druck minimal für ein solches elektrisches Signal ist, bei welchem der Steuerstrom seinen maximalen Wert i'cm aufweist wobei der Betriebsdruck entsprechend einer abklingenden Funktion des elektrischen Befehlssignals am Eingang jeder Spule geregelt wird.According to FIG. 8, the control valve 14 is provided with two electrical control coils 19, 20, the control coil 19 being acted upon by a signal ε and the control coil 20 being acted upon by a signal S. The signal ε is formed by a current of the current i _e and is transmitted through the controller 6 for automatic braking, the output voltage of which is simulated in a manner known per se by a current corresponding to this, while the signal S is formed by a current of the current i _s which is generated in a corresponding manner by the anti-lock controller 18. If the servo or control valves have more than two coils, several of these can receive the signal ε and the others the signal 5. Just as the servo valves that are used in anti-lock devices are generally pressure-controlled and have reciprocal characteristics, they respond to the start of the brake being released. This means that on the one hand, in the absence of the control current i _{c, they} let through the full supply pressure, in which case the deceleration is at its maximum and, on the other hand, the pressure output is minimal for such an electrical signal at which the control current reaches its maximum value i ' cm , the operating pressure being regulated according to a decaying function of the electrical command signal at the input of each coil.

Anhand der F i g. 7 ist erkennbar, daß die von jedem der beiden Regler 6, 18 abgegebenen Befehle sich in ihrer Wirkung mit dem Ziel der Steuerung des Regelventils 14 algebraisch addieren, wobei es mittels eines jeden dieser beiden Signale allein möglich ist, ein vollständiges Lockern der Bremsen zu erzielen. Die Druckcharakteristik eines derartigen Regelventils wird durch F i g. 9 wiedergegeben.Based on the F i g. 7 it can be seen that that of each the commands issued by the two controllers 6, 18 differ in their effect with the aim of controlling the control valve Add 14 algebraically, whereby it is possible to obtain a complete one by means of each of these two signals alone To achieve loosening of the brakes. The pressure characteristics of such a control valve is through F i g. 9 reproduced.

Fig. 10 zeigt eine Ausführungsform, bei der die Regelventile lediglich mit einer einzigen Steuerspule 21 versehen sind. Es wird in diesem Fall das Regelventil lediglich durch ein, nämlich ein maximales, Signal gesteuert. Fig. 10 shows an embodiment in which the control valves are only provided with a single control coil 21. In this case it becomes the control valve controlled only by one, namely a maximum, signal.

Das letztgenannte Steuersignal wird das Signal ε sein, welches von dem Regler für die automatische Abbremsung während des Betriebes abgegeben wird, solange die geforderte Verzögerung erreichbar ist. Das Steuersignal S, welches von dem Antiblockierregler 18 abgegeben wird, wird dann Null sein und keine Wirkung haben. Falls hingegen die erforderliche Verzögerung nicht erreichbar ist, besteht die Gefahr, daß die über den Antiblockierregler 6 eingeleitete automatische Bremsung zum Blockieren der Räder führt. Um ein derartiges Blockieren zu begrenzen, wird das Steuersignal 5 benötigt. Der Befehl ε, die Bremse zu lockern, der von dem Regler 6 für die automatische Abbremsung stammt, wird dann Null sein, weil der Druck auf die Bremse niedriger ist als derjenige, der notwendig wäre, um die durch den Geschwindigkeitssollwert Vp geforderte Verzögerung sicherzustellen. Es wird lediglich das stärkere Signal für die Steuerung der Bremsen ausgewählt. Es ist auf diese Weise möglich, den Druck auf die Bremsorgane ohne die Gefahr einer Instabilität alternativ durch das automatische Bremssystem, nämlich den Regler 6 oder das Blockierschutzsystem, nämlich den Antiblokkierregler 18, zu steuern. Das Regelventil 14, dessen Druckcharakteristik in der F i g. 11 wiedergegeben ist, wird in diesem Fall lediglich durch das Signal eines der beiden genannten Regler gesteuert, wohingegen das Signal des jeweils anderen Reglers wirkungslos ist. Der Übergang von einem Regler zum anderen kann erst dann stattfinden, wenn deren beide Befehle zum Lokkern der Bremsen gleich sind und anschließend der eine stärker wird als der andere. Beispielhaft ist in Fig. 10 eine durch Dioden gebildete Diskriminatorschaltung zum Auswählen des stärksten Befehls zum Lockern der Bremsen dargestellt. Die Signale ε und 5 werden nach Passieren der Dioden 23 und 24 ab dem Diskriminatorpunkt 22 zusammengeführt. Der Diskriminatorpunkt 22 wird dabei auf einem, dem stärksten Befehl zum Abbremsen entsprechenden Potential sein, welcher Befehl durch eine Spannung gebildet wird, die in dem Baustein 25 auf den Wert eines dieser entsprechenden Stromes abgebildet wird. Ober den Baustein 25 wird ein Strom i_c der Steuerspule 21 des Regelventils 14 zugeführt Die Schaltung zur Auswahl des stärksten Signals könnte in gleicher Weise mit einem anderen elektronischen Mittel erfolgen, beispielsweise mittels eines oder mehrerer Trennverstärker.The last-mentioned control signal will be the signal ε , which is emitted by the controller for automatic braking during operation, as long as the required deceleration can be achieved. The control signal S which is emitted by the anti-lock regulator 18 will then be zero and have no effect. If, on the other hand, the required deceleration cannot be achieved, there is a risk that the automatic braking initiated via the anti-lock controller 6 will lead to the wheels locking. In order to limit such a blocking, the control signal 5 is required. The command ε to release the brake, which comes from the controller 6 for the automatic braking, will then be zero, because the pressure on the brake is lower than that which would be necessary to ensure the deceleration required by the speed setpoint Vp. Only the stronger signal is selected for controlling the brakes. In this way, it is possible to control the pressure on the braking elements alternatively by means of the automatic braking system, namely the controller 6, or the anti-lock system, namely the anti-lock controller 18, without the risk of instability. The control valve 14, the pressure characteristic of which is shown in FIG. 11 is shown, in this case it is only controlled by the signal from one of the two mentioned controllers, whereas the signal from the other controller has no effect. The transition from one controller to the other can only take place when their two commands to the locomotive core of the brakes are the same and then one becomes stronger than the other. By way of example, FIG. 10 shows a discriminator circuit formed by diodes for selecting the strongest command for releasing the brakes. The signals ε and 5 are combined from the discriminator point 22 after they have passed the diodes 23 and 24. The discriminator point 22 will be at a potential corresponding to the strongest command for braking, which command is formed by a voltage which is mapped in the module 25 to the value of a current corresponding to this. A current i _{c is} fed to the control coil 21 of the regulating valve 14 via the module 25. The circuit for selecting the strongest signal could take place in the same way with another electronic means, for example by means of one or more isolating amplifiers.

Der Schlupf g eines Rades, der durch die GleichungThe slip g of a wheel given by the equation

g = g =

bestimmt wird, worin V_a die Fahrzeuggeschwindigkeit und ν die tatsächliche Geschwindigkeit des Rades bedeuten, wird bei einem Blockierschutzsystem auf einem vorbestimmten Wert gehalten, der im allgemeinen in der Größenordnung von 15% liegt, welche dem besten Reibungskoeffizienten Boden-Rad entspricht Dieser Reibungskoeffizient wird jedoch nur dann erreicht wenn das zur Verfügung stehende Bremsmoment ausreichend ist (vgL Fig. 14). Falls das Fahrzeug, dessen Bremsung mit einem automatischen Bremssystem ausgerüstet werden soll, bereits mit einem Blockierschutzsystem versehen ist ist es ausreichend, den durch dasis determined, where V _{a is} the vehicle speed and ν the actual speed of the wheel, is maintained in an anti-lock system at a predetermined value, which is generally of the order of 15%, which corresponds to the best coefficient of friction ground-wheel only achieved if the available braking torque is sufficient (see Fig. 14). If the vehicle whose braking is to be equipped with an automatic braking system is already equipped with an anti-lock system, it is sufficient to use the

Blockierschutzsystem vorgegebenen Geschwindigkeitssollwert, welcher seinerseits eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit ist, durch einen Geschwindigkeitssollwert Vp zu ersetzen, welcher eine durch eine bestimmte Verzögerung charakterisierte Geschwindigkeits-Zeitfunktion darstellt.Anti-lock system predetermined speed setpoint, which in turn is a function of the vehicle speed, to be replaced by a speed setpoint Vp , which represents a speed-time function characterized by a certain delay.

In Fig. 12 ist mit 26 eine Diskriminatorschaltung bezeichnet, über welche der Geschwindigkeitssollwert V_p des automatischen Bremssystems oder ein Geschwindigkeitssollwert Vc des Blockierschutzsystems auswählbar ist. Der Geschwindigkeitssollwert V_c wird mittels eines Multiplikators 27 aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V₁ gebildet, wobei ein Fahrzeuggeschwindigkeit darstellender Wert mit dem Wert (\—g) multipliziert wird. Der Ausgang der Diskriminatorschaltung 26 steht mit dem Regler 18 in Verbindung, der eingangsseitig gleichzeitig mit einem, der Drehgeschwindigkeit des zu bremsenden Rades entsprechenden Wert beaufschlagt ist. Über den Regler 18 wird hier entweder das Fehlersignal ε oder das Steuersignal S des Antiblockiersystems übertragen.In FIG. 12, reference numeral 26 denotes a discriminator circuit, via which the speed setpoint V _{p of} the automatic braking system or a speed setpoint Vc of the anti-lock system can be selected. The speed setpoint value V _{c is formed from the vehicle speed V 1} by means of a multiplier 27, a value representing the vehicle speed being multiplied by the value (\ - g) . The output of the discriminator circuit 26 is connected to the controller 18, to which the input side is simultaneously acted upon with a value corresponding to the rotational speed of the wheel to be braked. Either the error signal ε or the control signal S of the anti-lock braking system is transmitted here via the controller 18.

Fig. 13 zeigt eine Diskriminatorschaitung zum Auswählen eines der beiden Geschwindigkeitssollwerte V_p und V₀. Hierbei werden Dioden 28, 29 benutzt, wobei der Regler 18 durch den größten dieser Werte beaufschlagt wird. Der Geschwindigkeitssollwert V_p kann durch den Geschwindigkeitssollwert V_c somit automatisch ersetzt werden, sobald dem erstgenannten Geschwindigkeitssollwert nicht mehr gefolgt werden kann. Durch das Blockierschutzsystem wird somit das automatische Bremssystem dauernd und sicher überwacht. Dies bringt in einfacher Weise ein großes Maß an Betriebssicherheit mit sich, weil in jedem Augenblick des automatisch ablaufenden Bremsvorgangs die Geschwindigkeit jedes abgebremsten Rades durch das Blockierschutzsystem gesteuert wird bzw. überwacht bleibt. Die Geschwindigkeit eines Rades, welchem der Gesehwindigkeiissöilweri Vp zugeordnet ist, wird einen Wert annehmen, der dem Geschwindigkeitssollwert V_p entspricht und ein Blockieren ist verhindert.13 shows a discriminator circuit for selecting one of the two speed setpoint values V _p and V ₀ . Here, diodes 28, 29 are used, the controller 18 being acted upon by the largest of these values. The speed setpoint V _p can thus be automatically replaced by the speed setpoint V _c as soon as the first-mentioned speed setpoint can no longer be followed. The automatic braking system is thus continuously and safely monitored by the anti-lock system. This brings with it a high degree of operational safety in a simple manner, because the speed of each braked wheel is controlled or monitored by the anti-lock system at every moment of the automatically running braking process. The speed of a wheel to which the Gesehwindigkeiissöilweri Vp is assigned will assume a value which corresponds to the speed setpoint value V _p and locking is prevented.

Falls die Reibungsverhältnisse mit Hinblick auf die gewünschte Verzögerung unzureichend sind, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit dazu tendieren, sich betragsmäßig von dem Geschwindigkeitssollwert V_p zu entfernen. Die Steuerung der Gleitung der Räder stellt sich in diesem Fall entsprechend der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit wie bei einem nicht automatisch ablaufenden Bremsvorgang ein. Es wird nunmehr der Geschwindigkeitssollwert Vp bei dem Wert V gehalten, welcher der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit V₃ entspricht, so daß bei erneuter Verbesserung der Reibungsbedingungen der weitere Abbremsvorgang gemäß dem gewählten Verzögerungsgesetz wieder aufgenommen werden kann. Indem die Geschwindigkeitssteuerung nunmehr nach dem gleichen zeitabhängigen Geschwindigkeitssollwert V_p wieder aufgenommen wird, wird dazu beigetragen, das Fahrzeug auf einer geraden Linie zu halten. Tatsächlich drehen sich die linken und rechten Räder mit der gleichen Geschwindigkeit und besitzen eine natürliche Tendenz, das Fahrzeug auf einer geradlinigen Bahn zu halten. Darüber hinaus erlaubt die Einrichtung aufgrund dieses Prinzips jeder Gefahr einer plötzlichen harten Seitenbewegung entgegenzuwirken, welche einer Belastung eines Leitwerks oder einer Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs folgt.If the friction conditions are inadequate with regard to the desired deceleration, the vehicle speed will tend to deviate in terms of amount from the speed setpoint value V _p . In this case, the control of the sliding of the wheels is adjusted according to the actual vehicle speed as in the case of a non-automatic braking process. The speed setpoint Vp is now held at the value V , which corresponds to the actual vehicle speed V ₃ , so that when the friction conditions improve again, the further braking process can be resumed in accordance with the selected deceleration law. The fact that the speed control is now resumed after the same time-dependent speed setpoint value V _p helps to keep the vehicle on a straight line. In fact, the left and right wheels spin at the same speed and have a natural tendency to keep the vehicle on a straight path. In addition, on the basis of this principle, the device allows counteracting any risk of sudden hard lateral movement which follows a load on a tail unit or a change in the direction of travel of the vehicle.

Ein Ausführungsbeispiel einer Regelanordnung soll im folgenden beschrieben werden.An exemplary embodiment of a control arrangement will be described below.

Zwecks besseren Verständnisses sei ungenommen, daß über den Antibloekierregler ein maximaler Schlupf gc der Räder sichergestellt ist, der 15% der Fahrzeuggeschwindigkeit V₃ beträgt, d. h., daß die abgebremsten Räder so gesteuert werden, daß sie sich mit einem Geschwindigkeitssollwert For the sake of better understanding, let it be omitted that the anti-lock controller ensures a maximum slip gc of the wheels, which is 15% of the vehicle speed V ₃ , ie that the braked wheels are controlled so that they are at a speed setpoint

V_a(l - V _a (l -

0.85 V_a 0.85 V _a

ίο drehen.ίο turn.

Man nimmt in gleicher Weise an, daß der Antiblokkierregler mit ausreichenden, an sich bekannten Logiken ausgerüstet ist, um sicherzustellen, daß ein Abbremsen verhindert wird, bevor nicht das Flugzeug bei der Landung wenigstens mit seinen Haupträdern den Boden berührt hat und sie nicht in Umdrehungen versetzt worden sind. Es wird darüber hinaus vorausgesetzt, daß der Antibloekierregler mit einem Spannungs-Strom-Wsndler ausgerüstet ist. Bei der Regelanordnung entsprechend Fig. 16, weiche die Abbremsung wenigstens eines linken Hauptrades 30 und wenigstens eines rechten Hauptrades 31 eines Flugzeugs gestatiet, wird die automatische Bremsung durch gleichzeitige Anwesenheit zweier Steuersignale ausgelöst. Das erste Signal rührt von der Auslösung des automatischen Abbremsverfahrens durch den Piloten her, und zwar mit den über den Wahlschalter 3 vorgewählten Verzögerungswert. Es sei angenommen, daß diese Auslösung vor der Landung bewirkt wird.It is assumed in the same way that the anti-lock controller has sufficient, known logics is equipped to ensure that braking is prevented before the aircraft at the Landing has at least touched the ground with its main wheels and it has not been rotated are. It is also assumed that the anti-blocking regulator has a voltage-current converter is equipped. In the control arrangement according to FIG. 16, the braking softens at least one left main wheel 30 and at least one right main wheel 31 of an aircraft allowed, the automatic Braking triggered by the simultaneous presence of two control signals. The first signal is stirring from the triggering of the automatic braking process by the pilot, namely with the Selector switch 3 preselected delay value. It is assumed that this triggering occurs before landing is effected.

Das zweite Signal rührt von einem äußeren Phänomen her und wird abgegeben von einer Kombination angepaßter Logiken. Es kann, wenn die Bremsung nicht durchgeführt werden soll, bevor das Flugzeug auf allen seinen Rädern aufgesetzt hat, beispielsweise ein Steuerbefehl sein, der von einem Meßkreis zur Messung des Auftriebs herrührt, sobald das Flugzeug den Boden berührt hat oder es kann ein Steuerbefehl sein, der anzeigt, daß sich das Fahrgestell auf dem Boden befindet.
Gemäß dem Beispiel ist angenommen, daß der Steuerbefehl zur automatischen Abbremsung der gleiche ist, der dem Ausgangssignal »Verlust an Auftrieb« entspricht und daß er dazu führt, daß die Schalter 13 und 4, die jeweils in den F i g. 1 und 4 gezeigt sind, geschlossen werden. Man nimmt noch an, daß das Flugzeug auf einer trockenen Landebahn landet, d. h„ daß der Reibungskoeffizient der Räder auf dem Boden 0,5 für einen Schlupfwert von 15% beträgt, gemäß der Kurve, die den Reibungskoeffizienten μ als Funktion des Schlupfes g für eine trockene und für eine feuchte Landebahn darstellt,The second signal arises from an external phenomenon and is given off by a combination of adapted logics. If the braking is not to be carried out before the aircraft has touched down on all of its wheels, it can be, for example, a control command that comes from a measuring circuit for measuring the lift as soon as the aircraft has touched the ground, or it can be a control command, which indicates that the chassis is on the ground.
According to the example, it is assumed that the control command for automatic braking is the same that corresponds to the output signal "loss of buoyancy" and that it results in switches 13 and 4, which are respectively shown in FIGS. 1 and 4 are shown. It is still assumed that the aircraft lands on a dry runway, i.e. h "that the coefficient of friction of the wheels on the ground is 0.5 for a slip value of 15%, according to the curve which represents the coefficient of friction μ as a function of the slip g for a dry and for a wet runway,

so welches mit den Bezugsziffern 32 und 33 in der F i g. 14 dargestellt ist Darüber hinaus ist angenommen, daß der Pilot eine Verzögerungskonstante von 2 m/s² gewählt hatSo which with the reference numerals 32 and 33 in F i g. 14 is shown. It is also assumed that the pilot has chosen ^{a deceleration constant of 2 m / s 2}

Wenn das Flugzeug zur Landung ansetzt, wird die Regelanordnung vorbereitet, jedoch noch nicht ausgelöst Wenn die Haupträder den Boden berühren, beginnen sie sich zu drehen und die, die Drehzahl der Räder bildende elektrische Spannung, welche beispielsweise mittels Tachogeneratoren oder sonstigen Drehzahlmessern erzeugt wird, wird dem Integrator 1 zugeführt, und zwar vorzugsweise die Spannung, die von den sich am schnellsten drehenden Rad herrührt und die daher am höchsten ist Dies wird mittels der Vorrichtung gemäß F i g. 15 erreicht, gemäß welcher die Spannungen Vi, V2, When the aircraft is about to land, the control system is prepared, but not yet triggered fed to the integrator 1, preferably the voltage which originates from the fastest rotating wheel and which is therefore the highest. This is determined by means of the device according to FIG. 15 reached, according to which the voltages Vi, V2,

S5 V₃, V_n, welche den Drehzahlen der Räder 1, 2, 3, N entsprechen, über die Dioden 34, 35, 36, 37 dem Ausgang des Integrators 1 zugeführt werden, der mit der höchsten Spannung V_n versorgt wird, wenn das Rad mitS5 V ₃ , V _n , which correspond to the speeds of the wheels 1, 2, 3, N , are fed via the diodes 34, 35, 36, 37 to the output of the integrator 1, which is supplied with the highest voltage V _n when the wheel with

Z./ ^JΔ. ·.) I •J Z. / ^ JΔ. ·.) I • J

der K.ennummer π das schnellste ist. Diese Spannung V_n bildet den Anfangswert V₀ der den Geschwindigkeitssollwert Vp darstellenden Geschwindigkeits-Zeitfunkt!on. the number π is the fastest. This voltage V _n forms the initial value V ₀ of the speed time function representing the speed setpoint value Vp.

Der Befehl zum automatischen Abbremsen bewirkt auf der einen Seite über das Schließen des Schalters 13 die Ansteuerung des Vorsteuerventils 12 zur Versorgung der Regelventile 14.1 und 146, wodurch sichergestellt ist, daß die Hydraulikkreise für die Abbremsung der Räder 30 und 3t von einer Hydraulikversorgungseinrichtung unter Druck gesetzt werden. Der Befehl zum automatischen Abbremsen hat auf der anderen Seite durch das Schließen des Schalters 4 zur Folge, daß am Ausgang des Integrators 1 ein Signal V_p = V_o—yt ansteht. Der Geschwindigkeitssollwert Vp, welcher auf die Regler 18a und \8b übertragen wird, muß kleiner sein als die Geschwindigkeit der Räder 30, 31, so daß dementsprechend deren Abbremsung veranlaßt wird, um deren tatsächliche Geschwindigkeit van den Geschwtndigkeitssoiiwert V_p anzugleichen. Es wird im fuigeüdcti die Bremswirkung zunehmen, da sich entsprechend der gewählten verzögerung und der Kurve 32 der F i g. 14a bei einem Reibungskoeffizienten von 0,2 der tatsächliche Schlupf bei etwa 5% einstellen wird, so daß das entsprechende Bremsmoment übertragen werden kann. Die Regler 18a und 18/> arbeiten dann entsprechend dem Geschwindigkeitssollwert Vp. On the one hand, the command for automatic braking causes the control of the pilot valve 12 to supply the control valves 14.1 and 146 by closing the switch 13, which ensures that the hydraulic circuits for braking the wheels 30 and 3t are pressurized by a hydraulic supply device will. On the other hand, when the switch 4 is closed, the command to automatically brake has the result that a signal V _p = V _o -yt is present at the output of the integrator 1. The speed command value Vp, which is transmitted to the controllers 18a and \ 8b must be less than the speed of the wheels 30, 31, so that the deceleration is caused accordingly to the actual speed van to equalize the Geschwtndigkeitssoiiwert V _p. The braking effect will increase in the fuigeüdcti, since according to the selected deceleration and curve 32 of FIG. 14a, with a coefficient of friction of 0.2, the actual slip will be set at around 5%, so that the corresponding braking torque can be transmitted. The controllers 18a and 18 /> then work according to the speed setpoint Vp.

Am Eingang eines jeden der Regler 18a und 18£> steht einerseits der Geschwindigkeitssollwert V₀ welcher ca. 85% der Flugzeuggeschwindigkeit beträgt und der Geschwindigkeitssollwert Vp, welcher ungefähr 90% der Flugzeuggeschwindigkeit beträgt. Gemäß diesem Beispiel wird jedoch der Geschwindigkeitssollwert V_c nicht verwendet, bleibt jedoch für Überwachungszwecke für die Regler 18a und 186 verfügbar. Dies ist in der F i g. 17 dargestellt. In der Zone I, in welcher die automatische Bremsung noch nicht ausgelöst worden ist, steht am Ausgang des Integrators ! ein Geschwindigkeitswert ν für die Räder, der der Flugzeuggeschwindigkeit entspricht. In dieser Zone sind somit der Geschwindigkeitssollwert Vp, der Wert der Flugzeuggeschwindigkeit V₃ und der Wert der Radgeschwindigkeit ν identisch. In der Zone II wird das automatische Bremssystem ausgelöst, so daß nach einem Übergangsbereich zu Beginn des automatischen Abbremsens der Geschwindigkeitssollwert V_p gemäß der Gleichung V_p = V_o—yt abfällt und der auf die Bremsen wirkende Druck zunimmt. In entsprechender Weise verringert sich die Radgeschwindigkeit v, welche nunmehr kleiner ist als die Flugzeuggeschwindigkeit V₁ und schließlich mit dem Geschwindigkeitssollwert Vp zusammenfällt.At the input of each of the controllers 18a and 18> there is on the one hand the speed setpoint V _0, which is approximately 85% of the aircraft speed, and the speed setpoint Vp, which is approximately 90% of the aircraft speed. According to this example, however, the speed setpoint value V _{c is} not used, but remains available for the controllers 18a and 186 for monitoring purposes. This is shown in FIG. 17 shown. In zone I, in which the automatic braking has not yet been triggered, the output of the integrator reads! a speed value ν for the wheels, which corresponds to the aircraft speed. In this zone, the speed setpoint value Vp, the value of the aircraft speed V ₃ and the value of the wheel speed ν are identical. The automatic braking system is triggered in zone II, so that after a transition area at the beginning of the automatic braking, the speed setpoint V _p falls according to the equation V _p = V _o -yt and the pressure acting on the brakes increases. The wheel speed v, which is now less than the aircraft speed V ₁ and finally coincides with the speed setpoint value Vp, is reduced in a corresponding manner.

Der Geschwindigkeitswert des Flugzeugs fällt nunmehr progressiv ab, bleibt jedoch höher als ν und V_p und verläuft parallel zu diesen Werten. Sobald sich die Werte ν und Vp angenähert haben, findet mit Beginn der Zone III die automatische Abbremsung statt Es verlaufen nunmehr die Werte V₃, V_p oder ν und V_p im Zeitablauf zueinander parallel mit einem Abfall, der der gewünschten Flugzeugverzögerung entspricht. Der Bremsdruck befindet sich hierbei auf einem vorgegebenen Wert und ist quasi stabil.The speed value of the aircraft now drops progressively, but remains higher than ν and V _p and runs parallel to these values. As soon as the values ν and Vp have approached, automatic braking takes place at the beginning of zone III.The values V ₃ , V _p or ν and V _p now run parallel to one another over time with a decrease corresponding to the desired aircraft deceleration. The brake pressure is at a predetermined value and is more or less stable.

In dem Falle, in dem das Flugzeug nach vorne kippt oder sich aufrichtet, darf die Abbremsung nicht sehr heftig sein. Es kann hierbei die Verzögerung auf einen maximalen Wert begrenzt werden, insbesondere auf einen Bruchteil oder eine Funktion der definitiven Verzögerung, so lange das Flugzeug nicht auf allen Rädern aufgesetzt hatIn the event that the aircraft tips forward or straighten up, the deceleration must not be very great be violent. The delay can be limited to a maximum value, in particular to one Fraction or a function of the definitive delay as long as the aircraft is not on all wheels has put on

Sobald die Landung durchgeführt worden ist, wird rin Befehl an die Vorrichtung zur automatischen Abbremsung gegeben, derart, daß die Verzögerung ihren endgültigen Wert annimmt. In dem gewählten Beispiel beträgt die Verzögerung 0,2 g, so daß die abgebremsten Haupträder gemäß dem entsprechenden Geschwindigkeitssollwert V_p gesteuert werden Nach der Fig. 14 stellt man fest, daß der tatsächliche Schlupf der Räder, der einer Verzögerung von 0,2 g entspricht, in der Größenordnung von 5% liegt, so daß die Geschwindigkeit des Flugzeugs in der Größenordnung von 105% der Geschwindigkeit der abgebremsten Räder liegt, welches etwa 105% des Geschwindigkeitssollwertes V_p entspricht. Die tatsächliche Verzögerung beträgt dann nicht exakt 0,2 g, kann aber korrigiert werden, um einen Betrag des Schlupfwertes der Räder auf einen Wert in der Größenordnung vonAs soon as the landing has been carried out, a command is given to the automatic braking device such that the deceleration takes on its final value. In the example chosen, the deceleration is 0.2 g, so that the braked main wheels are controlled according to the corresponding speed setpoint value V _p . According to FIG. 14, it is found that the actual slip of the wheels, which corresponds to a deceleration of 0.2 g , is of the order of magnitude of 5%, so that the speed of the aircraft is of the order of magnitude of 105% of the speed of the braked wheels, which corresponds to about 105% of the speed setpoint V _p. The actual deceleration is then not exactly 0.2 g, but can be corrected by the amount of the slip value of the wheels to a value in the order of magnitude

1 :/l,05 χ g χ 0,2 = 0,19 g1: / 1.05 χ g χ 0.2 = 0.19 g

zu halten.to keep.

Die Abbremsung läuft dann unter diesen Bedingungen ab, und zwar bis zum vollständigen Anhalten des Flugzeuges oder bis der Pilot beschließt, den automatisehen Bremsvorgang anzuhalten. Er kann dies durchführen, indem er den Wahlschalter auf eine Haltestellung schaltet oder durch ein nicht spezifisches Manöver, welches darin besteht, daß er beispielsweise eines oder beide Bremspedale einmal betätigt, und zwar mit einer bestimmten Stärke.The deceleration then takes place under these conditions until the complete stop Aircraft or until the pilot decides to stop the automatic braking process. He can do this by switching the selector switch to a stop position or by a non-specific maneuver, which consists in the fact that he actuates one or both brake pedals, for example, with one certain strength.

Es wird im folgenden angenommen, daß während des automatischen Abbremsens die geforderte Verzögerung an einer Stelle der Landebahn nicht erreicht werden kann, da der Reibungskoeffizient 0,1 nicht überschreitet(Fig. 18).It is assumed in the following that the required deceleration during the automatic braking cannot be reached at one point on the runway because the coefficient of friction does not exceed 0.1 (Fig. 18).

Die Zone III der Fig. 18 entspricht in jedem Punkt der Zone III der Fig. 17. Sobald die Räder eine Zone mit geringerer Haftreibung durchlaufen, kann das Bremsmoment ansteigen, wobei die Radgeschwindig-Zone III of FIG. 18 corresponds at every point the zone III of Fig. 17. As soon as the wheels pass through a zone with lower static friction, this can Increase braking torque, whereby the wheel speed

keit ν stark abfällt. Über die Regler 18a und 18/? wird eine Absenkung des auf die Bremsen wirkenden Drukkes ρ gesteuert, wobei die Radgeschwindigkeit nunmehr kleiner ist als der Geschwindigkeitssollwert Vp, so daß in der Folge die Räder wieder beschleunigt wurden, um erneut abgebremst zu werden, jedoch auf einem Druckniveau pu weiches geringer ist als das Druckniveau p. Da jedoch das Flugzeug nicht der durch den Geschwindigkeitssollwert V_p geforderten Geschwindigkeit folgen kann, da die maximal mögliche Verzögerung in der Zone IV lediglich 0,1 g beträgt verringert sich der Wert der Flugzeuggeschwindigkeit V₃ weniger rasch als der Geschwindigkeitssollwert Vp (Zone IVa). Aufgrund dieser Tatsache erhöht sich der Schlupf des Rades, der jedoch auf 15% der Flugzeuggeschwindigkeit begrenzt ist einen Wert bei dem der Geschwindigkeitssollwert V₀ der parallel zu dem Wert der Flugzeuggeschwindigkeit V_a verläuft, dazu tendiert, größer als der Geschwindigkeitssollwert Vp zu werden (Punkt 38 in F i g. 18). Im folgenden wird daher der Geschwindigkeitssollwert V_c als Referenzsignal für die Regler 18a und 18ö dienen.speed ν drops sharply. Via the controls 18a and 18 /? a lowering of the pressure ρ acting on the brakes is controlled, the wheel speed now being lower than the speed setpoint Vp, so that the wheels were subsequently accelerated again in order to be braked again, but at a pressure level pu soft is lower than that Pressure level p. However, since the aircraft cannot follow the speed required by the speed setpoint V _p , since the maximum possible deceleration in zone IV is only 0.1 g, the value of the aircraft speed V ₃ decreases less rapidly than the speed setpoint Vp (zone IVa). Due to this fact, the slip of the wheel increases, but is limited to 15% of the aircraft speed, a value at which the speed setpoint V _0, which runs parallel to the value of the aircraft _{speed V a} , tends to be greater than the speed setpoint Vp (point 38 in Fig. 18). In the following, therefore, the speed setpoint value V _{c will} serve as a reference signal for the controllers 18a and 18ö.

Während der ganzen Periode, in der die geforderte Verzögerung nicht erreicht werden kann, bleibt die Radgeschwindigkeit ν auf derjenigen des Geschwindigkeitssollwertes V_c(Zone IVb).During the entire period in which the required deceleration cannot be achieved, the wheel speed ν remains at that of the speed setpoint value V _c (zone IVb).

Sobald das Flugzeug eine Zone mit einem erhöhten Reibungskoeffizient erreicht (Zone V), kann die automatische Bremsung entsprechend dem Geschwindigkeitssollwert V_n wieder aufgenommen werden. Um jedeAs soon as the aircraft reaches a zone with an increased coefficient of friction (zone V), automatic braking can be resumed in accordance with the speed setpoint value V _n. To each

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unnormale Erhöhung der tatsächlichen Verzögerung durchläßt. Die Abbremsung erfolgt somit völlig nach des Flugzeugs zu vermeiden, welches eintreten würde, dem Willen des Piloten, wobei jedoch ein Eingreifen des wenn der Geschwindigkeitssollwert V_p dann sehr gering Blockierschutzsystems möglich ist.
geworden wäre, wird gefordert, daß während der ge- Falls hingegen der Pilot Möglichkeiten haben soll, die samten Dauer der Störung der Geschwindigkeitssoll- 5 automatische Abbremsung leicht zu beeinflussen, um wert Vp nicht kleiner wird als der Geschwindigkeitssoll- beispielsweise unterschiedliche Abbremsungen zu erwert Vc des BlockJerschuizsystems. Am Ausgang des zielen, ist es darüber hinaus möglich, beide Befehle näm-Integrators 1 steht in den Zonen FVb und Va der Wert lieh denjenigen der elektrischen Bremssteuerung und der größten Geschwindigkeit V_n der gebremsten Räder. denjenigen des automatischen Bremss^ stems nebenein-Sobald in der Zone V verbesserte Reibungsbedingun- 10 ander existieren zu lassen, damit sie sich in ihrer Wirgen angetroffen werden, werden die Räder wieder be- kung bei den Spulen des Regelventils somit algebraisch schleunigt, so daß der Bremsdruck auf pi erhöht wird, addieren können.abnormal increase in actual delay. The braking thus takes place entirely according to the aircraft, which would occur, at the will of the pilot, but the anti-lock system can intervene if the speed setpoint value V _{p is very low.}
If, on the other hand, the pilot should have the opportunity to slightly influence the entire duration of the disturbance of the speed setpoint 5 automatic deceleration in order not to value Vp less than the speed setpoint, for example different decelerations Vc of the block school system. At the output of the aim, it is also possible to have both commands, namely integrator 1, in the zones FVb and Va, the value borrowed from that of the electrical brake control and the maximum speed V _{n of} the braked wheels. As soon as there are improved friction conditions in zone V so that they can be found in their path, the wheels are again accelerated algebraically at the coils of the control valve, so that the Brake pressure is increased to pi , can add.

womit eine entsprechende Erhöhung der Verzögerung Um die Progressivität einer eventuellen Korrekturwith which a corresponding increase in the delay to the progressiveness of a possible correction

erreicht (Anfang der Zone VbX wird der Geschwindig- sicherzustellen muß bei Einschaltung der elektrischenreached (the beginning of zone VbX is the speed must be ensured when switching on the electrical

keitssoUwert V_c durch den Geschwindigkeitssollwert V_p -,5 Abbremsung eine Verstellung der BremssteuerungkeitssoUwert V _c by the speed setpoint V _p -, 5 deceleration an adjustment of the brake control

als Bezugsgeschwindigkeit für den/die Regler 18a und/ möglich sein, die dem durch die elektrische Steuerungas a reference speed for the controller (s) 18a and / be possible, which is controlled by the electrical control

oder 18t ersetzt Es wird nunmehr der automatische zu Beginn der Betätigung des Bremspedals entspre-or 18t replaced The automatic corresponding to the beginning of the actuation of the brake pedal is now

Bremsvorgang fortgesetzt und zwar beginnend in der chenden Steuerstrom entsprichtBraking continued, starting in the corresponding control current

Zone Vc nach Durchlaufen der Obergangszone Vb, in Diese Verstellung kann mit jedem an sich bekanntenZone Vc after passing through the transition zone Vb, in this adjustment can be made with anyone known per se

welcher sich die Geschwindigkeit des gebremsten Ra- 20 elektronischen Mittel im Bereich der Steuerstufe deswhich the speed of the braked Ra- 20 electronic means in the range of the control stage of the

des ν erneut nach dem GeschwindigRcitsscllwert V_p Regelventil bewerkstelligt werden.des ν can be achieved again according to the velocity value V _p control valve.

ausrichtet Die beschriebene Regelanordnung kann auch bei je-aligns The control arrangement described can also be used for

In der Zone Vc wird der Bremsdruck der Zone III dem Flugzeug mit Steuerung des Bremsmomentes ein-In zone Vc, the braking pressure of zone III is applied to the aircraft with control of the braking torque.

wieder erreicht gesetzt werden.reached again.

In einer Art und Weise, die derjenigen, die oben be- 25 Die Steuerung des Bremsmomentes kann — von demIn a way that of those who can do 25 Control of the braking torque - from the

schrieben ist, völlig analog ist, könnte man ein Flugzeug Regelventil aus gesehen — als eine elektrische Brems-is completely analogous, one could see an airplane control valve - as an electric brake

mit elektrischer Bremssteuerung mit einem automati- steuerung angesehen werden. Der einzige interne Un-with electric brake control can be viewed with an automatic control. The only internal

sehen Bremssystem ausrüsten. In diesem Fall arbeitet terschied besteht darin, daß der Befehl, der dem Nieder-see equip braking system. In this case, the difference is that the command given to the lower

die elektrische Bremssteuerung auf der Höhe des Regel- drücken des Bremspedals entspricht, einem Sollwert desthe electric brake control corresponds to the level of the regulating pressure of the brake pedal, a setpoint of the

ventils, welches somit als Druckverteiler benutzt wird, 30 Bremsmomentes entspricht Es wird demzufolge demvalve, which is thus used as a pressure distributor, corresponds to 30 braking torque

d. h, daß es einen Druck abgibt, der beispielsweise pro- Regelventil ein Steuersignal übertragen, welches ausd. This means that it emits a pressure which, for example, transmits a control signal per control valve, which from

portional zum Steuerwinkel des Bremspedals ist Dieser dem Vergleich des Soll-Bremsmomentes mit einem ge-proportional to the control angle of the brake pedal This is the comparison of the target braking torque with a

elektrische Steuerbefehl wird im allgemeinen einer Spu- messenen Bremsmoment entspricht so daß das jeweilsThe electrical control command is generally equivalent to a braking torque measured in the track, so that the respective

Ie eines Regelventils zugeführt, welche sich von derjeni- geforderte Bremsmoment an den Bremsen wirksamIe is fed to a control valve, which is effective from the braking torque required on the brakes

gen unterscheidet die mittels des Blockierschutzsy- 35 wird. Das erfindungsgemäße Bremssystem kann mit ei-gen is differentiated by means of the anti-lock system. The brake system according to the invention can be

stems angesteuert wird. Es ist jedoch in gleicher Weise ner Bremsmomentsteuerung ebenso wie mit einer son-stems is controlled. However, it is in the same way with a braking torque control as well as with a special

möglich, lediglich eine einzige Spule zu verwenden und stigen elektrischen Steuerung der Bremsung kombiniertpossible to use only a single coil and combined electrical control of braking

in der oben angegebenen Weise mittels Dioden das je- werden, weil am Ende der jeweiligen Steuerketten dasin the manner indicated above by means of diodes, because at the end of the respective control chains the

weils stärkste Signal zum Lockern der Bremsen auszu- Regelventil stets äquivalente Befehle aufnimmtBecause the strongest signal to release the brakes, the control valve always receives equivalent commands

wählen. Eine Abbremsung kann so lange nicht erfolgen, 40 Es ist darüber hinaus möglich, das beschriebeneSelect. Braking cannot take place for so long, 40 It is also possible to do what has been described

wie das Bremspedal nicht von dem Piloten gedrückt Bremssystem ohne Verbindung mit einer Bremsmo-how the brake pedal is not pressed by the pilot braking system without connection to a braking engine

worden ist Da es unnötig ist die Regelventile außerhalb mentsteuerung einzubauen, nämlich dann, wenn dieSince it is unnecessary to install the control valves outside the control system, namely when the

der Bremsperiode hydraulisch zu versorgen, wird ein obengenannte, von dem Willen des Piloten abhängigeHydraulic supply during the braking period becomes an above-mentioned one that depends on the will of the pilot

Vorsteuerventil oberhalb derselben in den Hydraulik- Korrektur nicht möglich istPilot valve above the same in the hydraulic correction is not possible

kreis eingebaut welches geschlossen ist so lange die 45 Falls eine derartige Korrektur möglich ist, müßte alscircle built in which is closed as long as the 45 If such a correction is possible, it should be as

Bremspedale nicht betätigt worden sind. Ist das Vor- Folge der Einschaltung der Bremsmomentsteuerung ei-Brake pedals have not been operated. If the consequence of switching on the braking torque control is a

Steuerventil hingegen geöffnet werden die Regelventile ne Kompensation des Steuerstromes des RegelventilsOn the other hand, the control valve is opened, the control valves ne compensation of the control current of the control valve

mit Hydraulikflüssigkeit versorgt sobald eines der Pe- eintreten, um die Progressivität dieser Korrektur sicher-supplied with hydraulic fluid as soon as one of the pe-

dale schwach, d.h. mit niedrigem Steuerwinkel, ge- zustellen.dale weak, i.e. with a low steering angle.

drückt ist Der Steuerstrom für die Regelventile muß in 50 The control current for the control valves must be in 50

dieser Schaltstellung somit ein Befehl zum vollständigen Hierzu 7 Blatt ZeichnungenThis switch position is a command to complete this 7 sheet of drawings

Lockern der Bremsen sein, wobei letztgenannter Befehl Loosening the brakes with the latter command

in dem Maße abnimmt in dem der Pilot das Bremspedal
drückt Der letztgenannte Befehl wird somit minimal,to the extent that the pilot decreases the brake pedal
presses The latter command is thus minimal,

um den maximalen Bremsdruck zu übertragen. 55to transfer the maximum brake pressure. 55

Der Einbau eines oben beschriebenen automatischen
Bremssystems erfordert keinerlei Modifikation dieser
elektrischen Bremssteuerung.The installation of an automatic as described above
Braking system does not require any modification of this
electric brake control.

Ist das Hydrauliksystem bereits mit einem Vorsteuerventil zur hydraulischen Versorgung der Regelventile so
versehen, dann kann dieses Vorsteuerventil auch in das
automatische Bremssystem einbezogen werden.Is the hydraulic system already equipped with a pilot valve for the hydraulic supply of the control valves?
then this pilot valve can also be inserted into the
automatic braking system to be included.

Zur Vermeidung einander überschneidender Befehle
der elektrischen Bremssteuerung einerseits und des automatischen Bremssystems andererseits ist es ausrei- 65
chend, das letztere dann auszuschalten, sobald ein
Bremspedal durch den Piloten gedrückt wird, so daß
dieses den Befehl zur Erregung des VorsteuerventilsTo avoid overlapping commands
It is sufficient for the electrical brake control on the one hand and the automatic braking system on the other
then turn off the latter as soon as one
Brake pedal is depressed by the pilot so that
this the command to energize the pilot valve

Claims (1)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Regelanordnung zum selbsttätigen Abbremsen und zum Blockierschutz der Räder eines Fahrzeugs, insbesondere eines Flugzeugs,1. Control arrangement for automatic braking and anti-lock protection of the wheels of a vehicle, in particular an aircraft, mit einem hydraulischen Bremskreis, der von einer Druckquelle über ein Vorsteuer- und die einzelnen Regelventile zu den Radbremsen führt_;
wobei das Regelventil eine Rücklaufleitung aufweist und über ein elektrisches Bremssteuersignal erregt wird, wobei das Vorsteuerventil den Bremsdruck weiterleitet, wenn die Räder zumindest eine vorgegebene Belastung aufweisen,
wobei das Bremssteuersignal aus der Differenz zwischen einem Ist- und einem Sollwert gebildet wird,
wobei der Istwert aus der Drehgeschwindigkei (
eines jeden gebremsten Rades besteht und
wobei der das selbsttätige Bremssystem steuernde Sollwert von einem, durch den Fahrzeugführer willkürlich verwählbaren Verzögerungswert beeinflußt wird,with a hydraulic brake circuit which leads from a pressure source via a pilot control valve and the individual control valves to the wheel brakes _;
wherein the control valve has a return line and is excited via an electrical brake control signal, wherein the pilot valve forwards the brake pressure when the wheels have at least a predetermined load,
wherein the brake control signal is formed from the difference between an actual and a setpoint value,
where the actual value is derived from the rotational speed (
of every braked wheel and
the setpoint controlling the automatic braking system being influenced by a deceleration value that can be arbitrarily selected by the vehicle driver,