DE2733208A1

DE2733208A1 - Gyroskopisches instrument

Info

Publication number: DE2733208A1
Application number: DE19772733208
Authority: DE
Inventors: Spaeter Genannt Werden Wird
Original assignee: Brown Ltd S G; SG Brown Ltd
Current assignee: Brown Ltd S G; SG Brown Ltd
Priority date: 1976-07-23
Filing date: 1977-07-22
Publication date: 1978-02-16
Also published as: US4180916A; GB1576709A; FR2359395A1; NO772569L; JPS5331071A; DK332077A; NL7708128A; CA1083389A; NO145932B

Description

1. S.G. Brouin Limited Watford, Hart f ordshire/GroObri tannien

2. David Lanqton Brook Watford, Hertfordshire/Großbritannien

Gyroskopisches Instrument

Die Erfindung betrifft ein gyroskopisches Instrument.

Das gyroskopische Instrument ist gemäß der Erfindung gekennzeichnet durch einen Stabilisierungskreisel und einen Steuerkreisel, die auf einer gemeinsamen Antriebswelle montiert sind, wobei der Rotor des Stabilisierungskreisels starr auf der UJeHe befestigt ist und der Rotor des Steuerkreisels auf der UJeHe mittels einer Einrichtung befestigt ist, die es ermöglicht, daß die Polarachse des Kreisels sich um einen kleinen UJinkel aus einer bezüglich der Antriebswelle kollinearen Stellung heraus bewegt. Der Drehimpuls des Steuerkreisels ist vorzugsweise klein im Vergleich zu demjenigen des Stabilisierungskreisels.

Gemäß der Erfindung ist das gyroskopische Instrument, mit Abgriffen versehen, die eine UJinkel- Fehlausrichtung zwischen der Polarachse des Stabilisierungskreisels und der Achse des Steuerkreisels messen, und mit Drehmomenterzeu— gern zur Erzeugung einer Drehmoment-Gegenkraft zwischen den zwei Kreiseln.

Die Kreisel und die UJeHe werden zusammen mit einem Antriebsmotor von einem Gehäuse aufgenommen, das drehbar auf einer Achse parallel zur Rotationsachse montiert ist und so ausbalanciert ist, daß die senkrechten Achsen der Abgriffe und

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Drehmomenterzeuger normalerweise parallel bzw. rechtwinklig zu der Senkrechten verlaufen. Das Instrument ist auf einem Paar äußerer Kardanrahmen montiert, die eine freie UJinkelbewegung im Hinblick auf das Verdrehen um eine normalerweise waagerechte Achse rechtwinklig zur Rotationsachse ermöglichen sowie eine freie UJinkelbewegung um eine Azimuth-Achse herum, die im Gebrauch so angeordnet wird, daG sie rechtwinklig zu einer normalerweise horizontal ausgerichteten Oberfläche des Fahrzeugs v/erläuft.

Die yJinkel-Fehlausrichtung zwischen dem Steuerkreisel und dem Stabilisierungskreisel, die von den Abgriffen gemessen wird, ergibt Signale, die dazu verwendet werden, die auf den Stabilisierungskreisel einwirkenden Drehmomenterzeuger zu betätigen, sodaß die Rotationsachse des letzteren dazu veranlaßt wird, stets nach der Rotationsachse des Steuerkreisels mit großer Genauigkeit, ausgerichtet zu werden.

Damit das Instrument als Kreiselkompass arbeiten kann, ist der verschwenkte Kardanrahmen des Stabilisierungskreisels als solcher pendelartig ausgebildet, sodaß die Schwerkraft-Referenz erhalten wird, die für die Funktion als Kreiselkompass erforderlich ist. Das Signal aus dem Azimuth—Abgriff des Steuerkreisels wird dann zu einem HTiaQ für die Verschwenkung der Hotationsachse des Stabilisierungskreisels, und dieses Signal kann, gewünschtenfalls nach Verarbeitung, dazu verwendet werden, die Drehmomenterzeuger zu betätigen, die zwischen dem Stabilisierungskreisel und dem Steuerkreisel wirksam sind.

UJeitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Von den Figuren zeigen:

Figur 1 pine schematische Perspektivansicht der Hauptkomponenten des Kreiselkompasses;

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Figur 2 eine Perspektivansicht des Kreiselkompasses, mit einem Gehäuse, das die empfindlichen Elemente enthält, und zwar als Darstellung mit teilweise weggebrochenen Elementen;

Figur 3 ein schematisches Schaltbild des Steuersystems des Kreiselkompasses.

Nach der in den Figuren 1 und 2 gezeigten Ausführungsform enthält das gyroskopische Instrument des Kreiselkompasses einen Stabilisierungskreisel 1 und einen Steuerkreisel 2, die auf einer gemeinsamen Antriebswelle 3 montiert sind. Der Kreisel 1 ist ein relativ schweres Rad, das auf der Welle starr befestigt ist. Der Kreisel 4 u/eist ein geringeres Trägheitsmoment, auf und ist auf der Welle 3 als Kreisel mit freiem Rotor montiert. Der Stabilisierungskreisel 1 kann zweckmäßigerweise einen Drehimpuls aufweisen, der im V/ergleich zu demjenigen des Steuerkreisels 2 groß ist, beispielsweise zehnmal so groß.

Der Kreisel 2 mit freiem Rotor erfordert eine Antriebseinheit, die in Fig. 2 gezeigt ist und einen Zwischenkardanrahmen 4 aufweist, durch den der Rotor so mit der Welle 3 verbunden ist, daß er mit derselben Geschwindigkeit wie die Welle rotiert, seine Polarachse jedoch sich frei aus einer zur Welle kollinearen bzw. auf derselben Linie liegenden Stellung heraus bewegen kann. Ein solcher Aufbau ist bekannt als "dynamisch abgestimmter Kreisel mit freiem Rotor", und eine solche Anordnung kann, muß jedoch nicht notwendigerweise, bei dem dargestellten Kreiselkompass verwendet werden. Die Konstruktionseinzelheiten des Aufbaus eines solchen dynamisch abgestimmten Kreisels mit freiem Rotor sind in den letzten 3ahren bekannt, geworden und sind nicht Gegenstand der Erfindung.

Die Antriebseinrichtung für die Antriebswelle 3 ist ein Itlotor 5 (Fig. 2), der vorzugsweise ein Induktions- oder ein

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Synchronmotor ist. Wenn der Steucrkreisel ein dynamisch abgestimmter Kreisel mit freiem Rotor ist, so ist es zweckmäßig, einen Synchronmotor zu weiuienden, um Übereinstimmung mit der Resonanzbedingung zu gewährleisten, sodaG der Steuer— kreisel 2 mit bester Genauigkeit arbeitet.

Der Antriebsmotor, die Antriebswelle und die zwei Kreisel sind in einem Gehäuse 6 eingeschlossen, das zylindrisch ausgebildet sein kann, wie in Fig. 2 teilweise gezeigt ist. Das Gehäuse 6 ist. drehbar in einem verschwenkten oder verdrehten Kardanrahmen 7 auf einer Achse θ gelagert, die kollinear zur Rotationsachse des Stabilisierungskreisels 1 verläuft. Diese Aufhängungsachse ist. als "frei schwingende Achse " bekannt, und das Gehäuse 6 ist leicht pendelartig ausgebildet, sodaO die Azimuth-Achse 9 und die Verdrehungsachse 1ü, dis zu dem Steuerkreisel gehört, jeweils nominell senkrecht bzw. horizontal verbleiben. Dadurch werden jeweils die Senkrechte und die Horizontale gebildet. Um eine geeignete Dämpfung für diesen Teil des Systems zu erreichen, können lYlassenträgheitsdämpfer (nicht dargestellt) passend vorgesehen sein.

Der Schwenk - Kardanrahmen 7 wird von einem Azimuth—Kardan— rahmen 11 im Hinblick auf eine Drehbewegung um die Achse 10 herum getragen, die rechtwinklig zu der Achse 8 verläuft, und der Rahmen 11 ist. mittels einer Azimuth—Antriebsplatte 12 in dem Schiff oder Fahrzeug im Hinblick auf eine Drehbewegung um eine Achse gelagert, die rechtwinklig zu einer normalerweise waagerecht verlaufenden Oberfläche des Fahrzeugs bzw. einer "Deckebene" ausgerichtet ist. Die Achse ist somit nominell senkrecht und bildet die Hauptazimuth-Achse 9. Die zweite Kardanrahmen-Achse oder Verdrehungsachse 10 ist nominell waagerecht und liegt in der Ost-West-Ebene, wobei die Achse.θ ebenfalls nominell waagerecht ist und in der Nord-Süd-Ebene liegt. Der verschwenkte oder verdrehte Hauptkardanrahmen ist für sich pendelartig ausgebildet, wie schematisch in Fig. 1 durch das Bezugszeichen 14 angedeutet ist,

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sodaß eine Schwerkraft-Referenz gegeben ist, die für die Funktion der Vorrichtung als Kreiselkompass erforderlich ist. Die Kardanrahmenausbildung des gezeigten Kreiselkompasses ist somit identisch derjenigen eines herkömmlichen Kreiselkompasses.

In dem Steuersystem des Kreiselkompasses wird der Steuerkreisel 2 verwendet, der als solcher sehr präzise arbeitet, um die Funktion des Stabilisierungskreisels 1 zu überwachen, zu überprüfen und zu verbessern.

Um dies zu erreichen, sind die folgenden Steuerelemente, wie in Fig. 1 gezeigt ist, vorgesehen und an die in Fig. gezeigte Schaltung angeschlossen.

Die Steuerelemente enthalten zunächst Drehmomenterzeuger (oder Drehmomentmotoren), um den Stabilisierungskreisel 1 zu betätigen. Diese enthalten einen Azimuth—Drehmomenterzeuger 15 und einen Verdrehungs—Drehmomenterzeuger 16 (Ost-Ute st- Ach se) .

Ferner enthalten die Steuerelemente Drehmomenterzeuger, die auf den Steuerkreisel 2 einwirken. Vorgesehen sind ein Steuerkreisel—Azimuth—Drehmomenterzeuger 17 und ein Steuer— kreisel-V/ardrehungs-Drehmomenterzeuger 1Θ, die beide zwischen dem Stabilisierungs— und dem Steuerkreisel 1, 2 wirksam sind.

Schließlich enthalten die Steuerelemente Abgriffe zum messen der momentanen Fehlausrichtung zwischen der Rotationsachse des Steuerkreisels 2 und derjenigen des Stabilisierungskreisels 1. Diese Abgriffe sind ein Steu3rkreisel-V^erdrehungs-Abgriff 19 und ein Steuerkreisel-Azimuth-Abgriff 20.

Der Stabilisierungskreisel 1 wird gemäß dem Steuerkreisel 2 zwangsweise nachgeführt durch Verwendung der Fehlausrichtungs·

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signale aus den Abgriffen 19 und 20, nach geeigneter Verstärkung in entsprechenden Verstärkern 21, 22, um die entsprechenden Drehmomenterzeuger 15, 16 in einer solchen Richtung zu betätigen, daß die Fehlausrichtungssignale verschwinden. Die Drehmomenterzeuger 15, 16 sind vorzugsweise kräftige getriebelose Gleichstrommotore, die praktisch sofort ansprechen, da sie kein sich auswirkendes Trägheitsmoment erzeugen, das Verzögerungsdrehmomente an dem Kreisel erzeugen würde, wobei derartige lYiotore in dieser Beziehung wesentlich besser sind als Getriebe-Servoeinrichtungen.

Diese Form einer Steuerschleife weist, zwei Vorteile auf. Erstens werden dadurch die zwangsläufig auftretenden Reibungsdrehmomente oder sonstige zu Fehlern führenden Drehmomente überwunden,die durch die Kardanrahmenlager und dergleichen an dem Stabilisierungskreisel 1 aufgewendet werden. Zweitens wird durch eine ausreichend hohe Verstärkung (d.h. Zeitkonstanten, die nur einige Sekunden lang sind) ein hervorragendes Ansprechen auf vorübergehende Störeinflüsse wie Störungen aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs usw. erzielt. Die UJindabweichungs- und Verstimmungszeitkonstanten werden vorzugsweise groß ausgelegt, durch geeignete Auslegung des Rotors des Steuerkreisels 2 und seiner Aufhängung .

Ein zweites Merkmal des Steuersystems ist die Anwendung der pendelartigen Ausbildung 14 des äußeren Verdrehungs-Kardanrahmens 7. Ohne das Vorhandensein der beschriebenen Steuerschleifen würde diese Pendelwirkung verursachen, daß der Stabilisierungskreisel 1 als herkömmlicher Kreiselkompass arbeitet, ohne Dämpfung, und mit den vielen anderen Nachteilen eines herkömmlichen Kreiselkompasses, besonders zwischen Himmelsrichtung—Schlingerbewegungsfehler, die entstehen, wenn ein Kreiselkompass eine Schwingbewegungskomponente mit N-S-Beschleunigung in einer festen Phasenbeziehung mit einer O-UJ-Beschleunigungskomponente erfährt, wie dies

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beim Schlingern eines Schiffes mit Kompassrichtung zwischen den Himmelsrichtungen der Fall ist. Durch die Überwachungssteuerung aufgrund des Kreisels 2 entsteht jedoch eine völlig andere Situation. Sobald die HtfuptrotationsachE-i. verdreht wird, erscheint, ein Drehmoment um die Ost-West—Achse, welches auf den Stabilisierungskreise] 1 einwirkt. Dieser Kreisel beginnt dann eine Präzessionsbewegung im Azimuth relativ zu dem Steuerkreisel 2, und das Azimuth-Fehlausrichtungssignal zwischen diesen erzeugt ein entgegengesetztes Drehmoment aufgrund der UJirkung des äußeren Drehmomenterzeugers 16. Im stabilen Zustand ist also die Größe dieses Drehmomenterzeugungsstromes ein IYIaß für den Verdrehungswinkel des Kreisels. Folglich wird hierdurch ein ideales Drehmoment-Rückkopplungspendel geschaffen, und man erhält ein Signal, das eauivalent zu demjenigen ist, das durch ein Übertragungspendel gegeben ist, wie man es in Kreiselkompassen erhält, bei denen Übertragungspendel verwendet werden, oder bei ähnlichen Vorrichtungen.

Durch das beschriebene System entsteht im Ergebnis ein "freier Kreisel", der als Richtungskreisel arbeiten würde, wenn irgendeine Einrichtung vorgesehen wäre, um die Neigungsabdrift zu regeln. Dies kann erreicht werden, indem ein Anteil des Azimuth-Fehlausrichtungssignals aus dem Abgriff 20 (der bereits dem Hauptneigungsdrehmomenterzeuger 16 zugeführt wird) dem Vertikalachse-Drehmomenterzeuger 17 zugeführt wird, der auf den Steuerkreisel 2 einwirkt. Dadurch entsteht eine "Kippschutz"—Schiaufe, wie sie gewönnlich in Richtungskreiseln von Flugzeugen angetroffen werden.

Damit die Vorrichtung als Kreiselkompass arbeitet, wird das Azimuth—Fehlausrichtungssignal aus dem Abgriff 20 dazu verwendet, den Steuerkreisel—Drehmomenterzeuger zu betätigen, der um seine Verdrehungs— oder Neigungsachse 10 herum wirksam wird, um eine Präzessionsbewegung des Steuerkreisels im Azimuth zu verursachen und ferner den Steuerkreisel-Dreh—

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(Tiomenterzeuger 17 zu betätigen, der um seine Azimuth-Achse herum wirksam wird, damit der Steuerkreisel 2 in der Neigung eine Präzessionsbewegung ausführt. Auf diese Weise werden sowohl nine Kreiselkompassteuerung als auch eine Kreisel— kompass-Dämpfungsregelung erreicht. Verstärker 23, 24 sind in den Verbindungen zu den Drehmomenterzeugern 17, 18 vorgesehen.

Zu beachten ist, daß der Rotor, der tatsächlich als Kreiselkompass arbeitet, der Rotor des Steuerkreisels 2 ist, bei dem es sich um einen präzisen, dynamisch abgestimmten freien Rotor handeln kann. Der andere Kreisel 1 arbeitet lediglich als Stabilisierungselement, aufgrund seiner größeren gyroskopischen liiassent räghe i t·.

Ein wesentliches zusätzliches Merkmal besteht darin, daß die den Drehmomenterzeugern 17 und 18 aus dem Abgriff 20 züge— führten Signale "verarbeitet" oder "in Form gebracht" werden können, um eine bessere Funktion zu gewährleisten, lüie in Fig. 3 gezeigt ist, wird das Abgriffssignal durch ein Phasenverzögerungsnetzwerk 25 geleitet, durch das eine Verzögerungszeitkonstante entsteht.

Das wichtigste Ergebnis dieser IKlaßnahme besteht in der Reduzierung von Zwischenhimmelsrichtung-Schlingerbewegungsfehlern auf einen annehmbaren niedrigen UJert. Schaltungen, mit denen diese Übertragunsfunktionen erreicht werden, sind bekannt und werden daher hier nicht im einzelnen beschrieben.

Es kann auch eine Einrichtung vorgesehen sein, um den UJert des lYlaßf ak tors des Verdrehungs-Drehmomenterzeugungsstromes zu ändern, der dem Steuerkreisel 2 zugeführt wird, um eine "Schnelljustierung" zu ermöglichen. Diese IKlaßnahme ist sehr hilfsreich, wenn ein Kreiselkompass zum ersten Hflal in Betrieb genommen wird.

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Zusätzlich ist es möglich, elektronische Begrenzer vorzusehen (normalerweise in Form von Dioden oder Transistoren, die als Begrenzer arbeiten), um den Verdrehungs- oder Neigungs—Drehmomenterzeugungsstrom auf einen willkürlichen UJert zu begrenzen. Dies ist manchmal nützlich zur Reduzierung der Größe v/on Fehlern, die auftreten können, wenn auf das den Kreiselkompass tragende Fahrzeug große Nord-Süd-Beachleunigungen einwirken, die sich aus Uiendebewegungen oder sonstigen Manövern ergeben.

verschiedene andere Korrekturelemente können Anwendung finden, indem zusätzliche Signale aus Analog-Signalgeneratoren den Drehmomenterzeugern 17, 18 zugeführt werden, die auf den Steuerkreisel 2 einwirken. Am wichtigsten sind hier Korrekturen hinsichtlich der Drehbewegung der Erde, der Auswirkungen einer nördlichen Geschwindigkeit und hinsichtlich fester Abdriften. In gleicher Weise können Wendesignale angelegt werden, bevor der Kreisel in der "Schnelljustierung"—Phase während der Inbetriebnahme belassen wird.

Eine Untersuchung der Eigenschaften des erläuterten Kreiselkompasses zeigt, daß die frei schwingende Achse dazu verwendet wird, die mittlere Orientierung der Drehmomenterzeugungsachsen des Steuerkreisels in ihren korrekten Lagen zu halten, d.h. senkrecht und waagerecht. Dies ist besonders wichtig bei der Verwendung auf einem Schiff, wenn dieses Schlagseite nach steuerbord oder backbord aufweist. Die frei schwingende Einheit wird von der Dreh-Schlingerbewegung des Schiffes nicht beeinflu Gt, wird jedoch durch die horizontalen Schwingungsbeschleunigungen beeinflußt, die sich aus dieser Bewegung ergeben. Daher ist es vorteilhaft, den Kreiselkompass möglichst auf derselben Höhe wie der Mittelpunkt der Schlingerbewegung des Schiffes anzuordnen.

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Die Musgyngsinformation des Kreiselkompasses ist die Himmelsrichtung des Fahrzeugs, auf dem er montiert ist. Diese Information kann mittels einer Kompasskarte zum direkten Ablesen angezeigt u/erden (zwischen dem Azimuth— Kardanranmen und dem Sockel des Kompasses) und/oder zu einer entfernt gelegenen Anzeigevorrichtung übertragen werden, in irgendeiner elektrischen Form der uUinkelübertragung, beispielsweise ein Synchron- oder Schrittmotor.

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Leerseite

Claims

1. S.G. Brown Limited Watford. Hertf orshire/Grolibri tannien

2. David Lanqton Brook Watford, Her t f ordshii e/üroübri tannien

Patentansprüche

1y> Gyroskopisches Instrument, gekennzeichnet durch einen Stabilisierungskreisel (1) und einen Steuerkreisel (2), die auf einer gemeinsamen Antriebswelle (3) montiert sind, wobei der Rotor des Stabilisierungskreisels (1) starr an der Welle (3) befestigt ist und der Rotor des Steuerkreisels (2) auf der Welle (3) mittels einer Einrichtung befestigt, ist, die eine Bewegung der Polarachse des Kreisels um einen kleinen Winkel aus der Kollinearität mit der Antriebswelle heraus ermöglicht.

2. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehimpuls des Steuerkreisels (2) klein ist im l/ergleich zu demjenigen des Stabilisierungskreisels (1) .

3. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor des Steuerkreisels (2) als dynamisch abgestimmter Kreisel mit freiem Rotor aufgebaut ist.

4. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Synchronmotor für den Antrieb der Antriebswelle (3) vorgesehen ist.

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ORIGINAL INSPECTED

5. Gyroskopisches Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch Abgriffeinrichtungen (19, 20), die zur lYiessung der Winke If ehlausr ichtung zwischen der Rolarachse des Stabilisierungskreisels (1) und derjenigen des Steuerkreisels (2) geeignet sind, und Drehmomenterzeugungseinrichtungen (17, 1B), die zur Erzeugung einer Drehmoment—Gegenkraft zwischen den zwei Kreiseln geeignet sind.

6. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Abgriff einrichtungen (19, 20) zu/ei Abgriffe enthalten, die jeweils an senkrechten Achsen rechtwinklig zu der gemeinsamen Rotationsachse des Stabili— sierungskreiseIs und des Steuerkreisels betrieben werden, und daß die Drehmomenterzeugungseinrichtung (17, 18) zwei Drehmomenterzeuger enthält, die jeweils an den senkrechten Achsen wirksam sind.

7. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument in einen Rahmen eingeschlossen ist, der drehbar auf einer zur Rotationsachse parallelen Achse gelagert ist. und so ausbalanciert ist, daß die senkrechten Achsen der Abgriffe und der Drehmomenterzeuger jeweils eine Azimuth-Achse, die normalerweise parallel zur örtlichen Senkrechten ist, bzw. eine Kippoder Neigungsachse sind, die normalerweise rechtwinklig zu der örtlichen Senkrechten ist.

8. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Rahmen (7) an einem Paar äußerer Kardanbügel (11) gelagert ist, sodaß eine freie Kippbewe— gung um eine normalerweise waagerechte Achse rechtwinklig zu der Rotationsachse sowie eine freie UJinkelbewegung um eine Azimuth-Achse ermöglicht, werden, die sich beim Gebrauch rechtwinklig zu einer normalerweise waagerechten Oberfläche

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eines Fahrzeugs erstreckt, in dem das Instrument montiert ist.

9. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch ti, gekennzeichnet durch Drehmomenterzeuger, die so angeordnet sind, daß sie jeweils um die äuQere Kipp- oder Neigungsachse bzw. um die äuUere Azimuth-Achse herum wirksam werden.

10. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daG die Drehmomenterzeuger direkt wirkende Gleichst rotnmotore zur Erzeugung eines Drehmoments sind.

11. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 9 oder 1ü, gekennzeichnet durch eine auf ein Fehlausrichtungssignal aus der Abgriffeinrichtung ansprechende Einrichtung zur Betätigung der Drehmomenterzeuger derart, daü die Rotationsachse des Stabilisierungskreisels stets ungefähr nach der Rotationsachse des Steuerkreisels ausgerichtet ist.

12. Gyroskopisches Instrument nach einem der Ansprüche bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der äußere Kipp-Kardanrahmen pendelartig ausgebildet ist und das Fehlausrichtungssignal des Azimuth-Abgriffes ein Maß für den Kippuiinkel des Kreisels ist.

13. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine auf ein Fehlausrichtungssignal des Azimuth-Abgriffes ansprechende Einrichtung zur Betätigung des Steuerkreisel-Kipp-Drehmomenterzeugers derart, daß der Steuerkreisel als ungedämpfter Kreiselkompass arbeitet.

14. Gyroskopisches Instrument nach Anspruch 12 oder 13, gekennzeichnet durch eine auf ein Fehlausrichtungssignal des Azimuth-Abgriffes ansprechende Einrichtung zur Betätigung des Steuerkreisel-Azimuth-Drehmomenterzeugers derart, daß eine "Anti-Kipp-Schleife" gebildet wird.

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15. Gyroskopisches Instrument nach einem der Ansprüche

12 bis 14, gekennzeichnet durch eine auf das Fehlausrichtungssignal des Azimuth-Abgriffes ansprechende Einrichtung zur Betätigung des Steuerkreisel-Kipp-Drehmomenterzeugers und -Azimuth-Drehmomenterzeugers derart, daG eine Kreiselkompass- und Kreiselkompassdämpfungsregelung vorhanden ist.

16. Gyroskopisches Instrument nach einem der Ansprüche 12 bis 15, gekennzeichnet durch ein Phasenverzögerungsnetz— werk zur Verarbeitung des Azimuth—Fehlausrichtungssignals.

17. Gyroskopisches Instrument nach einem der Ansprüche

12 bis 16, gekennzeichnet durch eine Formgebungsschaltung zur Verarbeitung des Azimuth-Fehlausrichtungssignals zur Begrenzung des Pegels des Signals auf einen vorbestimmten Uisrt.

1Θ. Gyroskopisches Instrument nach einem der Ansprüche 12 bis 16, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Erzeugung von Signalen für die Korrektur wenigstens einer Komponente der Erdgeschwindigkeit bzw. — bewegung, der nördlichen Geschwindigkeit, der nördlichen Beschleunigung und der Nullabweichungs-Abdriftfehler in dem Stsuerkreisel, sodaß ein präziser Betrieb des Kreiselkompasses ermöglicht wird.

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