DE2713802A1 - ELECTRO-HYDRAULIC OR ELECTRO-PNEUMATIC CONTROL CIRCUIT - Google Patents

Description

EISENFUHR & SPEISER PatentanwälteEISENFUHR & SPEISER patent attorneys

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UNS. ZEICHEN: H 594US. CHARACTER: H 594

Anmelder/iNH HUNKAR LABORATORIES Aktenzeichen : NeuanmeldungApplicant / iNH HUNKAR LABORATORIES File number: New registration

datum: 28. März 1977 ·date: March 28, 1977

Hunkar Laboratories, Inc.Hunkar Laboratories, Inc.

Valley Avenue, Cincinnati, Ohio 45244, V. St. A.Valley Avenue, Cincinnati, Ohio 45244, V. St. A.

Elektro-hydraulischer bzw. Elektro-pneumatischer RegelkreisElectro-hydraulic or electro-pneumatic control circuit

Die Erfindung betrifft Regelkreise, insbesondere elektro-hydraulische bzw. elektro-pneumatische Regelkreise zum Regeln der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung eines Elementes oder der an einem Element angreifenden Kräfte, Drehmomente oder Drücke o.dgl.The invention relates to control loops, in particular electro-hydraulic or electro-pneumatic control loops to regulate the speed or acceleration of an element or that acting on an element Forces, torques or pressures or the like.

Elektro-hydraulische bzw. elektro-pneumatische Regelkreise für die verschiedensten Anwendungsarten sind bereits seit mehreren Jahren bekannt. Die dem Stand der Technik gemäßen typischen Regelkreise können in zwei verschiedene Arten eingeteilt werden. Die Regelkreise der ersten Art werden zur Regelung der Positionierung eines beweglichen Elementes eingesetzt, z.B. des Werkzeugschlittens einer Drehbank, der periodisch aus einer Position in eine andere Position bewegt wird. In diesen Regelkreisen wird von einer Programmschaltung o.dgl. ein Soll-Positions-Sigru erzeugt, das diejenige Position angibt, in die das bewegliche Element bewegt werden soll; von einem Positions-Geber, der die Ist-Position des Werkzeugschlittens ermittelt, wird dann ein Ist-Positions-Signal erzeugt. Durch einen Vergleich des Soll-Positions-Signales mitElectro-hydraulic or electro-pneumatic control loops for a wide variety of applications have been around since known for several years. The typical control loops according to the prior art can be divided into two different ones Types are classified. The control loops of the first type are used to regulate the positioning of a moving one Element used, e.g. the tool slide of a lathe, which periodically moves from one position to a another position is moved. In these control loops, a program circuit or the like. a target position sigru generated indicating the position to which the movable element is to be moved; from a position encoder, which determines the actual position of the tool slide, an actual position signal is then generated. By comparing the target position signal with

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D 2800 BREMEN 1 - EDUARD-QRUNOW-STRASSE 27 ■ TELEFON ( 0421 ) '7 20 48 TELEQRAMMEFERROPAT - TELEX 02 44 020 FEPAT - BREMER BANK 100 9072 - POSTSCHECK HAMBURQ 28 57D 2800 BREMEN 1 - EDUARD-QRUNOW-STRASSE 27 ■ TELEPHONE (0421) '7 20 48 TELEQRAMMEFERROPAT - TELEX 02 44 020 FEPAT - BREMER BANK 100 9072 - POST CHECK HAMBURQ 28 57

ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED

dem Ist-Positions-Signal wird ein die Jeweilige Positionsabweichung repräsentierendes Signal erzeugt. Mittels dieses Signales der Positionsabweichung wird dann ein elektro-hydraulisches Stellventil gesteuert, daß die Druckmedium-Zufuhr zu dem Antrieb steuert, der den Werkzeugschlitten in die Soll-Position bewegt. Wenn das bewegliche Element die Sollposition erreicht, d.h. einen Beharrungszustand, wird das Ist-Positions-Signal gleich dem Soll-Positions-Signal und damit wird das Signal der Positionsabweichung Null. Wenn der Beharrungszustand erreicht ist, unterbricht das elektro-hydraulische Stellventil, dessen hydraulisches Ausgangssignal vom elektrischen Eingangssignal abhängig ist, die Druckmedium-Zufuhr zum Antrieb des beweglichen Elementes, so daß dieses in der erreichten Soll-Position verharrt.the actual position signal is the respective position deviation representing signal generated. By means of this signal, the position deviation is then controlled an electro-hydraulic control valve that controls the pressure medium supply to the drive, the moves the tool slide to the target position. When the movable element reaches the target position, i. E. a steady state, the actual position signal is equal to the target position signal and thus the Zero position deviation signal. When the steady state is reached, the electro-hydraulic interrupts Control valve, the hydraulic output signal of which is dependent on the electrical input signal, the pressure medium supply to drive the movable element so that it remains in the target position reached.

Ein typisches elektro-hydraulisches Ventil besitzt üblicherweise eine erste Stufe oder Vorsteuerstufe und eine zweite Stufe oder Zraftstufe. Die Vorsteuerstufe besitzt üblicherweise ein bewegliches Strahlrohr oder eine bewegliche Prallplatte. In beiden Fällen nimmt das Strahlrohr bzw.die Prallplatte eine Mittelstellung ein, wenn das Signal der Positionsabweichung Null ist; ein auf die Vorsteuerstufe wirkendes, von Null abweichendes Eingangssignal bewegt das Strahlrohr oder die Prallplatte aus ihrer Mittelstellung; die Strecke und die Richtung dieser Bewegung sind abhängig von der Größe und der Polarität des von Null abweichenden Signals der Positionsabweichung. Durch die Auslenkung des Strahlrohres oder der Prallplatte aus ihrer Mittelstellung wird auf das bewegliche Ventilelement der zweiten oder Kraftstufe, z.B. den Schieber eines Dreiweg-Ventiles, eine hydraulische Nettokraft ausgeübt. Durch die Bewegung des VentilSchiebers wird der Druckmediumstrom von einer Pumpe o.dgl. durch das Stellventil zu dem Antrieb des zu regelnden Elementes, z.B.des Werkzeugschlittens, gesteuert. Wenn der so angetriebene Werkzeugschlitten die Soll-Position erreicht, wird dasA typical electro-hydraulic valve usually has a first stage or pilot stage and one second level or force level. The pilot stage usually has a movable jet pipe or a movable one Baffle plate. In both cases, the jet pipe or the baffle plate occupies a central position if that Position deviation signal is zero; an input signal other than zero that acts on the pilot control stage moves the jet pipe or the baffle plate from its central position; the route and the direction of this Movement is dependent on the size and polarity of the non-zero signal of the position deviation. By deflecting the jet pipe or the baffle plate from its central position, the movable valve element of the second or power stage, e.g. the slide, is activated a three-way valve, a net hydraulic force exerted. By moving the valve slide, the Pressure medium flow from a pump or the like. through the control valve to the drive of the element to be controlled, e.g. the Tool slide, controlled. When the tool slide driven in this way reaches the target position, it will

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Ist-Positions-Signal gleich dem Soll-Positions-Signal und damit das Signal der Positionsabweichung gleich Null. Dadurch kehrt das Strahlrohr oder die Prallplatte der Vorsteuerstufe wieder in ihre Mittelstellung zurück und die von der Vorsteuerstufe auf den Schieber der Kraftstufe wirkende Nettokraft wird Null.The actual position signal is the same as the target position signal and thus the signal of the position deviation is equal to zero. As a result, the jet pipe or the baffle plate of the pilot stage returns to its central position and the net force acting from the pilot control stage on the slide of the power stage becomes zero.

Wenn der Werkzeugschlitten die Soll-Position erreicht hat und nicht weiter bewegt werden soll (d.h. es liegt keine Änderung des Soll-Positlons-Signales vor), muß der Schieber der kraftstufe in seine Mittelstellung zurückgestellt werden, um die Wirkung des Druckmediums von der Pumpe durch die Kraftstufe auf den Antrieb des Werkzeugschlittens zu beenden. Zu diesem Zweck enthalten die dem Stand der Technik gemäßen Vorschläge im Stellventil üblicherweise eine Art mechanischer oder hydraulischer Rückkoppelung zwischen dem Ventilschieber der Kraftstufe und dem Strahlrohr oder der Prallplatte der Vorsteuerstufe. Diese Rückkoppelung im Stellventil bewirkt,daß,wenn infolge eines nach Null gehenden Signales der Sollwert-Abweichung das Strahlrohr in seine Mittelstellung zurückkehrt, von der Vorsteuerstufe eine Kraft auf die Kraftstufe ausgeübt wird, um den Ventilschieber in seine Mittelstellung zurückzuführen.When the tool slide has reached the target position and should not be moved any further (i.e. it is lying no change of the target position signal before), the The slider of the power stage can be returned to its central position in order to reduce the effect of the pressure medium on the End the pump through the power stage on the drive of the tool slide. For this purpose, the dem According to the prior art, proposals in the control valve are usually of a type of mechanical or hydraulic type Feedback between the valve slide of the power stage and the jet pipe or the baffle plate of the pilot stage. This feedback in the control valve has the effect that when the jet pipe returns to its central position as a result of a signal of the setpoint deviation going to zero, the pilot stage exerts a force on the power stage in order to return the valve slide to its central position.

Die zweite Art der dem Stand der Technik gemäßen elektrohydraulischen Regelkreise, die ebenfalls üblicherweise ein elektro-hydraulisches Stellventil besitzen, werden zur Regelung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung eines Elementes oder des auf ein Element wirkenden Drehmomentes, der Kraft oder des Druckes verwendet. Die Regelkreise für diese Anwendungsarten unterscheiden sich von den bereits beschriebenen Positionierungs-Regelkreisen dadurch, daß, wenn die Stellgröße, z.B. die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, das Drehmoment, die Kraft oder der Druck,den von Null abweichenden Sollwert erreicht hat, das von der Druckmedienquelle durch die Kraftstufe des Stellventils wirkende Druckmedium auf einem von NullThe second type of the prior art electrohydraulic control loops, which are also customary Have an electro-hydraulic control valve to control the speed or the acceleration an element or the torque, force or pressure acting on an element. The control loops for these types of applications differ from the positioning control loops already described in that if the manipulated variable, e.g. the speed, the acceleration, the torque, the force or the pressure that reaches the non-zero setpoint has, the pressure medium acting from the pressure medium source through the force stage of the control valve to one of zero

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abweichenden vorgegebenen Wert gehalten muß, der dem von Null abweichenden Sollwert der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, des Drehmomentes, des Druckes oder der Kraft entspricht. Wenn die dem Stand der Technik gemäßen Regelkreise mit elektro-hydraulischen Stellventilen mit Rückkoppelung zwischen dem Ventilschieber der Kraftstufe und der Prallplatte oder dem Strahlrohr der Vorsteuerstufe zur Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Drehmoment-, Druck- oder Kraftregelung eingesetzt werden, sind spezielle Modifikationen erforderlich. Die Modifikationen sind erforderlich, um, wenn der Beharrungszustand bei einem von Null abweichenden Sollwert der Geschwindigkeit usw.erreicht ist und das auf die Vorsteuerstufe wirkende Signal der Sollwertabweichung gegen Null geht und damit das Strahlrohr oder die Prallplatte in ihre Mittelstellung zurückgeht, den Ventilschieber der Kraftstufe in einer außermittigen Stellung zu halten, um die Wirkung des Druckmediums auf das geregelte Element aufrecht zu erhalten, und um es auf dem von Null abweichenden Sollwert der Geschwindigkeit usw. zu halten.must hold different predetermined value, the non-zero setpoint of the speed, the Acceleration, torque, pressure or force. If they correspond to the state of the art Control loops with electro-hydraulic control valves with feedback between the valve slide of the power stage and the baffle plate or the jet pipe of the pilot stage for speed, acceleration, torque, If pressure or force control are used, special modifications are required. The modifications are required to when the steady state at a non-zero nominal value of the speed etc. is reached and the signal of the setpoint deviation towards zero acting on the pilot control stage goes and so that the jet pipe or the baffle plate goes back to its middle position, the valve slide of the To keep the power level in an off-center position, to maintain the effect of the pressure medium on the controlled element, and to keep it on the non-zero To maintain the setpoint of the speed, etc.

Bei diesen dem Stand der Technik gemäßen Regelkreisen ist es z.B. erforderlich, Regeleinrichtungen zur Erzeugung eines bleibenden Regelabweichungs-Signales vorzusehen, um unter den Bedingungen des Beharrungszustandes bei von Null abweichenden Werten der Regelgröße (z.B. der Geschwindigkeit) ein von Null abweichendes Signal der Regelabweichung zu erzeugen, das der mechanischen Rückkoppelung zwischen dem Ventilschieber der Kraftstufe und dem Strahlrohr oder der Prallplatte der Vorsteuerstufe des Stellventiles entgegenwirkt, um den Ventilschieber der Kraftstufe aus seiner Mittelstellung zu halten, wenn ein Beharrungszustand bei einer von Null abweichenden Regelgröße erreicht ist, d.h., wenn der von Null abweichende Ist-Wert der Regelgröße gleich dem von Null abweichenden Soll-Wert der Regelgröße ist.In these state-of-the-art control loops, it is necessary, for example, to provide control devices for generating a permanent control deviation signal in order to generate a control deviation signal that deviates from zero under the conditions of the steady state with values of the controlled variable (e.g. speed) deviating from zero , which counteracts the mechanical feedback between the valve slide of the power stage and the jet pipe or the baffle plate of the pilot stage of the control valve in order to keep the valve slide of the power stage out of its middle position when a steady state is reached with a non-zero controlled variable, i.e. when the The actual value of the controlled variable deviating from zero is equal to the setpoint value of the controlled variable deviating from zero.

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Ferner sind elektrische Integrierschaltungen zwischen der Vorsteuerstufe und der das bleibende Regelabweichungs-Signal erzeugenden Einrichtung erforderlich, damit das Signal der Regelabweichung auf Null zurückkehren kann, ohne daß der Ventilschieber zur Rückkehr in seine Hittelstellung gezwungen wird.Furthermore, electrical integrating circuits are required between the pilot control stage and the device generating the permanent control deviation signal, so that the signal of the control deviation can return to zero without the valve slide to return is forced into its central position.

Dem gegenüber ist es Aufgabe der Erfindung, einen zuverlässigen, einfacheren und wirtschaftlicheren elektrohydraulischen bzw. elektro-pneumatischen Regelkreis zuschaffen, der zur Regelung eines Elementes (Regelstrecke) bei denjenigen Anwendungsformen dient, bei denen unter Bedingungen eines Beharrungszustandes die Wirkung eines Druckmediums auf die Regelstrecke aufrecht erhalten werden muß, wie z.B. bei der Regelung von Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, eingeprägten Drehmomenten, Kräften oder Drücken.In contrast, it is the object of the invention to create a reliable, simpler and more economical electrohydraulic or electro-pneumatic control circuit that is used to control an element (controlled system) is used in those forms of application in which, under conditions of a steady state, the effect of a Pressure medium must be maintained on the controlled system, e.g. when regulating speeds, accelerations, impressed torques, Force or push.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung einen Regelkreis vor, der in einer seiner Ausführungsformen aus einem Sollwertgeber zur Erzeugung von Signalen, deren Größe dem gewünschten Wert der Regelgröße entspricht, einem Ist-Wertgeber zur Erzeugung eines dem jeweiligen Wert der Regelgröße entsprechenden Signales und einem Schaltkreis zur Erzeugung eines der Differenz zwischen dem gewünschten Wert und dem jeweilig aktuellen Wert der Regelgröße entsprechenden Signales der Regelabweichung besteht. Der Schaltkreis besteht aus einer Kombination von: (1) einem Dreiweg-Ventil mit einem beweglichen Ventilschieber zur gleichzeitigen Änderung der Größe von zwei Ventilöffnungen, von denen eine mit einem Vorratsbehälter und die andere entweder mit einer Druckmedium-Quelle oder der Regelstrecke verbunden ist, eine dritte öffnung des Ventiles ist entweder (a) mit einer Druckmedium-Quelle -in diesem Fall ist eine der anderen beiden öffnungen mit der Regelstrecke verbunden- oder (b) mit der Regelstrecke verbunden -in diesem Fall ist eine der anderen beiden öffnungen mit einer Druckmediua-809818/0669To solve this problem, the invention proposes a control loop which, in one of its embodiments from a setpoint generator for generating signals whose size corresponds to the desired value of the controlled variable, an actual value transmitter for generating a signal corresponding to the respective value of the controlled variable and a Circuit for generating one of the difference between the desired value and the respective current value of the Control variable corresponding signal of the control deviation exists. The circuit consists of a combination of: (1) a three-way valve with a movable valve spool to change the size of at the same time two valve openings, one of which is connected to a storage tank and the other to either a pressure medium source or the controlled system, a third Opening of the valve is either (a) with one pressure medium source - in this case one of the other both openings are connected to the controlled system - or (b) connected to the controlled system - in this case one of the other two openings is connected to a pressure medium-809818/0669

Quelle verbunden- und (2) einem Transmitter, der in Abhängigkeit von dem Signal der Regelabweichung eine auf den beweglichen Ventilschieber wirkende Kraft steuert, deren Größe von dem Wert der Regelabweichung abhängig ist, und deren Größe die Druckmedium-Zufuhr von der Druckmedium-Quelle zur Regelstrecke steuert. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Transmitter, der auf das Signal der Regelabweichung reagiert, ein elektro-hydraulisches Regelelement mit einem Strahlrohr oder einer Prallplatte und das Dreiweg-Ventil ist entweder in seiner Mittelstellung geschlossen oder offen.Source connected - and (2) a transmitter, which depending on the signal of the control deviation a The force acting on the movable valve slide controls the magnitude of which depends on the value of the control deviation depends, and the size of which controls the pressure medium supply from the pressure medium source to the controlled system. In a preferred embodiment of the invention, the transmitter is responsive to the signal of the control deviation reacts, an electro-hydraulic control element with a jet pipe or a baffle plate and the three-way valve is either closed or open in its middle position.

Erfindungsgemäß wirken auf den Ventilschieber des Dreiweg-Ventils keine anderen Kräfte als diejenigen des Transmitters, die von dem Signal der Regelabweichung abhängig sind. Demgemäß geht, wenn ein Beharrungszustand erreicht wird, d.h., wenn der Soll-Wert und der Ist-Wert der Regelgröße bei einem von Null abweichenden Wert gleich werden und damit das auf den Transmitter wirkende Signal der Regelabweichung Null wird, die von dem Transmitter auf den Ventilschieber wirkende Kraft gegen Null. Da auf den Ventilschieber keine anderen Kräfte einwirken, verharrt er in der Stellung, in der er eich beim Erreichen des Beharrungszustandes befand. Wenn dejf Ventil schieber in der Stellung verharrt, in der er sich zum Zeitpunkt des Erreichen« des Beharrungszustandes befand, bleibt die zum Zeitpunkt des Erreichens des Beharrungszustandes bestehende Wirkung des Druckmediums auf die Regelstrecke weiterhin bestehen, so daß der Wert der Regelgröße, z.B. der Geschwindigkeit, der Beschleunigung o.dgl., auf dem Sollwert gehalten wird.According to the invention, no other forces than those act on the valve slide of the three-way valve of the transmitter, which are dependent on the signal of the control deviation. Accordingly, if there is a steady state is reached, i.e. when the target value and the actual value of the controlled variable have a value other than zero become equal and thus the signal of the control deviation acting on the transmitter becomes zero, that of the transmitter The force acting on the valve slide approaches zero. Since no other forces act on the valve slide, he remains in the position in which he was when he reached the steady state. When dejf valve spool remains in the position in which he was when he reached the state of steady-state the effect of the pressure medium on the controlled system at the time the steady state is reached continue to exist, so that the value of the controlled variable, e.g. speed, acceleration or the like, on the Setpoint is held.

Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Regelkreises ist, daß unter Beharrungszustands-Bedingungen, d.h. bei Gleichheit des Soll-Wertes und des Ist-Wertes der Regelgröße auf einem von Null abweichenden Wert, das auf denAn advantage of the control loop according to the invention is that under steady-state conditions, i.e. in the event of equality of the setpoint value and the actual value of the controlled variable to a value other than zero, which is based on the

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das Dreiweg-Ventil steuernden Transmitter wirkende Eingangs-Signal der Regelabweichung Null ist, ohne daß zwischen dem das Dreiweg-V_entil steuernden Transmitter und dem den Soll-Wert mit dem Ist-Wert vergleichenden und das Regelabweichungs-Signal erzeugenden Vergleichselement eine elektrische Integrations-Schaltung eingesetzt werden miß. Ferner ist keine mechanische oder Druckmedium-Rückführung zwischen (a) dem das Dreiweg-Ventil steuernden Transmitter, wie z.B. die Vorsteuerstufe mit Strahlrohr oder Prallplatte, und (b) dem das Dreiweg-Ventil schließenden Element, z.B. dem Ventilschieber der Kraftstufe, erforderlich. Dadurch werden sowohl die elektrische Schaltung als auch die mechanische Hardware des elektro-hydraulisehen bzw. elektro-pneumatischen, erfindungsgemäßen Regelkreises vereinfacht, wodurch sowohl seine Investitionskosten als auch seine Unterhaltungskosten reduziert werden.the three-way valve controlling transmitter acting input signal is the control deviation to zero, without that between the three-V _e ntil controlling transmitter and the target value to the actual value compared and the control deviation signal generating comparison element an electrical integration Circuit used miss. Furthermore, no mechanical or pressure medium return is required between (a) the transmitter controlling the three-way valve, such as the pilot stage with jet pipe or baffle plate, and (b) the element closing the three-way valve, e.g. the valve slide of the power stage. This simplifies both the electrical circuit and the mechanical hardware of the electro-hydraulic or electro-pneumatic control circuit according to the invention, whereby both its investment costs and its maintenance costs are reduced.

Diese und andere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung sind aus der nachstehenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeichnungen ersichtlich. Es zeigt:These and other advantages and features of the invention are apparent from the detailed description below preferred embodiments of the invention based on the drawings. It shows:

Fig. 1 ein kombiniertes elektrisches und Druckmedium-Prinzipschaltbild einer bevorzugten AusfUhrungsform der Erfindung. Zur Regelung einer geradlinigen Bewegung eines mittels Druckmedium getriebenen Kolben;Fig. 1 is a combined electrical and pressure medium block diagram a preferred embodiment of the invention. To regulate a straight line Movement of a piston driven by pressure medium;

Fig. 2 ein kombiniertes elektrisches und Druckmedium-Prinzipschaltbild einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regelkreises zur Regelung der Rotationsgeschwindigkeit eines Druckmedium getriebenen Motors;2 shows a combined electrical and pressure medium block diagram a further preferred embodiment of the control circuit according to the invention for controlling the rotational speed of a Pressure medium driven motor;

Fig. 3 ein Prinzipschaltbild eines erfindungsgemäßen Regelkreises mit einem in seiner Mittelstellung offenen Vierweg-Ventiles mit einem Ventilschieber mit zwei Bunden;3 shows a basic circuit diagram of a control loop according to the invention with one in its central position open four-way valve with a valve slide with two collars;

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Fig. 4 ein Prinzipschaltbild eines erfindungsgemäßen elektro-hydraulisehen Regelkreises mit einem in seiner Mittelstellung geschlossenen Vierweg-Ventiles mit einem Ventilschieber mit zwei Bunden;4 shows a basic circuit diagram of an electro-hydraulic control circuit according to the invention with an in its middle position closed four-way valve with a valve slide with two collars;

Fig. 5 ein Prinzipschaltbild eines erfindungsgemäßen elektfo-hydraulisehen Regelkreises mit einem in seiner Mittelstellung geschlossenen Vierweg-Ventiles mit einem Ventilschieber mit drei Bunden;Fig. 5 is a basic circuit diagram of an electro-hydraulic control circuit according to the invention with an in its middle position closed four-way valve with a valve slide with three collars;

Fig. 6 ein Prinzipschaltbild eines erfindungsgemäßen elektro-hydraulischen Regelkreisesmit einem in seiner Mittelstellung offenen Vierweg-Ventiles mit einem Ventilschieber mit drei Bunden;6 shows a basic circuit diagram of an electro-hydraulic control circuit according to the invention with an in its middle position open four-way valve with a valve slide with three collars;

Fig. 7 ein Prinzipschaltbild eines erfindungsgemäßen elektro-hydraulischen Regelkreises mit einem zwischen einer Druckmedium-Quelle und einem translativ bewegbaren Regelstrecken-Element angeordneten Zweiweg-Ventil;7 shows a basic circuit diagram of an inventive electro-hydraulic control circuit with one between a pressure medium source and a translative movable controlled system element arranged two-way valve;

Fig. 8 ein Prizipschaltbild eines erfindungsgemäßen elektro-hydraulischen Regelkreises mit einem zwischen einem Vorratsbehälter und einer eine Druckmedium-Quelle mit einem translativ bewegbaren Regelstrecken-Element verbindenden Rohrleitung angeordneten Zweiweg-Ventil.8 shows a principle circuit diagram of an electro-hydraulic control circuit according to the invention with a between a storage container and a pressure medium source with a translationally movable Two-way valve arranged in the pipeline connecting the controlled system element.

Der erfindungsgemäße Regelkreis läßt sich zur Regelung eines durch ein Druckmedium z.B. Hydraulik-Flüssigkeit oder Pneumatik-Gas angetriebenes bewegliches Element verwenden, das translatorische oder rotatorische Bewegungen ausführt. Z.B. ist der erfindungsgemäße Regelkreis zur Regelung der Winkelgeschwindigkeit oder der Winkelbeschleunigung der rotierenden Welle eines Hydraulikoder Pneumatik-Motors einsetzbar. Der erfindungsgemäße Regelkreis ist ferner zur Regelung der Lineargeschwindigkeit The control circuit according to the invention can be used to control a movable element which is driven by a pressure medium, for example hydraulic fluid or pneumatic gas, and which executes translational or rotary movements. For example, the control circuit according to the invention can be used to control the angular velocity or the angular acceleration of the rotating shaft of a hydraulic or pneumatic motor. The control loop according to the invention is also used to control the linear speed

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oder der Linearbeschleunigung eines translatorisch bewegbaren Elementes, z.B. eines Hydraulik- oder Pneumatik-Kolbens, eihsetzbar. Weiterhin ist der erfindungsgemäße Regelkreis zur Regelung der auf einen bewegbaren Kolben einwirkenden Kraft einsetzbar. Ferner ist der erfindungsgemäße Regelkreis sowohl zur Regelung des an einem' drehbaren Element angreifenden Drehmomentes einsetzbar, unabhängig davon, ob dieses Element sich gerade dreht oder nicht, als auch zur Regelung des auf ein translatorisch bewegbares, in Bewegung oder in Ruhe befindliches Element einwirkenden Druckes einsetzbar.or the linear acceleration of a translationally movable element, e.g. a hydraulic or Pneumatic piston, insertable. Furthermore, the control loop according to the invention for regulating the on one movable piston acting force can be used. Furthermore, the control loop according to the invention is both for regulation of the torque acting on a 'rotatable element can be used regardless of whether this element is rotating or not, as well as for regulating the on translationally movable, in motion or at rest element acting pressure can be used.

Der erfindungsgemäße Regelkreis ist jedoch nicht zur Regelung der Positionierung eines bewegbaren Elementes, z.B. des Verkzeugschlittens einer Werkzeugmaschine, der üblicherweise aus einer Position in eine andere Position oder entlang einer spezifizierten Strecke bewegt werden muß, einsetzbar. Bei einer solchen Positionierungsregelung muß die Nettowirkung des Druckmediums auf das bewegbare Element, z.B. auf den Werkzeugschlitten, in der einen oder der anderen Richtung unterbrochen werden, wenn das bewegliche Element die Soll-Position erreicht hat; anderenfalls würde der Werkzeugschlitten seine Bewegung über die Soll-Position hinaus fortsetzen.However, the control circuit according to the invention is not intended to regulate the positioning of a movable element, e.g. the tool slide of a machine tool, which usually moves from one position to another or must be moved along a specified distance. With such a positioning control the net effect of the pressure medium on the movable element, e.g. the other direction are interrupted when the movable element has reached the target position; otherwise the tool slide would continue its movement beyond the target position.

Fig. 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, die zur Regelung der Geschwindigkeit eines geradlinig bewegbaren Elementes dient, z.B. einer translatorisch bewegbaren Stange 10, die mit einem Kolben 12 verbunden ist, der bewegbar in einem Zylinder 14 eingeordnet ist. Obwohl die in Fig. 1 gezeigte AusfUhrungsform des erfindungsgemä3en Regelkreises anhand der Regelung der Lineargeschwindigkeit der Kolbenstange 10 beschrieben wird, ist sie auch zur Regelung der Linearbeschleunigung der Kolbenstange 10 oder zur Regelung der auf die Kolben stange 10 oder über den Kolben 12 auf die Kolbenstange 1 shows a preferred embodiment of the invention which is used to regulate the speed of a linearly movable element, for example a translationally movable rod 10 which is connected to a piston 12 which is movably arranged in a cylinder 14. Although the embodiment of the erfindungsgemä3en control circuit shown in Fig. 1 will be described with reference to the control of the linear speed of the piston rod 10, it is also to control the linear acceleration of the piston rod 10 or to control the rod to the piston 10 or the piston 12 on the piston rod

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einwirkenden Kraft (oder des einv/irkenden Druckes), Wenn sich die Stange ,10 im "Totpunkt", d.h. nicht in Bewegung befindet, einsetzbar.acting force (or acting pressure), When the rod 10 is in the "dead center", i.e. not in motion, it can be used.

Der Geschwindigkeitsregelkreis gemäß Fig. 1 besitzt einen Sollwert-Geber 16, der Sollwert-Signale erzeugt, deren Größe der Geschwindigkeit "V entspricht, mit der die Stange 10 ihre lineare Bewegung ausführen soll. Der Geschwindigkeits-Sollwertgeber 16 ist schematisch als Spannungsteiler 16 A dargestellt, der einen verstellbaren Verschiebekontakt 16 B besitzt, der in Abhängigkeit von seiner Stellung die elektrischen Geschwindigkeits-Sollwert-Signale über einen Leiter 18 ausgibt. Alternativ kann der Sollwert-Geber 16 ein Geschwindigkeits-Programm-Geber gemäß US-Patent 3.712.772 sein, der Geschwindigkeits-Sollwerte erzeugt, deren Größe selektiv variabel von der linearen Position des translativ angetriebenen Elementes, z.B. der Stange 10, abhängig 1st.The speed control loop according to FIG. 1 has a setpoint generator 16 which generates setpoint signals, whose size corresponds to the speed "V, with which the rod 10 is to perform its linear movement. The Speed setpoint generator 16 is shown schematically as a voltage divider 16 A, the one adjustable Has sliding contact 16 B, which, depending on its position, the electrical speed setpoint signals outputs via a conductor 18. Alternatively, the setpoint generator 16 can be a speed program generator U.S. Patent 3,712,772, the speed setpoints generated, the size of which is selectively variable from the linear position of the translationally driven element, e.g. the rod 10, depending 1st.

Der Geschwindigkeits-Regelkreis gem. Fig. 1 besitzt ferner einen Geschwindigkeitsgeber 19, der ein von der jeweiligen translativen Geschwindigkeit der Stange 10 abhängiges elektrisches Signal über eine Leiter 25 abgibt. In einer AusfUhrungsform besteht der Geschwindigkeitsgeber 19 aus einer mit der Stange 10 verbundenen und mit ihr bewegbaren Zahnstange 20 und einem mit der Zahnstange in kämmenden Eingriff stehenden Ritzel, das drehbar auf einer feststehenden Welle gelagert ist. Dadurch wird die lineare Bewegung der Stange 10 in eine Rotationsbewegung des Ritzels 22 übersetzt. Das Ritzel 22 bildet den Eingang eines Tachometers 24 , das über eine Ausgangsleitung 25 ein elektrisches Signal abgibt, dessen Größe von der translativen Geschwindigkeit "Y" der Stange 10 abhängig ist und ein Geschwindigkeits-Rückkoppelungs-Signal E^, darstellt.The speed control circuit according to FIG. 1 also has a speed sensor 19, which is one of the respective translative speed of the rod 10 emits a dependent electrical signal via a conductor 25. In one embodiment, the speed sensor 19 consists of a rod 10 connected to it and with her movable rack 20 and a pinion meshing with the rack, the is rotatably mounted on a fixed shaft. This turns the linear movement of the rod 10 into a Rotational movement of the pinion 22 translated. The pinion 22 forms the input of a speedometer 24, which is about an output line 25 emits an electrical signal, the size of which depends on the translative speed "Y" the rod 10 is dependent and a speed feedback signal E ^ represents.

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Eine Rechnerschaltung 26 , z.B. ein Summierwerk, reagiert sowohl auf das Rückkoppelungs-Signal auf der Leitung 25 als auch auf das Sollwert-Signal der Geschwindigkeit auf Leitung 18 .' Die Rechnerschaltung 26 erzeugt auf ihrer Ausgangsleitung 28 ein elektrisches Signal, das die Differenz zwischen der Sollwert-Geschwindigkeit bzw. der Sollwert-Geschwindigkeit der angetriebenen Welle 10 und dem RUckkoppelungs-Signal des Ist-Wertes der Geschwindigkeit der Welle 10 repräsentiert. Da das Ausgangssignal auf der Leitung 28 der Rechnerschaltung 26 die Differenz zwischen dem Sollwert und dem Istwert der Geschwindigkeit repräsentiert, ist es zu jedem Zeitpunkt ein Signal der Regelabweichung der Geschwindigkeit.A computer circuit 26, such as a summing unit, is responsive to both the feedback signal on the Line 25 as well as the setpoint signal for the speed on line 18. ' The computer circuit 26 generates an electrical signal on its output line 28 which is the difference between the setpoint speed or the setpoint speed of the driven shaft 10 and the feedback signal the actual value of the speed of the shaft 10 represents. Since the output signal on line 28 of the Computer circuit 26 represents the difference between the nominal value and the actual value of the speed there is a signal of the control deviation of the speed at any point in time.

Das Signal der Regelabweichung der Geschwindigkeit auf der Leitung 28 wirkt über einen geeigneten Verstärker 30 mit einer Verstärkung K-j auf einen elektro-hydraulischen- bzw. elektro-pneumatischen Transmitter 32· Der Transmitter 32 steuert eine Kraft F^ auf ein bewegliches Ventilelement, wie z.B. einen Ventilschieber 34 eines in seiner Mittelstellung offenen strömungsteilenden Dreiwegventiles 36 ; die Größe dieser Kraft entspricht dem Wert der Regelabweichung der Geschwindigkeit dadurch,daß das Druckmedium von einer Druckmediumquelle, z.B. einer Pumpe 38 durch das Strömungsteiler-Ventil 36 über eine Druckmediumleitung 40 zu dem Zylinder 14 strömt. Die resultierende Strömung durch die Leitung 40 zum Zylinder 14 übt auf den Kolben 12 eine Kraft aus, durch die die Geschwindigkeit der Stange 10 erhöht wird. Wenn sich die Geschwindigkeit der Stange 10 dem von dem Sollwert-Geber 16 vorgegebenen Sollwert nähert, nähert sich der Wert des Rückkoppelungs-Signales der Geschwindigkeit auf dem Leiter 25 dem Wert des Sollwert-Signales der Geschwindigkeit auf den Leiter 18 . Wenn der Geschwindigkeits-Istwert der Stange 10 gleich dem Geschwindigkeits-Sollwert ist,The signal of the control deviation of the speed on the line 28 acts via a suitable amplifier 30 with a gain K-j on an electro-hydraulic or electro-pneumatic transmitter 32 · The transmitter 32 controls a force F ^ on a movable Valve element, such as a valve slide 34 of a flow-splitting one which is open in its central position Three-way valve 36; the size of this force corresponds the value of the control deviation of the speed in that the print medium is from a print medium source, e.g. Pump 38 through flow divider valve 36 via a Pressure medium line 40 flows to the cylinder 14. The resulting flow through conduit 40 to the cylinder 14 exerts a force on the piston 12 through which the Speed of the rod 10 is increased. If the speed of the rod 10 is that of the setpoint generator 16 approaches the specified target value, the value of the feedback signal approaches the speed on the Conductor 25 the value of the setpoint signal of the speed on conductor 18. If the actual speed value the rod 10 is equal to the speed setpoint,

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- ve. -- ve. -

sind die über die Leitungen 25 und 18 auf die Eingänge der Rechenschaltung 26 wirkenden Geschwindigkeits-Rückkoppelungs- und Geschwindigkeits-Sollwert-Signale gleich, wodurch das erzeugte Signal der Regelabweichung gleich Null ist. Ein auf den elektro-hydraulik bzw. elektro-pneumatik Transmitter 32 wirkendes Nullsignal der Regelabweichung bewirkt eine Null-Nettokraft F.. auf den Ventilschieber 34 · Wenn auf den Ventilschieber 34 über den Transmitter 32 keine Kraft wirkt, und der Schieber 34 keinen anderen Kräften (Druckmedium-, mechanischen, Feder-Kräften usw.) ausgesetzt ist, bleibt der Schieber 34 in der Stellung stehen, in die er durch den Prozess gebracht worden ist, durch den die Strömung in der Leitung 40 zum Zylinder 14 erzeugt wurde, die erforderlich war, die Stange 10 auf den Sollwert der Geschwindigkeit zu bringen.are those via lines 25 and 18 to the inputs the computing circuit 26 acting speed feedback and speed setpoint signals equal, whereby the generated signal of the control deviation is equal to zero. One on the electro-hydraulic resp. electro-pneumatic transmitter 32 effective zero signal the control deviation causes a zero net force F .. on the valve slide 34 · When on the valve slide 34 no force acts via the transmitter 32, and the slide 34 no other forces (pressure medium, mechanical, spring forces, etc.) is exposed, the slide 34 remains in the position in which it is through the process by which the flow was created in conduit 40 to cylinder 14 has been brought about, the it was necessary to bring the rod 10 to the setpoint of the speed.

Die in Fig. 1 dargestellte Ausführungsform des Transmitters 32 besitzt ein Strahlrohr 44 . Das Strahlrohr 44 ist an seinem unteren Ende 44 A offen und mit seinem oberen Ende 44 B mit einer Steuerdruckquelle, z.B.einer Steuerdruckpumpe 46 , verbunden. Das Strahlrohr 44 ist derart an seinem oberen Ende 44 B angelenkt, daß sein unteres Ende zwischen einer ersten und einer zweiten Eingangsöffnung 48 und 50 von Druckmediumleitungen 52 und zugeordneten Grenzstellung schwenkbar ist. Die anderen Enden 56 und 58 der Leitungen 52 und 54 sind mit einander gegenüberliegenden Enden 36 A und 36 B des Strömungsteiler-Ventiles 36 verbunden. Der Transmitter 32 . besitzt ferner einen geeigneten elektro-mechanisehen Transmitter 60. Der Transmitter 60 bewirkt die Schwenkbewegung des Strahlrohres 44 in Abhängigkeit des auf ihn über den Leiter 31 wirkenden Signales der Regelabweichung. The embodiment of the transmitter 32 shown in FIG. 1 has a beam pipe 44. The jet pipe 44 is open at its lower end 44 A and at its upper end 44 B to a control pressure source, e.g. a Control pressure pump 46 connected. The jet pipe 44 is articulated at its upper end 44 B that his lower end between a first and a second entrance opening 48 and 50 of pressure medium lines 52 and associated limit position is pivotable. The others Ends 56 and 58 of the lines 52 and 54 are with opposite ends 36 A and 36 B of the Flow divider valve 36 connected. The transmitter 32. also has a suitable electromechanical Transmitter 60. The transmitter 60 effects the pivoting movement of the jet pipe 44 as a function of the signal of the control deviation acting on it via the conductor 31.

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In Fig. 1 ist der Transmitter 32 in seiner Mittelstellung dargestellt,.in der das untere Ende 44 A des Strahlrohres 44 gleich weit von den Öffnungen 48 und 50 entfernt ist; diese Mittelstellung nimmt das Strahlrohr 44 ein, wenn das auf den elektro-mechanischen Transmitter 60 wirkende Signal der Regelabweichung Null ist. Unter diesen Bedingungen sind die durch die Leitungen 52 und 54 übertragenden Drücke den in den Ventilkammern 36 A. und 36 B erzeugten Drücken gleich.In Fig. 1, the transmitter 32 is shown in its central position,. In which the lower end 44 A the jet pipe 44 is equidistant from the openings 48 and 50; this middle position takes that Radiant tube 44 on when the signal of the control deviation acting on the electro-mechanical transmitter 60 Is zero. Under these conditions, the pressures transmitted through lines 52 and 54 are the in the valve chambers 36 A and 36 B generated pressures equal.

Wenn der Wert des auf den Transmitter 32 wirkenden Signales der Regelabweichung von Null aus ansteigt, schwenkt das Strahlrohr 44 in Abhängigkeit: von der Polarität des Signales der Regelabweichung in Richtung auf die eine oder die andere der öffnungen 48 oder 50 ♦ Wenn gewünscht wird, die Geschwindigkeit der Stange 10 entweder von Null aus oder von einem anderen niedrigeren von Null abweichenden Wert aus zu erhöhen , ist die Polarität des Signales der Regelabweichung so, daß das Strahlrohr im Uhrzeiger schwenkt, so daß sein unteres Ende 44 A näher an die Öffnung 50 als an die Öffnung 48 gebracht wird; dadurch übersteigt der durch die Leitung 54 in die Ventilkammer 36 B übertragene Druck den durch die Leitung 52 in die Ventilkammer 36 A übertragenen Druck, Unter diesen Bedingungen ist die auf die benachbarte Stirnfläche 34 B des Schiebers 34 wirkende Kraft F_L größer als die auf die benachbarte Stirnfläche 34 A des Schiebers 34 wirkende Kraft F_R, so daß eine resultierende Kraft F_n nach links wirkt. Der Ventilschieber 34 wird von der nach links wirkenden resultierenden Kraft F_n nach links geschoben; dadurch wird gleichzeitig eine Ventilöffnung geschlossen und eine Ventilöffnung 66 geöffnet. Die Ventilöffnung 68 ist durch eine Leitung 72 mit einem Vorratsbehälter 70 verbunden. Bei der nach links ge richteten Bewegung des Schiebers 34 ist die Größenänderung der öffnungen 66 und 68 einander entgegengesetzt;If the value of the signal of the control deviation acting on the transmitter 32 rises from zero, the beam pipe 44 swivels depending on: on the polarity of the signal of the control deviation in the direction of one or the other of the openings 48 or 50 ♦ If desired, the To increase the speed of the rod 10 either from zero or from some other lower value deviating from zero, the polarity of the signal of the control deviation is such that the jet pipe pivots clockwise so that its lower end 44 A closer to the opening 50 than is brought to the opening 48; as a result, the pressure transmitted through the line 54 into the valve chamber 36 B exceeds the pressure transmitted through the line 52 into the valve chamber 36 A. Under these conditions, the force F _L acting on the adjacent end face 34 B of the slide 34 is greater than that on the adjacent end face 34 A of the slide 34 acting force F _R , so that a resulting force F _n acts to the left. The valve slide 34 is pushed to the left _{by the resulting force F n acting to the left;} as a result, a valve opening is closed and a valve opening 66 is opened at the same time. The valve opening 68 is connected to a storage container 70 by a line 72. When the slide 34 moves to the left, the change in size of the openings 66 and 68 is opposite to one another;

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der Größenunterschied hängt von dem Wert des auf den Transmitter 32 wirkenden Signales der Regelabweichung ab. Wenn sich der Schieber 34 nach links bewegt, wird ein geringerer Strom des Druckmediums, das von der Pumpe in die Ventilkammer 36 C durch eine öffnung 71 eintritt, durch eine öffnung 68 und eine Leitung 72 in den Behälter 70 geleitet," dadurch wird der durch die Ventilöffnung und die Leitung 40 in die Zylinderkammer 14 A übertragene Druck erhöht. Durch die Linksbewegung des Schiebers 34 wird zusätzlich die Uberdeckung der öffnung 66 durch den Bund 34· des Schiebers 34 reduziert, so daß die Strömung zwischen der mit der Druckmediumquelle 38 verbundenen Ventilkammer 36 C und der Leitung 40 weniger gedrosselt wird. Als Folge dieser durch die Linksbewegung des Schiebers 34 ablaufenden Effekte erhöht sich die auf den Kolben 12 und damit auf die Stange 10 wirkende Kraft und damit die Geschwindigkeit der Stange 10.the size difference depends on the value of the control deviation signal acting on the transmitter 32. When the slide 34 moves to the left, there is less flow of pressure medium coming from the pump enters the valve chamber 36 C through an opening 71, is passed through an opening 68 and a line 72 into the container 70, "as a result, the through the valve opening and the line 40 in the cylinder chamber 14 A transferred Pressure increased. By moving the slide 34 to the left, the opening 66 is also covered by the Collar 34 · of the slide 34 reduced, so that the flow between the one connected to the pressure medium source 38 Valve chamber 36 C and the line 40 is less throttled. As a result of this, the left movement of the Slider 34 running effects increases the force acting on the piston 12 and thus on the rod 10 and thus the speed of the rod 10.

Wenn die Geschwindigkeit der Stange den von dem Sollwertgeber 16 vorgegebenen, von Null abweichenden Sollwert erreicht und das auf den Transmitter 32 wirkende Signal der Regelabweichung auf Null abfällt, kehrt das Strahlrohr 44 in seine in Fig. 1 dargestellte Mittelstellung zurück. Dadurch werden die auf die gegenüberliegenden Stirnflächen 34 A und 34 B des Schiebers 34 wirkenden Kräfte F_R und F^ gleich, wodurch die auf den Schieber 34 wirkende resultierende Kraft F„ auf Null reduziert wird. Der Schieber 34 bleibt in der neuen weiter links liegenden Stellung stehen, die er zu dem Zeitpunkt eingenommen hat, zu dem die Geschwindigkeit der Stange 10 den neuen größeren Sollwert erreicht hat. Dadurch wird die Geschwindigkeit der Stange 10 auf diesem Sollwert gehalten, bis von dem Geschwindigkeits-Sollwertgeber 16 ein anderer Geschwindigkeits-Sollwert vorgegeben wird.When the speed of the rod reaches the target value specified by the target value generator 16 and deviating from zero and the signal of the control deviation acting on the transmitter 32 drops to zero, the jet pipe 44 returns to its central position shown in FIG. _{As a result, the forces F R} and F ^ acting on the opposite end faces 34 A and 34 B of the slide 34 become equal, as a result of which the resulting force F 1 acting on the slide 34 is reduced to zero. The slide 34 remains in the new position further to the left that it assumed at the point in time at which the speed of the rod 10 has reached the new, larger setpoint. As a result, the speed of the rod 10 is kept at this setpoint value until another speed setpoint value is specified by the speed setpoint value generator 16.

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Wenn nun der Istwert der Geschwindigkeit der Stange 10 von einem von Null abweichenden, bestehenden, von dem Sollwert-Geber 16 vorgegebenen Istwert der Geschwindigkeit auf einen von Null abweichenden, niedrigeren Wert reduziert werden soll, wird das Sollwert-Signal auf dem Leiter 18 auf den niedrigeren, von Null abweichenden Sollwert reduziert; dadurch wird von der Rechenschaltung 26 ein Regelabweichungs-Signal erzeugt. Die Größe des Regelabweichungs-Signales ist der gewünschten Reduktion der Geschwindigkeit proportional. Die Polarität dieses Regelabweichungs-Signales ist derjenigen entgegengesetzt, die sich ergibt, wenn der Istwert der Geschwindigkeit erhöht werden soll. Dieses Regelabweichungs-Signal wirkt auf den Transmitter 32. Dadurch wird das Strahlrohr 44 nach links geschwenkt, so daß seine Austrittsöffnung näher an die öffnung 48 als an die öffnung 50 gebracht wird. Dadurch wird ein höherer Druck durch die Leitung in die Ventilkammer 36 A übertragen als durch die Leitung 54 In die Ventilkammer 36 B. Die nach rechts gerichtete Kraft F_R übersteigt nun die nach links gerichtete Kraft F-r, wodurch die auf den Ventil schieb er 34 wirkende resultierende Kraft FjJ nach rechts gerichtet ist, so daß der Schieber 34 nach rechts geschoben wird.If the actual value of the speed of the rod 10 is now to be reduced from an existing value of the speed that deviates from zero, given by the setpoint generator 16, to a lower value deviating from zero, the setpoint signal on the conductor 18 is sent to the lower, non-zero setpoint reduced; as a result, the computing circuit 26 generates a control deviation signal. The size of the control deviation signal is proportional to the desired reduction in speed. The polarity of this system deviation signal is opposite to that which results when the actual value of the speed is to be increased. This control deviation signal acts on the transmitter 32. As a result, the jet pipe 44 is pivoted to the left, so that its outlet opening is brought closer to the opening 48 than to the opening 50. As a result, a higher pressure is transmitted through the line into the valve chamber 36 A than through the line 54 into the valve chamber 36 B. The force F _R directed to the right now exceeds the force Fr directed to the left, as a result of which he pushes the valve 34 acting resulting force FjJ is directed to the right, so that the slide 34 is pushed to the right.

Die beiden vorangegangenen Beispiele veranschaulichen die Funktionsweise der Ausführungsform der Erfindung gem. Fig. 1 für den Fall, daß der Istwert der Geschwindigkeit der Stange 10 auf einen von Null abweichenden, größeren Wert erhöht werden soll, und den Fall, daß der Istwert der Geschwindigkeit der Stange 10 auf einen von Null abweichenden, kleineren Wert reduziert werden soll. Spezifisch veranschaulicht die vorangegangene Beschreibung, wie ein Regelabweichungs-Signal erzeugt wird, um den Schieber 34 in einen neuen Beharrungszustand zu schieben und wie danach das Regelabweichungssignal auf Null zurückkehrt, wenn der neue von Null abweichendeThe two previous examples illustrate the operation of the embodiment of the invention according to Fig. 1 for the case that the actual value of the speed of the rod 10 to a value deviating from zero, larger value is to be increased, and the case that the actual value of the speed of the rod 10 to one of The smaller value deviating from zero should be reduced. Specifically, the foregoing description illustrates how a control error signal is generated in order to put the slide 34 in a new steady state and how afterwards the system deviation signal returns to zero if the new one deviates from zero

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Sollwert der Geschwindigkeit erreicht ist, unabhängig davon, ob es eine Erhöhung oder eine Verringerung gegenüber dem vorangegangenen Istwert der Geschwindigkeit ist.Setpoint of the speed is reached, regardless of whether there is an increase or a decrease compared to is the previous actual value of the speed.

Der erfindungsgemäße Regelkreis gem. Fig. 1 kann auch ein Regelabweichungssignal erzeugen, um den Schieber 34 in eine neue Stellung zu schieben, ohne daß eine Änderung des Sollwert-Signales der Geschwindigkeit auf einen größeren oder einen kleineren Wert vorliegt. Genauer gesagt, wird auch dann ein Regelabweichungs-Signal erzeugt, um den Schieber 34 in eine neue Stellung zu schieben, wenn sich bei Nichtvorhandensein eines Regelabweichungs-Signales der Istwert der Geschwindigkeit der Stange 10 ändert, d.h., infolge einer Erhöhung oder Verringerung der auf die Stange 10 wirkenden Last erhöht oder verringert. Wenn z.B. der Istwert der Geschwindigkeit der Stange 10 den von dem Sollwert-Geber 16 vorgegebenen Sollwert der Geschwindigkeit erreicht hat und der Schieber 34 als Antwort auf ein Null-Signal der Regelabweichung in einer außermittigen Stellung stehen geblieben ist und anschließend ohne eine Änderung des Sollwertes die Belastung der Stange 10 erhöht wird, wird ihre Geschwindigkeit vorübergehend abfallen. Diese Reduktion des Istwertes der Geschwindigkeit der Stange 10 erzeugt ein Regelabweichungs-Signal, dessen Wert gleich der Differenz zwischen der Soll- und der Ist-Geschwindigkeit ist, und dessen Polarität so ist, daß das Strahlrohr 44 im Gegenuhrzeigersinn schwenkt, um eine nach links gerichtete auf den Schieber 34 wirkende resultierende Kraft F_n zu erzeugen, so daß gleichseitig die Öffnung 66 vergrößert und die Öffnung 68 verkleinert wird, so daß mehr Druckmedium durch die Leitung 40 in den Zylinder 14 A und weniger durch die Leitung 72 in den Behälter 70 strömt. Die Geschwindigkeit der Stange 10 steigt nun wieder an. Wenn die Ist-Geschwindigkeit der Stange 10 wieder den bereits vor der plötzlichen Erhöhung der Belastung derThe control circuit according to the invention according to FIG. 1 can also generate a control deviation signal in order to move the slide 34 into a new position without the setpoint signal of the speed being changed to a higher or lower value. More precisely, a system deviation signal is also generated in order to move the slide 34 into a new position if, in the absence of a system deviation signal, the actual value of the speed of the rod 10 changes, that is, as a result of an increase or decrease in the speed of the rod Rod 10 acting load increased or decreased. If, for example, the actual value of the speed of the rod 10 has reached the setpoint of the speed specified by the setpoint generator 16 and the slide 34 has stopped in an eccentric position in response to a zero signal of the control deviation and then without changing the setpoint When the load on the rod 10 is increased, its speed will decrease temporarily. This reduction in the actual value of the speed of the rod 10 generates a control deviation signal, the value of which is equal to the difference between the setpoint and the actual speed, and the polarity of which is such that the jet pipe 44 pivots counterclockwise, about a leftward one _{To generate the resulting force F n} acting on the slide 34, so that at the same time the opening 66 is enlarged and the opening 68 is reduced, so that more pressure medium flows through the line 40 into the cylinder 14 A and less through the line 72 into the container 70 . The speed of the rod 10 now increases again. If the actual speed of the rod 10 again the already before the sudden increase in the load of the

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Stange 10 bestehenden Sollwert erreicht, wird das Regelabweichungs-Signal wieder Null, das Strahlrohr kehrt wieder in seine Mittelstellung zurück, wird die auf den Schieber 34 wirkende resultierende Kraft F_n wieder Null und der Schieber 34 verharrt in seiner neuen weiter links liegenden Stellung. Dadurch wird die Ist-Geschwindigkeit der Stange 10 unabhängig von einer Erhöhung des Widerstandes gegen die Bewegung der Stange 10 auf dem unveränderten Sollwert gehalten.Rod 10 reached existing setpoint, the control deviation signal is again zero, the jet pipe returns to its central position, the resulting force F _n acting on the slide 34 is zero again and the slide 34 remains in its new position further to the left. As a result, the actual speed of the rod 10 is kept at the unchanged setpoint regardless of an increase in the resistance to the movement of the rod 10.

Wenn der Widerstand gegen die Bewegung der Stange 10 abfällt, während keine Erhöhung des Geschwindigkeits- · Sollwertes vom Sollwertgeber 16 ansteht, steigen vorübergehend sowohl die Geschwindigkeit der Stange als das Rückkoppelungs-Signal der Geschwindigkeit auf dem Leiter 25, wodurch ein Signal der Regelabweichung der Geschwindigkeit auf dem Leiter 28 erzeugt wird. Die Polarität dieses Signals der Regelabweichung ist entgegengesetzt der Polarität desjenigen Signales, das bei einer plötzlichen Verringerung der Stange 10 infolge eines erhöhten Widerstandes gegen die Bewegung der Stange 10 erzeugt wird. Die Größe des Regelabweichungssignales entspricht dem Wert der Differenz zwischen dem unveränderten Geschwindigkeitssollwert und dem geänderten Geschwindigkeits-Istwert. Durch die Wirkung des Regelabweichungssignales der Geschwindigkeit auf den Transmitter 32 wird das Strahlrohr 44 im Uhrzeigersinn geschwenkt, wodurch eine nach rechts gerichtete resultierende Kraft F_n erzeugt wird, die den Schieber 34 nach rechts schiebt. Dadurch wird die Ventilöffnung 66 verkleinert und die Ventilöffnung 68 vergrößert, so daß mehr Druckmedium von der Pumpe 38 durch die Leitung 72 zum Behälter 70 abgeleitet wird, wodurch die Geschwindigkeit der Stange 10 abgesenkt wird. Wenn die Ist-Geschwindigkeit der Stange 10 auf den Sollwert abfällt, wird das Regelabweichungs-Signal wieder Null, kehrt das Strahlrohr 44 wieder in seineIf the resistance to the movement of the rod 10 drops while there is no increase in the speed setpoint value from the setpoint generator 16, both the speed of the rod and the feedback signal of the speed on the conductor 25 increase temporarily, creating a signal of the control deviation of the speed is generated on the conductor 28. The polarity of this signal of the control deviation is opposite to the polarity of that signal which is generated in the event of a sudden reduction in the rod 10 as a result of an increased resistance to the movement of the rod 10. The size of the control deviation signal corresponds to the value of the difference between the unchanged speed setpoint and the changed actual speed value. Due to the effect of the control deviation signal of the speed on the transmitter 32, the jet pipe 44 is pivoted clockwise, as a result of which a resultant force F _n directed to the right is generated which pushes the slide 34 to the right. This reduces the valve opening 66 and enlarges the valve opening 68 so that more pressure medium is diverted from the pump 38 through the line 72 to the container 70, whereby the speed of the rod 10 is reduced. When the actual speed of the rod 10 drops to the nominal value, the control deviation signal becomes zero again and the jet pipe 44 returns to its position

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Mittelstellung zurück, wird die auf den Schieber 34 wirkende Kraft wieder· Null und der Schieber 34 verharrt in seiner neuen weiter rechts liegenden Stellung.Back to the middle position, the force acting on the slide 34 becomes zero again and the slide 34 remains in his new position further to the right.

Wenn der Kolben 12 während der verschiedenen in Verbindung mit der Ausführungsform der Erfindung gem.Fig.1 genannten Regelvorgänge nach rechts bewegt wird, wird Druckmedium aus der rechten Seite 14 B des Zylinders 14 in einen Behälter 14 C verdrängt.If the piston 12 during the various mentioned in connection with the embodiment of the invention gem.Fig.1 Control processes is moved to the right, becomes print medium displaced from the right side 14 B of the cylinder 14 into a container 14 C.

Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regelkreises, die zur Regelung eines rotierenden Elementes, z.B. der Ausgangswelle 110 eines rotierenden Hydraulikmotors 112, einsetzbar ist. Die Regelgröße kann dabei die Winkelgeschwindigkeit, die Winkelbeschleunigung oder das Drehmoment der Welle 110 sein. Zur Erläuterung dieser Ausführungsform wird die Regelung des Drehmomentes der Welle 110 durch den erfindungsgemäßen Regelkreis gem. Fig. 2 beschrieben.Fig. 2 shows an embodiment of the invention Control loop used to control a rotating element, e.g. the output shaft 110 of a rotating Hydraulic motor 112, can be used. The controlled variable can be the angular velocity, the angular acceleration or the torque of the shaft 110. To explain this embodiment, the scheme of the torque of the shaft 110 is described by the control loop according to the invention as shown in FIG.

Der in Fig. 2 dargestellte Regelkreis besitzt ein in seiner Mittelstellung geschlossenes Dreiweg-Ventil 136. Das Dreiweg-Ventil 136 ist ein Drosselventil mit einemThe control loop shown in FIG. 2 has a three-way valve 136 which is closed in its central position. The three-way valve 136 is a throttle valve with a

axial verschiebbaren Ventil-Schieber 134. Der Schieber 134 besitzt einen linken Bund 134' und einen rechten Bund 134 ". In seiner Mittelstellung sperrt der Schieber 134 weitgehend jeden Durchfluß durch eine Leitung 139 mit einer Druckmediumquelle 138 verbundende Ventilöffnung 134 und durch eine durch eine Leitung 172 mit einem geeigneten Behälter 170 verbundene Ventilöffnung 141, ausgenommen Leckagen. An seinen einander gegenüberliegenden Enden besitzt der Schieber 134 Stirnflächen 134 A und 134 B, die Ventilkammern 136 A und 136 B zugeordnet sind. Eine Öffnung 143 des Ventiles 134 ist durch Leitung 145 mit dem Eingang des Hydraulikmotors 112axially displaceable valve slide 134. The slide 134 has a left collar 134 'and a right Collar 134 ". In its central position, the slide 134 largely blocks any flow through a line 139 with a pressure medium source 138 connected valve port 134 and through a conduit 172 to a suitable one Reservoir 170 communicating valve port 141, excluding leaks. At his opposite The ends of the slide 134 have end faces 134 A and 134 B, the valve chambers 136 A and 136 B assigned are. An opening 143 of the valve 134 is through line 145 to the input of the hydraulic motor 112

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verbunden. Der Hydraulikmotor 112 besitzt eine Druckmedium-Auslaßöffnung, die durch eine Leitung 109 mit einem Behälter 107 verbunden ist. Der Hydraulikmotor 112 ist ein konventioneller Hydraulikmotor, dessen Ausgangswelle mit einer der durch die Leitung 145 strömenden Druckmediummenge zugeordneten Winkelgeschwindigkeit rotiert. Der zu regelnde Ausgangsparameter des Hydraulikmotors 110, sei es die Winkelgeschwindigkeit, die Winkelbeschleunigung oder das Drehmoment, wird mit einem geeigneten Geber gemessen. Bei der Ausführungsform gem. Fig. 1, bei der das Ausgangsdrehmoment der Welle 110 geregelt wird, ist ein geeigneter Drehmomentgeber 146 eingesetzt. Der Drehmomentgeber 146 gibt über seine Ausgangsleitung 148 ein elektrisches Signal ab, das dem Drehmoment der Ausgangswelle 110 des Hydraulikmotors 112 entspricht.tied together. The hydraulic motor 112 has a pressure medium outlet opening, which is connected to a container 107 by a line 109. The hydraulic motor 112 is a conventional hydraulic motor, the output shaft of which is connected to one of the motors provided by line 145 the angular velocity associated with the amount of flowing print medium rotates. The output parameter to be controlled of the hydraulic motor 110, be it the angular velocity, the angular acceleration or the torque, is with measured by a suitable encoder. In the embodiment according to FIG. 1, in which the output torque of the shaft 110 is regulated, a suitable torque transmitter 146 is used. The torque transmitter 146 gives over his Output line 148 from an electrical signal that corresponds to the torque of the output shaft 110 of the hydraulic motor 112 corresponds.

Dem Strömungsteiler-Ventil 136 ist ein geeigneter elektro-hydraulischer bzw. elektro-pneumatischer Transmitter 132 zugeordnet. Der Transmitter 132 reagiert auf ein über einen Leiter 131 auf ihn wirkendes verstärktes elektrisches Regelabweichungs-Signal. Das Regelabweichungs-Signal wird von einer Rechenschaltung 130 erzeugt; es ist abhängig von der Differenz zwischen dem von dem Geber 146 gemessenen Ist-Drehmoment der Welle 110 und dem von einem geeigneten Drehmomenten-Sollwertgeber 116, z.B. einem Programmgeber o.dgl., vorgegebenen Soll wert. Der Transmitter 132 steuert über Druckmediumleitungen 152 und 154 eine auf den Schieber 134 wirkende resultierende Kraft F_n. Die Größe und die Richtung der Kraft F_n hängt von der Größe und der Polarität des über den Leiter 131 auf den Transmitter 132 wirkenden Signales der Regelabweichung des Drehmomentes ab. Der Transmitter 132 besitzt eine Steuerdruckquelle 144, deren Ausgang 147 über geeignete, druckreduzierende Blenden 149 und 151 Druckmediumleitungen 152 und 154 speist.A suitable electro-hydraulic or electro-pneumatic transmitter 132 is assigned to the flow divider valve 136. The transmitter 132 reacts to an amplified electrical control deviation signal acting on it via a conductor 131. The control deviation signal is generated by a computing circuit 130; it is dependent on the difference between the actual torque of the shaft 110 measured by the transmitter 146 and the setpoint value specified by a suitable torque setpoint generator 116, for example a programmer or the like. _{The transmitter 132 controls a resultant force F n} acting on the slide 134 via pressure medium lines 152 and 154. The size and the direction of the force F _n depends on the size and the polarity of the signal of the control deviation of the torque which acts on the transmitter 132 via the conductor 131. The transmitter 132 has a control pressure source 144, the output 147 of which feeds pressure medium lines 152 and 154 via suitable, pressure-reducing orifices 149 and 151.

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-3C--3C-

Die Druckmediumleitungen 152 und 154 sind mit den den einander gegenüberliegenden Stirnflächen 134 A und 134 B des Ventilschiebers 134 zugeordneten Ventilkammern 135 A und 136 B verbunden. Der Transmitter 132 besitzt ein paar einander gegenüberliegender Austrittsblenden 155 und 156, die mit den Leitungen 152 und 154 durch Leitungen 157 und 159 verbunden sind. Ein bewegliches Element bzw. eine Prallplatte 161 ist derart an ihrem oberen Ende 163 angelenkt, daß ihr unteres Ende zwischen einander gegenüberliegenden und den Austrittsblenden 155 und 156 benachbart liegenden Grenzstellungen hin und her schwenkbar ist. Ein elektro-mechanischer Transmitter 160, auf den das Signal der Regelabweichung des Drehmomentes über den Leiter 131 wirkt, schwenkt die Prallplatte 161 in eine Richtung und um einen Betrag, die der Polarität und der Größe des Eingangssignales der Regelabweichung des Drehmomentes auf dem Leiter 131 entsprechen.The pressure medium lines 152 and 154 are connected to the the opposite end faces 134 A and 134 B of the valve slide 134 associated valve chambers 135 A and 136 B are connected. The transmitter 132 has a pair of opposite exit apertures 155 and 156, which are connected to lines 152 and 154 connected by lines 157 and 159. A movable element or a baffle plate 161 is in such a way their upper end 163 hinged that their lower end between opposing and the outlet apertures 155 and 156 adjacent limit positions is pivotable back and forth. An electro-mechanical transmitter 160 to which the signal of the control deviation of the torque acts on the conductor 131, the pivots Flapper 161 in a direction and by an amount commensurate with the polarity and magnitude of the input signal correspond to the control deviation of the torque on the conductor 131.

Wenn das Regelabweichungs-Signal des Drehmomentes Null ist, was bedeutet, daß das Ist-Drehmoment gleich dem Soll-Drehmoment ist, das von Null abweichen kann, übt der elektro-mechanische Transmitter 160 keine Kraft auf die Prallplatte 161 aus. Dadurch bleibt die Prallplatte 161 in ihrer Mittelstellung mittig zwischen den Austrittsblenden 155 und 156. Wenn zwischen dem Ist-Drehmoment der Ausgangswelle 110 des Hydraulik-Motors 112 und einem von Null abweichenden Drehmoment-Sollwert eine Differenz besteht, wirkt über den Leiter 131 ein von Null abweichendes Regelabweichungs-Signal auf den Transmitter 132, dessen Größe und Polarität der Größe und der Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Soll-Drehmoment entspricht. Dieses Regelabweichungs-Signal veranlaßt den elektromechanischen Transmitter 160 die Prallplatte 161 um einen Betrag in eine Richtung zu schwenken, die der Größe und der Richtung der Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Sollwert entsprechen.When the control deviation signal of the torque is zero, which means that the actual torque is equal to the Is the target torque that can deviate from zero, the electro-mechanical transmitter 160 does not exert any force the baffle plate 161 from. As a result, the baffle plate 161 remains in its central position between the outlet apertures 155 and 156. If between the actual torque the output shaft 110 of the hydraulic motor 112 and one If there is a difference deviating from zero torque setpoint value, a difference from zero acts via conductor 131 Control deviation signal to the transmitter 132, its size and polarity of the size and the difference between corresponds to the actual torque and the target torque. This control deviation signal causes the electromechanical Transmitter 160 to pivot the baffle plate 161 by an amount in a direction that the Size and direction of the difference between the actual torque and the target value correspond.

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Wenn das Ist-Drehmoment auf einen niedrigeren, von Null abweichenden Wert reduziert werden soll, wird das Drehmoment-Sollwert-Signal reduziert. Dadurch wird ein Regelabweichungs-Signal erzeugt, dessen Größe der Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment und dem Sollwert entspricht und durch dessen Polarität die Prallplatte im Uhrzeiger geschwenkt wird, so daß der Schieber 131 nach links verschoben wird, so daß die Drosselung an der Ventilöffnung 136 verstärkt wird. Wenn das Ist-Drehmoment den niedrigeren, von Null abweichenden Sollwert erreicht, wird das auf dem Leiter 131 anstehende Signal der Regelabweichung des Drehmomentes Null, kehrt die Prallplatte 161 in ihre Mittelstellung zurück und der Schieber 134 verharrt in seiner neuen mehr links liegenden außermittigen Stellung.If the actual torque is to be reduced to a lower value deviating from zero, then the torque setpoint signal is reduced. As a result, a system deviation signal is generated, the size of which is the The difference between the actual torque and the nominal value corresponds to the polarity of the flapper plate is pivoted clockwise so that the slide 131 is moved to the left, so that the throttling on the valve opening 136 is reinforced. When the actual torque reaches the lower, non-zero setpoint, the value on conductor 131 becomes Signal of the control deviation of the torque zero, the baffle plate 161 returns to its central position and the slide 134 remains in its new, more left, eccentric position.

Wenn bei der Ausführungsform gem. Fig. 1 sich die Stange 10 im Totpunkt befindet, d.h. unbeweglich ist, ist es möglich, den erfindungsgemäßen Regelkreis zur Aufrechterhaltung eines vorgegebenen selektiv variablen Druckes auf den Kolben 12 einzusetzen. Dies wird dadurch erreicht, daß die elektrischen Ausgangssignale des Sollwertgebers 16 als Druck-Sollwertsignale verwendet werden, und daß der Geschwindigkeit smeßv/ertgeber 19 durch einen in Fig. 1 in gestrichelten Linien dargestellten Druckmeßwertgeber 19', z.B. ein Federmanometer oder ein Dehnungsmeßgerät, ersetzt wird, der den Mediumdruck in der Zylinderkammer 14 A mißt. Der Druckgeber 19^f gibt über einen Leiter 26' ein elektrisches Ausgangssignal an die Rechenschaltung 26. Die Rechenschaltung 26 erzeugt auf ihrer Ausgangsleitung 28 ein Signal der Regelabweichung des Druckes, dessen Größe und Polarität der Größe und der Richtung der Differenz zwischen dem Istdruck und dem Sollwert entsprechen. Das Signal der Regelabweichung des Druckes dient dazu, den in der Ventilkammer 14 A herrschenden und auf den Kolben 12 und dieIf, in the embodiment according to FIG. 1, the rod 10 is in the dead center, ie it is immobile, it is possible to use the control circuit according to the invention to maintain a predetermined, selectively variable pressure on the piston 12. This is achieved in that the electrical output signals of the setpoint generator 16 are used as pressure setpoint signals, and that the speed smeßv / ertgeber 19 is replaced by a pressure transducer 19 'shown in broken lines in FIG. 1, e.g. a spring pressure gauge or a strain gauge , which measures the medium pressure in the cylinder chamber 14 A. The pressure transmitter 19 ^f sends an electrical output signal to the computing circuit 26 via a conductor 26 '. The computing circuit 26 generates a signal on its output line 28 indicating the control deviation of the pressure, its magnitude and polarity, the magnitude and the direction of the difference between the actual pressure and the nominal value correspond. The signal of the control deviation of the pressure is used to determine the prevailing in the valve chamber 14 A and on the piston 12 and the

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Stange 10 wirkenden Druck auf dem Sollwert zu halten, dies geschieht auf eine ähnliche wie die bereits beschriebene Art, die Ist-Geschwindigkeit auf dem Sollwert zu halten. Auf ähnliche Weise ist die Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 2 einsetzbar, um den in der Leitung 145 auf ein Gerät wirkenden Druck auf einem Sollwert zu halten.To keep rod 10 acting pressure at the setpoint, this is done on a similar basis to that already described Way of keeping the actual speed at the setpoint. The embodiment is similar of the invention according to FIG. 2 can be used to reduce the pressure acting on a device in line 145 on a Maintain setpoint.

Das Charakteristische an der Ausführungsform gem.Fig. ist, daß das Regelabweichungssignal im Beharrungszustand bei von Null abweichenden Geschwindigkeiten Null ist; d.h., wenn die Geschwindigkeit der Stange 10 den von dem Sollwert-Geber 16 vorgegebenen, von Null abweichenden Sollwert erreicht hat, ist das auf den Eingang des Transmitters 32 wirkende Regelabweichungs-Signal Null. Ferner wird im Beharrungsaustand bei einem von Null abweichenden Wert des geregelten Parameters, z.B. der Geschwindigkeit ein Null-Signal der Regelabweichung erzeugt, ohne daß zwischen der Rechenschaltung 26 und dem Transmitter 32 ein elektrischer Integrator erforderlich ist, wie es der Fall ist bei Regelkreisen mit Stellventilen mit einer Rückkoppelung zwischen dem Schieber der zweiten oder Kraft-Stufe und dem Strahlrohr (oder der Prallplatte) der ersten bzw. Vorsteuer-Stufe. Spezifisch ist in erster Näherung die von dem Transmitter 32 auf den Ventilschieber 34 wirkende resultierende Kraft F_n, die bei von Null abweichenden Werten des geregelten Parameters (z.B. der Geschwindigkeit) von dem Null-Signal der Regelabweichung abhängig ist, auch Null. Da die von dem Transmitter 32 auf den Ventilschieber wirkende resultierende Kraft Null ist und keine anderen Kräfte (Druckmediumkräfte, mechanische Kräfte u.dgl.) auf den Schieber 34 wirken, die ihn in seine Mittelstellung zurückstellen würden, verharrt der Schieber 34 in seiner außermittigen Stellung. Dadurch wird der Druckmediumstrom von der Pumpe 38 durch das Ventil 34 und dieThe characteristic of the embodiment according to Fig. is that the steady state error signal is zero at non-zero velocities; that is to say, when the speed of the rod 10 has reached the setpoint value that is specified by the setpoint generator 16 and deviates from zero, the control deviation signal acting on the input of the transmitter 32 is zero. Furthermore, in the steady state, if the controlled parameter value deviates from zero, e.g. the speed, a zero signal of the control deviation is generated without an electrical integrator being required between the computing circuit 26 and the transmitter 32, as is the case with control loops with control valves with a feedback between the slide of the second or force stage and the jet pipe (or the baffle plate) of the first or pilot stage. Specifically, in a first approximation, the resulting force F _n acting from the transmitter 32 on the valve slide 34, which is dependent on the zero signal of the control deviation in the case of values of the controlled parameter (eg the speed) deviating from zero, is also zero. Since the resulting force acting on the valve slide from the transmitter 32 is zero and no other forces (pressure medium forces, mechanical forces, etc.) act on the slide 34 which would reset it to its central position, the slide 34 remains in its eccentric position . As a result, the pressure medium flow from the pump 38 through the valve 34 and the

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Leitung 40 zu dem Zylinder 14 auf einem V/ert gehalten, der ausreicht, den geregelten Parameter (z.B. die Geschwindigkeit) der Stange 10 auf dem von dem Sollwert-Geber 16 vorgegebenen, von Null abweichenden Sollwert zu harten, auch wenn das Signal der Regelabweichung Null ist. Wie bereits erwähnt, wird der beschriebene Beharrungszustand mit einem Null-Signal der Regelabweichung bei von Null abweichenden Werten des geregelten Parameters erreicht ohne den Einsatz elektrischer Integratoren und/oder Regelabweichungs-Signal-Generatoren.Line 40 to cylinder 14 held at a V / ert, which is sufficient to set the controlled parameters (e.g. the speed) of the rod 10 on that of the setpoint generator 16 specified, non-zero setpoint to hard, even if the signal of the control deviation Is zero. As already mentioned, the steady state described is achieved with a zero signal of the control deviation in the case of values of the controlled parameter deviating from zero, achieved without the use of electrical Integrators and / or system deviation signal generators.

Ferner ist offensichtlich, daß keine (mechanische , Druckmedium o.dgl.) Rückkoppelung zwischen dem Schieber und dem Strahlrohr 44 besteht, die bestrebt wäre, den Schieber 34 in seine Mittelstellung zurückzustellen, wenn die Geschwindigkeit den Sollwert erreicht hat und das Strahlrohr 44 in seine Mittelstellung zurückgekehrt ist, weil das Signal der Regelabweichung auf Null abgefallen ist, da die Ist-Geschwindigkeit den Sollwert erreicht hat.It is also evident that there is no (mechanical, pressure medium or the like) feedback between the slide and the jet pipe 44, which would strive to return the slide 34 to its central position, if the speed has reached the target value and the jet pipe 44 has returned to its central position, because the control deviation signal has dropped to zero because the actual speed has reached the setpoint.

Die im Vorangegangenen beschriebenen Eigenschaften und Funktionsweisen der Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 1 gelten auch für die Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 2. Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 ist im Beharrungszustand das Signal der Regelabweichung Null bei von Null abweichenden Drehmomenten; d.h., wenn das auf die Welle 110 wirkende Drehmoment den von den Drehmomenten-Sollwergeber (nicht dargestellt) vorgegebenen, von Null abweichenden Sollwert erreicht hat, ist das auf den Transmitter 132 wirkende Signal der Regelabweichung des Drehmomentes Null. Auch bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 ist zwischen der Rechenschaltung 130 und dem Transmitter 132 keine elektrische Integrationsschaltung erforderlich, um bei im Beharrungszustand von Null abweichenden Drehmomenten ein Null-Signal der Regelabweichung zu erzeugen, wie dies bei Regel-The above-described properties and modes of operation of the embodiment of the invention 1 also apply to the embodiment of the invention according to FIG. 2. In the embodiment according to FIG FIG. 2, in the steady state, the signal of the control deviation zero in the case of torques deviating from zero; FIG. i.e., when the torque acting on shaft 110 is the reached by the torque setpoint encoder (not shown) specified, deviating from zero setpoint the signal of the control deviation of the torque acting on the transmitter 132 is zero. Even with the The embodiment according to FIG. 2 is not electrical between the computing circuit 130 and the transmitter 132 Integration circuit required to generate a zero signal in the case of torques deviating from zero in the steady state to generate the control deviation, as is the case with control

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kreisen mit elektro-hydraulischen Stellventilcn mit einer Rückführung zwischen der ersten und der zweiten Stufe der Fall ist. Durch das im Beharrungszustand anstehende Null-Signal der Regelabweichung bei einem von Null abv/ei eilenden Beharrungsv/ert des Drehmomentes steht die Prallplatte 161 in ihrer Hittelstellung. Wenn die Prallplatte 161 in ihrer Mittelstellung steht, ist die von dem Transmitter 132, der auf das Null-Signal der Regelabweichung reagiert, auf den Yentilschieber 134 wirkende resultierende Kraft F^ ebenfalls Null. Da die von dem Transmitter 132 auf den Schieber wirkende Kraft 134 Null ist und keine anderen (mechanischen, Druckmedium o.dgl.) Kräfte auf den Schieber 134 wirken, die ihn in seine Mittelstellung zurückstellen würden, verharrt der Schieber 134 in seiner außermittigen Stellung, so daß der Druckmediumstrom von der Pumpe 138 durch die Öffnung 137, die Kammer 136 C, die Kammer 143 und die Leitung 145 zu dem Motor 112 auf einem Wert gehalten wird, der ausreicht, das Drehmoment der Ausgangswelle 110 auf dem von dem Drehmomenten-Sollwertgeber 116 vorgegebenen, von Null abweichenden Sollwert zu halten, obwohl im Beharrungszustand das Signal der Regelabweichung Null ist. Wie bereits erwähnt, wird im Beharrungszustand bei von Null abweichenden Werten des Drehmomentes das Null-Signal der Regelabweichung ohne elektrische Integratoren erzeugt. Ferner ist zu beachten, daß zwischen dem Schieber 134 und der Prallplatte 161 keine (mechanische, Druckmedium o.dgl.) Rückkoppelung erforderlich ist, die den Schieber in seine Mittelstellung zurückstellen würde, wenn der von Null abweichende Sollwert des Drehmomentes erreicht und die Prallplatte 161 in ihre Mittelstellung zurückgekehrt ist, weil das Signal der Regelabweichung des Drehmomentes im Beharrungszustand auf Null abgefallen ist, da das Ist-Drehmoment den von Null abweichenden Sollwert erreicht hat. circuit with electro-hydraulic control valves with a return between the first and the second stage is the case. As a result of the zero signal of the control deviation that is present in the steady state when the steady-state value of the torque deviates from zero, the baffle plate 161 is in its central position. When the baffle plate 161 is in its central position, the resulting force F ^ acting on the valve slide 134 from the transmitter 132, which reacts to the zero signal of the control deviation, is also zero. Since the force 134 acting on the slider 132 by the transmitter 132 is zero and no other (mechanical, pressure medium or the like) forces act on the slider 134 which would return it to its central position, the slider 134 remains in its eccentric position, so that the pressure medium flow from the pump 138 through the opening 137, the chamber 136 C, the chamber 143 and the line 145 to the motor 112 is kept at a value which is sufficient to keep the torque of the output shaft 110 on that of the torque setpoint generator 116 specified, non-zero setpoint, although the signal of the control deviation is zero in the steady state. As already mentioned, in the steady state with values of the torque deviating from zero, the zero signal of the control deviation is generated without electrical integrators. It should also be noted that no feedback (mechanical, pressure medium or the like) is required between the slide 134 and the baffle plate 161, which would reset the slide to its central position when the target value of the torque deviating from zero is reached and the baffle plate 161 has returned to its central position because the signal of the control deviation of the torque has dropped to zero in the steady state, since the actual torque has reached the setpoint value deviating from zero.

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Zusätzlich zu den elektro-hydraulischen bzw. elektropneumatischen Transmittern 32 und 132 können zur Steuerung der Ventilschieber 34 und 134 elektromechanische Transmitter eingesetzt werden. Z.B. können Linearmagnetspulen eingesetzt werden, deren Anker mechanisch mit den Ventilschiebern 34 und 134 verbunden sind und auf" deren elektrische Eingänge die Regelabweichungs-Signale wirken.In addition to the electro-hydraulic or electro-pneumatic Transmitters 32 and 132 can be electromechanical to control the valve spool 34 and 134 Transmitter are used. For example, linear magnet coils can be used, the armature of which is mechanical are connected to the valve spools 34 and 134 and to "whose electrical inputs the control deviation signals works.

Fig. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der ein in seiner Mittelstellung offenes konventionelles Vierweg-Ventil eingesetzt ist, dessen Schieber S zwei Bunde besitzt. Die Stellung des Ventilschiebers S wird von einem Ventilsteuerungs-Transmitter VCT gesteuert, der auf das Regelabweichungs-Signal PES (z.B. das Signal der Regelabweichung der Geschwindigkeit) reagiert, das von einer Summierschaltung SN erzeugt wird. Die Summierschaltung SN erhält ein Soll\^ert-Signal PCS von einem Sollwertgeber CSG und ein Istwert-Signal PTS von einem Istwertgeber PT, der die Regelgröße des zu regelnden beweglichen Elementes B mißt. Bei der Ausführungsform gem. Fig. 3 können die öffnungen des Schieberventiles V, die mit der Druckmediumquelle P und dem Behälter T verbunden sind, miteinander vertauscht werden.Fig. 3 shows a further embodiment of the invention, in which a conventional four-way valve, which is open in its central position, is used, the slide S owns two bundles. The position of the valve spool S is controlled by a valve control transmitter VCT, which reacts to the control deviation signal PES (e.g. the signal of the control deviation of the speed) that is generated by a summing circuit SN. The summing circuit SN receives a target signal from a PCS Setpoint generator CSG and an actual value signal PTS from an actual value generator PT, which controls the controlled variable of the movable element B measures. In the embodiment According to FIG. 3, the openings of the slide valve V, which are connected to the pressure medium source P and the container T, can be opened are to be exchanged with each other.

Fig. 4 zeigt eine elektro-hydraulische Anordnung ähnlich Fig. 3 mit der Ausnahme, daß das Ventil V ein in seiner Mittelstellung geschlossenes Vierweg-Ventil mit einem Schieber S mit zwei Bunden ist.Fig. 4 shows an electro-hydraulic arrangement similar to FIG. 3 with the exception that the valve V a in its Middle position closed four-way valve with a slide S with two collars is.

Fig. 5 und 6 zeigen Ausführungsformen der Erfindung mit Vierweg-Ventilen mit dreibündigen Ventilschiebern, Fig. 5 ein in seiner Mittelstellung offenes Vierweg-Ventil und Fig. 6 ein in seiner Mittelstellung geschlossenes Vierweg-Ventil. Auch bei dieser AusfUhrungsform der Erfindung sind die mit der Druckmediumquelle und dem Behälter verbundenen Ventilöffnungen untereinander vertauschbar.5 and 6 show embodiments of the invention with four-way valves with three-flush valve slides, FIG. 5 shows a four-way valve that is open in its central position, and FIG. 6 shows a four-way valve that is closed in its central position Four-way valve. Also in this embodiment of the invention the valve openings connected to the pressure medium source and the container are interchangeable.

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Fig. 7 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung, bei der ein Zweiweg-Ventil V zwischen einer Druckmediumquelle P und einem translativ bewegbaren Lastelement M angeordnet ist, um einen Druckmediumstrom von einer Druckmediumquelle P zu der Last M in Abhängigkeit von einem Regelabweichungs-Signal PES zu drosseln.Fig. 7 shows an embodiment of the invention in which a two-way valve V between a pressure medium source P and a translationally movable load element M is arranged to a pressure medium flow from a To throttle pressure medium source P to the load M as a function of a control deviation signal PES.

FigJ3 zeigt eine weitere Ausfiihrungsform der Erfindung. In dem elektrisch-hydraulischen Regelkreis gemäß Fig.8 ist ein Zweiv/eg-Ventil V zwischen einen Behälter T und eine Druckmediumleitung geschaltet, die eine Druckmediumquelle P mit einem translativ beweglichen Lastelement M verbindet. In der Ausfiihrungsform gemäß Fig.8 gleitet das Zweiweg-Ventil V in Abhängikeit von einem Regelabweichungssignal PES Druckmedium von der Druckmediumquelle P in den Behälter T ab, um den auf das Lastelement wirkenden Druck zu steuern.3 shows a further embodiment of the invention. In the electro-hydraulic control circuit according to FIG and a pressure medium line connected, which is a pressure medium source P with a translationally movable load element M connects. In the embodiment according to FIG. 8, the two-way valve V slides as a function of one Control deviation signal PES pressure medium from the pressure medium source P into the container T to reduce the on the Load element to control acting pressure.

In gleicher Weise wie die Ausführungsformen der Erfindung gemäß Fig. 1 und 2 besitzt keine der Ausführungsformen der Erfindung gemäß Fig. 3 bis 8 .eine Rückkoppelung (weder mechanisch noch hydraulisch bzw. pneumatisch o.dgl.) zwischen dem das Stellventil V steuernden Transmitter VCT (z.B. dem Strahlrohr, der Prallplatte o.dgl.) und dem beweglichen Ventilelement (z.B. dem Ventilschieber S) des Stellventiles V. Ferner ist zwischen der Summierschaltung SN, die das Regelabweichungs-Signal erzeugt, und dem das Stellventil V steuernden Transmitter VCT keine elektrische Integrationsschaltung vorhanden. Ferner entsteht in jeder der Ausführungsformen gemäß Fig. 3 bis 8 im Beharrungszustand bei einem von Null abweichenden Wert der Regelgröße in erster Näherung ein Null-Signal der Regelabweichung. Ferner besitzt jede Ausführungsform ein Stellventil mit mindestens zwei Ventilöffnungen und einem bev/eglichen Ventilelement.In the same way as the embodiments of the invention According to FIGS. 1 and 2, none of the embodiments of the invention according to FIGS. 3 to 8 has a feedback (neither mechanically nor hydraulically or pneumatically or the like) between the transmitter controlling the control valve V. VCT (e.g. the jet pipe, the baffle plate or the like) and the movable valve element (e.g. the valve slide S) of the control valve V. Furthermore, between the summing circuit SN, which generates the control deviation signal, and the transmitter VCT controlling the control valve V, no electrical integration circuit is present. Further, in each of the embodiments of FIGS. 3 through 8, steady-state occurs at one of zero deviating value of the controlled variable in a first approximation a zero signal of the control deviation. Also owns each embodiment is a control valve with at least two valve openings and a movable valve element.

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Das bewegliche Ventilelement wird von dem das Stellventil steuernden Transmitter gesteuert, um durch seine Bewegung die Größe mindestens einer der Ventilöffnungen zu verändern und dadurch den auf das Lastelement wirkenden Druck zu steuern. Das bewegliche Ventilelement kann mindestens eine Stellung einnehmen, in der weitgehend kein resultierender Druck auf das Lastelement wirkt, und eine andere Stellung, in der ein resultierender Druck auf das Lastelement wirkt.The movable valve element is controlled by the transmitter controlling the control valve in order to pass through its movement to change the size of at least one of the valve openings and thereby affect the load element to control acting pressure. The movable valve element can assume at least one position in which largely no resulting pressure acts on the load element, and another position in which a resulting pressure acts on the load element.

Die Erfindung besteht also im wesentlichen in zwei Ausfiihrungsformen eines elektro-hydraulischen bzw. elektro-pneumatischen Regelkreises zur Regelung der Geschwindigkeit,der Beschleunigung, des Drehmomentes, der Kraft oder des Druckes eines Elementes. Der Regelkreis besitzt einen elektrischen Sollwertgeber zur Erzeugung von Sollwerten für die Regelgröße, einen Meßwertgeber zur Erzeugung eines elektrischen Rückkoppelungs-Signales des Istwertes der Regelgröße der Regelstrecke und eine Schaltung zur Erzeugung eines Regelabweichungs-Signales, dessen Größe und Polarität der Größe und der Richtung der Differenz zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Regelgröße entspricht. Ferner besitzt der erfindungsgemäße Regelkreis einen Transmitter, der in Abhängigkeit von dem Regelabv/eichungs-Signal eine Kraft auf ein bewegliches Ventilverschlußelement ausübt, auf das keine anderen Kräfte wirken, um die Druckmediumströmung durch das Stellventil zu dem geregelten Element in Abhängigkeit von dem Reßelabweichungs—Signal zu steuern. Zwischen dem Ventilelement und dem es steuernden Transmitter besteht keine Rückkoppelung (weder mechanisch, noch Druckmedium o.dgl. ).Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Regelkreises ist, daß im Beharrungszustand, wenn der Istwert gleich dem von Null abweichenden Sollwert der Regelgröße ist, das Signal der Regelabweichung Null ist. Ferner sind elektrische Schaltungen zurThe invention essentially consists of two embodiments, an electro-hydraulic or electro-pneumatic control circuit to regulate speed, acceleration, torque, the force or pressure of an element. The control circuit has an electrical setpoint generator for generation of setpoints for the controlled variable, a transducer for generating an electrical feedback signal the actual value of the controlled variable of the controlled system and a circuit for generating a control deviation signal, whose size and polarity corresponds to the size and direction of the difference between the actual value and the setpoint of the controlled variable. Furthermore, the inventive Control loop has a transmitter that generates a force as a function of the control calibration / calibration signal exerts on a movable valve closure element, on which no other forces act, to the pressure medium flow to be controlled by the control valve to the regulated element in dependence on the reel deviation signal. Between the valve element and the transmitter controlling it there is no feedback (neither mechanical, nor pressure medium or the like.). A major advantage of the The control loop according to the invention is that in the steady state when the actual value is equal to that deviating from zero The setpoint of the controlled variable is, the signal of the control deviation is zero. Furthermore, electrical circuits are used

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Erzeugung von Regelabweichungs-Signalen und/oder elektrische Integratoren zur Behandlung des Regelabweichungs-Signal es und/oder auf das bewegliche Ventilelement v/irkende zentrierende federn nicht erforderlich. Ferner ist keine Rückkoppelung zwischen dem beweglichen Ventilelement und dem Transmitter, der es steuert, erforderlich.Generation of system deviation signals and / or electrical integrators for handling the system deviation signal it and / or centering springs acting on the movable valve element are not required. Furthermore, there is no feedback between the movable valve element and the transmitter that controls it, necessary.

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Claims (1)

- 39 -- 39 - AnsprücheExpectations ( 1. Elektro-hydraulischer bzw. elektro-pneumatischer ^- Regelkreis zum Regeln der Regelgröße eines Elementes auf einen von Null abweichenden Wert, dessen Einhaltung eine kontinuierliche Wirkung eines Druckmediums auf das Element und im Beharrungszustand bei von Null abweichenden Istwerten der Regelgröße ein Null-Signal der Regelabweichung erfordert, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sollwertgeber (16;116JCSG) dem Sollwert der Regelgröße entsprechende elektrische Signale (18;118;PCS) erzeugt; daß Meßwertgebereinrichtungen (24;146;PT) in Abhängigkeit vom Istwert der Regelgröße des Elementes elektrische Istwert-Signale (25J148;PTS) der Regelgröße des Elementes (10;110;M) erzeugen; daß nicht integrierende elektrische Schaltungseinrichtungen (26;130;SN) in Abhängigkeit von den Sollwert-Signalen (18;...) und den Istwert-Signalen (25;...) der Regelgröße ein der jeweiligen Differenz zwischen dem Sollwert und dem Istwert der Regelgröße des Elementes entsprechendes Regelabweichungs-Signal (28,31;148,131;PEC) erzeugen, das Null ist, wenn das Sollwert-Signal (18;...) und das Istwert-Signal (25;...) von Null abweichende gleiche Werte haben; daß ein bewegliches Ventilschließelement (34;134;S) eines in einer Druckmediumschaltung mit dem zu regelnden Element (10;...) und einer Druckmediumquelle (P) verbundenen Stellventiles (36;136;V) mit mindestens zwei Ventilöffnungen die Größe mindestens einer der Ventilöffnungen und damit den von der Druckmediumquelle (P) auf das zu regelnde Element (10;...) wirkenden resultierenden Mediumdruck verändert; daß das Ventilschließelement (34;...) mindestens eine Stellung besitzt, in der der von der Druckmediumquelle (P) auf das zu regelnde Element (10;...) wirkende resultierende Mediumdruck weitgehend Null ist; daß das Ventilschließelement (34;...)(1. Electro-hydraulic or electro-pneumatic ^ - control loop for regulating the controlled variable of an element to a value other than zero, compliance with which a continuous effect of a printing medium on the Element and in the steady state with deviating from zero Actual values of the controlled variable require a zero signal of the control deviation, characterized in that a setpoint generator (16; 116JCSG) corresponding to the setpoint of the controlled variable generating electrical signals (18; 118; PCS); that transducer devices (24; 146; PT) depending on Actual value of the controlled variable of the element Electrical actual value signals (25J148; PTS) of the controlled variable of the element Generate (10; 110; M); that not integrating electrical Circuit devices (26; 130; SN) as a function of the setpoint signals (18; ...) and the actual value signals (25; ...) of the controlled variable of the respective Difference between the setpoint and the actual value of the controlled variable of the element corresponding control deviation signal Generate (28.31; 148.131; PEC) that is zero, if the setpoint signal (18; ...) and the actual value signal (25; ...) have the same values deviating from zero; that a movable valve closing element (34; 134; S) one in a pressure medium circuit with the element to be regulated (10; ...) and a pressure medium source (P) connected control valve (36; 136; V) with at least two valve openings the size of at least one of the valve openings and thus that of the pressure medium source (P) on the element to be controlled (10; ...) changing the resulting medium pressure acting; that the valve closing element (34; ...) has at least one position in which the pressure medium source (P) acts on the element to be controlled (10; ...) acting resulting medium pressure is largely zero; that the valve closing element (34; ...) 809818/0669809818/0669 ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED mindestens eine weitere Stellung besitzt, in der der von der Druckmediumquelle (P) auf das zu regelnde Element (10;...) wirkende resultierende Mediumdruck nicht Null ist; daß ein das Stellventil steuernder Transmitter (32;132;VCT) in Abhängigkeit vom Signal der Regelabweichung eine dem Wert des Regelabweichungs-Signales (28;...) entsprechende auf das bewegliche Ventilschließelement (34;...) wirkende Kraft erzeugt, deren Wert Null ist, wenn das Signal der Regelabweichung (28;...) Null ist bei von Null abweichenden gleichen Werten des Sollwertes (18;...) und des Istwertes (25;...) der Regelgröße; und daß zwischen dem Ventilschließelement (34;...) und dem Stellventil-Steuertransmitter (32;...) keine Verbindung zum Zurückstellen des Ventilschließelemfentes (34;...) in die eine Position bei einem Null-Signal der Regelabweichung (28;...) besteht, so daß auf das Ventilschließelement (34;...) einzig und allein die Kräfte des Stellventil-Steuertransmitters (32;...) wirken und in Abwesenheit, einer vom Stellventil-Steuertransmitter auf das Ventilschließelement (34;...) wirkenden Kraft das Ventilschließelement (34;...) aus der einen Stellung ausgelenkt bleibt, nachdem das Ventilschließelement (34;...) aus dieser Stellung durch Kräfte ausgelenkt worden ist, die auf das Ventilschließelement (34;...) vom Steuertransmitter (32;...) in Abhängigkeit von einem auf den Steuertransmitter (32;...) wirkendes von Null abweichenden Regelabweichungs-Signal (28;...) wirkten, das anschließend beim Erreichen des Beharrungszustandes auf Null zurückkehrte.has at least one further position in which the pressure medium source (P) acts on the one to be regulated Element (10; ...) acting resulting medium pressure is not zero; that a control valve controlling Transmitter (32; 132; VCT) as a function of the signal of the control deviation one of the value of the control deviation signal (28; ...) generates a corresponding force acting on the movable valve closing element (34; ...), whose value is zero if the signal of the control deviation (28; ...) is zero for the same values deviating from zero Values of the setpoint (18; ...) and the actual value (25; ...) of the controlled variable; and that between the valve closing element (34; ...) and the control valve control transmitter (32; ...) no connection to reset the valve closing element (34; ...) in which there is a position with a zero signal of the control deviation (28; ...), so that on the valve closing element (34; ...) only the forces of the control valve control transmitter (32; ...) act and in the absence, one from the control valve control transmitter on the valve closing element (34; ...) acting force the valve closing element (34; ...) from the a position remains deflected after the valve closing element (34; ...) from this position through Forces has been deflected on the valve closing element (34; ...) from the control transmitter (32; ...) in Dependence on a non-zero control deviation signal acting on the control transmitter (32; ...) (28; ...) worked, which then returned to zero when the steady state was reached. 2. Regelkreis nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß das Stellventil (36;...) mindestens drei in einer Druckmediumschaltung mit einer Druckmediumquelle (P), mit dem zu regelnden Element (10;110;M) bzw. mit einem Behälter (T) verbundene Ventilöffnungen besitzt; daß das bewegliche Ventilschließelement (34;134;S) unter2. Control circuit according to claim 1, characterized in that the control valve (36; ...) at least three in one Pressure medium circuit with a pressure medium source (P), with the element to be controlled (10; 110; M) or with a Container (T) has associated valve ports; that the movable valve closing element (34; 134; S) under 809818/0669809818/0669 -St--St- der Wirkung einer Kraft zwischen einer ersten Stellung und einer zweiten Stellung hin und her bewegbar ist, um die Größe von mindestens zwei der drei Ventilöffnungen und damit den von der Druckmediumquelle (P) durch die eine der Ventilöffnungen auf das zu regelnde Element (10;...) wirkenden resultierenden Mediumdruck zu verändern; daß das bewegliche Ventilschließelement (34;...) eine vorgegebene, zwischen der ersten und der zweiten Stellung liegende Zwischenstellung besitzt, in der der von der Druckmediumquelle (P) auf das zu regelnde Element (10;...) wirkende Druck weitgehend Null ist; und daß in Abwesenheit einer von dem Stellventil-Steuertransmitter (32;...) auf das Ventilschließelement (34;...) wirkenden Kraft das Ventilschließelement (34;...) aus der vorgegebenen Zwischenstellung aus gelenkt bleibt, nachdem das Ventilschließelement (34;...) aus dieser vorgegebenen Zwiöchenstellung durch Kräfte ausgelenkt worden ist, die vom Steuerungstransmitter (32;...) auf das Ventilschließelement (34;...) in Abhängigkeit von einem auf den Steuerungstransmitter (32;...) wirkenden, von Null abweichendes Regelabweichungssignal (28;...)wirkten, das anschließend beim Erreichen des Beharrungszustandes wieder auf Null zurückkehrte.the action of a force between a first position and a second position is movable back and forth to the size of at least two of the three valve openings and thus that of the pressure medium source (P) through one of the valve openings on the element to be regulated (10 ;. ..) to change the resulting medium pressure; that the movable valve closing element (34; ...) has a predetermined intermediate position lying between the first and the second position, in which the pressure acting from the pressure medium source (P) on the element (10; ...) to be regulated is largely zero is; and that in the absence of a force acting on the valve closing element (34; ...) by the control valve control transmitter (32; ...), the valve closing element (34; ...) remains deflected from the predetermined intermediate position after the valve closing element ( 34; ...) has been deflected from this predetermined intermediate position by forces that are exerted by the control transmitter (32; ...) on the valve closing element (34; ...) as a function of an on the control transmitter (32; ...) acting, deviating from zero control deviation signal (28; ...) act th, which then returned to zero when the steady state was reached. 3. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß das Stellventil(36;136;V) ein Schieberventil und das Ventilschließelement (34;134;S) ein Schieber ist; das die Bewegung des Schiebers (34;134;S) gleichzeitig die Größe von mindestens zwei der Ventilöffnungen ändert; und daß die vorgegebene Zwischenstellung relativ zu der ersten und der zweiten Stellung mittig liegt.3. Control circuit according to one of claims 1 or 2, characterized in that the control valve (36; 136; V) is a slide valve and the valve closing element (34; 134; S) is a slide; the movement of the slide (34; 134; S) simultaneously changes the size of at least two of the valve openings; and that the predetermined intermediate position is centered relative to the first and second positions. 4. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch ge kennzeichnet, daß das zu regelnde Element beweglich ist; daß das Stellventil (36;136;V) eine erste mit einer Druckmediumquelle (P) verbundene Ventilöffnung (71{137), 4. Control loop according to one of claims 1 to 3, characterized in that the element to be controlled is movable; that the control valve (36; 136; V) has a first valve opening (71 {137) connected to a pressure medium source (P), 809818/0669809818/0669 27133022713302 eine zweite zur Druckmediumversorgung in veränderlichem Maße mit dem zu regelnden beweglichen Element (1O;11O;M) verbundene Ventilöffnung (66;143) und eine dritte mit einem Behälter (T) verbundene Ventilöffnung (68;141) besitzt; daß das Ventilschließelement (34;134) eine erste Stirnfläche (34 A;134 A) und eine zweite Stirnfläche (34 B;134 B) besitzt und unter dem Einfluß einer aus auf die erste und zweite Stirnfläche wirkenden Mediumdrücken resultierenden Differenzkraft (F_n) zwischen einer ersten und einen zweiten Bewegungsgrenze hin und her bewegbar ist; daß die an der ersten und zweiten Stirnfläche (34 A,...) anliegende Differenzkraft (F_n) von dem auf das Regelabweichungssignal (28, 31;131) reagierenden Steuertransmitter (32;132) erzeugt wird und ihr Wert dem Regelabweichungssignal (28,...) entspricht; und daß die vom Steuertransmitter (32;132) an der ersten und zweiten Stirnfläche (34A,...) anliegende Differenzkraft (F_n) Null ist, wenn das Sollwert-Signal (18;118) und das Istwert-Signal (25;148) gleiche von Null abweichende Werte haben und damit das Regelabweichungssignal (28, ....) Null ist.has a second valve opening (66; 143) connected to the movable element (1O; 11O; M) to be regulated for the supply of pressure medium to a variable extent and a third valve opening (68; 141) connected to a container (T); that the valve closing element (34; 134) has a first end face (34 A; 134 A) and a second end face (34 B; 134 B) and under the influence of a differential force (F _n ) resulting from medium pressures acting on the first and second end faces is movable back and forth between a first and a second limit of travel; _{that the differential force (F n} ) applied to the first and second end face (34 A, ...) is generated by the control transmitter (32; 132) responding to the control deviation signal (28, 31; 131) and its value is transferred to the control deviation signal (28 ,...) is equivalent to; _{and that the differential force (F n} ) applied by the control transmitter (32; 132) to the first and second end faces (34A, ...) is zero when the setpoint signal (18; 118) and the actual value signal (25; 148) have the same non-zero values and thus the system deviation signal (28, ...) is zero. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Ventilschließelement (34) gleichzeitig die zweite Ventilöffnung (66) und die dritte Ventilöffnung (68) im entgegengesetzten Sinne ändert in einem von der veränderlichen Stellung des Ventilschließelementes (34) relativ zur zweiten Ventilöffnung (66) und zur dritten Ventilöffnung (68) abhängigen Umfang; und daß das Ventilschließelement (34) zwischen der ersten und der zweiten Bewegungsgrenze eine vorgegebene Zwischenposition besitzt, in der gleichzeitig Druckmediumr-Strömungswege zwischen der ersten Ventilöffnung (71 ) und der zweiten Ventilöffnung (66) einerseits und der dritten Ventilöffnung (68) andererseits bestehen.Control circuit according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the movable valve closing element (34) simultaneously the second valve opening (66) and the third valve opening (68) in the opposite one Meaning changes in one of the variable position of the valve closing element (34) relative circumference dependent on the second valve opening (66) and the third valve opening (68); and that that Valve closing element (34) a predetermined intermediate position between the first and the second movement limit possesses, in the at the same time Druckmediumr flow paths between the first valve opening (71) and the second valve opening (66) on the one hand and the third valve opening (68) on the other hand. 809818/0669809818/0669 - 53 -- 53 - 6. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet, daß das Stellventil (36) ein Strömungsteiler-Ventil ist; daß das Ventilschließelement (34) ein axial verschiebbarer Schieber mit einem ersten mit der zweiten Ventiiöffnung (66) zusammenwirkenden Bund und einem zweiten mit der dritten Ventilöffnung (68) zusammenwirkenden Bund ist; daß die entgegengesetzt gerichtete Änderung der Größe der zweiten Ventilöffnung (66) und der dritten Ventilöffnung (68) durch die axiale Bewegung des Ventilschiebers (34) bewirkt wird; daß die erste Stirnfläche (34A) dem ersten Bund und die zweite Stirnfläche (34B) dem zweiten Bund zugeordnet ist; und daß der Steuertransmitter (32) in Abhängigkeit des auf den Steuertransmitter (32) v/irkenden Regelabweichungs-Signales (28,31) die Differenzkraft (F_n) auf die erste und die zweite Stirnfläche (34A, 34B) ausübende erste und zweite Druclanediumausgänge (52;54) besitzt.6. Control circuit according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control valve (36) is a flow divider valve; that the valve closing element (34) is an axially displaceable slide with a first collar cooperating with the second valve opening (66) and a second collar cooperating with the third valve opening (68); that the oppositely directed change in the size of the second valve opening (66) and the third valve opening (68) is effected by the axial movement of the valve slide (34); that the first end face (34A) is associated with the first collar and the second end face (34B) is associated with the second collar; and that the control transmitter (32), as a function of the control deviation signal (28, 31) acting on the control transmitter (32) _{, first and second pressure medium outputs exerting the differential force (F n} ) on the first and second end faces (34A, 34B) (52; 54) has. 7. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Ventilschließelement (134) gleichzeitig die erste Ventilöffnung (137) und die dritte Ventilöffnung (141) im entgegengesetzten Sinne ändert in einem von der veränderlichen Stellung des Ventilschließelementes (134) relativ zur ersten Ventilöffnung (137) und zur dritten Ventilöffnung (141) abhängigen Umfang; und daß das Ventilschließelement (134) zwischen der ersten und der zweiten Bewegungsgrenze eine vorgegebene Zwischenposition besitzt, in der gleichzeitig keine Druckmediumströmungswege zwischen der zweiten Ventilöffnung (143) und der ersten Ventilöffnung (137) einerseits und der dritten Ventilöffnung (141) andererseits bestehen.7. Control loop according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the movable valve closing element (134) simultaneously the first valve opening (137) and the third valve opening (141) changes in the opposite sense in one of the variable position of the Valve closing element (134) dependent on the first valve opening (137) and the third valve opening (141) Scope; and in that the valve closing element (134) is between the first and second limits of movement Has predetermined intermediate position in which at the same time no pressure medium flow paths between the second Valve opening (143) and the first valve opening (137) on the one hand and the third valve opening (141) on the other hand. 809818/0669809818/0669 - 34 -- 34 - 8. Plegelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und 7 dadurch gekennzeichnet, daß das Stellventil (136) ein Drosselventil ist; daß das Ventilschließelement (134) ein axial verschiebbarer Schieber mit einem ersten mit der dritten Ventilöffnung (141) zusammenwirkenden Bund und einem zweiten mit der ersten Ventilöffnung (137) zusammenwirkenden Bund ist; daß die entgegengesetzt gerichtete Änderung der Größe der ersten Ventilöffnung (137) und der dritten Ventilöffnung (.141) durch die axiale Bewegung des Ventilschiebers (134) bewirkt wird; daß die erste Stirnfläche (134A) dem ersten Bund und die zweite Stirnfläche (134B) dem zweiten Bund zugeordnet ist; und daß der Steuertransmitter (132) in Abhängigkeit des auf den Steuertransmitter (132) wirkenden Regelabweichungs-Signales (131) die Differenzkraft (F_n) auf die erste und die zweite Stirnfläche (134A₁134B) ausübende erste und zweite Druckmediumausgänge (152;154) besitzt.8. Plegelkreis according to any one of claims 1 to 4 and 7, characterized in that the control valve (136) is a throttle valve; that the valve closing element (134) is an axially displaceable slide with a first collar cooperating with the third valve opening (141) and a second collar cooperating with the first valve opening (137); that the oppositely directed change in the size of the first valve opening (137) and the third valve opening (.141) is brought about by the axial movement of the valve slide (134); that the first face (134A) is associated with the first collar and the second face (134B) is associated with the second collar; and that the control transmitter (132) in dependence of the force acting on the control transmitter (132) control deviation signal (131), the differential force (F _n) to the first and the second end face (134A ₁ 134B) engaged in first and second pressure medium outputs (152; 154 ) owns. 9. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 8 dadurch gekennzeichnet, daß der Steuertransmitter (32;132;VCT) ein auf das Regelabweichungs-Signal (28,31;131;PEC) reagierender elektro-hydraulischer bzw. elektro-pneumatischer Transmitter zur Erzeugung einer an der ersten und zweiten Stirnfläche (34A, 34B;134a,134B) des Ventilschließelementes (34;134;S) anliegenden Druckmedium-Differenzkraft (F_n) ist; und daß der elektro-hydraulisehe bzw. elektro-pneumatisehe Transmitter (32;132;VCT) einen ersten (52; 152) und einen zweiten (54;154) mit der ersten (34A;134A) und der zweiten (34B;134B) Stirnfläche des Ventilschiebers (34;134) verbundenen Druckmediumausgang besitzt, um in Abhängigkeit von dem auf den elektrohydraulischen bzw. elektro-pneumatischen Transmitter (32;132;VCT) wirkenden Regelabweichungs-Signal (28,31; 131;PEC) die Druckmedium-Differenzkraft (F_n) auf die erste (34A;134A) und die zweite (34B;134B) Stirnfläche des Ventilschiebers (34;134) auszuüben.9. Control circuit according to one of claims 1 to 8, characterized in that the control transmitter (32; 132; VCT) to the control deviation signal (28,31; 131; PEC) reacting electro-hydraulic or electro-pneumatic transmitter for generating _{a pressure medium differential force (F n} ) applied to the first and second end faces (34A, 34B; 134a, 134B) of the valve closing element (34; 134; S); and that the electro-hydraulic or electro-pneumatic transmitter (32; 132; VCT) has a first (52; 152) and a second (54; 154) with the first (34A; 134A) and the second (34B; 134B) The end face of the valve slide (34; 134) has connected pressure medium outlet in order to determine the pressure medium differential force as a function of the control deviation signal (28, 31; 131; PEC) acting on the electrohydraulic or electro-pneumatic transmitter (32; 132; VCT) (F _n ) to exert on the first (34A; 134A) and the second (34B; 134B) end face of the valve slide (34; 134). 809818/0669809818/0669 10. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 9 dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgröße des beweglichen Elementes (10;110;M) .die durch den Druckmediumstrom (40;145) zu dem beweglichen Element (10;110;M) induzierte Geschwindigkeit des beweglichen Elementes (10;110;M) ist; und daß im Beharrungszustand bei von Null abweichenden Geschwindigkeiten das Regelabweichungs-Signal (28,31;131;PEC) der Geschwindigkeit Null ist.10. Control circuit according to one of claims 1 to 9, characterized in that the controlled variable of the movable Element (10; 110; M) .through the pressure medium flow (40; 145) to the movable element (10; 110; M) induced Speed of the movable element (10; 110; M) is; and that in the steady state at from Velocity deviating from zero, the control deviation signal (28, 31; 131; PEC) of the velocity is zero. 11. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 10 dadurch gekennzeichnet, daß der elektro-hydraulische bzw. elektro-pneumatische Transmitter (32;132;VCT) ein zwischen einer ersten Stellung (48) und einer zweiten Stellung (50) hin und her bewegbares, den ersten Druckmediumausgang (52) und den zweiten Druckmediumausgang (54) versorgendes Strahlrohr (44) mit einer Austrittsdüse (44A) zur Erzeugung der an der ersten und der zweiten Stirnfläche (34A,34B) des Ventilschiebers (34;134;S) angreifenden Druckmedium-Differenzkraft (F_n) und in Abhängigkeit von dem Regelabweichungs-Signal (28,31) im kraftverteilenden Sinne auf das Strahlrohr (44) wirkende und das Strahlrohr (44) zwischen seiner ersten Stellung (48) und seiner zweiten Stellung (50) in Abhängigkeit von dem Regelabweichungs-Signal (28,31) hin und her bewegende Einrichtungen besitzt.11. Control loop according to one of claims 1 to 10, characterized in that the electro-hydraulic or electro-pneumatic transmitter (32; 132; VCT) between a first position (48) and a second position (50) movable back and forth , the first pressure medium outlet (52) and the second pressure medium outlet (54) supplying jet pipe (44) with an outlet nozzle (44A) for generating the acting on the first and the second end face (34A, 34B) of the valve slide (34; 134; S) Pressure medium differential force (F _n ) and depending on the control deviation signal (28, 31) acting in the force-distributing sense on the jet pipe (44) and the jet pipe (44) between its first position (48) and its second position (50) has devices that move back and forth as a function of the control deviation signal (28, 31). 12. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 10 dadurch gekennzeichnet, daß der elektro-hydraulische bzw. elektro-pneumatische Transmitter (32;132;VCT) eine Vorsteuerdruckquelle (144), eine erste und eine zweite die Vorsteuerdruckquelle (144) mit dem ersten und dem zweiten Druckmediumausgang (152,154) des elektro-hydraulischen bzw. elektro-pneumatischen Transmitters (132) verbindende erste und zweite Druckmediumleitung (149,151), mit der ersten und der zweiten Druckmediumleitung (149,151) verbundene erste und zweite Druckmediumaustrittsblenden (155,156), eine zwischen einer ersten und einer zweiten12. Control circuit according to one of claims 1 to 10, characterized in that the electro-hydraulic or electro-pneumatic transmitter (32; 132; VCT) a pilot pressure source (144), a first and a second the pilot pressure source (144) with the first and the second pressure medium outlet (152,154) of the electro-hydraulic or the electro-pneumatic transmitter (132) connecting first and second pressure medium line (149,151), first and second pressure medium outlet apertures connected to the first and second pressure medium lines (149, 151) (155,156), one between a first and a second 809818/0669809818/0669 Stellung hin und her bewegbare Prallplatte (161) zur gleichzeitigen entgegengesetzten Änderung des Druckmediumaustrittes aus den Austrittsblenden (133;156) und damit der gleichzeitigen entgegengesetzten Änderung des Mediumdruckes an dem ersten und dem zweiten Druckmediumaustritt (152,154) des Transmitters (132) und in Abhängigkeit von dem Regelabweichungs-Signal (131) im kraftverteilenden Verhältnis auf die Prallplatte (161) wirkende Einrichtungen (160) zur Bewegung der Prallplatte (161) in Abhängigkeit von dem Regelabweichungs-Signal (131) zwischen ihrer ersten und ihrer zweiten Stellung besitzt.Position of the baffle plate that can be moved back and forth (161) for simultaneous opposite change of the pressure medium outlet from the outlet apertures (133; 156) and thus the simultaneous opposite change in the medium pressure at the first and the second pressure medium outlet (152,154) of the transmitter (132) and depending on the control deviation signal (131) Means (160) acting in a force-distributing relationship on the baffle plate (161) for moving the baffle plate (161) as a function of the system deviation signal (131) between their first and second positions. 13. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 12 dadurch gekennzeichnet, daß die Regelgröße ein auf das zu regelnde Element (10;110;M) wirkender von Null abweichender Mediumdruck ist; und daß zur Aufrechterhaltung des von Null abweichenden Mediumdruckes im Beharrungszustand das Signal der Regelabweichung bei von Null abweichenden Druckniveaus Null ist.13. Control circuit according to one of claims 1 to 12, characterized in that the controlled variable is a to regulating element (10; 110; M) is acting non-zero medium pressure; and that to maintain of the medium pressure deviating from zero in the steady state the signal of the control deviation at zero deviating pressure levels is zero. 809818/0669809818/0669