DE2712852A1 - Mehrrichtungs-positioniergeraet - Google Patents

Mehrrichtungs-positioniergeraet

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DE2712852A1
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housing
circular arc
positioning device
piston
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DE19772712852
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William M Wells
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    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B7/00—Systems in which the movement produced is definitely related to the output of a volumetric pump; Telemotors
    • F15B7/005—With rotary or crank input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators
    • B25J9/148—Rotary actuators of the oscillating vane-type

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Description

2 7 1 7 8 Fi 2
Herren William M. Wells, Birmingham, Alabama, USA und Thomas H. Hudson, Hueytown, Alabama, USA
Mehrrichtungs-Positioniergerät
9840/0899
COpy
e sch re i bung
Die Erfindung betrifft ein Mehrichtungs-iJosi tioniergerät zur Lagerung und Relativbewegung eines Elementes gegenüber einem anderen Element, mit einem an eines der Elemente anschlies^baicn kugelförmigen Glied und mit einem an dem anderenElement befestigbaren Gehäuses, welches einen Jockei umfasst, der drehbeweglich das kugelförmige Glied aufnimmt, wobei sich die Innenfläche des Sockels um einen Winkelbereich um das kugelförmige Glied erstreckt und dieses im Sockel hält, während ein Teil des kugelförmigen Glieds aus dem Sockel herausragt. Mit einem solchen multidiraensionalen Positioniurgerät gemäss der Erfindung kann also ein Element relativ zu einem anderen bewegt werden, wodurch auch ein von einem Element getragenes Werkstück oder Werkzeug wahlweise in eine Vielzahl von Positionen senkrecht und waagerecht bewegt werden kann.
Es sind bereits viele Vorrichtungen zur wirkungsmässigen Verbindung eines Elementes mit einem anderen vorgeschlagen worden, bei denen eine Relativbewegung zwischen den Elementen bewirkt und somit wenigstens eines der Elemente in eine gewählte Position bewegt wird. Solche Vorrichtungen haben einen komplizierten Aufbau, sind sehr teuer in Herstellung un<i Wartung und bedürfen eines beträchtlichen Raumes für ihre Arbeitsweise. Sie umfassen üblicherweise Reduktxonsgetriebe mit Zahnkränzen, Ritzeln, Schneckenrädern u. dgl., oder von einem Druckmedium betätigte Druckzylinder, die Kolbenstangen, Hebel und ähnliche Einrichtungen benötigen.
Es sind auch Kugelgeienkvorrichtungen bekannt zur bo-w-'.-g-
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lichen Lagerung eines Elementes ^e^enüber einem anderen Element, wobei eines dieser Elemente mit einem kugelförmigen Glied und das andere Element mit υ ine ei Gehäuse, welches einen Sockel zur Aufnahme des kugelförmigen Gliedes umfasst, verbunden ist.
Der Frfindung liegt nun die aufgäbe zugrunde, ein Mehrrichtungs-Positioniergerät vorzuschlagen, welches einerseits präzise arbeitet und andererseits einfach und deshalb billig ist.
Diese aufgäbe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass ein Hehrrichtungs-Positioniergerät der eingangs beschriebenen Art mit wenigstens einer kreisbogenförmigen Ausnehmung in der Innenfläche des Gehäuses versehen ist, die sich in einer im wesentlichen durch den Krümmungsmittelpunkt des Sockels gehenden Ebene erstreckt und in der ein Kolben angeordnet ist, welcher drehbeweglich an der angrenzenden Seite des kugelförmigen Gliedes befestigt ist, dass in der äusseren Fläche des kugelförmigen Gliedes wenigstens eine kreisbogenförmige Ausnehmung vorgesehen ist, die sich in einer im wesentlichen durch den Mittelpunkt des kugelförmigen Gliedes gehenden und senkrecht zur Drehachse des in der ersten Ausnehmung drehbaren Kolbens verlaufenden Ebene erstreckt, wobei in der kreisbogenförmigen Ausnehmung ein Kolben angeordnet ist, der drehbeweglich an dem angrenzenden Teil des Gehäuses befestigt ist, und schliesslich dass Druckmittelkanäle an gegenüberliegenden Seiten mit den kreisbogenförmigen Ausnehmungen in Verbindung stehen.
Eine solche Ρυ;;ί tioni e rvorric htung gemäss der Erfindung hat einen einfachen Aufbau, kann ohne grossen Aufwand hergestellt ■ und von ungelernten Arbeitskräften betätigt werden, «enn die
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Konstruktion aLs i';o.schlossfne Einheit ausgeführt wird, benöt-igl das Fosi tioni urge rü L einen äusserst geringen Kaum zum Aufbau, wodurch die Installation erloichert wird und eine Anwendung des Geräts auch an raumarmen Arbeitsstellen möglich ist.
Es ist weiter von Vorteil, wenn die Kanäle eines ;iehrrichtungs-Fositioniergeriites wirkungsmässig an diejenigcneines anderen, ähnlichen Piehrrichtungs-i'osiniergerätes angeschlossen sind, so dass die Relativbewegung des kugelförmigen Gliedes zum Gehäuse des einen Gerätes eine entsprechende Relativbewegung des kugelförmigen Gliedes zum Gehäuse des anderen Gerätes bewirkt und somit ein Arbeitseiement oder Werkzeug bzw. Werkstück durch Betätigung eines Steuergriffes durch Fernsteuerung in die gewünschte Position gebracht werden kann.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der l'rfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispieles anhand der Zeichnung. Ks zeigen:
Figur 1 eine Draufsicht auf das raulti-dimensionale Positioniergerät gemäss der Erfindung;
Figur 2 einen vertikalen querschnitt nach Linie 2-2 in Figur Λ ;
Figur 1J einen Ho ri zontalsehnitt nach Linie
in Figur 2 ;
einen Verti ka] schnitt nach Linie μ-Λ in Figur 2 und
Figur S eine Seitenansicht zweier, w i .rkungsmüssi g miteinander verbundener Mchrrichungs-lOsi tio-η i e rge rate nnch <>.·!' ί"'·ί" i ndunt1;, bei denen die Le i -
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BAD ORIGINAL
tungen der sichelförmigen Ausnehmungen in den Kugeln und Sockeln jeweils miteinander verbunden sind, wodurch eine Relativbewegung eines Gerätes die gleiche Relativbewegung des anderen Gerätes bewirkt.
In der Zeichnung ist ein kugelförmiges Glied 10 gezeigt, das drehbar in einem sphärischen Sockel 11 in einem Gehäuse 12 eingebaut ist. Wie aus Figur 2 und 4 ersichtlich, ist das Gehäuse 12 in der Zentralebene des kugelförmigen Gliedes 10 geteilt und umfasst einen unteren Teil 13 und einen oberen Teil 14, welche abnehmbar mittels Befestigungsschrauben 16 verbunden sind. Die Innenfläche des Sockels 11 erstreckt sich um ein Winkelmass um das kugelförmige Glied 10,soweit, dass sie das kugelförmige Glied 10 im Sockel 11 hält und ein Teil des kugelförmigen Gliedes 10 aus dem Sockel 11 herausragt, wie in der Zeichnung gezeigt ist. In dem Falle erstreckt sich die Innenfläche des Sockels um einen grösseren Winkel als 180°. Das kugelförmige Glied 10 ist mit geeigneten Verbindungsstiften versehen, im gezeigten Beispiel mit herausragenden Schraubenbolzen 17 zur Verbindung des kugelförmigen Gliedes mit einem anderen Flement, wie z.B. mit einem anliegenden Maschinenstück in der Form eines Auslegers. Das Gehäuse 12 ist mit einem anderen Element, wie z.B. mit einem anliegenden Maschinenteil, mittels geeigneter Schrauben 18 verbunden.
Wie aus Figur 2, 3 und 4 ersichtlich, sind in der Innenfläche des Sockels 11 im Gehäuse 12 zwei kreisbogen- bzw. sichelförmige Ausnehmungen 19 ausgeführt, die beide eine kürzere Länge als der Kreisbogen von 180° um den Krümmungsmittelpunktdes sphärischen Sockels 11 haben und sich in einer Ebene, die im wesentlichen durch den Mittelpunkt des kugelförmigen Gliedes 10 geht, erstrecken. In jede sichelförmige Ausnehmung ist ein Kolben 21 eingebaut und drehbar an die zugekehrte Seite des
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kugelförmigen Gliedes 10 angelenkt, wie in Figur $ und ^ gezeigt ist. Jeder Kolben 21 ist also mit einem Drehzapfen (oder Wellenstück) 22 versehen, welcher radial in das kugelförmige Glied 10 einragt und den Kolben 21 drehbar mit der entsprechenden Seite des kugelförmigen Gliedes 10 verbindet.
Ein Strömungsmittel wird unter Druck in jede sichelförmige Ausnehmung 19 wahlweise an gegenüberliegenden Seiten des Kolbens 21 durch Zuführungsleitungen 23 zugeführt und bewirkt eine Relativbewegung zwischen dem kugelförmigen Glied und dem Gehäuse 12.
Um dem kugelförmigen Glied 10 eine Rotationsbewegung im Uhrzeigersinn zu erteilen, wird das Druckmittel auf die rechte Seite jedes Kolbens 21 zugeführt, nämlich in Blickrichtung von der Aussenseite des kugelförmigen Gliedes 10 gegen dessen Mittelpunkt hin.
Um das kugelförmige Glied 10 in entgegengesetzter Richtung zu drehen, wird die Durckflüssigkeit durch die Zuführungsleitungen 23 in die sichelförmigen Ausnehmungen 19 an den anderen, gegenüberliegenden Seiten der Kolben 21 zugeführt. Aus Figur 3 ist ersichtlich, wie die sichelförmigen Ausnehmungen 19 voneinander durch Zwischenwände 34 getrennt sind, in denen geeignete Kanäle 36, 37 ausgeführt sind, die eine Verbindung mit den Zuführungsleitungen 23 herstellen, wodurch das Druckmittel von dem entsprechenden Ende der sichelförmigen Ausnehmungen 19 entweder zugeführt oder abgeführt werden kann.
Eine weitere kreisbogenförmige Ausnehmung 24 ist in der äusseren Flüche des kugelförmigen Gliedes 10 ausgeführt, wobei die Ausnehmung 24 sich in einer Ebene erstreckt, die im allgemeinen durch den Mittelpunkt des kugelförmigen Körpers geht und senkrecht zu den in der Innenfläche des Sockelgehäuses vorhandenen, sichelförmigen Ausnehmungen 19 steht. In der
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kreisbogenförmigen Ausnehmung 24 des kugeiförmigen Gliedes ist ein Kolben 26 eingebaut, der einen querverlaufenden und nach aussen vorstehenden Lagerzapfen 27 trägt, der zur .Rotation in einem Lagerungseinschnitt 28 des Gehäuses 12 eingesetzt ist, wie in Figur 2 und 4 gezeigt.
Wie aus Figur 2 ersichtlich, ist der Kolben 26 mit seinem Lagerzapfen 27 mit Kanälen P,), 31.zur Zuführung des Druckmittels zu der kreisförmigen Ausnehmung 24 an einer oder anderen Seite des Kolbens 26 versehen. Die Flüssigkeit wird zu den Kanälen 29, 31 mittels Zuführungsleitungen $2 bzw. 33 zugeführt, die an eine geeignete Vorratsquelle angeschlossen üind. Es versteht sich von selbst, dass wenn das Druckmittel durch die Zuführungsleitung 32 in die Ausnehmung 24 an eine Seite des Kolbens 26 zugeführt wird, das Druckmittel an der anderen Seite des Kolbens 26 durch die Leitung 33 abgesaugt wird. Und umgekehrt, wenn das Druckmittel durch die Leitung t/i> zugeführt wird, wird das Druckmittel durch die Leitung t>^- abgeführt.
Auf gleiche Weise, wenn das Druckmittel durch die Leitung 23 in die sichelförmige Ausnehmung 19 an einer Seite des Kolbens 21 eingeführt wird, wird sie an der gegenüberliegenden Seite des Kolbens 21 durch die andere Leitung 23, die mit derselben Ausnehmung verbunden ist, abgeführt.
In Betrieb ist das kugelförmige Glied 10 mit einem Element oder einem Werkzeug mittels der Schraubenbolzen 17 und das Gehäuse 12 mit einem anderen Element oder einer Tragkonstruktion mittels Schrauben 18 verbunden.
Die Arbeitsweise ist folgendermassen: Um das kugelförmige Glied 10 in einer vertikalen Ebene zu
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drehen, wird Flüssigkeit unter DrucK. wahlweise auf einer ioeite der Ausnehmung 2^ an eine beito des Kolbens 2b durch die entsprechende der beiden Zuführungslei Lungen j>2 oder ;>3 zugeführt, wenn beispielsweise das kugelförmige Glied 10 in der in Figur 2 gezeigten Vertikal ebene in Uhrzeigerrichtung gedreht werden soll, wird das Druckmittel durch die Leitung 32 und den Kanal 29 in die Ausnehmung 24 zur linken Seite des Kolbens 26 zugeführt und erteilt somit dem kugelförmigen Glied 10 eine Drehung im Uhrzeigersinn. Gleichzeitig wird bei dieser Drehrichtung das Druckmittel durch die Kanäle 31 und 33 abgesaugt.
Um das kugelförmige Glied 10 in entgegengesetzter dichtung zu drehen, wird die Durchflussrichtung des Druckmittels einfach umgekehrt.
Um das kugelförmige Glied 10 in der in Figur ? gezeigten llorizontalebene im Uhrzeigersinn zu drehen, wird Druckmittel durch die Leitung 23 in den Abschnitt jeder sichelförmigen Ausnehmung 19 zu der rechten Seite jedes Kolbens 21 - gesehen in Radialrichtung zur Mitte des kugelförmigen Gliedes hin zugeführt. Gleichzeitig wird Druckmittel durch die anderen zwei Leitungen 23 abgeführt. Für eine reversierte Rotationsbewegung, wird die Durchflussrichtung des Druckmittels einfach umgekehrt.
Wenn das kugelförmige jiied 10 um eine Horizontalebene relativ zum Gehäuse 12 rotiert, dreht es sich um den Lagerzapfen 27, und andererseits, wenn es in einer Vertikalebene rotiert, dreht es sich um die Drehzapfen 22.
In Figur 5 sind zwei wirkungsmüssig aneinander angeschlossene" Mehrrichtungs-Positioniergeräte gezeigt, bei denen die
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Zuf iihrungsle ι Lungen ?_;'< der entsprechenden Ausnehmungen 19 im Gehäuse 12 mi teinaiuier verbunden sind. G] cichf al l.s sind die Leitungen :>2 und ;;;> der krei sbogeni'örmigen Ausnehmungen 24 miteinander verbunden. Die Bewegung eines Positioniergerütes wird gleiche Bewegungen des anderen Positioniergerätes bewirken, fin Betätigungs- oder Steuergriff 38 ist am kugelförmigen Glied 10 eines Positioniergerätes befestigt; am kugelförmigen Glied 10 des anderen Gerätes ist dagegen ein beweglicher hiilsenförmiger Führungsarm 29 befestigt. Das Gehäuse 12 eines jeden Gerätes ist an einer geeigneten Unterlage oder Tragkonstruktion mittels Schrauben 18 befestigt. Der bewegliche Führungsarm 39 trägt ein passendes Arbeitselement oder Werkzeug 41, welches in gewählte Positionen in vertikale sowie horizontale Fbenen lediglich durch Betätigung des Steuergriffes 38 in gewünschter Richtung bewegt werden kann.
Obwohl in der Zeichnung nur eine Ausnehmung 24 im Gehäuse und zwei Ausnehmungen 19 im kugelförmigen Glied 10 gezeigt sind, liegt es auf der Hand, dass mehr als eine Ausnehmung 24 im kugelförmigen Glied mit einer oder mehreren Ausnehmungen 19 im Gehäuse vorgesehen sein können. Wenn mehr als zwei sichelförmige Ausnehmungen 19 ausgeführt sind, müssen zusätzliche Druckmittel-Versorgungsleitungen 23 angebracht werden und d as Druckmittel wird an den entsprechenden Seiten der Kolben 21 eingeführt, damit sie in den sichelförmigen Ausnehmungen in der gewünschten Richtung bewegt werden können. Auf ähnliche Weise werden bei mehr als einer Ausnehmung 24 zusätzliche Leitungen 32, 5t> erforderlich sein.
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Claims (6)

  1. Patent-(Schutz-)Ansprüche
    .1. Mehrrichtungs-Positioniergerät zur Lagerung und " Relativbewegung eines Elementes gegenüber einem anderen Element, mit einem an eines der Elemente anschliessbaren kugelförmigen Glied und mit einem an dem anderen Element befestigbaren Gehäuse, welches einen Sockel umfasst, der drehbeweglich das kugelförmige Glied aufnimmt, wobei sich die Innenfläche des Sockels um einen Winkelbereich um das kugelförmige Glied erstreckt und dieses im Sockel hält, während ein Teil des kugelförmigen Gliedes aus dem Sockel herausragt, gekennzeichnet durch wenigstens eine kreisbogenförmige Ausnehmung (19), die sich in der Innenfläche des Gehäuses (12) in einer im wesentlichen durch den Krümmungsmittelpunkt des Sockels (11) gehenden Ebene erstreckt und in der ein Kolben (22) angeordnet ist, welcher drehbeweglich an der angrenzenden Seite des kugelförmigen Gliedes (10) befestigt ist, durch wenigstens eine kreisbogenförmige Ausnehmung (24), die sich in der äusseren Fläche des kugelförmigen Gliedes (10) in einer im wesentlichen durch den Mittelpunkt des kugelförmigen Gliedes (10) gehenden und senkrecht zur Drehachse des in der ersten Ausnehmung (19) drehbaren Kolbens (22) verlaufenden Ebene erstreckt, wobei in der kreisbogenförmigen Ausnehmung (24) ein Kolben (26) angeordnet ist, der drehbeweglich an dem angrenzenden Teil des Gehäuses (12) befestigt ist, und durch Druckmittelkanäle (36, 37 und 29, 31) die an gegenüberliegenden Seiten der entsprechenden Kolben (22 und 26) mit den kreisbogenförmigen Ausnehmungen (19 und 24) in Verbindung stehen.
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  2. 2. Mehrrichtungs-Positioniergerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwei kreisbogenförmige Ausnehmungen (19) in der Innenfläche des Gehäuses (12) einander gegenüberliegen und entsprechende Kolben (22) aufweisen, welche in ihnen drehbeweglich en entgegengesetzten Seiten des kugelförmigen Gliedes (10) gelagert sind.
  3. 3. liehrrichtungs-Positioniergerät nach Anspruch 1
    oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die kreisbogenförraige Ausnehmung (19) im Gehäuse (12) zwei Druckmittelzuführungskanüle (36, 37) aufweist, die eine Verbindung zu der kreisbogenförmigen Ausnehmung (19) an jeder Seite des in ihr befindlichen Kolbens (22) herstellen.
  4. 4. Mehrrichtungs-Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der in der kreisbogenförmigen Ausnehmung (24) in der Aussenfläche des kugelförmigen Gliedes (10) befindliche Kolben (26) mit Druckmittelzuführungskanälen (29, 31) versehen ist, durch die über Zuführungsleitungen (32, 33) eine Verbindung der den gegenüberliegenden Seiten des Kolbens (26) zugeordneten Abschnitte der kreisbogenförmigen Ausnehmung (24) mit dem Äusseren des Gehäuses (12) herstellbar ist.
  5. 5. Mehrrichtungs-Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (26) in der kreisbogenförmigen Ausnehmung (24) in der Aussenfläche des kugelförmigen Gliedes (10) einen Lagerzapfen (27) umfasst, welcher drehbeweglich in einen Lagereinschnitt (28) des Gehäuses (12) eingesetzt ist.
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  6. 6. Mehrrichtungs-Positioniergerät nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckmittelzuführungskanäle (29, 31) im Lagerzapfen (27) ausgeführt sind.
    7· Mehrrichtungs-Positioniergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kanäle (36, 37 bzw. 29, 31) zu den Ausnehmungen(19 bzw. 24) eines ersten Mehrrichtungs-Positioniergerätes wirkungsmässig an die Kanäle (36, 37 bzw. 29» 31) eines zweites ähnlichen Mehrrichtungs-Positioniergerätes angeschlossen sind, so dass Relativbewegungen des kugelförmigen Gliedes (10) gegenüber dem Gehäuse (12) des einen Gerätes ein entsprechende Eelativbewegungen des kugelförmigen Gliedes (10) gegenüber dem Gehäuse (12) beim anderen Gerät bewirken.
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DE19772712852 1976-03-25 1977-03-23 Mehrrichtungs-positioniergeraet Withdrawn DE2712852A1 (de)

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