DE2631227A1

DE2631227A1 - Verfahren und einrichtung zum regeln des bremsdruckes fuer blockierschutzvorrichtungen

Info

Publication number: DE2631227A1
Application number: DE19762631227
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Gudat; Karl Heinz Hesse; Peter Liermann; Gerhard Ruhnau
Original assignee: Wabco Westinghouse GmbH Germany
Current assignee: Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH
Priority date: 1976-07-12
Filing date: 1976-07-12
Publication date: 1978-01-19
Also published as: JPS538487A; FR2358298B1; YU162177A; SE7707774L; DE2631227C2; AT357639B; GB1586514A; IT1143814B; ATA395977A; CH634784A5; PL199564A1; FR2358298A1; US4113322A

Description

Hannover, den 28.6.1976 UIABCO UESTINGHOUSE GPIBH, Hannover

l/erfahren und Einrichtung zum Regeln des Bremsdruckes für Blockierschutzvorrichtungen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln des Bremsdruckes in Bremekreisen für Fahrzeugradar mit Blockierechutzvorrichtungen, bei dem das Drehverhalten des Fahrzeugrades mit einem Sensor abgetastet wird, der eine zur Rotationsgsschuindigkeit des Rades proportionale Folge von Signalen erzeugt, und bei dem in Abhängigkeit vom Drehverhalten dee Rades der Bremsdruck geändert wird.

Die Erfindung betrifft ferner eine Einrichtung zur Regelung des Bremsdruckes in Bremskreisen für Fahrzeugräder mit Blockierschutzvorrichtungen, mit einem das Drehverhalten des Fahrzeugredes abtastenden Sensor, der eine zur Rotationsgeschwindigkeit des Rades proportionale Folge von Signalen erzeugt, und rait einer Einrichtung zur Änderung des Bremsdruckes in Abhängigkeit vom Drehverhalten des Rades.

Blockierachutzvorrichtungen dienan dazu, das Blockieren von Fahrzeugrädern beim Bremsen zu vermeiden und ferner eine optimale Bremsung zu gewährleisten.

Durch die DT-OS 20 64 067 ist eine Steuerschaltung für eine

OS883/01

-JZ-

Blockierschutzvorrichtung bekanntgeworden mit einem Sensor odor Drehgeber, dessen Ausgangsimpulse eine zur Drehzahl proportionale Folgefrequenz aufweisen, mit einer Konverterschaltung, die aue den Ausgangsimpuleen eine frequenzabhängige Gleichspannung erzeugt, mit einem Differenzierer, der aus der frequenzabhängigen Gleichspannung ein Beechleunigungesignal bildet, und mit einer Komparatorschaltung, die ein in eine Bremsleitung eingeschaltetes Druckminderventil in Abhängigkeit vom Beschleunigungssignal ansteuert, wobei zwischen der Konverterschaltung und dem Differenzierer eine Logarithmierstufe geschaltet ist. Die Größe der Ausgangegleiohspannung der Konverterschaltung ist umgekehrt proportional zur Folgefrequenz der Ausgangesignale dee Sensors. Zur Nachbildung der zu überwachenden Raduiinkelbe9chleunigung ist eine Logarithmierstufe notwendig, wobei dafür Sorge getragen werden muß, daß die logerithmischen liierte stetig aneinanderschlieOen und mit geringen Fehlern behaftet sind. Diese Nachbildung bereitet aber bei Anwendung digitaler Techniken erhebliche Schwierigkeiten. Dadurch, daQ die Periodendauern der Sensorsignale nicht direkt verwertet werden, sondern erst über Umformung in eine dem Frequenzverlauf umgekehrt proportionale Gleichspannung und anschließende Logerithmierung und Differenzierung sind viele Fehlerquellen vorhanden und ist sin erheblicher Schaltungsaufwand notwendig. Ferner wird zur Berücksichtigung der verschiedenen Reibungskoeffizienten angenähert das Maximum der Ableitung der Radluinkelbeschleunigung auf elektronischem Wege überwacht, wozu eine weitere Differenzierstufe notwendig wird. Die Realisierung ist aber nur unter zusätzlichem elektronischen Aufwand und der Inkaufnahme weiterer Fehlerquellen möglich.

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3f

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Einrichtung der eingangs genannten Art, vorzugsweise digitaler Arbeiteweise anzugeben, durch die die Nachteile der bekannten · Steuerschaltung vermieden werden und durch die insbesondere der Schaltungsaufwand und die Fehlermöglichkeiten verringert werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 und die Einrichtung gemäß Anspruch 22.

Die Erfindung vermeidet die sonst notwendige komplizierte und auf' wendige elektronische Nachbildung des Gsschwindigkeitsverlaufes in Abhängigkeit der Periodendauermessung. Sie verwertet die Periodendauern direkt, indem diese mit Sezugsperiodendauern direkt verglichen werden. Die Erfindung kommt mit weniger Bauteilen aus, es brauchen weniger Funktionen ausgeführt zu werden, wodurch die Störanfälligkeit und Neigung zu Fehlern verringert werden. Überdies bietet die Erfindung die Flöglichkeit, die erfindungsgemäöa Einrichtung mit weniger Aufwand, unter Verwendung integrierter Schaltungen, und die erfindungsgemäße Einrichtung selbst als integrierten Baustein herzustellen. Insgesamt wird die Bremskraftregelung durch die vorliegende Erfindung vereinfacht und verbessert.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung soll nun anhand der beigefügten Zeichnungen, in denen Ausführungsbeispiele dargestellt sind, näher erläutert werden.

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Eb zeigen}

Abb. 1 ein Blockschaltbild dar erfindungagemäQen Einrichtung zur

Bildung von Regelsignalen (Verzögerunge- und Beschleunigungs signalen)»

Abb. 2 eine vereinfachte Ausführung der in der Abb. 1 gezeigten Einrichtung,

Abb. 3 eine Weiterbildung dsr Einrichtung oder Schaltungsanordnung nach Abb. 1, um auch Schlupf-Regelsignale bilden zu können.

Um das Drehverhalten eines Rades feststellen zu können, ist es bekannt, dem Rad einen Sensor, bestehend aus Rotor und Stator, zuzuordnen. Vom Sensor uird immer dann ein Auegangssignal erzeugt, uienn ein Zahn des aus einer gezahnten Scheibe bestehenden Rotors den Polschuh des Stators passiert. Die Dauer dae Signales oder auch die Periode ist abhängig von der Drehzahl dS9 Rotors. Dreht der an einem Fahrzeugrad angeordnete Rotor sich schnell, so ist die Periode des vom Sensor abgegebenen Signales kurz, dreht sich der Rotor langsam, so ist die Periode des Signales lang.

Die Periodendauer T des Sensorausgangesignales verhält sich wie

—jt X = Pariodendauer (see)

ν = Geschwindigkeit (km/h) K = Konstante (Hz/km/h)

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Der Erfindung liegt nun die Überlegung zugrunde, daß, wann eine Periode Γ die Dauer einer vorhergehenden Periode, hier Bszugeperioder_o genannt, um einen vorbeetimmbaren Faktor überschreitet, das Raddrehverhalten bzw. die Beschleunigung sich derart geändert hat, daß die Gefahr des Blockierens des Rades gegeben ist und ein Regelsignal erzeugt werden muß.

Das Raddrehverhalten bzw. der Beschleunigungsverlauf a kann durch Messung der Periodendauern T₁ und T₂ und deren Differenz Γ. minusT„ verfolgt werden.

Es sei: T i ^ (2)

(3)

Für a gilt: Cl = £ — * ^{4 J}

(4)

oder nach Einsetzen von

Q-C (5)

α *

Soll die Differenz der Periodendauern Γ. und/ „ ausgewertet werden, muß eich bei Vorgabe bestimmter Ansprechschwellen die Zeiteinheit £ t mit K χ Tm χ Ζ"« ändern j was einen großen Rechsnetifiiiand erfordert.

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- Jk-

If

Da sich dia Differenz dar aufeinanderfolgenden Peridäendauern im Nutzberaich um große Faktoren (ca. 50 000) verändert, wäre die Auswertung dar Differenz bei Vorgabe bestimmter konstanter Ansptechschuiellen mit der Festlegung vieler Kodiarungapunkte zur Festlegung der zulässigen Differenz verbunden. Um die Anzahl der Kodierungspunkte in technisch realisierbaren Grenzen zu halten, wird erfindungsgemäß die erste Periodendauer If₁ des Überuachungezeitraumea als Bezugsperiodendauer gewählt und durch einen vorgewählten liiert m

geteilt j, 1. Vorzugsweise wird m = 2ⁿ mit η = Q, 1, 2, 3 usw. gewählt, m

Es ist aber auch möglich, den Uert m nicht fest vorzugeben, sondern in Abhängigkeit von anderen verschiedenen Kriterien zu bringen, z.B. kann der Faktor tu vom jeweils ermittelten Periodendausrbereich abhängig sein und bei Wechsel von einem Periodendauerbereibh auf einen anderen Periodendauerbereich geändert werden, derart, daß m im oberen Geachuindigkeitabereich größer ale im unteren Geschwindigkeitsbereich gewählt wird. Ee ist auch möglich, bei zu langem Anstehen des Verzögerungesignalee (nachfolgend -b-Regelsignal genannt) den Uert m zu erhöhen, da ein zu lange anstehendes -b-Regelsignal eine große Regelamplitude bedeutet, die durch zu apäte9 Ansprechen der Einrichtung zur Erzeugung des -b-Regelsignales hervorgerufen wurde.

Bei Unterschreiten einer bestimmten Dauer des Anstehens des -b-Regelsignalee muß der nächst kleinere liiert m genommen werden, da in einem solchen Fall eins zu kleine Regelamplitude vorgelegen hat. Eine weitere Möglichkeit ist, den lüert m in Abhängigkeit von der Zeit zwischen dem Auftreten des -b-Regalsignales und dem Auftreten des

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■ft·

Beschleunigungssignales (+b-Regeleignal) zu bringen.''

Weitere Plöglichkeiten, den liiert m zu verändern, sind z.T. noch . gegeben durch in Abhängigkeitbringen von der Regelfrequenz oder von bei Abfall des -b-Regelsignales vorliegenden Schlupfregelsignalen, die bestimmten Schlupfbereichen 6spu A. und A₂ zugeordnet sind.

Uird der Al-Bereich, der beispielsweise der kleinere Schlupfbereich sei, nicht erreicht, muß der rn-Uert verkleinert werden, da die Regelamplitude zu klein uar. Wird der größereA2-Beraich erreicht, muß der m-ldert vergrößert werden, da die Regelamplitude zu groß uiar.

Als Ansprechschuelle β für das l/erzögerungssignal sei die Periodendauer Γ*₇ = T. (1 ♦ _ ) gewählt, wobei ZV die Bezugeperiadendauer

m
ist. Jede in den Überwachungszeitraum fallende Periodendauer Γ wird

mit?*. (1 ♦ — ) verglichen. Ist die Periodendauer T während des im η

Überwachungszeitraumes kleiner ale T₁ (1 ♦ — ), wird also die Ansprechschuelle nicht überschritten, wird kein Regelsignal abgegeben. Die Bezugsperiodendauer uird dann neu gewählt, wobei die letzte in den Überwachungezeitraum oder die erste in den nachfolgenden Überuachungszeitraum fallende Periodendauer Bezugsperiodendauer wird.

Allgemein uird ein Regelsignal abgegeben, wenn die Bedingungen

erfüllt sind.

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-fr

Bei Erfüllung der ersten Bedingung erscheint ein Verzugerungasignal, bei Erfüllung der zweiten Bedingung ein Seschleunigungesignal. Die Geschwindigkeiten in Falle eines Verzögerungeregelsignales errechnen sich wie folgt}

^V1

ⁿ 1 ♦!

Bei gleichmäßig beschleunigtem Verhalten errechnet sich die Ansprechschiiielle a aus

V η	♦ 1 ⁼	l·«	η	1	2	Π)	1	2 a	C S	Ut	Geschwindigkeit
		ν			1 ♦			St	Ueg
						mi	wählbarer Faktor
^νη	⁺ 1 ■	(				at	Aneprechschwelle

a =	V
2 S		²-1
m

Die Ansprechschwelle steigt mit dem Quadrat Cos Geschwindigkeit an.

Uird geschwindigkeitsabhängig dar Ueg S (Anzahl der Perioden) stufenweise verdoppelt bzw. halbiert, ändert sich die Aneprechschwelle ebenfalle um den Faktor 2.

Bei verdoppeltem bieg S„ = 2 S. wird die gleiche Beschleunigungeschwelle erreicht bei

2 2 2

^vn1 = ^vn2 . ^Un2

2 S₁ 2 S₂ 2 2

709883701Bf

n1

n2

2 S,

n2

^vn1

Im Fall· eines Beschleunigungoeignales ergeben »ich die gleichen Formeln, wobei allerdings m negativ zu setzen ist.

Die genaue Ansprechverzögerungszeit t_Uf._R errechnet sich wie folgt:

aue ^V2 = ^V1 ♦ a t folgt 'VER

^vn2 - ^vn1

n1 t mittlere Geschwindigkeit der 8ezugsperiodendauer P

V : mittlere Geschwindigkeit ⁿ der Periodendauer

„2 d'¹*;'

a ι konstante Verzögerung t t Zeit

Gemäß Abb. 1 wird von einem Sensor 1 eine impulsform!ge Spannung erzeugt, deren Impulsfolgefrequenz der Raddrehzahl proportional ist, Ein Steuerwerk 2 setzt bei Beginn einer jeden Periode der impulsförmigen Sensorauegangsspannung einen Zähler 3 kurzzeitig zurück, der dann die während der Dauer einer Period* die von einem Taktgeber 4 auf den Zähler 3 gegebenen Impulse zählt. Am Ende einer jeden Periode wird der erreichte Zählerstand durch ein Übernahme-Signal des Steuerwerkes 2 in ein Schieberegister SR1 übernommen. Aus dem Schieberegister SRI werden nach vorgegebenen Bedingungen bestimmte Zählerstände über einen Multiplexer 1*1 1 einem weiteren Schieberegister SR2 als BezugsgröQe zugeführt, was nachfolgend

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- 10 -

-MT-

noch naher auegeführt uird. Der Zähler 3 gibt nun einen neuen Zahlenuert, der einer auf die erete Periode folgenden Periode entspricht, in das Schieberegister SR1 ein. Die in den Schieberegistern SR1 und SR2 stehenden Zahlenuierte werden über die Multiplexer M 3 und Cl 2 einem Subtrahierer 5 zugeführt» der u.a. die Aufgabe hat, aus den Zahlenwerten einen Differenzwert zu bilden. Der im Schieberegister SRI stehende Zahlenwert wird als Vergleichsperiodendauer £" , der im Schieberegister SR2 stehende Zahlenuert als Bezugsperiodendauer ΓΌ genommen. Wom Subtrahierer 5 uird der errechnete Differenz-

wert über einen Multiplexer Π 4 auf ein Schieberegister SR3 gegeben.

Dieser jetzt im Schieberegister 5R3 stehende Zahlenuert uird mit Δ

bezeichnet. Das Schieberegister SR2 weist drei Auegange Q₁, Q. und

CL auf, die mit dem Multiplexer i*1 2 verbunden sind. Der erste vom

Schieberegister SR2 über den Ausgang Q. abgegebene Zahlenuert entspricht der Bszugsperiodendauer T_a* die - uiia schon erwähnt - als

Bezugsgröße zum Ermitteln des Differenzbetrages, um den die Vergleichs*

periodendauer T von der Bezugsperiodendauer Z*_o abweichen darf, ohne η σ

daß ein Regelsignal erzeugt uird, genommen uird. Um feststellen zu können, uie groß dieser Oifferenzbetrag werden darf, uird der im Schieberegister SR2 stehende Zahlenuert durch einen bestimmbaren Wert m geteilt, der hier und nachfolgend 2ⁿ sei, mit π = 0,1,2,3,·

Γβ

der so entstehende neue Zahlenuert —■ wird über den Auegang Q- auf den Multiplexer η 2 und weiter auf den Subtrahierer 5 gegeben; vom Schieberegister SR3 gelangt der Zahlenuert A über den Multiplexer M ebenfalls auf den Subtrahierer 5. Der Subtrahierer 5 subtrahiert

7"b

nun den ZahlenuertΔ vom Zahlenuert —. Ist der ZahlenuertA größer

als der Zahlenwert^—, wird vom Subtrahierer 5 ein Signal abgegeben,

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- 11 -

4i

% 'X

das über einen Plultiplexer Π 5 auf einen Speicher 6 für -b-Hegelsignale gelangt. Um feetzuetellen, ob die Radgeschwindigkeit einen liiert erreicht hat, der daa Setzen eines -»b-Regeleignales erforderlich macht, wird im Schieberegister SR2 der liiert der Bezugeperiodendauer durch einen zweiten liiert m "geteilt", dar größer oder kleiner sein kann ale der erste liiert In₁ (z.B. kann m. = 16, m„ = 32 sein).

ΓΒ

Dieser so erhaltene liiert — wird über den Multiplexer Cl 2 ebenfalls

m_z

auf den Subtrahierer 5 gegeben. Der Subtrahierer vergleicht diesen ülert — wieder mit dem ,Idart Δ und gibt ein Signal über einen Plultiplexer PI 6 auf einen Speicher 7 zur Abgabe eines ♦b-Regelsignalae,

Tb

uenn Δ größer ist ale^— .

Ob ein -b-Regeleignal oder ein +b-Regelsignal auegegeben werden soll, wird vom Steuerwerk 2 festgelegt. Dies geschieht auf folgende Weise:

üliβ bereits im Vorstehenden beschrieben, werden von den Schieberegistern SRI und SR2 die Zahlenwerte fürJT_n und Γ auf den Sub-

□ η

trahierer 5 gegeben. Der Subtrahierer 5 führt die Rechnung ό = L_a - F

durch. Das Vorzeichen vonά wird im Steuerwerk 2 gespeichert. Bei Vorliegen eines negativen Vorzeichens wird eine Rechnung in Bezug auf ein -b-Regeleignal durchgeführt und bei Vorliegen eines poeitiven Vorzeichens eine Rechnung in Bezug auf ein +b-Regeleignal.

Die zum Vergleich vorgesehenen Bezugsperiodendauern können auf verschiedene Art und Ideise bestimmt werden. Beispiele sind nachfolgend angeführt.

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-Mf-

Dem Schieberegister SR1 kann - wie dargestellt - ein Decoder θ nachgescheitet sein, dar dan im Zahler 3 stehenden Zahlenwert übernimmt und in dar For« decodiart, daß er feetlegt, welchem Periodendauarbereich dieaer Zahlanwert zuzuordnen ist, d.h. er stellt feat« »it wieviel folgenden Zahlanwerten» dia den folgenden Periodendauern entsprechen, dieser Zahlenwert verglichen werden kann, bia aa erforderlich wird, eine neue Bezugeperiodendauer zu bilden. Wo» Decoder θ wird diese Information dann auf einen Eingang 3 einer Perlodananzahlbeatimmungeeinrichtung 9 gegeben. Die Periodenanzahlbaatianungeeinrichtung 9 enthält einen Rückwärtszähler, deeeen Zählarstand über einen Eingang Cl bei Beginn einer jeden Periode durch einen vom Steuerwerk 2 abgegebenen Impuls um verringert wird. Wenn der Rückwärtezähler bis auf Null heruntergezählt hat, erscheint aa Auagang A der Periodenanzahlbeetimmungseinrichtung 9 ein "High-Signal", dae auf daa Steuerwerk 2 gelangt. Oadurch wird bewirkt» daß vom Stauerwerk 2 ein Übernahmeeignal erzeugt und auf einen dritten Eingang Ü der Perlodenanzehlbeetimmungseinrichtung 9 gegeben wird, eo daß der Rückwärtezähler auf eine neue Zahl, die - wie bereite erwähnt - abhängig ist von dem vom Decoder erkannten Periodendauerbareich, eingestellt wird. Die Ausgänge der Speicher 6 und 7 eind zum einen mit einem nichtdargestellten Logikteil zum Ansteuern von den Radbremedruck beeinflussenden Magnetventilen und zum anderen «it dea Steuerwerk 2 verbunden, (denn an einem der beiden Speicher 6, 7 ain Auegangesignal erscheint, gelengt dieses also euch zum Steuerwerk 2 und bewirkt, deß dae Steuerwerk 2 die Periodenanzatilbeatiaaungeeinrichtung 9 in der Art beeinflußt, daß der in der Periodenenzahlbeetimmungseinrichtung 9 angeordnete

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-M-

oi/

RUckwärtszähler auf 1 gestellt wird, und so nicht mehr eine vorbeetimmbare Anzahl η von Perioden T mit einer Bezugsperiode f*_B verglichen wird, sondern daß jede Periode Γ* einmal Bezugsperiode wird und ausschließlich mit einer einzigen folgenden Periode T" . verglichen wird, welche dann selbst nach diesem Vergleich Bezugsperiode wird, (f* wird verglichen mit Z~ ., Γ". wird dann verglichen mit Γ* usw.). Erst, wenn das vom Subtrahierer 5 errechnete Δ eein Vorzeichen ändert, wird vom Steuerwerk 2 ein Rücksetzaignal auf den Eingang R des entsprechenden Speichers 6 oder 7 gegeben. Am Ausgang des betreffenden Speichers 6 oder 7 steht nun kein Signal mehr an, so daß vom Steuerwerk 2 auch kein entsprechendes Signal auf die Periodenanzahlbestimmungseinrichtung 9 gegeben wird und so die Periodenanzahlbestimmungseinrichtung 9 wieder wählt und mit wieviel

Perioden J" eine Bezugsperiode Γ*_π verglichen werden soll, η □

Außer der Bewertung der Vorzeichen der Differenz direkt aufeinanderfolgender Periodendauern, kann auch sine von dem jeweiligen Periodendauerbereich abhängige Anzahl von Periodendauerwerten unberücksichtigt bleiben, uaa im oberen Geschwindigkeitsbereich zweckmäßig sein kann. Es kann dabei auch der Mittelwert aus den jeweils nicht berücksichtigten Periodendauern zur Differenzbildung herangezogen werden.

Es ist gemäß der Erfindung auch möglich, das Steuerwerk 2 so einzustellen, daß die Speicher 6, 7 nicht bei jedem Vorzeichenwechsel des Δ zurückgesetzt werden, sondern z.B. jedem dreimaligen Vorzeichenwechsel.

709883/01St " ^U "

Um z.B. daa -b-Regelsignal zu einem früheren Zeitpunkt abfallenlassen zu könntn, ist es nach einem weiteren Merkmal der Erfindung auch möglich, über das Steuerwerk 2 den Speicher -b schon dann zurückzusetzen, wenn der Differenzuiert im Schieberegister SR3 die Tendenz zum bevorstehenden Uorzaichenuachsel anzeigt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, auf ein separates Schieberegister für daeA-Signal zu verzichten. Das£-Signal wird In diesem Fall auf das zu Beginn der Rechnung den Periodendaueruert C_n beinhaltende Schieberegister SR1 gegeben.

Eine in dieser Art vereinfachte Schaltungsanordnung uiird in Abb. 2 gezeigt. Oer besseren Übersicht halber sind mit den bereits in der Schaltungsanordnung gemäß Abb. 1 gezeigten Bauteilen identische Bauteile mit um 100 erhöhten gleichen Bezugsziffern versehen.

Von einem Sensor 101 wird eine Spannung mit einer Impulsfolgefrequenz erzeugt, die der augenblicklichen Raddrehgeschuindigkeit entspricht. Ein mit dem Auegang des Sensors 101 verbundenes Steuerwerk 102 leitet bei Beginn einer Periode der impulsförmigen Sensorausgangsspannung eine Zählung der von einem Taktgeber 104 auf einen Zähler gegebenen Impulse ein. Am Ende einer jeden Zählung uiird der erreichte Zählerstand durch ein Übernahmesignal des Steuerwerkes 102 in ein Schieberegister SR1¹übernommen. Das Schieberegister SRi'ueist einen Ausgang SO auf, der zum einen mit einem Eingang I₁ eines Subtrahier-/ Addiergliedes 105 und zum anderen über einen Multiplexer M 7'mit einem Eingang I des Schieberegisters SR1' verbunden ist.

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JS.

Der Ausgang SO des Schieberegisters SR2¹ let über den Multiplexer Π θ'mit dem Eingang I des Schieberegisters SR2' und über einen Multiplexer M 9*mit einem u/eiteren Eingang I₂ dee Subtrahier-/ Addiergliedes 105 verbunden. Im Subtrahier-/Addierglied 105 uird zuerst die Differenz aus den von den Schieberegistern SR1¹ und SR2' abgegebenen Zahlentiierten gebildet, wobei der vom Schieberegister SR1' abgegebene Zahlenwart der momentanen Periodendauer und der vom Schieberegister SR2¹ abgegebene Zahlenwert einer vorangegangenen Periodendauer entspricht. 0er vom Subtrahier-/Addierglied 105 ermittelte Differenziert uird mit Δ bezeichnet. Vom Subtrahier-/Addierglied 105 uird der Differenzwert& über den Multiplexer M 7' auf den Eingang I des Schieberegisters SR1' gegeben. Durch das Einschieben des DifferenzuerteeΔ in das Schieberegister SR1' geht der bis dahin im Schieberegister SRV stehende Zahlenwert V verloren (Z" ist der liiert für die momentan

η η

vorliegende Periodendauer).

Der im Schieberegister SR2* stehende Zahlenuert Γ*_ (£1 = Bezugsperiodendauer) wird durch einen wählbaren liiert m, z.b. B, geteilt, um einen Differenzbetrag zu srhaltnn, um welchen die Momentanperiodendauer (T von der Bezugsperiodendauer Z"_Q abweichen darf,

Π U

um kein -b-Regelsignal abgeben zu müssen. Um die Division £"_ß durchführen zu können, wird SR2¹ drei bis fünf Takte früher ^m ausgetaktet als das SR1¹, in welchem zu diesem Zeitpunkt der Differenzwert Δ steht. Die Informationen in den Schieberegistern SR1¹ und SR2' laufen um. Da das niedrigste bit von SR2' drei bis fünf Takts früher an der richtigen Stelle steht, (uird durch den Multiplexer M 9¹ dafür gesorgt, daß am Eingang I dBs Subtrahier-/Addier-

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- Ms ~

gliedee 105 auch dann ein "Low"-Signal steht, wenn das niedrigste bit "High" ist. Dieses würde das Ergebnis bei der Berechnung der drei bziu. fünf höchsten bit vom Schieberegister SR1* verfälschen. Damit der Zahlanuert der Periodendauer T » der bei der Berechnung des Wertes Δ verlorengegangen iat, doch noch neuer Zahlenuiert dar Bezugsperiodendauer T_n werden kann, wird der Differenzwart Δ vorzeichenrichtig zum Inhalt dee Schieberegisters SR2* addiert.

In der Abb. 3 uird eine Weiterbildung der Schaltungsanordnung nach Abb. 2 gezeigt, die es ermöglicht, aus den Periodendauern <T"_B und "C zusätzlich zu den -b- und +b-Regelsignalen Schlupfregelsignale zu bilden. Der Schaltungsteil zur Gewinnung von -h- und +b-Regelsignalen ist im wesentlichen so aufgebaut, wie die Schaltungsanordnung in Abb. 2. Dar besseren Übersicht halber sind den in Abb. 2 gezeigten und beschriebenen Bauteilen gleiche Bauteile mit um 200 erhöhten Ziffern oder zwei vertikalen Strichen gekennzeichnet,

Von einem Sensor 201 wird eine Spannung mit einer Impulsfolgefrequenz erzeugt, die der augenblicklichen Raddrehgeschuindigkeit entspricht. Ein mit dem Ausgang des Sensors 201 verbundenes Steuerwerk 202 leitet bei Beginn einer Periode der impulsförmigen Sensorausgangsspannung eine Zählung der von einem Taktgeber 204 auf einen Zahler 203 gegebenen Impulse ein. Am Ende einer jeden Zählung tiiird der erreichte Zählerstand durch ein Übernahmesignal des Steuerwerkes 202 in ein Schieberegister SR4, das in dieser Schaltungsanordnung die Aufgabe eines Zwischenspeichers hat, übernommen. Von einem Ausgang Q 1 des Schieberegisters SR4 wird

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-Vt-

der dem Zählerstand entsprechende Zahlenuert über einen Multiplexer Π 10 in ein Schieberegister SR1" eingegeben. Das Schieberegister SR1" ueist drei Ausgänge Q., Q , Q auf, die über einen Multiplexer M 11 mit einem Eingang I sines Subtrahier-/Addiergliedes 205 verbunden sind. Dem Ausgang Q₁ kann dsr gesamte im Schieberegister SR1" stehende Zahlsnuert entnommen usrden. Den Ausgängen Q„ und Q sind Bruchteile dieses Zahlenuertas entnehmbar. Ein Ausgang des Subtrahier-/ Addiergliedes 205 ist über einen Multiplexer M 12 mit dem Eingang eines weiteren Schieberegisters SR5 verbunden, welches fünf Ausgänge Q₁* Q«» Ο-,» Qλ ^und Qg aufweist, wobei auch hier der Ausgang Q₁ zur Entnahme des gesamten Zahlenuertee und die Ausgänge Q₇ bis Q_ß zur Entnahme von Bruchteilen dieses Zahlenuertas dienen. Die Ausgänge Q₁ bis Qg des Schieberegisters SR5 sind über einen Multiplexer ΓΊ 13 mit einem Eingang I₁ des Subtrehier-/Addiergliedes 205 hat u.a. die Aufgabe, die Differenz aus den vom Schieberegister SR1" eingegebenen Zahlenuiert und dem vom Schieberegister SR2" souis dem vom Schieberegister SR5 eingegebenen Zshlanuert zu bilden. Die errechneten Differenzierte&1 und ^i 2 aerdan in das Schieberegister SR1" eingegeben. Von Steuerwerk 202 uird feestimmt, ob und mit uievielen Bruchteilen dar in den Schis&eregistam SRS bzu. SR2ⁿ und SR1" stehenden Zshlenusffte eine Differensisilduiig dwrehgsfühifc werden soll. Um nach einer Differenzbildung, den ursprünglichen Zahlenusst für Γ* für uieitere Rochenworgänge biiedsrsuerhaltsn, ist 63 möglich, im Subtrahier-/Addisrglisd 205 den Inhalt des Schieberegisters SRV ( Δ» ) vorzeichsnsichtig zum Inhalt dss Schieberegisters SR5 zu addieren. Das l/orzaichen des Differenztüertss wird übe? ein Übertragungs-Flip-Flop 10 auf einen Vorzsichenspsichs? 11 gegeben, dessen Ausgang Q

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- ye -

zum einen mit einem Eingang TC I des Subtrahier-/Addisrglisdas 205 und zum anderen mit dem Steuerwerk 202 verbunden ist. Ein Multiplexer 1*1 14 verbindet den Ausgang Q des Übertragungs-Flip-. Flops 10 mit einem Signalspeicher 12 fürA.-Signale, ein Multiplexer M 15 stellt die Verbindung zwischen dem Ausgang Q des Übertragungs-Flip-Flops 10 und einem Signalspeicher 13 fürA_-Signala her. Sowohl die Speicher 206, 207 als auch die Speicher 12, 13 sind ausgangsseitig mit dem Steuerwerk 202 und dam Logikteil der Blockierschutzelektronik verbunden. Ein Zeitzähler 14 ist mit seinem

Eingang*-* an den Taktgeber 204 und mit Ausgängen Q₄ bis Q an das

> η

Steuerwerk 202 angeschlossen. Über einen Rücksstzeingang Ra kann der Zeitzähler 14 bei Auftreten eines Signales am PlagnteainlaQ-ventil der Blockierschutzeinrichtung kurzzeitig zurückgesetzt werden, um über die Dauer des Anstehens des das Magnetainlaßventil erregenden Signales eine neue Zählung zu beginnen. Die Funktion der Schaltungsanordnung zur Gewinnung von -b-, *b-,A ** und λ -Regelaignalan wird nachfolgend näher erläutert.

Während eines Bremsvorganges wird vom Sensor 201 eine Spannung mit einer der Raddrehgeschwindigkeit entsprechenden Impulsfolgefrequanz erzeugt und dem Steuerwerk 202 zugeführt, welches bei Beginn einer jeden Periode der impulsförmigen Sensorausgangsspannung eine Zählung der vom Taktgeber 204 auf den Zähler 203 gegebenen Impulse einleitet. Nach der negativen Flanke eines jaden Impulses gibt daa Steuerwerk nacheinander sin mögliches Übernahmesignal für die Pariodenanzahlbestimmungesinrichtung 209, ein Übernahmesignal für das Schieberegister SR4 und ein Reset-Signal für den Zähler 203 ab. Der

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- Sflr -

Decoder 206 ordnet den vom Schieberegister SR4 übernommenen Zahlenwert einem der Periodendauerbeseiehe zu. Nach der positiven Flanke eines jeden Impulses wird der in der Pariodenanzahlbestimmungs-· einrichtung 209 angeordnete Rückwartszähler getaktet. LJird der Zählerstand "0" erreicht, inird nach dar nächsten negativen Flanke der Rückbiärtezähler auf eine Zahl gesetzt, die abhängig ist vom zugeordneten Periodendauerbsreich. Außerdem \aisd zu einem geeigneten Zeitpunkt die BezugsperiodendausrT_a neu festgesetzt.

tiJie zu Abb. 2 erläutert, wird die Bezugsperiodendaue? V₀ im Sub-

trahier-/Addierglisd 205 mit der Womsntanpsriodendauer<Γ verglichen. Sei Überschreiten der BezugepsriodendauerV₀ durch die Flomentanperiodendauer T um mehr als einen vorbestimmten b/srt, uird vom Subtrahier-/Addisrglied 205 über das Übertragungs-Flip-Flop 10 und die Multiplexer Pi 5" oder Fl 6" ain l/erzögerungsregelsignal (-b) oder sin Bsschleunigungsregalsignal (+b) auf die Speicher 206 bzu. 207 gegeben.

Der anfangs im Schieberegiater SR4 stehende Periodendauerusrtr" , der zur Bildung des ersten Bezugsperiodendaueruertes dient, uird ebenso zur Bildung der der Fahrzeuggeschuindigkeit entsprechenden Bezugsperiodendauer, nachfolgend zur Unterscheidung von der auf die Rotationsgeechuindigkeit dee Fahrzeugrades bezogenen Bszugeperiodendaueren ReferenzperiadendauerL _{R f} genannt, benutzt. Dazu uerden folgende erforderliche Schritte durchgeführt:

Der im Schieberegister SR4 stehende Zahlenuert wird in das Schieberegister SR1" übertragen, und zuiar solange, wie vom Steuerwerk 202

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kein Übernahmesignal auf dan Eingang & des Schieberegisters 5R4 gegeben wird. Uom Schieberegister SR1" wird dieser, der Momentanperiodendauer<Γ_ entsprechende Zahlenwert in das Subtrahier-/Addierglied 205 eingegeben. Das Schieberegister SH2" gibt den der Bezugsperiodendauer?*,, entsprechenden Wart über dsn Multiplexer Π 13 ebenfalle in dae Subtrahier-/Addierglied 205 sin. Im Subtrahier-/ Addierglied 205 uird die Differenz aus der Bezugsperiodendauer 7\,

und der Momentanperiodendauer 4* gebildat. der mit Δ . bezeichnete

η τ

errechnete Differenzuert uird über den Multiplexer Fl 10 dem Schieberegister SR1ⁿ zugeführt und dort zwecke Entnahme entweder des ganzen Zahleniuertea Δ . oder von Bruchteilen des Zahlenwsrtes ώ. für weitere Berechnungen bereitgehalten. Dae sich aus der Differensberechnung ergebende Vorzeichen wird im Vorzaicbenspaichar 11 gespeichert. Die tatsächliche Differenz Δ .. wird mit der zulässigen Differenz

C B ^mm

——, die sich durch Teilen des BezugsperiodendaueffwarteaL „ ergibt (Ausgänge Q₂, Q-, Q. usw. dee Schieberegisters SR2"), verglichen.

Ulenn die tatsächliche Differenz größer ist als die zulässige Differenz,

tuird - wie im Vorstehenden bereite beschrieben - ein -b°» bsuu +b-

Regelsignal erzeugt. - Um für die Berechnung von Schlupf Signalen den Zahlentuert i*_ wieder»

zuerhalten, wird der Inhalt des Schieberegister SR1" nun wieder im Subtrahier-/Addierglied 205 dem Inhalt des Schieberegisters SR2" zuaddiert (Δ . + Γ*_ο = Γ" ) und im Schieberegister SR1" gespeichert.

J ti Π

Es ist auch möglich, den Inhalt des Schieberegisters SR4 in das Schieberegister SR1" einzuschieben, um mieder den Plomentanperiodendaueruert t" ^zu erhalten.

709883/016t -- ²¹ - ' "

Wenn zwischenzeitlich dar in der Periodananzahlbastimmungseinrichtung 209 ©nfchalfcsne Rückwärtszählss¹ bis auf ^Η0" heruntergezählt hat Qä@t ein =b° odsr +b-Regelsignal ausgegeben worden ist, wird ein neues· Bszygspsriodendausfwert gesetzt. Dies kann zum einen dadurch erfolgen, daß die Summa aus den Schiebersgistern SR1" und SR2™ if? das Schieberegister SR2" eingegeben OdS? zum anderen der Inhalt des Schieberegisters SR4 in daa Schieösregiatar SR2" eingeschoben uird.

Der im Schieberegister SR1" stehende ZahlenuiertA.. wird über den Multiplexer W 11 auf den Eingang I des Subtrahie?-/Addie?gliedes 205 der im Schieberegister SR5 stehsnds Zahieniiert l*_ _f über den fiultiplsxer Pi 13 auf den Eingang I. des Subtrahier-/Addisrgliedes 205 gegeben. Im Subtrahier»/Addiergliad 205 uird die Differenz aus L₀ „ und L gebildet. Der errechnete Differen2ujert^l„ tuird im Schieberegister SR1" und daa durch die Diffaranzwertbildung sich ergebende Vorzeichen im Uoraeichsnspsicher 11 gespeichert. Zm Subtrahier-/Addierglied 205 erfolgt dann die aus der zulässigen Differenz ——— und der tatsächlichen Differenz

m ·

U₇* 0er zulässige Diffsrsnzwart errechnet sich aui der Division fo : m_. Im dargestellten Ausführungsbsispisl isfe m entsprechend dan Ausgängen Q₁ bis Q₆ des Schieberegisters SR5 2 - 2 . Uenn^₉^ ■ ■ , wird über dan Ausgang B des Subtrahisr-/Addiergliedea 205, das Öbertragungs-Flip-Flop 10 und den Multiplexer Pl

der Speicher 13 gesetzt* ^.

c R_Sf

Anschließend wird im Subtrahier-/Addisrglied 205 der Wert n1 , der einer kleineren vorgegebenen Schlupfschb/elie entspricht, υοη dar tat-

! 8 3 / 0 1 i ?

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sächlichen Differenz^,, = T₀ _P - Γ subtrahiert. Uta,)¹, ao

*: Hat η ζ _ni

uiird über den Multiplexer 1*1 14 dar Speicher 12 gesetzt.

Dieser Rechen9chritt kann jedoch entfallen, wenn beim vorhergehenden Rechenschritt die Bedingung^? > —f" erfüllt ist, d.h. die Bedingung für die größere Schlupfschwelle (A) erfüllt ist.

Ist dar Zeitzähler 14, der während das Anstahens eines Signales am Plagneteinlaßventil EV läuft, während das Ablaufes dar Rechenschritte zurückgesetzt worden, wird zwecks Referenzablaufes der

Inhalt vom Schieberegister SR5 (fl _p) zu ■ — addiert und im

Her „t\

Schieberegister SR5 als neuer Referenzperiodendauarwert im Schieberegister SR5 gespeichert. Die durch den Zeitzähler realisierten Zeitintervalle werden in Abhängigkeit vom Periodendauerbereich gewählt, d.h. im oberen Geschwindigkeitsbersich werden die Zeitintervalle langer als im unteren Geschwindigkeitsbereich gewählt.

Uenn beim Wiederanläufen des Fahrzeugrades dar Bazugsperiodendauerwart r*n kleiner wird, ist as erforderlich, den der angenäherten Fahrzeuggaachwindigkait entsprechenden Referenzperiodandauarwert £"_D _ ebenfalls zu verringern. Dies geschieht dadurch, daß der Inhalt des Schieberegisters SR1" (d ₂ ) vor2eic.henrichtig zum

Inhalt des Schieberegisters SR5 {(" „) addiert und die Summe im

Her

Schieberegister SR5 (Γ1 ) gespeichert wird.

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Leerseite

Claims

Patentanspruchs

. 1.j Verfahren zum Regeln des Bremsdruckes in Bremskreisen für Fahrzeugräder mit Blockierschutzvorrichtungen, bei den das Drshverhalten des Fahrzeugrades mit einem Sensor abgetastet uird, der eine zur Rotationsgsschuindigkeit des Rades proportionale Folge von Signalen erzeugt, und bei dem in Abhängigkeit vom Drehverhalten des Rades der Bremsdruck geändert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die der Geschwindigkeit des Fahrzeugrades umgekehrt proportionale Periodendauer oder eine von dieser abhängigen Dauer der Sensorsignale gemessen uird und mit einer Bezugsperiodendauer direkt verglichen uird, und daß bei Überschreitung der Bezugsperiodendauer um vorgegebene Beträge der Bremsdruck erniedrigt oder konstantgehalten uird, und daß bei Unterschreitung um vorgegebene Beträge der Bremsdruck erhöht oder konstantgehalten wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Periodendauer durch Auszählen von in die Dauer einer Periods fallende höherfrequente Impulse gemessen uird.
3. !/erfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugspsriodendauer eine der Rotationsgeschuindigkeit des Fahrzeugrades entsprechende Periodendauer ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bszugspsriodendausr die der Rotationsgeschuindigksit des

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L INSPECTED

Fahrzeugradee entsprechende Dauer jeweils der Periode iet, die jeweils der Periode vorangeht, deren Oauar gerade gemessen uird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugsperiodendauer die der Fahrzsuggeschwindigkeit entsprechende Sensorsignalperiodendausr ist*
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Bremsdruck erniedrigt, konstantgehalten oder erhöht uird, wenn die jeweils gemessene Petiodendauer größer oder kleiner ist als die mit vorgegebenen Faktoren multiplizierten Bezugeperiodendauern.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Faktoren (1 ♦ 1 : m) oder (1-1 s m) sind (m beliebig).
Θ. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß m=2ⁿ mit n=0,1,2,3.... gewählt uird.
9. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß m entsprechend vorgegebenen Bereichen der Periodendauer verändert uird.
10. Verfahren nach den Ansprüchen 1, 3 und 5 oder 1, 4 und 5 oder 1, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils gemessene Periodendauer mit der einer bestimmten Rotationsgsschuindigkslt entsprechenden

7098837018t " ²⁵ '

Bezugsperiodendauer und/oder mit dar Fahtzeuggeectuiindigkeit entsprechenden Bezugsperiodendauer verglichen uird· und daß bei Über- oder Unterschreitung beider oder einer der Bezugsperiodendauern durch die gemessene Periodendauer um einen Betrag, der größer ist als ein jeueila den Gezugsperiodendauern zugeordneter vorgegebener Betrag» der Bremsdruck erniedrigt oder erhöht oder konstantgahalten uird.
11. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daO die Periodendauern einer vorgegebenen Anzahl von Perioden der Sensorsignale mit einer bestimmten Bezugsperiodendauer verglichen bierden.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl von Perioden in Abhängigkeit von vorgegebenen Periodendauerbereichen gewählt utird.
13. V/erfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Periodendauern von in ein vorgebenes Zeitintervall fallenden Perioden der Sensoraignale mit einer bestimmten Bezugsperiodendauer verglichen werden.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeitintervall in Abhängigkeit von vorgegebenen Periodendauerbereichen gewählt uird.
15. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet,

daß die Bezugsperiodendauer nach Beendigung der der vorgegebenen

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Anzahl entsprechenden vorgegebenen Vergleiche oder bei Über- und/oder Unterechreitung der Bezugsperiodendauer durch die jeweils gemessene Periodendauer geändert wird.
16. l/erfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugsperiodendauer am Ende des vorgegebenen Zeitintervalle oder bei Über- oder Unterechreitung der Bezugsperiodendauer durch die jeweils gemessene Periodendauer geändert wird.
17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß als geänderte Bezugsperiodendauer die jeweils zuletzt gemessene Periodendauer gewählt wird.
18. l/erfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daQ bei Über- oder Unterschreitung der Bezugsperiodendauer jeweils aufeinanderfolgende Periodendauern verglichen werden.
19. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß ale geänderte Bezugsperiodendauer der Mittelwert aus den gemessenen Periodendauern oder aus einem Teil der gemessenen Periodendauern gewählt wird.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Vergleich aufeinanderfolgender Perioden nur die Über- oder Untsrschreitung der Bezugsperiodendauer festgestellt wird.

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21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet» <3aQ beim Vergleich aufeinanderfolgender Periodendauern die vorgegebenen Über· oder Unterschreitungs-. betrage geändert, vorzugsweise verkleinert werden.
22. Einrichtung zur Regelung dee Bremsdruckes in Bremskreisen für Fahrzeugräder mit Blockierschutzvorrichtungen, mit einem das Drehverhalten des Fahrzeugrades abtastenden Sensor, der eine zur Rotationsgeschidindigkeit des Rades proportionale Folge von Signalen erzeugt, und mit einer Einrichtung zur Änderung des Bremsdruckes in Abhängigkeit vom Drehverhalten des Rades, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Pleesung der Perioden» dauer der Sensorsignale, durch eine Vsrgieichaeinrichtung zum Vergleich der Periodendauer mit einer Bezugsperiodendauer und durch eine Einrichtung zur Erzeugung von Regeleignalen zur Erniedrigung oder Konstanthaltung des Bremsdruckes bei Überschreitung der Bezugsperiodendauer durch die gemessene Periodendauer um vorgegebene Beträge, souie durch eine Einrichtung zur Erzeugung von ftegelsignalen zur Erhöhungi oder Konstanthaltung des Bremsdruckes bei Unterechreitung der Bezugsperiodendauer um vorgegebene Beträge.
23. Einrichtung nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Bewerten der Bezugsperiodendauer zur Zuordnung zu vorgegebenen bestimmten Geschtuindigkeitsbereichen entsprechenden Periodendauerbereichen.

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24. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Bestimmung der Bezugsperiodendauer vorgesehen ist.
25. Einrichtung nach Anspruch 22 und 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Bestimmung der Bszugsperiodendauer eine der Rotationsgeschwindigkeit entsprechende Bezugsperiodendauer (^l) und eine dar Fahrzeuggeschuindigkeit entsprechende Bezugsperiodendauer (ReferenzperiodendauerC~_f) bestimmt, und daß die Vsrgleichseinrichtung dia gemessene Periodendauer mit wenigstens einer der beiden Bezugsperiodendauern vergleicht.
26. Einrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Messung der Dauer einer Periode und die Einrichtung zum Bewerten dieser Periodendauer aus einem die von einem Taktgeber während dieser Periode abgegebenen Impulse zählenden Zählsr (3, 103, 203), einem diesem nachgeschalteten, den nach Ablauf einer Periode vorhandenen Zahlerstand übernehmenden Schieberegister (SR1, SR1¹, SR1") und einem mit dem Schieberegister (SR1, SR1¹, SR1") verbundenen, dan Inhalt des Schieberegisters (SRI, SRT, SR1") bewertenden Decoder (B, 108, 206) besteht.
27. Einrichtung nach Anspruch 22, 23, 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Bestimmen der Bezugaperiodendauer6_ aus einer die in ein Steuerwerk (2) einlaufende Anzahl Perioden zählenden und bei Erreichen einer worn Decoder (8)

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vorgegebenen Zahl die zuletzt eingelaufene Periode zur Bezugsperiodendauer ΓΌ bestimmenden Einrichtung (9) besteht.
28. Einrichtung nach Anspruch 22, 23, 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Bestimmen der Bezugsperiodendauer £*_B aus einer die in ein Steuerwerk (102, 202) einlaufende Anzahl Perioden zählenden Einrichtung (109* 209), einem mit dieser verbundenen Subtrahier-/Addierglied (105, 205) aouie einem mit dem Subtrahier-/Addi@sglied (IQS, 205) verbundenen Schieberegister (SR1¹, SR1") und einem «eiteren Schieberegister (SR2¹, SR2"), das mit dem Subtrahiet»/Addiergliad (105, 205) verbunden ist, besteht.
29. Einrichtung nach Anspruch 22, 23, 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Beatimmen der der Fahrzeuggeschuindigkeit entsprechenden Bezugapsriodendauer (BsfezsnzperiodendauerCo _f) aus einer die in ein Steuerwerk (202) einlaufende Anzahl Perioden zählenden Einrichtung (209), einem mit einem Subtrahier-/Addierglied (205) verbundenen Schieberegister (SR1") aouie einem weiteren mit dem Subtrahier-/Addierglied (205) verbundenem Schieberegister (SR5) besteht.
30. Einrichtung nach Anspruch 23, gekennzeichnet durch eine mit einem Decoder (8, 108, 208) verbundene Periodenanzahlbestimmungseinrichtung (9, 109, 209), die eine bestimmte Anzahl von Perioden festlegt, für die die Bezugeperiodendauer gleichbleibt.

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31. Einrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine mit einem (Decoder (θ, 10Θ, 208) verbundene Einrichtung zur Bestimmung eines Zeitraumes, in dem die Periodendauern von in diesen Zeitraum fallenden Perioden mit einer bestimmten Bezugsperiodendauer verglichen werden.
32. Einrichtung nach Anspruch 22 oder 25, gekennzeichnet durch eine mit einem Decoder (208) verbundene Einrichtung zur Bestimmung eines Zeitraumes, in dem die Periodendausrn 4* mit einer bestimm-

ten Referenzperiodendauer t_R _f verglichen werden, bestimmende Einrichtung angeordnet ist, wobei die letzte in diesen Zeitraum fallende Periodendauer 6* zur Referenzperiodendauer £"_R f wird.
33. Einrichtung nach den Ansprüchen 30, 31 oder 32, dadurch gekennzeichnet, daß dia den Zeitraum, über den eine vorbsetimmbare

Anzahl von Periodendauern Γ mit der Bezugsperiodendauer Γ*_ο bzu.

η ο

mit der Referenzperiodendauert*_{R f} verglichen werden soll, bestimmende Einrichtung aus einer digitalen Zähleinrichtung besteht*
34. Einrichtung nach den Ansprüchen 30, 31 oder 32, dadurch gekennzeichnet, daß die den Zeitraum, über den eine vorbestimmbare

Anzahl von Periodendauern T mit der Bezugsperiodendauer £~_D bzu.

η b

mit der ReferenzperiodendauerT_R · verglichen werden soll, bestimmende Einrichtung aus einem Kondensator mit nachgeschalteter Schaltschuelle besteht.

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70S883/018t
35. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Vergleichen der Bezugsperiodendauer (ΓΌ) ^mit den nachfolgenden Periodendauern t" aus einem einerseits mit' einem Schieberegister (SR1) und einem Schieberegister (SR2) und andererseits mit einem Schieberegister (SR3) verbundenen Subtrahierer (5) besteht.
36. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Vergleichen der Bezugsperiodendauer (T₀) mit Periodendauern 2" aus einem mit einem Schieberegister (SR1¹, SR1") und einem Schieberegister (SR2¹, SR2") verbundenem Subtrahier-/Addierglied (105, 205) besteht.
37. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,dadurch gekennzeichnet, daS die Einrichtung zum Vergleichen der Refersnzperiodendauer £*_{o r} mit Periodendauern Γ aus einem mit einem Schieberegister (SR5) und einem Schieberegister (SRI") verbundenem Subtrahier-/Addierglied (205) besteht.
38. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Erzeugen von Regelsignalen -b, +b,A₁ und A„ aus einem die Bezugsperiodendauer L _R bzui. die ReferenzperiodendauerL _{R f} mit nachfolgenden Periodendauern Γ vergleichenden Subtrahierer (5) bzw. Subtrahier-/Addierglied (105, 205) und diesem über Multiplexer (M 5, M 6, M 5¹, Fl 6¹, M 5", M 6", M 14, M 15) nachgeschalteten Signalspaichern (6, 7, 106, 1D7, 206, 207, 12, 13) besteht.

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39. Einrichtung nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet« daß die Ausgänge der Signalspeicher (6, 7, 106. 10?« 206, 207, 12, 13) mit einem Steuerwerk (2, 102, 202) und mit einem die Regeleignale verarbeitenden Logikteil der Blockierschutzeinrichtung verbunden ist.
40. Einrichtung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Subtrahierer (5) bzw. das Subtrahjer-Addierglied (105, 205) und die Signalepeicher (206, 207, 12, 13) ein Übartragungs-Flip-Flop (10) und ein l/orzeichenspeicher (110) geschaltet sind, wobei der Vorzeichenspeicher (11) mit seinem Eingang R en ein Steuerwerk (202) angeschlossen 1st.
41. Einrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Ermittlung von dem vorgegebenen Betrag entsprechenden Schwellwerten vorgesehen ist.
42. Einrichtung nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellwert die mit vorgegebenen b/erten bewicntete Bezugeperiodendauer ist.
43. Einrichtung nach Anspruch 42, dadurch gekennzeichnet, daQ die LJerte (1 ♦ — ) und (1 - — ) sind (m beliebig oder m = 2 mit η = 0, 1, 2, 3...).
44. Einrichtung nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß zur Gewinnung der Uerte m ein Schieberegister (SR2, SR2¹, SR2",SR5)

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vorgesehen iet, mit mehreren Auegängen» an denen verschiedene um Potenzen von 2 gestuften ganzzahligen Bruchteile eines im Schieberegister stehenden Wertes abnehmbar aind.

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