DE2621028A1 - Manual load manipulation equipment - has boom divided into two sections which pivot together on vertical axis to move load - Google Patents

Abstract

The Equipment is used for manipulating loads manually and it has a boom made in two sections. The two sections slow about a vertical axis; the outer section has at the free end a device for supporting the load. The two sections (2, 3) pivot together about a second vertical axis (22). This axis can be on the outer vertical member (12) of teh parallelogram linkage, swinging up and down and forming the inner jib section. An actuator, typically a hydraulic ram (19), and which is lockable, can be provided to effect this movement of the inner section. Control of the ram can be by a hand lever (23) at the free end of the outer boom section (3).

Description

Vorrichtung zum manuellen Bewegen von LastenDevice for manually moving loads

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten mit einem um eine vertikale Achse schwenkbaren zweiarmigen Ausleger, dessen äußerer Arm an seinem freien Ende ein Lastaufnahmemittel aufweist.The invention relates to a device for manually moving Loads with a two-armed boom pivotable about a vertical axis, its outer arm has a load suspension device at its free end.

Vorrichtungen dieser Art dienen dazu, eine am Lastaufnahmemittel hängende Last in jeder Richtung manuell versetzen zu können, wobei mindestens das Gewicht der Last in jeder Lage von der Vorrichtung selbst getragen wird. Vorrichtungen dieser Art werden auch als Manipulatoren bezeichnet.Devices of this type are used to hang a load suspension device To be able to move the load manually in any direction, with at least the weight the load is borne in every position by the device itself. Devices of this Art are also known as manipulators.

Es sind zwei grundsatzlich verschiedene Arten von -Ianipulatoren bekannt. Eine Art dieser Manipulatoren, die auch als Balancrr bezeichnet wird, ist unter anderem in der deutschen Patentschrift 1 431 892 beschrieben. Dort wird unabhängig von der Lage der Last ein Gewichtsausgleich selbsttätig dadurch hergestellt, daß durch eine mechanische Kopplung bei der Änderung des Lastarmes des Auslegers gleichzeitig auch der Kraftarm entsprechend geändert wird, so daß von der Bedienungsperson nur die ?--Iassentrgheit überwunden werden muß. Dies erfordert eine sehr genaue mechanische Steuerung, bei der große Begungen in kleine B7egungen ersetzt werden, was an die Genauigkeit dieser bekannten Ausgleichs steuerung sehr hohe Anforderungen stellt und die Belastbarkeit beschränkt.There are two fundamentally different types of manipulators known. One type of these manipulators, also known as a balancrr, is below described in German Patent 1,431,892, among others. There becomes independent from the position of the load a weight compensation automatically produced in that by a mechanical coupling when changing the load arm of the boom at the same time also the power arm is changed accordingly, so that only by the operator the? - inertia must be overcome. This requires a very precise mechanical Control in which large bends are replaced by small bends, which is what the Accuracy of this known compensation control is very demanding and the load capacity is limited.

Bei der anderen Art der bekannten Manipulatoren wird die Bewcgung der Last durch am Ausleger angreifende Kraftantriebe bewirkt,- die durch einen vorzugsweise am freien Ende des Auslegers angeordneten Handgriff betätigbar sind. Bei diesen bekannten eIanipulatoren erfordert die Bewegung der Last in einer horizontalen Ebene eine sehr große Geschicklichkeit der Bedienungsperson oder amine sehr komplizierte Steuerung.In the other type of known manipulators, the movement the load caused by power drives acting on the boom, - the one preferably at the free end of the boom arranged handle can be actuated. With these known egg manipulators require the movement of the load in a horizontal plane a very great skill of the operator or amine very complicated Steering.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten zu schafen, die sehr einfach bedient werden kann und eine äußerst einfache Konstruktion aufweist. Diese Aufgabe ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß diz beiden Ausleqerarme um zweite - -eine/vertikale Achse schwenkbar miteinander verbunden sind.The invention is based on the object of providing a device for manual Moving loads to sheep that is very easy to use and an extremely has a simple construction. This task is with one device of the type mentioned at the outset according to the invention in that the two boom arms are pivotally connected to one another around the second - one / vertical axis.

Dadurch wird erreicht, daß der an seinem freien Ende mit einem Lastaufnahmemittel versehene äußere Auslegerarm um das mit ihm verbundene Ende des inneren Auslegerarmes um die genannte vertikale Achse geschwenkt werden kann. Wird hierbei gleichzeitig auch der innere Auslegerarm um die erste vertikale Achse gescbwhkt, dann kann die Last auf jeder beliebigen Bahn, also auch auf einer geraden, horizontal bewegt werden, ohne daß die die Vorrichtung bedienende Person die Last tragen muß, da diese vom Auslegerarm getragen wird.This ensures that the at its free end with a load suspension device provided outer cantilever arm around the end of the inner cantilever arm connected to it can be pivoted about said vertical axis. Will be at the same time the inner cantilever arm also swept around the first vertical axis, then the Load can be moved horizontally on any path, including a straight line, without the person operating the device having to carry the load, as this from Cantilever arm is carried.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorzweite gesehen, daß die/vertikale Achse an dem äußeren vertikalen Schenkel des als Parallelogrammgestänge ausgebildeten, in seiner vertikalen Ebene schwenkbaren inneren Armes angeordnet ist, dessen zweiter vertikaler S.» el irt. die erste vertikale achse drehbar ist und an dessen einem, die beiden vertikalen Schenkel verbindenden langen Schenkel eine Stellvorrichtung angreift, mittels deren verschiedene Neigungen des inneren Auslegerarmes einstellbar sind.In an advantageous embodiment of the invention, the second seen that the / vertical axis on the outer vertical leg of the parallelogram linkage formed, arranged pivotable in its vertical plane inner arm is whose second vertical S. " el irt. the first vertical axis is rotatable and on one of the long legs connecting the two vertical legs an adjusting device engages, by means of which different inclinations of the inner Cantilever arm are adjustable.

Wird hierbei als Stellvorrichtung eine einfache mechanische Stellvorrichtung benutzt, mittels deren verschiedene Neigungen des inneren Auslegerarmes fest einstellbar sind, dann hat man die Möglichkeit, die Bewegungsebene der Last in verschiedenen Höhen vorzusehen. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann jedoch als Stellvorrichtung ein Kraftantrieb, vorzugsweise ein IIubzylinder, vorgesehen sein, mittels dessen dann die Last auch aus ihrer Ilorizontalebene heraus in jede beliebige Lag bewegt werden kann. Um dies auch mit der/east leitenden Hand der Bedienungsperson, also manuell,durchführen zu können, kann bei diesem Ausführungsbeispiel zum Steuern des Antriebes am freien Ende des äußeren Auslegearmes ein Handgriff vorgesehen sein,so daß die Bedienungsperson diesen Handgriff zum Bewegen der Last in eint Horizontalebene bei in einer Stellung festgestelltem Antrieb benutzen kann. Sie kann aber auch den Hebel zum Heben und Senken der Last betätigen.In this case, a simple mechanical adjusting device is used as the adjusting device used, by means of which different inclinations of the inner boom arm can be fixed are, then you have the option of moving the load in different planes Provide heights. In an advantageous embodiment of the invention, however, can A power drive, preferably a hub cylinder, is provided as the adjusting device be, by means of which the load then also out of its horizontal plane into each any lag can be moved. To do this with the / east leading hand of the operator, that is, to be able to carry out manually, can be used for controlling in this exemplary embodiment of the drive can be provided at the free end of the outer extension arm, so that the operator this handle to move the load in can use a horizontal plane when the drive is locked in one position. But you can also operate the lever to raise and lower the load.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausfünrungsform der Erfindung kann das Lastaufnahmemittel sicn an einer Hebevorrichtung befinden, die am freien Ende des äußeren Auslegerarmes angeordnet ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the load handling equipment is located on a lifting device at the free end of the outer arm is arranged.

Bei diesem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann auf den Kraftantrieb für das Schwenken des inneren Auslegerarmes in einer Vertikalebene verzichtet werden.In this embodiment of the device according to the invention can on the power drive for pivoting the inner boom arm in a vertical plane be waived.

Diese Hebevorrichtung kann beispielsweise als Seil vorgesehen sein, das mit einer Seilwinde an der Säule verbunden ist. Es kann aber auch eine andere Hebevorrichtung, z.B. in der Art eines Balancers, vorgesehen sein.This lifting device can for example be provided as a rope, which is connected to the column with a winch. But it can also be a different one Lifting device, for example in the form of a balancer, may be provided.

Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung eines in der Zeichnuny dargestellten Ausführungsbeispieles im einzelnen erläutert.The invention is one in the drawing in the following description illustrated embodiment explained in detail.

Die Zeichnung zeigt eine perspektivische Ansicht des Ausführungsbeispieles.The drawing shows a perspective view of the exemplary embodiment.

Das in der Zeichnung dargestellte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäP.=n Vorrichtung zum manuellen Be;tegnn von Lasten weistals erst ncJ /eina vertikale Säule 1 auf, die an ihrem oberen Ende einen zweiarmigen, aus einem inneren Arm 2 und einem äußeren Arm 3 bestehenden Ausleger aufweist, dessen äußerer Arm 3 an seinem freien Ende ein Las-taufnarsemittel trägt. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist das frei Ende des äußeren Armes 3 mit einer Anschlußnlatte 4 versehen, an die ein Lastaufnahmemittel, z.B. ein Lasthaken, ein Greifer, Zangen od.dgl., anschraubbar ist.The exemplary embodiment of a P. = N The device for the manual handling of loads is only ncJ / a vertical Column 1, which at its upper end has a two-armed, an inner arm 2 and an outer arm 3 existing boom, the outer arm 3 at his free end carries a Las-baptismal means. In the illustrated embodiment the free end of the outer arm 3 is provided with a connecting bar 4 to which a load handling device, e.g. a load hook, a gripper, tongs or the like., can be screwed on is.

Die Säule 1 besteht im wesentlichen aus einem unteren Teil 5, der an seinem unteren Ende mit einer Bodenplatte 6 versehen ist, mittels deren der untere Teil 5 auf einer Unterlage, z.B. auf einem Sockel 7 oder auf dem Fuflboden, befestigt werden kann, und aus einem oberen Teil 8, der um eine erste vertikale Achse 10, nämlich die Achse der Säule 1, /drehbar mit dem unteren Tail .5 verbunden ist. An diesem oberen Teil 8 ist der als Parallelogrammgestänge ausgebildete innere Arm 2 des Auslegers in seiner Vertikalebene schwenkbar angelenkt.The column 1 consists essentially of a lower part 5, the is provided at its lower end with a bottom plate 6, by means of which the lower Part 5 is attached to a base, e.g. on a base 7 or on the floor can be, and off an upper part 8 around a first vertical Axis 10, namely the axis of the column 1, / rotatably connected to the lower tail .5 is. On this upper part 8 is the inner one, designed as a parallelogram linkage Arm 2 of the boom pivotably articulated in its vertical plane.

Dieser innere Arm 2 besteht im wesentlichen aus zwei die langen Seiten eines Parallelogramms bildenden langen Schenkeln 9 und 11 und einem vertikalen kurzen Schenkel 12. Die beiden langen Schenkel 9 und 11 sind um Achsen 13 bzw. 14 schwenkbar mit dem oberen Teil 8 der Säule 1 verbunden, wobei die beiden Achsen 13 und 14 genau vertikal übereinander angeordnet sind, so daß der zwischen diesen beiden Achsen liegende Teil der Säule 1 mit den Schenkeln 9, 11 und 12 den zweiten vertikalen Schenkel eines Parallelogramms bildet. Die langen Schenkel 9 und 11 sind ebenfalls um waagerechte Achsen 15 und 16 schwenkbar mit dem vertikalen Schenkel 12 verbunden. Am unteren langen Schenkel 11 greift die um eine waagerechte Achse 17 schwenkbar mit diesem verbundene Kolbens tange 18 eines hydraulischen Hubzylinders 19 an, dor ebenfalls um ein waagerechte Achse 21 schwenkbar mit dem oberen Teil 8 der Säule 1 verbunden ist. This inner arm 2 consists essentially of two long sides a parallelogram forming long legs 9 and 11 and a vertical short one Leg 12. The two long legs 9 and 11 can be pivoted about axes 13 and 14, respectively connected to the upper part 8 of the column 1, the two axes 13 and 14 being accurate are arranged vertically one above the other so that the between these two axes lying part of the column 1 with the legs 9, 11 and 12 the second vertical Forms legs of a parallelogram. The long legs 9 and 11 are also Connected to the vertical leg 12 so as to be pivotable about horizontal axes 15 and 16. The lower long leg 11 engages pivotably about a horizontal axis 17 with this connected piston rod 18 of a hydraulic lifting cylinder 19 to, dor also pivotable about a horizontal axis 21 with the upper part 8 of the column 1 is connected.

Der vertikale Schenkel 12 des inneren Auslegerarmes 2 bildet eine Jeite verti?.rle Achse 22, um die der äuß-- re Auslegerarm 3 schwenkbar ist. The vertical leg 12 of the inner cantilever arm 2 forms a Each vertical axis 22 around which the outer extension arm 3 can be pivoted.

Neben der Anschlußplatte 4 des äußeren Auslegerarmes 3 ist ein um eine waagerechte Achse schwenkbarer Hebel 23 angeordnet, mittels dessen der hydraulische Hubzylinder 19 betätigbar ist. In addition to the connection plate 4 of the outer cantilever arm 3 is a arranged a horizontal axis pivotable lever 23, by means of which the hydraulic Lifting cylinder 19 can be actuated.

Die Anordnung ist hierbei so vorgesehen, daß in der Mittelstellung des Hebels 23 die Druckmittelzuleitungen zum hydraulischen Hubzylinder 19 geschlossen sind, so daß der innere Auslegerarm 2 in der eingestellten Neigung festgehalten ist und in seiner Vertikalebene nicht geschwenkt werden kann. Wird der Hebel 23 nach oben geschwenkt, dann werden die Ventile des hydraulischen Hubzylinders 19 so betätigt, daß das Druckmittel den inneren Auslegerarm 2 nach oben schwenkt. Entsprechend wird beim Schwenken des Hebels 23 nach unten der innere Auslegerarm 2 nach unten geschwenkt. The arrangement is provided so that in the middle position of the lever 23, the pressure medium supply lines to the hydraulic lifting cylinder 19 are closed are so that the inner cantilever arm 2 is held in the set inclination is and can not be pivoted in its vertical plane. If the lever 23 pivoted upwards, then the valves of the hydraulic lifting cylinder 19 operated so that the pressure medium pivots the inner arm 2 upwards. Corresponding When the lever 23 is pivoted downward, the inner extension arm 2 after pivoted down.

Um eine Last mittels der dargestellten Vorrichtung manuell zu bewegen, wird diese an das in der Zeichnung nicht dargestellte Lastaufnahmemittel angehängt oder von diesem ergriffen. Dann wird der Hebel 23 nach oben geschwenkt, so daß die Last in die geamnschte Höhe angehoben wird. Ist diese ähe erreicht, wird der Hebel 23 in seine Mittelstellung zurückgeschwenkt. Jetzt kann mittels des Hebels das die Last tragende freie Ende des äußeren Auslegerarmes 3 in der jetzt eingestellten waagerechten Ebene auf beliebigen Bahnen von Hand in eine beliebige Stellung bewegt werden, indem die beiden Auslegerarme 2 und 3 entsprechend um die erste vertikale Achse 10 bzw. die zweite vertikale Achse 22 geschwenkt werden. Ist die Last über der Stelle~~ angekommen, wo sie abgelegt werden soll, braucht nur noch der Hebel 23 nach unten geschwenkt zu werden, um die Last dann auf die gewünschte Stelle! längs eines Kreisbogens absenken zu können, der bei der dargestellten Anordnung mit im normalen Arbeitsbereich im wesentlichen waagerechtem Auslegerarm 2 nur eine sehr geringe waagerechte Komponente aufweist, die durch Festhalten der Last oder des Lastaufnahmemittels äußerst. einfach korrigierbar ist.To move a load manually using the device shown, this is attached to the load handling device not shown in the drawing or seized by this. Then the lever 23 is pivoted upwards so that the Load is lifted to the desired height. If this is reached, the lever 23 pivoted back into its middle position. Now you can use the lever to do the Load-bearing free end of the outer extension arm 3 in the now set moved by hand in any position on any horizontal plane by moving the two cantilever arms 2 and 3 around the first vertical accordingly Axis 10 or the second vertical axis 22 can be pivoted. Is the load over When you arrive ~~ where you want to put it, all you need is the lever 23 to be swiveled downwards in order to then move the load to the desired position! to be able to lower along an arc of a circle in the illustrated arrangement with extension arm 2, which is essentially horizontal in the normal working area, only one has very little horizontal component caused by holding the load or of the load suspension device extremely. is easily correctable.

Der obere Teil 8 der Säule 1 kann auch als unterer Teil einer abgeandelten Säule ausgebildet sein, die beispielsweise an der Decke eines Raumes mittels einer der Bodenplatte 6 entsprechenden Platte befestigt werden kann. Auch kann die vertikale Achse 10 durch ein beliebiges Gelenk verwirklicht sein, das an einem Träger, z.B. an einer Wand od.dgl., befestigt ist. The upper part 8 of the column 1 can also be used as the lower part of a modified one Be formed column, for example, on the ceiling of a room by means of a the bottom plate 6 corresponding plate can be attached. Also can be the vertical Axis 10 can be realized by any joint that is attached to a support, e.g. On a wall or the like. Is attached.

Der innere Ausleserarm 2 kann auch einfach, also nicht als Parallelogrammgestange, ausgebildet und fest mit dem oberen Teil 8 der Säule 1 verbunden sein. In einem solchen Fall kann aie Last nur in einer waagerechten Ebene bewegt werden. Um die Last hierbei anheben zu können, kann am freien Ende des die ren 2,usleqerarmes 3 eine in der Zeichnung nicht dargestellte Hebevorrichtung vorgesehen sein, die das Lastaufnahmemittel trägt. Eine solche IIebevorrichtung kann z.B. ein Seil sein, das durch eine in der Säule 1 vorgesehene Seilwinde betätigbar ist. Es kann ber auch jede beliebige andere Hebevorrichtung an diesem freien Ende des äußeren Auslegers 3 ang-ordnet sein, um die mit dem Lastaufnahmemittel verbundene Last in eine gewünschte Höhe zu heben oder abzusenken. The inner readout arm 2 can also be used simply, i.e. not as a parallelogram rod, formed and firmly connected to the upper part 8 of the column 1. In one In such a case, the load can only be moved in a horizontal plane. To the To be able to lift the load at the same time, at the free end of the ren 2, usleqerarmes 3 a lifting device not shown in the drawing may be provided, which Load suspension device carries. Such a lifting device can e.g. be a rope, the can be actuated by a winch provided in the column 1. Any other lifting device at this free end of the outer boom 3 ang-arranged to be connected to the load suspension device To raise or lower the load to a desired height.

Bei einer weiteren Abwandlung des dargestellten Ausführungsbeispiels kann anstelle des hydraulischen LTubzylinders 17 eine mechanische Stellvorrichtung vorgesehen sein, mittels deren der innere Auslegerarm 2 in verschiedenen, dann aber fest bleibenden Neigungen eingestellt werden kann.In a further modification of the illustrated embodiment Instead of the hydraulic tubing cylinder 17, a mechanical adjusting device can be used be provided, by means of which the inner cantilever arm 2 in different, but then fixed inclinations can be set.

Claims (5)

Patentansprüche Vorrichtung zum manuellen Bewegen von Lasten mit einem um eine vertikale Achse schwenkbaren zweiarmigen Ausleger, dessen äußerer Arm an seinem freien Ende ein Lastaufnahmemittel aufweist, - dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Auslegerarm ,3) zweite um eine/vertikale Achse (22) schwenkbar miteinander verbunden sind. Claims device for manually moving loads with a two-armed boom pivotable about a vertical axis, the outer one Arm has a load suspension device at its free end, - characterized in that that the two cantilever arms, 3) second one about a / vertical axis (22) pivotable with one another are connected. 2) Vorrichtuny nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß iaite -die/verXikale Achse (22) an dem äußeren vertikalen Schenkel (12) des als Parallelogrammgestänge ausgebildeten, in seiner vertikalen Ebene schwenkbaren inneren Armes (2) angeordnet ist,-dessen zweiter vertikaler Schenkel mm die erste vertikale.2) Vorrichtuny according to claim 1, characterized in that iaite -die / verXISCHE axis (22) on the outer vertical leg (12) of the parallelogram linkage formed, pivotable in its vertical plane inner arm (2) arranged is, -whose second vertical leg mm the first vertical. Achse (10) drehbar ist und an dessen einem, die beiden vertikalen Schenkel verbindenden langen Schenkel (11) eine Stellvorrichtung angreift, mittels deren verschiedene N gungen des inneren Auslegerarmes (2) einstellbar sind. Axis (10) is rotatable and on one of which, the two vertical Legs connecting long legs (11) engages an adjusting device by means of the different N conditions of the inner extension arm (2) are adjustable. 3) Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, da als Stellvorrichtung ein feststellbarer Kraftantrieb, vorzugsweise ein hvdraulischer Hubzylinder (19), vorgesehen ist.3) Device according to claim 2, characterized in that as an adjusting device a lockable power drive, preferably a hydraulic lifting cylinder (19), is provided. 4) Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Steuern des Antriebes am freien Ende des äußeren Auslegerarmes (3) ein Handhebel (23) vorgesehen ist.4) Device according to claim 2, characterized in that for controlling of the drive at the free end of the outer arm (3) a hand lever (23) is provided is. 5) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel sich an einer Bevorrichtung befindet, die am freien Ende des äußeren Auslegerarmes (3) angeordnet ist.5) Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the load handling device is located on a device at the free end of the outer arm (3) is arranged.