DE2609849A1 - CONTROL DEVICE FOR ELEVATORS - Google Patents

CONTROL DEVICE FOR ELEVATORS

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DE2609849A1
DE2609849A1 DE19762609849 DE2609849A DE2609849A1 DE 2609849 A1 DE2609849 A1 DE 2609849A1 DE 19762609849 DE19762609849 DE 19762609849 DE 2609849 A DE2609849 A DE 2609849A DE 2609849 A1 DE2609849 A1 DE 2609849A1
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Germany
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control
control device
crane
car
measuring
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Henrik Dipl Ing Danieli
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ABB Norden Holding AB
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ASEA AB
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

Allmänna Svenska iSlektriska Aktieboleget Västeras/Schweden Allmänna Svenska iSlektriska Aktieboleget Väster as / Sweden

Steuervorrichtung für LaufkräneControl device for overhead traveling cranes

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für Laufkräne mit Kranbrücke und einer auf dieser laufenden Katze mit Hebevorrichtung.The present invention relates to a control device for overhead traveling cranes with a crane bridge and one running on the same Cat with hoist.

Eine solche Steuervorrichtung dient dazu, das Einfahren des Krans mit seiner Last in eine bestimmte gewünschte Lage zu erleichtern, wie beispielsweise an einen Sammelplatz für Güter, eine Zapfstelle zum Eingießen geschmolzenen Metalls in eine Form oder eine Kokille usw. Das Anfahren der gewünschten Lage muß schnell, genau und pendelfrei erfolgen. In der Kokillengießerei eines Stahlwerkes z.B. soll eine in einem Kran hängende Pfanne mit geschmolzenem llletall mit ihrer Zapfstelle über eine· Kokille gefahren v/erden und nach dem Füllen dieser Kokille schnell zu der nächsten Kokille gefahren werden usw. Die Kokillen sind in einer oder mehreren Reihen aufgestellt, stehen jedoch nicht immer in einer geraden Reihe oder in exaktem Abstand voneinander. Die Lage der Kokillen kann von Fall zu Fall variieren. In anderen In-Such a control device is used to retract the crane with its load in a certain desired position to facilitate, such as at a collection point for goods, a tap for pouring melted Metal in a mold or a mold, etc. The approach to the desired position must be quick, accurate and free of oscillation. In the chill foundry of a steelworks, for example, a ladle hanging in a crane is supposed to be filled with molten metal their tapping point is driven over a mold and after filling this mold quickly moved to the next mold, etc. The molds are in an or placed in several rows, but are not always in a straight row or at an exact distance from one another. The location the mold can vary from case to case. In other in-

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dustrien kann es sich beispielsweise um die Steuerung von t'ontagekränen handeln, die eine Last in eine bestimmte lage heben müssen.industries, for example, it can be the control of They do not act on erection cranes that place a load in a certain position have to lift.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung der eingangs genannten Art zu entwickeln, welche den eben genannten Anforderungen genagt.The invention is based on the object of developing a control device of the type mentioned at the outset, which the just named requirements gnawed.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Steuervorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 vorgeschlagen, die erfindungsgemäß die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Ferkmale hat.To solve this problem, a control device according to the preamble of claim 1 is proposed, which according to the invention has the features mentioned in the characterizing part of claim 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den üntersns~orüchen genannt.Advantageous further developments of the invention are given in the interviews called.

Die Lage des mit der Meßeinrichtung des Steuerwagens gemessenen Gegenstandes liegt innerhalb des Arbeitsbereiches des Laufkrans. The position of the object measured with the measuring device of the control car is within the working range of the traveling crane.

Der Steuerwagen läuft in einer separaten, mit der Eranlaufbahn parallellaufenden Bahn. Der Steuerwagen trägt Steuerglieder zur Steuerung des Laufkrans und Zielvorrichtungen zur Bestimmung der Lage eines Gegenstandes oder eines Punktes in dem vom Kran erfaßten Bereich. Diese können in einem vom Steuerwagen abgehenden Teleskoparm angeordnet sein. Indem man den Steuerwagen längs seiner Laufbahn verfährt und die Länge des Teleskoparms ändert, kann man mit Hilfe der ZielvorrichtungenThe control car runs on a separate track that runs parallel to the runway. The control car carries control members to control the overhead crane and aiming devices to determine the position of an object or a point in the area covered by the crane. These can be in one of the driving cars outgoing telescopic arm be arranged. By moving the control car along its track and the length of the Telescopic arm changes, you can with the help of the aiming devices

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eine-Position bestimmen. Die Lage des Wagens auf der Laufbahn und die Länge und Richtung* des ü'eleskoparras bestimmen eindeutig· die Lage. Die von li-el: gerät en gemessenen Lage- und Lichtungswerte werden registriert und in ein SOeicher- und Eechenwerk "eingesOeist.determine a position. The location of the car on the Determine the career path and the length and direction * of the telescope clearly · the location. The position and Clearance values are registered and stored in an SOeicher and Eechenwerk "frozen in.

Der Laufkran kaxin auch mit Eehgeräten zum Messen und Speichern der Lagen von rx-anbrüeke und Laufkatze versehen sein. Durch Vergleich der Lagenwerte kann eine erforderliche Legeänderung der Lranbrdcke und der Lauf katze bestimmt werden, da.init sie eine in bezug auf den Keß"ounkt gewünschte Stellung einnehmen. Das liechen- und !Steuerwerk v/andelt die berechneten Distanzwerte in Steuerimpulse um für Stellglieder (Airtriebsmp schinen) zur Bewegung von Kranbrücke und/oder Laufkatze in bestimmte, gewünschte Legen. Diese Umwandlung in Steuerimpulse kaxm nach einem Programm geschehen, das die öchwingungszeit der Kranlast in der Weise berücksichtigt, daJr die Lageänderung kein Pendeln der Last bewirkt, wenn Kranbrücke und Laufkatze angehalten v/erden. The overhead traveling crane kaxin also comes with Eeh devices for measuring and storing the layers of rx-anbrüeke and trolley. By By comparing the layer values, a required change in the laying of the lane bridge and the trolley can be determined, since it initiates them occupy a desired position with respect to the Keß "ounkt. The liechen- und! Steuerwerk changes the calculated distance values in control impulses for actuators (Airtriebsmp machines) to move the crane bridge and / or trolley in certain, desired laying. This conversion into control impulses kaxm after a program that takes into account the oscillation time of the crane load in such a way that the change in position does not cause any oscillation of the load is effected when the crane bridge and trolley are stopped.

Ziis ist auch möglich, nur die is-ge einer Kranlast im Verhältnis zum Steuerwagen zu messen und die La.st in eine bestimmte, von den am Steuerwagen vorhandenen Meßgeräten gemessene Position zu dirigieren. Besondere Meßglieder an der Kranbrücke und der Laufka/fcze zum Messen dieser Bewegungen längs ihrer Laufbahnen sind dann nicht erforderlich. Diese einfachere Ee is ausrüstung kann - beisOielsweise in einer Anlege zumZIIs is also possible for only the is-ge of a crane load in relation to measure and control cars to direct the La.st in a specific, measured by the existing measuring instruments on the control carriage position. Special measuring elements on the crane bridge and the carriage to measure these movements along their tracks are then not required. This simpler ice equipment can be used - for example in an attachment to the

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Lokillengießen - vollkommen genügen. Der Steuerwagen kann in diesem Pail mit einem teleskopierbaren Meßarm versehen sein, der z.B. mit einem Kugelgelenk oder einem Magneten εκ eine GieHr.fenne befestigt werden kann. Ein Steuerwagen mit einen teleskotsierbaren Meßglied wird so verfahren, daß sich das Keßglied direkt vor einer Kokille befindet und ausgefahren wird, so daß der Abstand der Kokille vom Steuerwagen bestimmt wird. Bei dieser fcessung wird der mit der Pfanne zusammengekuopelte Heßarm verlängert und gedreht. Eit Hilfe von z.B. digitalen Feßgliedern werden die Verlängerungen des Arms und dessen winkelbewegungen, d.h. die Fahrbewegung des Steuerwagens im Verhältnis zur Pfanne, mit Präzision gemessen. Das Rechen- und Steuerwerk erhält den Befehl, die Pfanne so zu verfahren, daß deren Abflußöffnung direkt über die Kokille gelangt, deren Lage gemessen wurde. 7/ährend des Füllens der Kokille wird die Lage der nächsten Kokille gemessen und dann, wenn die erstgenannte Kokille gefüllt ist, wird die Pfanne weiterbewegt. Beim Füllen von Kokillen, die in einer Reihe in Pachtung des Laufkrans stehen, braucht die Pfanne nur längs der Laufbahn des Krans verfahren zu werden.Lokillengieß - perfectly sufficient. The control car can be provided in this Pail with a telescopic measuring arm, which can be attached, for example, with a ball joint or a magnet εκ a Gie H r.fenne. A control car with a telescopic measuring element is moved in such a way that the Kess member is located directly in front of a mold and is extended so that the distance between the mold and the control car is determined. In this process, the heating arm coupled with the pan is lengthened and rotated. With the help of, for example, digital feet, the extensions of the arm and its angular movements, ie the movement of the control car in relation to the socket, are measured with precision. The arithmetic and control unit receives the command to move the ladle in such a way that its discharge opening passes directly over the mold, the position of which was measured. During the filling of the mold, the position of the next mold is measured and then, when the first-mentioned mold is filled, the pan is moved on. When filling molds that are leased in a row by the traveling crane, the ladle only needs to be moved along the crane's track.

Es können Rechen- und Steuerwerke verschiedener bekannter Arten zur Steuerung des Motors verwendet werden.Arithmetic and control units of various known types can be used to control the motor.

Anhand des in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispieles soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigen:Based on the embodiment shown in the figures the invention is to be explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine Ansicht senkrecht zu der Kran-Fig. 1 is a view perpendicular to the crane

und ooeuerwegenlsufbahn eines Gießerei— 609841/0284 _b_and ooeuerwegenlsufbahn of a foundry— 609841/0284 _ b _

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hallenkrans,indoor crane,

Pig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung mit den kokillen, die gefällt werden sollen.Pig. Figure 2 is a plan view of the device with the molds being felled should.

In den Figuren bezeichnet 1 eine Gießpfanne, die an einem Hebejoch 2 aufgehängt ist, welches seinerseits an dem Lasthaken eines im übrigen nicht gezeigten Krans hängt. Durch das Abflußloch 4 werden Kokillen 5 gefüllt, die auf Wagen 6 stehen, welche auf den Schienen 7 am Boden 3 der Gießereihalle laufen. Ein Steuerwagen 9 läuft in Längsrichtung der Gießereihalle auf einer Laufbahn, die von einer oberen Tragschiene 10 auf der Konsole 11 und einer unteren Stützschiene 12 an der Wand 13 gebildet wird. Der Steuerwagen hat eine Plattform 14 für eine Bedienungsperson. An dem Steuerwagen befinden sich ferner ein Schaltschrank 15 mit Bedienungsgliedern für Kran und Steuerwagen, ein Teleskoparm 16 mit Zielvorrichtungen 17 und 18 zur leichteren Bestimmung der Lage einer Kokille 5, ein Teleskoparm 20, der mit dem Steuerwagen 9 durch ein Universalgelenk 21 und mit der Gießpfanne 1 mit einem Haftmagneten 22 verbunden ist, sowie ein Steuerglied 23 für den Steuerzylinder 24 zur Bedienung eines Abflußventils. Der Steuerwagen ist mittels eines Signalkabels 25 mit dem Kran verbunden.In the figures, 1 denotes a ladle which is suspended from a lifting yoke 2, which in turn is attached to the load hook a crane, otherwise not shown, is hanging. Through the drain hole 4 molds 5 are filled, which are on carriage 6, which run on the rails 7 on the floor 3 of the foundry hall. A control car 9 runs in the longitudinal direction of the foundry hall a track, which is supported by an upper support rail 10 on the console 11 and a lower support rail 12 on the wall 13 is formed. The control car has a platform 14 for an operator. On the control car are also a control cabinet 15 with operating members for Crane and control car, a telescopic arm 16 with aiming devices 17 and 18 for easier determination of the position of a mold 5, a telescopic arm 20, which is connected to the control carriage 9 by a universal joint 21 and to the ladle 1 with a holding magnet 22 is connected, as well as a control member 23 for the control cylinder 24 for operating a drain valve. The control car is connected to the crane by means of a signal cable 25.

Die Vorrichtung kann wie folgt arbeiten: Die Pfanne wird bei der ersten Kokille, die gefüllt werden soll, plaziert. Die Lage des Abflußloches 4 wird durch die Zielvorrichtungen 17 und 18The device can work as follows: The ladle is placed at the first mold that is to be filled. The location of the drain hole 4 is through the aiming devices 17 and 18

609841/Q284 " 6 "609841 / Q284 " 6 "

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bestimmt. Der Teleskparm wird so eingestellt, daß der Schnittpunkt der Ziellinien direkt unter- dem Abflußloch liegt. Dies erreicht man durch Fahrbewegungen des Steuerwagens und Ausfahren des Teleskoparms, an dem die Zielvorrichtungen angebracht sind. Der Teleskoparm 20 wird mit dem Magneten 22 an die Pfanne 1 angeschlossen. Das Glied zur Speicherung der Meßwerte wird eingeschaltet. Auf gleiche V/eise wird nun die Lage einer Kokille bestimmt. Die dabei gemessenen Längen- und Winkelveränderungendes Teleskoparms 20 sind ein Maß für die Lage der Kokille im Verhältnis zum Abflußloch 4 der Pfanne.certainly. The telescopic arm is adjusted so that the The intersection of the finish lines is directly below the drainage hole. This is achieved by moving the control car and extending the telescopic arm on which the aiming devices are attached. The telescopic arm 20 is with the magnet 22 is connected to the pan 1. The link to Storage of the measured values is switched on. The position of a mold is now determined in the same way. The one with it Measured changes in length and angle of the telescopic arm 20 are a measure of the position of the mold in relation to the drain hole 4 of the pan.

Diese Werte werden eingespeist. Das Rechen- und Steuerwerk zur Umwandlung berechneter Distanz- und Hichtungswerte in Steuerimpulse wird eingeschaltet, und die Pfanne wird gemäß einem Programm verfahren, das sie auf eine programmierte, schnelle und pendelfreie Art in die gewünschte Position bringt. Das Rechen- und Steuerwerk wird ausgeschaltet, und die Position der nächsten Kokille wird bestimmt. Nachdem die erste Kokille gefüllt ist, wird das Rechen- und Steuerwerk wieder eingeschaltet und die Pfanne zur nächsten Kokille bewegt.These values are fed in. The arithmetic and control unit for converting calculated distance and elevation values into Control impulses are switched on and the pan is moved according to a program that is set to a programmed, brings it into the desired position quickly and without swinging. The arithmetic and control unit is switched off, and the position of the next mold is determined. After the first mold is filled, the arithmetic and control unit is restored switched on and the pan moved to the next mold.

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Claims (1)

23. 2. 1976 η 20.129 PFebruary 23, 1976 η 20.129 P Patentansprüche;Claims; Steuervorrichtung für Laufkräne mit Kranbrücke und einer auf dieser laufenden Katze mit Hebevorrichtung, gekennzeichnet durch einen vom Laufkran getrennten Steuerwagen (9) mit Meßgeräten zur Bestimmung der Lage eines Gegenstandes, einer Fläche oder eines Punktes, ein Glied zum Speichern der Meßwerte und zum Vergleich der gemessenen Lage des Gegenstandes mit der Lage des Laufkrans sowie ein Rechen- und Steuerwerk zur Umwandlung berechneter Distanzwerte in Steuerimpulse für die Stellglieder zum Verfahren der Kranbrücke und/oder der Laufkatze in eine bestimmte Lage relativ zum Gegenstand.Control device for overhead cranes with crane bridge and a trolley with lifting device running on it by a control car (9) separated from the traveling crane with measuring devices for determining the position of an object, a Area or a point, a member for storing the measured values and for comparing the measured position of the object with the position of the overhead crane as well as an arithmetic and control unit for converting calculated distance values into control pulses for the actuators for moving the crane bridge and / or the trolley in a certain position relative to the object. 2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine mit der Kranlaufbahn parallelverlsufende Laufbahn für den Steuerwagen (9) hat.2. Control device according to claim 1, characterized in that it has a running track parallelverlsufende with the crane track for the control car (9). 3. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerwagen (9) mit Zielvorrichtungen (17> 13) zur Bestimmung der Lage eines Gegenstandes bzw. eines Punktes versehen ist.3. Control device according to claim 2, characterized in that that the control car (9) with aiming devices (17> 13) for determining the position of an object or a point is provided. 4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerwagen (9) einen Teleskoparm (16) mit Zielvorrichtung hat.4. Control device according to claim 2, characterized in that the control carriage (9) has a telescopic arm (16) with a target device Has. 5. Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerwagen (9) Meßgeräte zum Verfahren des Steuerwagens5. Control device according to claim 4, characterized in that the control car (9) measuring devices for moving the control car 609841/U284 _,_609841 / U284 _, _ 23. 2. 1976February 23, 1976 o 20.129 P o 20,129 p — ο —- ο - und Keßgeräte zur Bestimmung des Abständes des Gegenstandes von der Laufbahn des Steuerwagens enthält.and chopping devices for determining the distance between the object from the track of the control carriage. 6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerwagen Glieder enthält, welche die lage der im Eran hängenden Last im Verhältnis zum Steuerwagen messen.6. Control device according to one of claims 1-5, characterized in that the control carriage contains members which the position of the load hanging in the Eran in relation to the Measure control car. 7. Steuervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Steuerwagen ein Teleskoparm (20), der mit der hängenden Last zusammengekuppelt werden kann, sowie ein Heßglied zum Messen der Länge und der Richtung des Teleskoparms vorhanden sind.7. Control device according to claim 6, characterized in that on the control carriage a telescopic arm (20) which is connected to the hanging load can be coupled together, as well as a heating link for measuring the length and direction of the telescopic arm available. 3. Steuervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Steuerwagen ein Seil, das mit der hängenden last verbunden werden kann, sowie Meßglieder zum Messen der Länge und Richtung des Seiles vorhanden sind.3. Control device according to claim 6, characterized in that on the control car a rope which is connected to the hanging load can be connected, as well as measuring elements for measuring the length and direction of the rope are available. 9. Steuervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,9. Control device according to one of the preceding claims, /sich
dadurch gekennzeichnet, daß'der Steuerwagen mit Hilfe eines Motors auf seiner Bahn bewegt, dessen Geschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Krans und der Laufkatze derart angepaßt wird, daß die Pendelneigung der Last unterdrückt wird./themselves
characterized in that the control car moves on its path with the aid of a motor, the speed of which is adapted to the traveling speed of the crane and the trolley in such a way that the tendency of the load to oscillate is suppressed. 60 9841/028460 9841/0284
DE19762609849 1975-03-24 1976-03-10 CONTROL DEVICE FOR ELEVATORS Pending DE2609849A1 (en)

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DE2609849A1 true DE2609849A1 (en) 1976-10-07

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FR (1) FR2305382A1 (en)
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9221655B2 (en) 2011-11-22 2015-12-29 Cargotec Finland Oy System used with a crane for indicating and measuring the position of a container in a vehicle and/or trailer loaded with containers

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9221655B2 (en) 2011-11-22 2015-12-29 Cargotec Finland Oy System used with a crane for indicating and measuring the position of a container in a vehicle and/or trailer loaded with containers

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SE7503345L (en) 1976-09-25
BE838682A (en) 1976-06-16
FR2305382B3 (en) 1978-12-15
FR2305382A1 (en) 1976-10-22
SE389325B (en) 1976-11-01

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