DE19630187A1

DE19630187A1 - Automatic positioning method and positioning system for crane systems

Info

Publication number: DE19630187A1
Application number: DE19630187A
Authority: DE
Inventors: Stefan Klement; Gerhard Haeffner
Original assignee: Preussag Noell Wassertechnik GmbH
Current assignee: NOELL MOBILE SYSTEMS & CRANES GMBH, 97080 WUERZBURG
Priority date: 1996-07-26
Filing date: 1996-07-26
Publication date: 1998-01-29
Anticipated expiration: 2016-07-27
Also published as: EP0822158B1; EP0822158A1; DE19630187C2; DE59712144D1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Positionieren eines von zwei gegeneinander beweglichen Objekten, insbesondere einer Umschlaganlage mit Lastaufnahmemittel gegenüber einem die umzuschlagenden Güter tragenden Transportmittel sowie ein Positioniersystem für Krananlagen.The invention relates to a method for automatically positioning a of two objects moving against each other, especially one Transshipment system with load handling equipment compared to a die means of transport to be handled and a Positioning system for crane systems.

Es ist bekannt, daß sich Krane mit verschiedensten Techniken positionieren lassen, wobei neuere Verfahren die Anwendung von Laser- Entfernungsmessern beinhalten, die die Entfernung auf Reflektoren messen und an die Kransteuerung weitergeben. Ein bekanntes System geht dabei davon aus, daß die Ladeeinheit bzw. die Zielposition von oben sicher erkannt werden kann. Dies ist aber im Fall von Tragwagen und Wechselbehältern mit typischem Planenaufbau nicht sicher möglich. Das System kann deshalb nur für formstabile Container eingesetzt werden. Weiterhin ist es mit dem beschriebenen System nicht möglich, noch während der Kranfahrt, d. h. bei hoher Krangeschwindigkeit, die Position eines Transportfahrzeuges zu bestimmen ("Laser - Sensoren für die Kranautomatisierung" in Heben und Fördern, 42 (1992) Nr. 11, S. 890-892).It is known that cranes position themselves using a wide variety of techniques let, newer methods the application of laser Include rangefinders that measure the distance on reflectors and pass it on to the crane control. A well-known system works assume that the loading unit or the target position is safe from above can be recognized. But this is in the case of wagons and Swap bodies with a typical tarpaulin structure are not possible. The The system can therefore only be used for dimensionally stable containers. Furthermore, it is not possible with the system described, even during the crane run, d. H. at high crane speed, the position of a To determine the transport vehicle ("Laser sensors for the Crane automation "in lifting and conveying, 42 (1992) No. 11, pp. 890-892).

Aus der EP 0 342 655 ist eine Containerkrananlage bekannt, welche Container zwischen verschiedenen Standplätzen oder Transportmitteln umsetzen soll. Die bei diesem System eingesetzte Sensorik im Spreader zielt direkt von oben auf die Ladeeinheit und deren obere Eckschläge. Sind obere Eckschläge nicht vorhanden oder läßt der wackelige Planenaufbau der Ladeeinheit eine genaue Kantenerkennung nicht zu, dies trifft insbesondere auf Wechselbehälter des kombinierten Verkehrs zu, so läßt sich die genaue Position von oben nicht bestimmen und das beschriebene System ist ungeeignet. A container crane system is known from EP 0 342 655, which Containers between different locations or means of transport to implement. The sensors used in this system in the spreader targets the loading unit and its top corner blows directly from above. are there are no upper corner blows or the shaky tarpaulin structure the loading unit does not have precise edge detection, this is the case especially to swap bodies of combined traffic, so lets not determine the exact position from above and the described System is unsuitable.

Die DE 43 15 005 beschreibt eine Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung. Die im dort beschriebenen System eingesetzte Sensorik blickt von der Katze nur auf den Spreader. Die Position der aufzunehmenden Ladeeinheit bzw. deren Zielposition kann aber überhaupt nicht gemessen werden. Eine entsprechende Referenzposition wird nicht beschrieben.DE 43 15 005 describes a device for metrological Detection of angular positions of a moving object its starting position. The system used there Sensor technology only looks at the spreader from the cat. The position of the Loading unit or its target position can be at all cannot be measured. A corresponding reference position is not described.

Die DE 36 06 363 A1 beinhaltet eine Einrichtung zur Bestimmung der Lage eines Fahrzeuges relativ zu einer Container-Hebevorrichtung. Dabei ist die Hebevorrichtung vorzugsweise an ihrem Fahrbalken mit mindestens zwei auf der Basis von Ultraschall arbeitenden Sensoren mit parallel ausgerichteten Achsen und das Fahrzeug zumindest an einer Seite mit Reflektoren ausgerüstet, wobei der Abstand der Reflektoren untereinander dem der Sensoren untereinander entspricht und wobei die Anzahl der Reflektoren der bzw. jeder Seite des Fahrzeuges und die der Sensoren insgesamt sechs beträgt. Die Sensoren sind über eine Auswerteinheit mit einem Erkennungsgerät und/oder einer Datenverarbeitungsanlage verbunden. Neben der unzureichenden Genauigkeit der beschriebenen Ultraschallsensorik ist das dargestellte System durch die ortsfeste Montage am Kranlängsträger in seiner Wirkung relativ beschränkt. Das System ermittelt weiterhin nur die Position des Fahrzeuges in bezug auf den Kranlängsträger, nicht aber zum Lastaufnahmemittel. Dynamische Verformungen in der Krankonstruktion werden nicht berücksichtigt. Es kann somit nicht sichergestellt werden, daß das Lastaufnahmemittel immer die ermittelte Position trifft.DE 36 06 363 A1 contains a device for determining the position of a vehicle relative to a container lifting device. Here is the Lifting device preferably on its traveling beam with at least two based on ultrasonic sensors with parallel alignment Axles and the vehicle at least on one side with reflectors equipped, the distance between the reflectors that of the Corresponds to each other and where the number of reflectors or each side of the vehicle and that of the sensors a total of six is. The sensors are connected to an evaluation unit Recognition device and / or a data processing system connected. In addition to the inadequate accuracy of the described Ultrasound sensor technology is the system shown due to the fixed installation its effect on the crane side member is relatively limited. The system continues to determine only the position of the vehicle in relation to the Longitudinal crane beams, but not to the load handler. Dynamic Deformations in the crane construction are not taken into account. It can thus it can not be ensured that the load suspension device always the determined position meets.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein Verfahren zum automatischen Positionieren eines von zwei gegeneinander beweglichen Objekten, insbesondere einer Umschlaganlage mit Lastaufnahmemittel gegenüber einem die umzuschlagenden Güter tragenden Transportmittel, vorzustellen, mit welchem die Nachteile der aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen vermieden werden können. The object of the present invention is therefore a Method for automatically positioning one of two against each other moving objects, especially a handling system Load handling device towards one of the goods to be handled load-bearing means of transport, with which the disadvantages of solutions known in the prior art can be avoided.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind in den zugehörigen Ansprüchen 2 bis 4 enthalten.According to the invention, the object is achieved by the features of claim 1 solved. Advantageous embodiments of the invention are in the associated Claims 2 to 4 included.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist darin zu sehen, ein Positioniersystem für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln zu entwickeln, mit welchem die Nachteile bekannter Systeme überwunden werden können.Another object of the invention is a positioning system for crane systems for handling cargo units from and / or on To develop means of transport with which the disadvantages are known Systems can be overcome.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 5 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Systems sind in den zugehörigen Ansprüchen 6 bis 10 enthalten.According to the invention, this object is achieved by the features of claim 5 solved. Advantageous further developments of the system are in the associated Claims 6 to 10 included.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum automatischen Positionieren eines von zwei gegeneinander beweglichen Objekten, insbesondere einer Umschlaganlage mit Lastaufnahmemittel gegenüber einem die umzuschlagenden Güter tragenden Transportmittel, erfolgt über mindestens ein in mindestens einer Achse frei verfahrbares Mastermeßsystem und mindestens eine seitlich dazu am Transportmittel befindliche Marke die Vermessung eines Zielortes, wobei mindestens ein Master jeweils einem Slave eine Zielposition liefert, indem er selbst oder ein Teil von ihm eine Zielmarke für den Slave darstellt und/oder eine entsprechende Zielmarke für den Slave positioniert. Der Slave erfaßt die Position der Zielmarke, und das Lastaufnahmemittel wird mit oder ohne Gut gegenüber der vom Master eingestellten Zielmarke positioniert, wobei über ein vom Slave abgegebenes Signal das Lastaufnahmemittel in die erforderliche Position zum Aufnehmen oder Absetzen des Gutes verfahren wird.In the method for automatic positioning according to the invention one of two objects that can move against each other, especially one Transshipment system with load handling equipment compared to a die means of transport to be handled, takes place via at least a master measuring system freely movable in at least one axis and at least one brand on the side of the means of transport Measurement of a destination, with at least one master each Slave delivers a target position by himself or a part of him Represents target for the slave and / or a corresponding target for positioned the slave. The slave detects the position of the target, and that The load handler is with or without good compared to that of the master positioned target mark, whereby via a given by the slave Signal the load handler to the required position for lifting or setting down the goods.

Das der Erfindung zugrunde liegende Verfahren geht im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen davon aus, daß die zu verladenden Güter bzw. Ladeeinheiten von oben nicht erkennbar sind. Das Mastersystem ist seitlich auf die Ladeeinheit bzw. auf die Zielposition (Markierung am Transportmittel) gerichtet und bestimmt somit die Sollposition für das Lastaufnahmemittel.The method on which the invention is based goes in contrast to solutions known from the prior art assume that the to loading goods or loading units are not recognizable from above. The Master system is on the side of the loading unit or on the target position (Marking on the means of transport) and thus determines the Target position for the load handler.

Das Slavesystem ermittelt hierzu den Bezug von Lastaufnahmemittel und Mastersystem. For this purpose, the slave system determines the relation between the load handler and Master system.

Nach dem vorgeschlagenen Verfahren ist der Master frei verfahrbar. Zum einen kann der Master damit durch gesteuertes Verfahren das Transportmittel suchen und sich direkt vor die Eckbeschläge bzw. Absetzposition stellen und die dort vorliegenden Daten (Bilder etc.) zur weiteren Überprüfung an ein anderes Rechnersystem versenden. Zum anderen kann der Vorgang der Positionsbestimmung des zu verladenden Gutes bzw. des Fahrzeuges schon parallel zur Fahrt eines zur Umschlaganlage gehörenden Kranes, und zwar auch bei hoher Krangeschwindigkeit, erfolgen. Dadurch wird in besonders vorteilhafter Weise ein zeitoptimaler Positioniervorgang möglich. Master und Slave verfügen selbstverständlich über die erforderliche Intelligenz zum Rechnen.The master can be moved freely according to the proposed method. To the the master can do this through a controlled process Search for means of transport and stand directly in front of the corner fittings or Set down position and the data available there (pictures etc.) Send another check to another computer system. To the others may be the process of determining the position of the goods to be loaded Good or the vehicle already parallel to the drive one Transshipment system belonging to the crane, even at high Crane speed. This will be particularly advantageous A time-optimal positioning process is possible. Master and slave naturally have the necessary intelligence to calculate.

Die Erfindung beinhaltet weiterhin ein Positioniersystem für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln, bestehend aus einem Kran mit Laufkatze, einem Lastaufnahmemittel und einer Lageerkennung.The invention also includes a positioning system for crane systems for handling cargo units from and / or on means of transport, consisting of a crane with trolley, a load handler and a position detection.

Nach einem bevorzugten Merkmal der Erfindung weist der Kran an seinem Längsbalken mindestens eine Führungsschiene auf, auf der mindestens ein Meßschlitten mit einer Zielmarke und einem Master in wenigstens einer Achse verfahrbar angeordnet ist. Mindestens ein Slave ist am Lastaufnahmemittel oder an der Laufkatze installiert. Es sind also zwei unterschiedliche Varianten der Anordnung des Slave möglich. Wenn der Slave oberhalb des Lastaufnahmemittels an der Laufkatze installiert ist, dann muß das Lastaufnahmemittel ebenfalls mindestens eine Zielmarke für den Slave aufweisen. Wenn der Slave direkt am Lastaufnahmemittel installiert wird, ist keine weitere Zielmarke erforderlich. Die Anzahl der Mastersysteme ist abhängig von der Anzahl der zu bewältigenden Umschlagpositionen. Die Anzahl Slavesysteme ist abhängig von der Anzahl der Lastaufnahmemittel und der möglichen Anzahl verschiedener Größen von Ladeeinheiten. Die Position der Zielmarke des Meßschlittens wird vom Slave erfaßt, wobei mit dessen Signal das Lastaufnahmemittel in die erforderliche Position zum Aufnehmen oder Absetzen der Ladeeinheit verfahren wird. Der Slave hat also die Aufgabe, den Bezug von Lastaufnahmemittel zum Mastersystem zu bestimmen, wobei das Mastersystem einen an mindestens einer Seite des Transportmittels definierten Bezugspunkt als Markierung erfaßt. Dabei kann es sich um eine extra dafür angeordnete Markierung handeln. Ebensogut kann aber auch jedes dafür geeignete und sowieso am Transportmittel befindliche Zeichen oder Bauteil dazu bestimmt werden. Master und Slave verfügen über ein gemeinsames Rechnersystem, über welches die erforderlichen Positionen zum Aufnehmen oder Absetzen des Gutes errechnet werden.According to a preferred feature of the invention, the crane has on its Longitudinal beams on at least one guide rail, on which at least one Measuring slide with a target and a master in at least one Axis is arranged movable. At least one slave is on Load suspension devices or installed on the trolley. So there are two different variants of the arrangement of the slave possible. If the Slave is then installed on the trolley above the load handler the load handler must also have at least one target for the Have slave. If the slave is installed directly on the load handler no further target is required. The number of master systems depends on the number of handling positions to be handled. The The number of slave systems depends on the number of load suspension devices and the possible number of different sizes of loading units. The position of the target of the measuring carriage is detected by the slave, whereby with its signal the load handler in the required position for Picking up or setting down the loading unit. The slave has So the task of referring the load handler to the master system determine, with the master system one on at least one side of the Transport means defined reference point recorded as a marker. It can it is a specially arranged marking. Just as well can also do any suitable and anyway on the means of transport existing characters or components can be determined. Master and slave have a common computer system, which the positions required to pick up or set down the goods can be calculated.

Zur Vermessung des Zielortes sind nach einem besonderen Merkmal der Erfindung als Master eine Bilderfassungseinrichtung und/oder ein Entfernungssensor angeordnet. Diese müssen den jeweiligen Einsatz- und Umweltbedingungen entsprechend ausgewählt bzw. kombiniert werden.To measure the destination are according to a special feature Invention as a master an image capture device and / or a Distance sensor arranged. These must be the respective use and Environmental conditions can be selected or combined accordingly.

Zur Vermessung der Zielmarke durch den Slave werden nach einem weiteren Merkmal der Erfindung Bilderfassungseinrichtungen oder/und Lasersensoren eingesetzt. Diese müssen ebenfalls in Abhängigkeit von den jeweiligen Einsatz- und Umweltbedingungen ausgewählt bzw. kombiniert werden.To measure the target mark by the slave, after a further feature of the invention image capture devices or / and Laser sensors used. These must also depend on the selected or combined in the respective operating and environmental conditions will.

Die Erfindung soll durch die nachfolgenden Ausführungsbeispiele näher erläutert werden, wobei das erfindungsgemäße Verfahren nur beispielhaft für die beschriebenen Anlagen erläutert wird.The invention is illustrated by the following exemplary embodiments are explained, the method according to the invention being only an example of the systems described is explained.

In der Zeichnung zeigen dieIn the drawing they show

Fig. 1 Schematische Darstellung eines Positioniersystems für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln mit Slaves am Lastaufnahmemittel in der Seitenansicht, Fig. 1 shows a schematic representation of a positioning system for crane installations for folding of load units from and / or transport means with slaves on the load receiving means in the side view,

Fig. 2 Schematische Darstellung des Positioniersystems für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln nach Fig. 1 in der Draufsicht, Fig. 2 Schematic representation of the positioning system for crane installations for folding of load units from and / or to means of transport according to Fig. 1 in top view,

Fig. 3 Schematische Darstellung eines Positioniersystems für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln mit Slaves oberhalb des Lastaufnahmemittels in der Seitenansicht, Fig. 3 shows a schematic representation of a positioning system for crane installations for folding of load units from and / or transport means with slaves above the load receiving means in the side view,

Fig. 4 Schematische Darstellung des Positioniersystems für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln nach Fig. 2 in der Draufsicht. Fig. 4 Schematic representation of the positioning system for crane systems for handling cargo units from and / or on means of transport according to Fig. 2 in plan view.

Die Fig. 1 und 2 zeigen in einer schematischen Darstellung ein Positioniersystem für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten 2 von und/oder auf Transportmitteln 1, bestehend aus einem Kran mit dem Krangerüst 17 und einem Lastaufnahmemittel 14. Seitlich am Transportmittel 1 sind Zielmarken 3 definiert. Der untere Längsbalken 9 des Krangerüstes 17 weist eine Führungsschiene 11 auf, auf der zwei Meßschlitten 4 mit jeweils einer Zielmarke 7 und einem Master 5, 6 verfahrbar angeordnet sind. Die Zielmarken 7 sind jeweils über einer Halterung 8 angebracht. Am Lastaufnahmemittel 14 sind zwei Slaves 10 über jeweils einem Befestigungsprofil 12 angeordnet. Figs. 1 and 2 show in a schematic representation of a positioning system for crane installations for turning load units 2 from and / or on transport means 1, comprising a crane with the gantry 17 and a load receiving means 14. Target marks 3 are defined on the side of the means of transport 1 . The lower longitudinal beam 9 of the crane scaffold 17 has a guide rail 11 on which two measuring slides 4 , each with a target mark 7 and a master 5 , 6 , are arranged to be movable. The target marks 7 are each attached to a holder 8 . Two slaves 10 are each arranged on the load suspension device 14 via a fastening profile 12 .

Die Funktionsweise des Systems wird wie folgt beschrieben:
Noch während der Kranfahrt sucht der Master 5, 6 die entsprechende Zielmarke 3 am Transportmittel 1. Sobald der Master diese Zielmarke erkannt hat, errechnet er aus der augenblicklichen Kranposition und der Position des Meßschlittens 4 die Position des Transportmittels 1 und übergibt diese Position der Kransteuerung als neue Zielposition. Während der Kran nun diese neue Zielposition anfährt, verfolgt der Master 5, 6 durch gesteuertes Verfahren des Meßschlittens 4 die Zielmarke 3 am Transportmittel, so daß sich der Master nun immer mittig vor dieser befindet. Der Master mißt nun zusätzlich den Abstand vom Master 5, 6 zum Transportmittel 1 und überträgt diesen zum Slave 10. Während des Senkens des Lastaufnahmemittels 14 mit oder ohne Last betrachtet und vermißt der Slave 10 die Zielmarke 7 am Meßschlitten 4 und errechnet hieraus und mit dem bekannten Abstand "Master zu Transportmittel" die augenblickliche Abweichung des Lastaufnahmemittels 14 zum Transportmittel 1. Dieser Meßwert wird kontinuierlich an die Kransteuerung übertragen und dient dieser zur genauen Positionierung von Kran und Katze bzw. des Lastaufnahmemittels 14 gegenüber dem Transportmittel 1.The functioning of the system is described as follows:
While the crane is moving, the master 5 , 6 searches for the corresponding target 3 on the means of transport 1 . As soon as the master has recognized this target mark, it calculates the position of the means of transport 1 from the current crane position and the position of the measuring slide 4 and transfers this position to the crane control as a new target position. While the crane is now approaching this new target position, the master 5 , 6 follows the target mark 3 on the means of transport by controlled movement of the measuring carriage 4 , so that the master is now always in the middle of this. The master now additionally measures the distance from the master 5 , 6 to the means of transport 1 and transmits this to the slave 10 . During the lowering the load receiving means considered 14 with or without load and missed the slave 10, the target 7 on the measuring slide 4 and is calculated therefrom, and with the known distance "Master to transport" the instantaneous deviation of the load receiving means 14 for transport. 1 This measured value is continuously transmitted to the crane control and is used for the exact positioning of the crane and trolley or the load handling device 14 with respect to the transport means 1 .

Die Fig. 3 und 4 zeigen in einer schematischen Darstellung ein Positioniersystem für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten 2 von und/oder auf Transportmitteln 1, bestehend aus einem Kran mit dem Krangerüst 17 und einem Lastaufnahmemittel 14, wobei oberhalb des Lastaufnahmemittels 14 an der Laufkatze 15 mehrere Slaves 10 angeordnet sind. Das Lastaufnahmemittel 14 weist mehrere Zielmarken 13 auf. Am Transportmittel 1 sind wiederum die Zielmarken 3 definiert. FIGS. 3 and 4 show in a schematic representation of a positioning system for crane installations for turning load units 2 from and / or on transport means 1, comprising a crane with the gantry 17 and a load receiving means 14, wherein above the load receiving means 14 on the trolley 15 several slaves 10 are arranged. The load suspension device 14 has a plurality of target marks 13 . The target marks 3 are in turn defined on the means of transport 1 .

Der untere Längsbalken 9 des Krangerüstes 17 weist eine Führungsschiene 11 auf, auf der zwei Meßschlitten 4 mit jeweils einer Zielmarke 7 und einem Master 5, 6 verfahrbar angeordnet sind. Der Meßschlitten 4 ist in diesem Fall unterhalb des Längsbalkens 9 schwenkbar angeordnet.The lower longitudinal beam 9 of the crane scaffold 17 has a guide rail 11 on which two measuring slides 4 , each with a target mark 7 and a master 5 , 6 , are arranged to be movable. In this case, the measuring slide 4 is pivotably arranged below the longitudinal bar 9 .

Die Funktionsweise des Systems wird wie folgt beschrieben:
Noch während der Kranfahrt sucht der Master 5, 6 die entsprechende Zielmarke 3 am Transportmittel 1. Sobald der Master 5, 6 die Zielmarke 3 erkannt hat, errechnet er aus der augenblicklichen Kranposition und Position des Meßschlittens 4 die Position des Transportmittels 1 und übergibt diese Position der Kransteuerung als neue Zielposition. Während der Kran nun diese neue Zielposition anfährt, verfolgt der Master 5, 6 durch gesteuertes Verfahren des Meßschlittens 4 die Zielmarke 3 am Transportmittel 1, so daß sich der Master 5, 6 nun immer mittig vor dieser befindet. Der Master mißt nun zusätzlich den Abstand vom Master 5, 6 zum Transportmittel 1 und überträgt diesen zum Slave 10.The functioning of the system is described as follows:
While the crane is moving, the master 5 , 6 searches for the corresponding target 3 on the means of transport 1 . As soon as the master 5 , 6 has recognized the target mark 3 , it calculates the position of the means of transport 1 from the current crane position and position of the measuring slide 4 and transfers this position to the crane control as a new target position. While the crane is now approaching this new target position, the master 5 , 6 follows the target mark 3 on the means of transport 1 by means of a controlled movement of the measuring carriage 4 , so that the master 5 , 6 is now always in the middle of this. The master now additionally measures the distance from the master 5 , 6 to the means of transport 1 and transmits this to the slave 10 .

Während des Senkens des Lastaufnahmemittels 14, mit oder ohne Last betrachtet und vermißt der Slave 10 die Zielmarke 7 am Meßschlitten und die Zielmarke 13 am Lastaufnahmemittel 14 und errechnet hieraus und mit dem bekannten Abstand "Master zu Transportmittel" die augenblickliche Abweichung des Lastaufnahmemittels 14 zum Transportmittel 1. Dieser Meßwert wird kontinuierlich an die Kransteuerung übertragen und dient dieser zur genauen Positionierung von Kran und Katze bzw. des Lastaufnahmemittels 14 gegenüber dem Transportmittel 1.During the lowering the load receiving means 14, viewed with or without load, and missing of the slave 10, the target 7 on the measuring slide and the target 13 to the load pickup means 14 and calculates therefrom and with the known distance "Master to transport" the instantaneous deviation of the load receiving means 14 to the transport means 1st This measured value is continuously transmitted to the crane control and is used for the exact positioning of the crane and trolley or the load handling device 14 with respect to the transport means 1 .

BezugszeichenlisteReference list

1 Transportmittel
2 Ladeeinheit (Container)
3 Zielmarke (Markierung am Transportmittel 1)
4 Meßschlitten auf Führungsvorrichtung 11
5 Bilderfassungseinrichtung (Kamera) Master
6 Entfernungssensor (Laser) Master
7 Zielmarke am Meßschlitten
8 Halterung für Zielmarke
9 unterer Längsbalken des Krans
10 Slave (Bildverarbeitungskamera, Laserscanner)
11 Führungseinrichtung
12 Befestigungsprofil
13 Zielmarke am Lastaufnahmemittel 14
14 Lastaufnahmemittel (Spreader)
15 Laufkatze
16 Kranbrücke
17 Krangerüst 1 means of transport
2 loading unit (container)
3 target (marking on means of transport 1 )
4 measuring slides on guide device 11
5 Image acquisition device (camera) master
6 Distance sensor (laser) master
7 Target on the measuring slide
8 target holder
9 lower longitudinal beam of the crane
10 slaves (image processing camera, laser scanner)
11 guide device
12 fastening profile
13 Target mark on the load suspension device 14
14 load handler (spreader)
15 trolley
16 crane bridge
17 crane scaffold

Claims

1. Verfahren zum automatischen Positionieren eines von zwei gegeneinander beweglichen Objekten, insbesondere einer Umschlaganlage mit Lastaufnahmemittel gegenüber einem die umzuschlagenden Güter tragenden Transportmittel, dadurch gekennzeichnet, daß

- über mindestens ein in mindestens einer Achse frei verfahrbares Mastermeßsystem und mindestens einer seitlich dazu am Transportmittel befindlichen Marke die Vermessung eines Zielortes erfolgt,
- wobei mindestens ein Master jeweils einem Slave eine Zielposition liefert, indem er selbst oder ein Teil von ihm eine Zielmarke für den Slave darstellt und/oder eine entsprechende Zielmarke für den Slave positioniert,
- der Slave die Position der Zielmarke erfaßt und das Lastaufnahmemittel mit oder ohne Gut gegenüber der vom Master eingestellten Zielmarke positioniert,
- wobei über ein vom Slave abgegebenes Signal das Lastaufnahmemittel in die erforderliche Position zum Aufnehmen oder Absetzen des Gutes verfahren wird.

1. A method for the automatic positioning of one of two mutually movable objects, in particular a transhipment system with load handling means relative to a means of transport carrying the goods to be handled, characterized in that

a destination is measured via at least one master measuring system which can be moved freely in at least one axis and at least one mark on the side of the means of transport,
at least one master delivers a target position to a slave in that it itself or a part of it represents a target for the slave and / or positions a corresponding target for the slave,
the slave detects the position of the target mark and positions the load handler with or without goods relative to the target mark set by the master,
- The load handler is moved into the required position for picking up or setting down the goods via a signal output by the slave.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Mastermeßsystem einen Master, bestehend aus Bilderfassungseinrichtung und/oder Entfernungssensor und eine Zielmarke umfaßt.2. The method according to claim 1, characterized in that the master measuring system consists of a master Image capture device and / or distance sensor and a Target includes.

3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Slave eine Bildverarbeitungskamera und/oder einen Laserscanner umfaßt. 3. The method according to claim 1 and 2, characterized in that the slave an image processing camera and / or a laser scanner includes.

4. Verfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Master und Slave über ein gemeinsames Rechnersystem verfügen, über welches die erforderlichen Positionen zum Aufnehmen oder Absetzen des Gutes errechnet werden.4. The method according to any one of the above claims, characterized in that Master and slave have a common computer system through which the required positions for recording or Settling of the goods can be calculated.

5. Positioniersystem für Krananlagen zum Umschlagen von Ladeeinheiten von und/oder auf Transportmitteln, bestehend aus einem Kran mit Laufkatze, einem Lastaufnahmemittel und einer Lageerkennung, dadurch gekennzeichnet, daß

- der Kran an seinem Längsbalken (9) mindestens eine Führungsschiene (11) aufweist, auf der mindestens ein Meßschlitten (4) mit einer Zielmarke (7) und einem Master (5, 6) in wenigstens einer Achse verfahrbar angeordnet ist
- und mindestens ein Slave (10) am Lastaufnahmemittel (14)
- oder an der Laufkatze (15) installiert ist, wobei dann das Lastaufnahmemittel (14) mindestens eine Zielmarke (13) für den Slave (10) aufweist.

5. Positioning system for crane systems for handling cargo units from and / or on means of transport, consisting of a crane with trolley, a load handling device and a position detection, characterized in that

- The crane on its longitudinal beam ( 9 ) has at least one guide rail ( 11 ) on which at least one measuring slide ( 4 ) with a target mark ( 7 ) and a master ( 5 , 6 ) is arranged to be movable in at least one axis
- And at least one slave ( 10 ) on the load suspension device ( 14 )
- Or is installed on the trolley ( 15 ), in which case the load suspension means ( 14 ) has at least one target mark ( 13 ) for the slave ( 10 ).

6. Positioniersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßschlitten (4) mit der Zielmarke (7) und dem Master (5, 6) schwenkbar gelagert ist.6. Positioning system according to claim 5, characterized in that the measuring slide ( 4 ) with the target ( 7 ) and the master ( 5 , 6 ) is pivotally mounted.

7. Positioniersystem nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an wenigstens einer Seite des Transportmittels (1) mindestens eine Zielmarke (3) definiert ist.7. Positioning system according to one of the above claims, characterized in that at least one target ( 3 ) is defined on at least one side of the transport means ( 1 ).

8. Positioniersystem nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Master eine Bilderfassungseinrichtung (5) und/oder ein Entfernungssensor (6) angeordnet sind. 8. Positioning system according to one of the above claims, characterized in that an image capture device ( 5 ) and / or a distance sensor ( 6 ) are arranged as a master.

9. Positioniersystem nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Slave (10) Bilderfassungseinrichtungen oder/und Lasersensoren eingesetzt werden.9. Positioning system according to one of the above claims, characterized in that image capturing devices and / or laser sensors are used as the slave ( 10 ).

10. Positioniersystem nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Master und Slave über ein gemeinsames Rechnersystem verfügen.10. Positioning system according to one of the above claims, characterized in that Master and slave have a common computer system.