DE2544867A1

DE2544867A1 - Stabilisierte plattform mit kreisel- und pendelgewichtstabilisierung fuer strahlengekoppelte antennen, photographische oder wissenschaftliche geraete o.dgl.

Info

Publication number: DE2544867A1
Application number: DE19752544867
Authority: DE
Inventors: Albert Howard Bieser; Dorsey Taylor Smith; William Benno Stuhler
Original assignee: B E INDUSTRIES INC; BE IND Inc
Current assignee: Tracor Instruments Austin Inc
Priority date: 1974-10-07
Filing date: 1975-10-07
Publication date: 1976-04-22
Also published as: JPS6115361B2; US4020491A; CA1035604A; GB1499928A; JPS5164352A; DE2544867C2

Description

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D-8023 München-Pullach, Wiensr Sir. 2; Tel. J089) 7 93 30 71; Telex 5212147 bros d; Cables: «Patentibus» München

Diplom Ingenieure

DBr/Sch München-Pullach, 3. Oktober

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Your ref.: Date:

B E Industries, Inc. 2734K West Kingsley, Garland. Texas 75041 - USA

Stabilisierte Plattform mit Kreisel- und Pendelgewichtstabilisierung für strahlengekoppelte Antennen, photographische oder wissenschaftliche Geräte oder dergleichen.

Die Erfindung betrifft ^.'allgemeii/stabilisierte PlattformsF?>teme und insbesondere:-stabilisierte Plattformen mit Kreisel- und Pendelgewichtstabilisierung für strahlengekoppelte Antennen, photographische oder wissenschaftliche Geräte oder dergleichen. Einige Betriebsbedingungen und Probleme, die mittels der vorliegenden Erfindung gelöst werden sollen werden ebenfalls durch eine schwebende Patentanmeldung U.S. serial number 39ÖJ513 vom 12. September 1973 der Anmelderin behandelt.

In der früheren Anmeldung sind viele Erfordernisse für lolgeantennen oder für photographische Ausrüstungen beschrieben, die auf stabilisierten Plattformen in Flugzeugen montiert sind, und die sowohl militärische als auch wirtschaftliche Anwendungen aufweisen. Diese Anwendungsfälle schließen zum Beispiel die Verfolgung von Satelliten von Schiffen aus, oder von Flugzeugen aus

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^:eih, wobei entweder Antennen oder photographische Einrichtungen

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verwendet werden. Folgeantennensysteme, die bisher auf dem Markt ' erhältlich sind, um den militärischen Anforderungen zu genügen, ' sind allgemein kompliziert aufgebaut und vergleichsweise teuer, insbesondere im Vergleich mit für viele wirtschaftliche Anwendungsfälle und selbst für einige militärische Anwendungsfalle an- : nehmbaren Systemkosten. Es entwickelt sich ein erheblicher Markt . für Antennensysteme vergleichsweise niedriger Kosten, die doch j zuverlässig arbeiten sollen,insbesondere nachdem die neuen "L" - i

Bandfrequenzen für den Marinenachrichtenaustausch über Satellit

i in letzter Zeit angenommen wurde. !

! Derartige Antennen müssej/zunächst durch irgendeine Form von Steue-irung, die eine Fernsteuerung sein kann, das gewünschte Ziel, wie ' beispielsweise einen Nachrichtensatelliten in einer stationären j Erdumlaufbahn erfassen, wozu als Minimum die Horizontalkreissteue_r rung und die Höhenwinkelsteuerung erforderlich ist. Nachdem ein- [ mal das Ziel erfaßt ist, muß die Zielrichtung der Antenne bei Änderungen der Kursrichtung des Schiffes und der Schiffsposition ; auf den letzten Stand gebracht werden. Kursänderungen des Schif- '■ fes werden üblicherweise selbsttätig in der Horizontalkreisachse ■ ausgeglichen, was als Folgesteuerung zu einem Schiffskontakt er- \ folgen kann, und Positionsänderungen des Schiffes, die über kurze Zeitspannen vergleichsweise unerheblich sind, werden bei vielen praktisch ausgeführten Fällen von Hand auf den letzten Stand gebracht, (eine Fahrt von 100 Meilen stellt einen Zielwinkelfehler. von weniger als 2 Grad dar). Die Probleme werden dann noch verstärkt, wenn die zwei hauptsächlichen Störungen der Schiffsbewegung, nämlich das Stampfen und Rollen des Sahiffes berücksichtigt Werden. Diese Bewegungen bedingen, daß das Steuersystem der Antenne selbsttätig Winkeländerungen schnell und genau ausgleicht, um zu große Zielfehler zu vermeiden. Obwohl ein Zielfehler von einem Grad für viele militärische Systeme hoher Leistung und mit sehr schmalem Zielstrahl unannehmbar sein kennen-, kann in einem "L"-Bandsystem mit breitem Zielstrahl bei einem nominellen An tennengewinn oder Verstärkungsfaktor von 12 bis H db weit davon entfernt sein, katastrophal zu wirken, wenn das System mit ausreichendem Spielraum ausgeführt ist, um unter bestimmten "schlech-j-

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!testen Bedingungen" eine Degradation von 0,5 oder 1,0 db zuzulas-

.Zweiachsige und dreiachsige Folgeantennenlagerungen reichen nicht Iaus, um die oben erwähnten Bedingungen zu erfüllen. Die zweiach-,sige Plattform ist notwendigerweise auf weniger als die vollständige halbkuglige Abdeckung aufgrund des "Schlüssellocheffekts" ■begrenzt, wenn das Ziel -im Bereich einer linienförmigen Ver-,längerung der Hauptachse befindlich ist, wo für Korrekturbewejgungen erforderliche Beschleunigungen unerträglich werden. Eine dreiachsige Montageplattform für Antennen gewährleistet zwar eine [vollständige halbkuglige Abdeckung, wobei jedoch die Komplexität und die Kosten sehr viel höher sind, und ■ die erforderlichen Steuersysteme höchst kompliziert sind, indem eine Servosteuerung mit geschlossener Schleife für jede Achse zusammen mit dem dazugehörigen ,'Geschwindigkeitskreiseln, Beschleunigungsmessern und anderen Ausrüstungsteilen vorgesehen ist, wobei manchmal sogar ein Digitalrechner dazugehört, um die komplexen Koordinatenumwandlungen durchzuführen,

., . Fesselballons;» welche in vorteilhafter Weise Antennen großer jHöhe (1000m als praktisches Beispiel oder sogar höher) tragen können, weisen Probleme auf, welche Erfordernisse an Antennensysteme stellen, die vergleichbar mit der Verwendung der Antennen- j

systeme auf Schiffen sind. Die bei einem auf Ballons aufgehängtem Antennensystemen auftretenden Bewegungen sind typischerweise: !

Stampfen 0-25 Grad, variabel bei 6 Grad, maximales Rollen +/--10 Grad (3 Grad pro Sekunde maximal) und Gieren +/- 15 Grad (5 Grad pro Sekcunde maximal bezüglich der Windrichtung). Obwohl bestimmte erodynamisch geformte Ballons bezüglich der Stabilität von Gieren, Stampfen und Rollen eine hohe Leistung ergeben können, ist die Lagerplattform am Ballon von der Antenne her gesehen nicht in ihrer Stellung festgelegt und erfährt, da sie angebunden ist, darüberhinaus eine Winddrift. Eine genaue Steuerung der -Richtung von Hochfrequenzempfangenden- und sendenden Antennen ist bei der Ausführung von Systemen Rnte-p- Verwendung von auf Ballons angeordneten Signalübertragungsantennen von Bedeutung*

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Hierzu ist eine stabile Mikrowellenantennenplattform erforderlich;, die spezielle Anormalitäten ausgleichen kann, welche durch die Lagerung an dem Ballon hervorgerufen werden, wobei gleichzeitig ;durch Richtung- und Geschwindigkeitsänderungen hervorgerufene ι Variationen ausgeglichen werden mü^s?P ⁿ «Ferner ist eine annehmbare mittlere Zeitspanne zwischen den Ausfällen bei der Verwendung von Antennensystemen von extrem großer Bedeutung, was sowohl bei ; der Verwendung in Luftfahrzeugen, wie auch bei Seefahrzeugen zutrifft.

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Es ist von Bedeutung, eine senkrechte Bezugsgröße auf Schiffen zu erzeugen, und bei der Stabilisierung von Antennen/ifoder Instru-> menten die Stampf- und Rollbewegungen zu dämpfen. Das erfindungs4 gemäße Stabilisierungssystem für strahlengekoppelte Antennen wur-. de entwickelt, um eine vergleichsweise einfache, zuverlässige j und wirtschaftlich herstellbare stabilisierte Plattformbauart zu j ¹ schaffen, mittels der Richtantennen auf sich bewegenden Fahrzeu- , gen jeder Art stabilisierbar sind. Dies schließt Schiffe aller j Arten, Relaisstationen auf Fesselballons, schwimmende BohEplatt-j formen, Landfahrzeuge und einige Luftfahrzeuge ein.

Hauptgegenstand der Erfindung ist es daher, ein kombiniert durch Kreisel- und Pendelgewichtstabilisierung beeinflußtes Plattformstabilisierungssystem zu schaffen, welches eine senkrechte Bezugsgröße für die Plattform und die auf der Plattform montierten Anlagenteile bezüglich mindestens einer schwenkbaren Lagerachse erzeugt.

Weiterer Gegenstand der Erfindung ist es, für ein derartiges passives Plattformstabilisierungssystem gemäß senkrechter Bezugs größe Roll- und Stampfbewegungen um zwei Schwenkachsen auszuglei chen.

Weiterer Gegenstand der Erfindung ist es, eine vergleichsweise einfache , zuverlässige und wirtschaftlich herstellbare stabilisierte Plattformbauart als Lagerung für Anlagen, wie beispielsweise Richtantennen, Kameras und andere wissenschaftliche Geräte

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zu schaffen,

V/eitere Gegenstände schließen die hohe Zuverlässigkeit ohne Getriebeantriebe in dem Stabilisierungssystem der Plattform ohne Servoverstärker, Geschwindigkeitskreisel, Beschleunigungsmesser und/oder Resolver ein, sowie allgemein keine Gleichstrommotoren und dazugehörige Bürsten und keine erforderliche Zwischenfläche zu der Instrumentenbestückung oder Steuerung des Trägerschiffes.

Merkmale nach der Erfindung, die zur Erreichung oben angegebener Gegenstände zweckdienlich sind, schließen in dem Stabilisierungssystem der Plattform zum Ausgleich der Stampf- und Hollbewegungen die Verbindung zwei Schwungräder (Kreisel) mit senkrechter Achse ein um die Hauptstampf- und Rollachsen unabhängig voneinander zu stabilisieren. Dies wird dadurch erreicht, daß zugelassen wird, daß die Schwungräder (Kreisel) durch eine begrenzte winklige Verschiebung präzidieren können ohne die Haupt-Stampf-Rollachsen zu stören. Die Kreisel sind um ihre Schwenkachsen lediglich mit einer geringfügigen Federung des Schwungrades in Richtung der Schwerkraft ausgeglichen.Ein gesteuertes Reibungslagerungssystem oder ein Lagerungssystem niedriger Reibung wird für die Schwenkachsen der Kreisel verwendet, um-zu verhindern, daß die Schwerkraftfederung die stabilen Achsen präzediert. Anders

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gesagt präzidiert die Kreiselachse nach Verschiebung aus der senkrechten, durch das gesteuerte System niedriger Reibung, um den .Fehler in der stabilen Achse zu minimieren. Dies ergibt tatsächlich das Äquivalent eines mechanischen Filters, der eine begrenzte Energiemenge in einer Richtung speichern kann, und diese Energiemenge wieder abgeben kann, wenn Energie in der entgegenge-«· setzten Richtung aufgebracht wird. Dies stellt ein System dar, welches insbesondere bei der Anwendung auf Schiffen zweckdienlich ist, da die Summe von Roll- und Stampfbewegungen bezüglich der Schwerkraft im wesentlichen immer etwa gleich Null sind.

ι Zusammengefaßt wird durch die Erfindung eine mehrachsige Anten- | nenlagerung mit zwei gesteuerten Achsen geschaffen, die mit Hö- ' henwinkel über Horizontalkreis auf eine durch Schwerkraft und

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durch Kreisel stabilisierten Plattform angeordnet sind. Die Anordnung ist mit rechtwinklig zueinander ausgerichteten Schwenkachse.n in im wesentlichen derselben Horizontalebene aufgehängt, und der um die oberen beiden gesteuerten Achsen verschwenkbare Bauteil ist statisch ausgeglichen und der Schwerpunkt der gesamten verschwenkbar aufgehängten Anordnung liegt in der senkrechten Achse und unter der Schwenkebene. Die Plattform enthält mindestens einen Kreiselmotor- und Rotorsystem, welches verschwenkbar in dem Plattformaufbau auf einer Achse parallel zu einer der rechtwinklig zueinander angeordneten Schwenkachsen der Schwenklagerung der Plattform montiert ist. Der Schwerpunkt des einen Kreiselmotor- und Rotorsystems liegt unter seiner Schwenklagerung und in dem Plattformaufbau, und wenn zwei derartige Kreiselmotor- und Rotorsysteme verwendet werden, liegen die schwenkbaren Montageachsen jedes Systems parallel zu einer Einzelachse der Schwenklagerung der Plattform.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand von bevorzugten in den Zeichnungen beispielhaft veranschaulichten Ausführungsformen nä- ■ her erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine teilweise aufgebrochene - und geschnittene Seitenansicht einer Plattform mit einer Mikrowellenantenne, einem mehrachsigen Lagersystem der Antenne mit einer auf rechtwinklig zueinander angeordneten Achsen gelagerten Kombination, die durch ! Schwerkraft und Kreisel stabilisiert ist.

Fig. 2 eine waagerechte Schnittansicht längs der Linie 2 - 2 in Fig. 1, welche die kardanische Aufhängung der zueinander recht- j winklig stehenden Achsen in Einzelheiten zeigt. J

Fig. 3 eine teilweise aufgebrochene- und geschnittene Seitenansicht einer auf einer einzelnen Schwenkachse gelagerten Piattformj, die durch Schwerkraft und Kreisel stabilisiert ist. Fig. 4 eine teilweise aufgebrochene- und geschnittene Seitenansicht einer Luftaufnahmenkamera, die auf dem Boden einer auf rechtwinklig zueinander stehenden Achsen kardanisch aufgehängten ίKombination einer Schwerkraft- und Kreiselstabilisierten Plattform befestigt ist, wobei die Kreiselmotoren- und Rotoren ober- * ■halb der Plattform gelagert sind.

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Fig. 5 eine teilweise Seitenansicht einer auf rechtwinkligen Achsen kardanisch aufgehängten Kombination von Schwerkraft- und j Kreiselstabilisierter Plattform mit einem Kreiselrotor-und Motor, die beide oberhalb und unterhalb der Plattform gelagert sind.

■ Fig. 6 eine teilweise aufgebrochene- und geschnittene Seitenansicht einer stabilisierten Plattform mit auf rechtwinklig zueinander angeordneten Schwenkachsen gelagerten Kreiselmotor- und Rotoreinheiten, welche im wesentlichen in der Schwenkachsenebene der kardanisch aufgehängten Plattform in einem drehbaren Lager-r

! ring verschwenkbar gelagert sind und Fig. 7 eine Kreiselmotor- ! und Rotoreinheit, die an Stelle der in den verschiedenen Ausführungsformen gezeigten Form verwendbar ist und die eine durch Fe-

■ dem gebildete Struktur zur Begrenzung der Präzesion aufweist.

Die Plattform 10 des Lagerbauteiles 12 der Antenne 11 gemäß Fig2 1 (vergleiche auch Fig. 2) ist kardanisch aufgehängt mit = zwei Traglagern 13 und 14 veranschaulicht, die um Lagerspindeln ; 15 und 16 drehbar sind, welche auf der gleichen Achse von einan-j ; der gegenüber liegenden Seiten des feststehenden ,Lagergehäuses ·· 17 vorstehend befestigt sind. Die Lager 13 und 14 tragen den ; ! Kardanring 18, welcher wiederurjikwei Lager 19 und 20 von dem Ring! j 18 auf einer Achse getragen aufweist, die in der gleichen Ebene j die Achse der Lager 13 und 14 im rechten Winkel schneidet. Die I Lager 19 und 20 lagern drehbare Spindeln 21 und 22, welche der- } art angeordnet sind, daß sie nach außen von einander gegenüberliegenden Seiten der kardanisch aufgehängten Plattform 10 auf einer gemeinsamen Achse vorstehen. Die Antenne 11 ist derart gelagert, daß sie um eine Höhenwinkelachse 23 in einer Höhenwinkel über Horizontalkreis· aufgetragenen Weise, die später noch näher erläutert wird, schwenkbar ist, welche in einem als Schutz dienenden Antennendom 24 angeordnet ist, der in üblicher Weise (Einzelheiten sind nicht veranschaulicht) an dem Gehäuse 17 befestigt ist. Der Antennenfußbauteil 12 weist ferner eine drehbare Basis 25 als Antennenbefestigung zur Horizontalkreissteuerung auf, welche um eine senkrechte Horizontalkreisachse bei der Einstellung von Horizontalkreiswerten drehbar auf der kardanischen Plattform 10 gelagert ist. Die drehbare Basis 25 weist eine

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!ringförmige Stirnverzahnung 26 auf, die durch das Ritzel 27 des :Horizontalkreisantriebes 28 angetrieben ist, welcher durch ein Synchroantriebssystem (Einzelheiten nicht veranschaulicht) angeltrieben sein kann. Eine aus Kreiselmotor 29 und Rotor 30 bestejhende Einheit 31 ist verschwenkbar mit Gelenkspindeln 32 in Lagern 33 des Lagerrahmens 34 gelagert, wobei eine Schwenkachse ■parallel zu der Schwenkachse der kardanischen Aufhängung der Spindeln 21 und 22 liegt. Eine aus KreiseliuQtor 35 und Rotor 36 !bestehende Einheit 37 ist verschwenkbar in Schwenkspindeln 38 j in Lagern des Lagerrahmens 39 gelagert, welcher seinerseits an !einem Tragrahmen 40 unterhalb der Einheit 31 befestigt ist. Die !Einheiten 31 und 37 sind über einer senkrechten Horizontalkreisachsenlinie durch den Mittelpunkt der Plattform 10 zueinander ausgerichtet, deren Schwerpunkt 41 unterhalb beider Schwenkachsen der kardanisch aufgehängten Plattform liegt. Ferner weisen ,beide Kreiselmotor- und Rotoreinheiten Schwerpunkte unter ihren zugehörigen Schwenklagerungen auf.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3 ist eine Plattform 42 mit einer einzelnen Schwenkachse für den Ausgleich der Rollbewegung veranschaulicht, die ebenfalls durch die Kombination von Schwerkraft und Kreisel stabilisiert ist. Hier sind die Spindeln 43 der einzelnen Schwenkachsen drehbar in Lagern 44 gelagert, welche in dem Innenraum des Rahmens 45 befestigt sind. Eine aus dem Kreiselmotor 35 und Rotor 36 bestehende Einheit 37' ist mittels Spindeln 38 drehbar in den Rahmenteil 39 gelagert, welcher an dem Boden der Plattform 42 befestigt ist. Die Gesamtstruktur der Plattform 42 mit der Einheit 37' am Boden und einem Antennenbauteil 46, der auf der Oberseite befestigt ist, weist einen Schwerpunkt 47 unterhalb der. Schwenkachsenlagerung der Plattform auf und die Kreiseleinheit 37' weist ebenfalls einen Schwerpunkt unterhalb ihrer Schwenkachsenlagerung auf.

In -Pig. 4 ist eine Kamera 48 auf dem Boden der Plattform 10' befestigt, welche wie die Plattform 10 gemäß den 2ig. 1 und 2 kardanisch aufgehängt ist, wobei gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen .versehen sind. Bei dieser Ausführungsform sind die

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Kreiselmotor- und Rotoreinheiten 31" und 37" je um eine Einzel-Dachse drehbar übereinander in der Rahmenstruktur 45 der Plattform gelagert und liegen in einer Linie mit einer senkrechten Horizontalkreislinie in einer symmetrisch ausgeglichenen zusammengebauten Struktur, wobei der Schwerpunkt 50 unterhalb der Schwenkachsen der kardanischen Aufhängung liegt. Da die auf der stabilisierten Plattform 10' befestigte Kamera 48 nach unten weist, ist ein durchsichtiger Fensterabschnitt 51 in den umschlie schließenden Rahmenteilen 17' befestigt, welche ihrerseits auf der Innenseite des Rahmens 24' befestigt sind.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 ist eine aus Kreiselmotor- und Rotor bestehende Einheit 31'" auf der Oberseite der Plattform 10" befestigt, wobei der Rotor 30 unterhalb des Motors 29 liegt, und eine aus Kreiselmotor- und Rotor bestehende Einheit 52 ist am Boden der Plattform 10" befestigt, deren Rotor 36' oberhalb des Motors 35' liegt. Wiederum liegt der Schwerpunkt 50' unterhalb der Schwenkachsen der kardanischen Aufhängung der Plattform 10".

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 6 sind die Kreiselmotor- und Rotoreinheiten 31 und 37 in der Plattform 10'·' verschwenkbar ge-, lagert, wobei Ihre Schwenkachsen im wesentlichen in der Ebene der rechtwinklig zueinander angeordneten Schwenkachsen der kardanischen Aufhängung der Plattform liegen. Der Kardanring 53 der j Plattform 10' " ist durch ein Ringlager 54 getragen und in dem zylindrischen Lager 55 gehalten, wobei beide Lager in dem Rahmenteil 56 auf dem Horizontalkreis drehbar sind bei in hohem Maße jaanövrierfähigen Fahrzeugen. Dieses Merkmal kann auch bei den an-'deren Ausführungsformen aus gleichen Gründen Verwendung finden. Dies stellt eine symmetrisch ausgeglichene Einheit dar, wobei die Seite an Seite im Abstand liegende Positionierung der Kreiseleinheiten 31 und 37 und die Anordnung des Schwerpunktes 57 ebenfalls unterhalb der Lagerachsen der kardanischen Aufhängung liegt, wie dies auch bei den anderen Ausführungsformen der Fall war.

Die aus Kreiselmotor- und Rotor bestehende Einheit 58 gemäß Mg,7 j

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stellt eine Kreiseleinkeit dar, bei der ein Federbauteil 59 verwendet ist, der sich zwischen Rahmenverlängerungen 60 und 61 der Rahmeneinheit 62 erstreckt. Der Mittelpunkt des Federbauteiles 59 ist an einem Vorsprung 63 der Kreiseleinheit 58 angeschlossen,, um die Einheit in eine mittlere aufgerichtete Stellung beim Verschwenken um die Schwenkachse 64 jeweils dann zurückzudrücken, wenn irgendeine Abweichung aus dem aufgerichteten senkrechten

Zustand derselben vorliegt. Diese federnde, die Präzesion verhindernde Bauart kann bei Einheiten 58 als Ersatz für die Krei- ^;seleinheiten 31 und 37 verwendet werden, die einen weiter unten ^: liegenden Schwerpunkt als ihre dazugehörigen Schwenklagerungen als die Bräzesion^egrenzende Einheiten aufweisen. Stoßdämpfer könnten ebenfalls bei anderen Ausführungsforruen an ein oder mehreren Achsen verwendet werden, um Kräfte und/oder Störungen zu-.verlangsamen oder auszugleichen. Es soll darauf hingewiesen werden, daß bauliche Mittel verwendet werden könnten, um zeitwei-r lig die Schwenkachsen der Kreisel im oder im Bereich der senkrechten Achse zu" verriegeln oder abzubremsen, um dadurch Drehmomentsfehler bei schnellen Drehmanövern zu minimieren, wobei dies bei sämtlichen Ausführungsformen geschehen könnte. ■

Federn zusätzlich zu der Verwendung von Federn, wie sie bei der , .Kreisel- und Rotoreinheit 58 gemäß Fig. 7 veranschaulicht sind, \ können bei den verschiedenen Ausführungsformen an einer oder mehreren Achsen verwendet werden, um Kräfte und/oder Störungen

abzubremsen oder auszugleichen. Es soll noch darauf hingewiesen werden, daß die Ausführungsform der Plattform gemäß Fig. 3, die

:lediglich die Rollbewegung ausgleicht, eine ausgezeichnete Lösung für sehr große Schiffe darstellen, wo der durch Stampfen

'des Schiffes erzeugte Fehler kein kritischer Faktor ist, der folglich vernachlässigbar ist.

;Obwohl die Erfindung in vorstehender Beschreibung unter Bezugnähme auf verschiedene Ausführungsformen beschrieben wurde, ist offensichtlich, daß mehrere Änderungen durchgeführt werden können, ohne vom Grundgedanken der Erfindung abzuweichen.

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Sämtliehe der in der Beschreibung erwähnten und in den Zeichnunjgen erkennbaren technischen Einzelheiten sind für die Erfindung jvon Bedeutung.

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Claims

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Patentansprüche

Stabilisierte Plattform mit Kreisel- und Pendelgewichtstabiisierung für Antennen, photographische oder wissenschaftliche Geräte oder dergleichen, gekennzeichnet durch die Korabination folgender Bestandteile. Ein Plattforuibauteil, der verschwenkbar auf mindestens einer ersten Schwenkachse gelagert ist und einen Schwerpunkt unterhalb der ersten Schwenkachse aufweist, eine ι erste Kreisel-Motoreinrichtung und Rotoreinrichtung, die verschwenkbar auf einer Schwenkachse gelagert ist, die im wesentliichen parallel zu einer Bezugsachse angeordnet ist, welche senkrecht zu der ersten Schwenkachse steht, wobei die Kreisel-Motoreinrichtung und die Rotoreinrichtung präzes^ioifbehindernde Einrichtungen aufweisen, und wobei in der aufrechten Stellung die ,Kreisel-Motoreinrichtung in einer Ebene normal zu einer vertikalen Achse drehbar ist.
2. Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die

!präzesionbehindernde Einrichtung die Positionierung des Schwerjpunktes der ersten' Kreisel-Motoreinrichtung und Rotoreinrichtung unter deren Schwenkachse aufweist.
3. Plattform nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kreisel-Rotoreinrichtung oberhalb der Kreisel-Motöujeinrichtung angeordnet ist.
4. Plattform nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kreisel-Motoreinrichtung oberhalb der Kreisel-Rotoreinrichtung angeordnet ist,
5. Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenklagerung des Plattformbauteiles eine zweite Schwenkachse parallel zu der Bezugsachse senkrecht zu der ersten Schwenkachse aufweist.
6. Plattform nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die

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zweite Schwenkachse ira wesentlichen gleichläufig zu der Bezugsachse senkrecht zu der ersten Schwenkachse angeordnet ist.
7. Plattform nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite Motoreinrichtung und Rotoreinrichtung verschwenkbar in den Plattformbauteil auf einer Schwenkachse gelagert ist, die im wesentlichen parallel zu der ersten Schwenkachse liegt.
8. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwerpunkt der ersten Kreisel-Motoreinrichtung und Rotoreinrichtung unterhalb deren Schwenklagerachse als präzesioiibehindernde Einrichtung angeordnet ist.
9. Plattform nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwerpunkt der zweiten Kreisel-Motoreinrichtung und Rotoreinrichtung unterhalb deren Schwenklagerachse als präzesionsbehindernde Einrichtung der zweiten Kreisel-Motor und Rotoreinrichtung angeordnet ist.
10. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Kreisel-Motoreinrichtung und Rotoreinrichtung beide unterhalb dei* ersten und zweiten Schwenklagerachse des Plattformbauteiles angeordnet sind.
11. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung beide oberhalb der ersten und zweiten Schwenklagerachse des Plattformbauteiles angeordnet sind.
12. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenklagerachse der ersten Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung oberhalb der ersten und zweiten Schwenklagerachse des Plattformbauteiles angeordnet ist.
13. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse der ersten Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung

j unterhalb der ersten und zweiten Schwenklagerachsen des Platt- i

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-H-'formbauteiles angeordnet ist.
14. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenklagerachse mindestens eine der beiden Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtungen koplanar zu der ersten und zweiten Schwenkachse der Schwenklagerung des Plattformbauteiles angeordnet ist.
15. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und Zweite Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung senkrecht

ι übereinander zueinander ausgerichtet sind. ^!
16. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die

erste und zweite Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung in dem Platijformbauteil Seite ancSeite im Abstand zueinander befestigt sind. '
17. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung oberhalb, bzw. unterhalb der ersten und zweiten Schwenklagerachse des Plattformbauteiles angeordnet sind.
18. Plattform nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die ^; erste und zweite Kreisel-Motor- und Rotoreinrichtung in umgekehrt senkrechter Ausrichtung zueinander angeordnet sind, wobei die eine mit der Rotoreinrichtung über der Mo.toreinrichtung und die j andere mit der Motoreinrichtung über der Rotoreinrichtung ange- j ordnet ist. [

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19. Plattform nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der ] Plattformbauteil verschwenkbar in einer Drehtischeinrichtung gelagert ist, die mittels Lagereinrichtungen in einer Rahmendreh-■tischlagerstruktur drehbar gelagert ist.

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20. Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Plattformbauteil^ein Antennenlagerteil ist, wobei der Schwerpunkt der Plattform und der Antennenanordnung unterhalb der ersten Schwenkachse liegt.

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21. Plattform nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der IPlattformbauteil eine Antennenlagerung ist, wobei der Schweripunkt der Plattform und der Antennenlagerung unterhalb der er- ' sten und der zweiten Schwenkachse des Plattformbauteiles liegt.
22. Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die präzesionsbehindernde Einrichtung .Federginrichtungen aufweist, < die zwischen den Kreisel-Motor- und Kotoreinrichtungen und einem' ■Nahmen in dem Plattformbauteil wirksam sind.

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