JPS59161101A - 加速移動質量を持つた安定アンテナ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、アンテナが洋上の船、沖合掘削プラットホー
ム係留された気球、陸上車両、飛行機などのような縦揺
れおよび横揺れにさらされるような装置の上に支持され
ねばならない場合にｍ−られる安定アンテナ装置に関す
る。ここでは船に関連して説明するが、本発明の原理お
よび特徴は縦揺れおよび横揺れ運動、周期的な振動や運
動にさらされる別の装置にも同様に適用できることは当
該技術者において理解できることである。

アンテナが洋上の船や縦揺れおよび横揺れにさらされる
別の構造物の上に支持されねばならな込用途は沢山ある
。衛星を支持するパラボナアンテナおよび別の高ゲイン
アンテナにおいて、アンテナの指示をほぼ一定方向に保
つことが望まれる。

めったにない静かな海を除いて、船の甲板に直接設けら
れたアンテナは典型的な環境状態において許容で自ない
指示誤差および衛星の捕捉を失うことがある。高性能、
狭いビーム、軍用装置においてノ度の指示誤差は許容で
酉ない。従って安定プラットホームの上にアンテナを支
持することが望ましい。

従来においてコ軸形および３軸形の追跡アンテナ装置は
十分満足できなかった。コ軸台座は本来、目標物が補正
運動に対し要求される加、速が耐えられない一次軸の延
長線の近くにある場合、′キーホール”効果によって全
半球状カバー範囲より小さく限定される。３軸台座アン
テナ装置は全半球カバー範囲を形成するが、はとんど経
済的な用途に対し許容できないほど高価であシ複雑であ
る。

たとえば各軸に対する密閉ループ形サーボコントロール
装置を持った非常に精巧な制御装置は、複雑な座標変換
を行なうデジタルコンヒーータを有している場合でも、
複合レートジャイロと共に加速度計や別の機器のような
装置で用いられる・。そのような複雑で高価な装置は多
くの用途に対しては不適当である。

複雑なｌ軸サーボ装置が存在しているが、そのサーボ装
置を十分に信頼性を良くするためには高価にしなければ
ならない。本発明はサーボ制御装置なしに非常に値段の
安い確実な安定性を得ることにある。

停止間における平均時間はほぼ装置の複雑性に関し逆比
例している。停止間における許容できる平均時間は特に
アンテナ装置の用法について重要である。たとえば海上
の用途において海における停止は値段が高くなりかつ非
常に不都合である。

多くの船の用途にお□いて、アンテナは船の甲板の上に
おける非常に高いマストあるいは塔の上に設けられてい
る。これは普通アンン゛すが船の肉色に関連して船構造
物の部分が見通しを悪゛くしないよ５にされることが望
まれる。アンテナはしばしば船の中心から大角く隔てら
れるように首の先首あるいは後尾に設けられる。結果と
してアンテナは、普通船の中心の近くにおける点を中心
として船が縦揺れおよび横揺れする場合に直線加速力に
さらされる。そのような直線加速力はプラットホームを
傾けようとし、アンテナプラットホームに不安定作用を
行な５゜ 提案されている沢山の安定プラットホームは直加速力に
対する補償に対しては役立たない。周知の多数の特許は
直線加速の問題を承認することはできな−。即ち実際に
従来の特許明細書に開示された用途は船に取り付けられ
た衛星アンテナ安定装置を含んでいない。船の上のアン
テナ安定装置の環境は従来の特許明細書に開示されたも
のとはかなり異なっている。船の上においてアンテナは
運動の中心から遠く普通はマストの上に高く設けられて
いる。この環境は直線加速力によって特徴づけられる。

いくつかの船において直線加速力は、本発明に基づいて
構成されていないジャイロスコープ安定プラットホーム
を不安定にし、非常に長い時間に亘って不安定状態にす
る程大きくなる。

経済的に容認できる費用の装置を持った確実な安定アン
テナ装置が必要である。これは比較的安い費用であるが
海上衛星通信に対し適用される新しい°゛Ｌ”バンド周
波数を持った確実なアンテナ装置を開発することが必要
である。

上述のことから従来のアンテナ装置は十分に満（／！；
　） 足できない。本発明は上述に述べたすべての欠点本発明
は直線加速□による力を補償し相殺する加速移動質量の
特徴を有している。本発明はアンテナの独立した方位駆
動装置を持つた安定プラットホームの特徴を有している
。アンテナの方位駆動装置は、船が下に向けて反転した
場合および船がケーブルを巻き戻すような目的のために
急速に反転した場合に、安定プラットホームがほぼ一定
方向に維持するように追従するコンパスでよい。

上述の特徴はほぼ垂直に向けられた方位軸の上における
ジンバルアンテナ構造物との組み合わせを含んでいる。

本発明はジンバル装置構造物の僅か下側に位置する重心
を有している。重心はジンバル装置のかなり下側に位置
していてはならない。

とい５のは大きな偶力を生じ、アンテナ台座が水平加速
による不安定作用を受けやすいからである。

本発明は≠軸形で設計され、その２本の軸は制′御イン
タフェースが備えられ、他方のコ軸は受動的に安定され
、要求される複雑な制御を生じかつ（／６） 普通のλ軸、３軸およびμ軸装置よシもはるかに良好な
信頼性を有して込る。

本発明は振シ子形加速移動質量の特徴を有している。本
発明の有利な実施例は振υ子加速移動質量の共振周波数
よりもｉｏ倍以上小さな複合振シ子共振周波数を持つた
上側ジンバル装置の特徴を有している。上側ジンバル装
置へのジャイロスコープの追加は、高価な低摩擦負負□
荷軸受を使用せず装置の共振周波数を著しく低下し、上
側ジンバル装置のバランスの困難さを減少する。

以下図面に示す複数の実施例に基づいて本発明の詳細な
説明する。

なお詳しくは本発明の有利な実施例は安定アンテナ装置
全体の良好な性能を生ずるように特徴を組み合わせて使
用する。またこの装置は好ましくは重力に関して長さ項
基準を得るためにジンバル軸心の僅か下側に重心を有し
、安定プラットホームが好ましくはプラットホームに支
持されかつ互に直交する揺動軸に設けられた２つのジャ
イロスコープを有している。このジャイロスコープは過
渡トルクによる誤差を減少するためおよび上側ジンバル
装置の複合振シ子共振周波数を低下するために用いられ
る。ジャイロスコープは海上の船が典型的に受けるよう
な横揺れおよび縦揺れを静かにするようにエネルギを蓄
えかつ釈放するための機械的なフィルタのように作用す
る。さらに本発明は直線加速力を補償するための加速移
動質量を有している。

アンテナ３／はまず地球軌道上における通信衛星のよう
な所望の目標物をいくつかの制御方式を介して捕えなけ
ればならなム。この捕捉制御は遠隔制御で石鹸われる。

捕捉制御は一般に少なくとも高度および方位制御を必要
とする。赤道儀装置は方位に関する到達制御および方位
角制−を持〜て同じような結果が得られると考えられる
。

図示したｌ＠ｉアンチ≠装置５０は高度と方徒に関して
形成された１本の制御軸を有し、これらの制御軸は二軸
形ジンバルｓ３の上に形成されている。

このジンバル３３ｋｔ第７図において詳しく理解できる
。第７図から６かるよ５に一度軸心ｔ／および方位軸心
ｎはジンバルＳ３の上に位置されている。ジンバルＳ３
は第１のジンバル軸３３と、この第７のジンバル軸心Ｓ
３に対し好ましくは直交している第２のジンバル軸心評
とを有している。いいかえればジンバルｊ３は直交ジン
バル軸１ｒ３、ｔ’Ａを有している。

衛星目標物がいったん捕えられると、アンテナＳノの指
示姿勢は船首の方向および船の位置の変化に対し新しく
変えられなければならない。船首の変化は好ましくは方
位駆動装置り３を船首の方向および船の位置の変化に追
従することＫよって方位軸心ｔコにおいて自動的に補償
される。また船首の方向が長時間に亘つてほぼ一定して
いる貨物船のような船の場合、船首および船の位置の変
化は手動で行なわれる。ある場合にはｉｏｏマイル進航
運航速度度以下の軌道誤差を生ずる。

ジンバル軸心の上に高度制御軸心Ｕおよび方位制御軸心
ｔ４を設けることが重要であり、そこにおいて安定台座
のジンバル装置の縦揺れおよび横揺れ軸心が方位制御装
置は追従されるコン−くスの縦揺れおよび横揺れ軸心に
対し平行に走っている。

全体を符号７．２０で示した方位制御装置がジンバル軸
心ｒａ、ｔｒｔｉ−の下側に置かれている場合、指示誤
差が生じる。

アンテナ３／が船ＳＳに設けられている場合、船の主な
６つの動き、即ち縦揺れ、横揺れ、揺首、前進、前後の
揺れおよびうねりによって生ずる問題を考慮しなければ
ならない。揺首運動は一般に方位制御装置を船のコンパ
スに追従させることによって操縦される。船ＳＳの動き
は、過度の指示誤差を防止するためおよび信号の退化あ
るいは損失を防止するために、アンテナ制御装置ＳＯが
角度変化に対し速やかにかつ正確に自動的に補償するこ
とを必要とする。

第７図においてアンテナ装置３ｏは好ましくは船３Ｓの
甲板ので自るだけ高い位置に設けられている。

これはアンテナ３ノの指示角度および船ＳＳの船首の方
向のいかんにかかわらずアンテナＳノが船のマスト、煙
突、指令塔および存在する別の物理的障害物のような障
害物によってひき起されるような干渉による信号の退化
あるいは損失をこうむることがないので望ましいことで
ある。第１図に示したような代表的な設置方法において
、アンテナ５０はしばしば船の前方位置あるいは船５Ｓ
の中心ｓｒから離れた船尾に置かれる。第７図に示した
ような代表的な設備において、アンテナＳノは安定プラ
ットホームタコの上に設けられ、このプラットホームＳ
−は塔３ｇの上に支持されたジンバル継手Ｓ３を有して
いる。好ましくはアンテナＳノにかかる風の力を減少す
るためにＶ−ダードーム、り６が設けられている。

第２図において安定プラットホームタコの上に設けられ
たアンテナ、１／は概略的に図示したようにこのプラッ
トホーム幻と共にサポートＳ７の上に設けられている。

第２図において船おはその中心５ｇを中心として縦揺れ
する。アンテナサポートＳ７は船ＳＳの縦揺れ中心ＳＩ
から距離りだけ離れて置かれている。アンテナプラット
ホームｊ：Ｉは縦揺れ中心５ｇの平面から高さＨだけ隔
てられて置かれている。

アンテナプラットホーＡ５コはサポートＳ７に点ｐの場
所で揺動可能に取シ付けられ、この点ｐは図示した実施
例の場合ジンバル継手である。アンテナ装置の重心は点
Ｃ，Ｇで示され、この点（、Ｇはジンバル継手ｐの下側
に位置されている。重心Ｃ０Ｇははじめ垂直軸心１０１
の上に置かれて騒る。

アンテナｊ／およびプラットホームｊ２を有するアンテ
ナ装置ＳＯは、船Ｓ５がその中心ＳＩｒを中心として縦
揺れする際に直線加速力にさらされる。たとえば船ＳＳ
が中心３ｇの回りを矢印Ｓ９で示した方向に前方に向っ
て縦揺れすると、サポートＳ７は第２図において反時計
方向に回転する。これはジンバル点ｐに作用する力を発
生し、この力は垂直分力と水平分力とに分解できる。水
平分力は第２図において符号Ａで示されている。ジンバ
ル点ｐに作用する力の水平分力Ａはアンテナ装置ＳＯの
直線加速を生ずると考えられる。また直線加速は時々水
平加速とも呼ばれる。

力Ａは点ｐを通してアンテナ装置３ｏに作用すると考え
られる。重心Ｃ，Ｇは点ｐの下に距離りを隔てて位置し
ている。従ってアンテナ装置５０の直線加速によるＡの
ような力はプラットホーム５．２を曲線矢印ｉ、ｏで示
した方向に傾けようとする。いいかえれば直線加速力は
重心Ｃ，Ｇを中心として回転モーメントを生じ、この回
転モーメントは図示した実施例の場合曲線矢印ＡＯで示
した方向を向いている。

重心Ｃ，Ｇの最適な垂直位置は所定の用途において予想
される摩擦ヒステリシスと最悪の直線加速との間で決め
られる。最悪の直線加速は船の色々な形や寸法および船
おの洋上における色々な位置によって資化する。これら
の要因は特殊な適用状態に応じて、気球、飛行機、沖合
掘削プラットホームなどの別の形の車両への設置に対し
ても多かれ少なかれ適用できる。

水平直線加速による最小の誤差において、重心Ｃ，Ｇは
理想的にはジンバル点ｐと一致して置かれる。第２図に
示した実施例において重心Ｃ，Ｇが点ｐと一致されてい
る場合、直線加速による力Ａは重心Ｃ１Ｇに直接作用し
、矢印ｔｏの方向における回転モーメントは生じない。

即ち重心Ｃ，Ｇとジンバル点ｐとの距離りは零である。

いいかえれば重心Ｃ，Ｇにおける回転モーメントは距ｉ
ｎと重心Ｃ，Ｇに作用する力との積と同じである。もし
距離りが零である場合、この力と距離りとの積も零であ
り、回転モーメントも零となる。

しかし摩擦およびヒステリヒスによる誤差およびアンテ
ナ装置３ｏに長さ項基準およびバイアス振υ子重さを与
えるための誤差を最小にするため、重心をでへるだけジ
ンバル点ｐの下側に遠く位置させることが望ましい。い
いかえれば摩擦およびヒステリヒスによる指示誤差を最
小にするために、第２図に示した距離りはできるだけ長
くされる。

重心の最適な垂直位置が摩擦ヒステリヒスによる最小の
指示誤差と直線加速による最小の指示誤差との間で取り
決められるので、およびこれらの要因が色々な場所にお
ける異った用途状態で変るので、好ましくは重心Ｃ，Ｇ
とジンバル点ｐとの間の距離りを調整するために、位置
調整可能なカウンタウェイトが設けられる。また距離り
は重心Ｃ，Ｇとジンバル軸心が交差している平面との間
の距離としても考えられる。

位置調整可能なカウンタウェイトは下方に向うて伸びて
下部にねじを持った延長棒の形をし、これはプラットホ
ーム３２の底に取シ付けられ、カウンタウェイトなねじ
棒にそってねじ込むことによってカウンタウェイトを上
下に調整することがで八る。このようにして重心は特殊
な設備に対し目標物の追跡作業を容易にするために上下
に調整で自る。

洋上を走る船における典型的な設備において、重心Ｃ，
Ｇは好ましくはで話るだけジンバル点ｐの近くに置かれ
、軸受摩擦あるいはジンバルＳ３における摩擦とある安
全係数との和を打ち負かすに丁度十分な距１１９Ｄだけ
ずらされている。有利な実施例において重心Ｃ，Ｇはジ
ンバルＳ３の下側に約０．７インチの距離だけずらされ
る。このオフセット距離りは好ましくはｏ、ｉ−ｏ、ｒ
インチの範囲になければならず、またアンテナ台座の寸
法と形状、アンテナ装置がさらされる場所、環境および
運動の種類に応じて０．０７〜３．０インチの範囲にで
きる。

設備環境の予想される状態がほぼ同じである場合、重心
の最適な位置がいったん確認されると、カウンタウェイ
トは特別なアンテナ台座に対し位置調整する必要はない
。

第３図において直線加速の作用は加速移動質量６ｊを設
けることによって相殺される。第３図は、加速移動質量
Ａｊが重心Ｃ０Ｇを移動するために利用される仕方、お
よび直線加速による不安定な力に対し補償する仕方を概
略的に示している。

加速移動質量６ｊは第３図において符号４３で示した初
期位置にある。第３図に示した例において、上側移動質
量６Ｓと下側移動質量６ｊが設けられている。この図示
した例において加速移動質量６３は弾性部材６ｔによっ
てプラットホームタコに接続されている。この弾性部材
６ｔはばねでよい。プラットホーム幻およびアンテナ装
置はジンバル継手ｊ３の下側に位置する重心ｔｌＩを有
している。

直線加速による力Ａにおいて、曲線矢印ｔｏの方向の回
転トルクが重心Ａ＋の回りに生じようとする。

しかし直線加速による力Ａは加速移動質量６３を第３図
において符号４６’で示した位置まで移動させる。加速
移動質量ｔＳの慣性は加速移動質量４３を矢印１０３で
示した方向に移動させる。加速移動質量６ｊの位置６３
１で示した位置までの移動は、実際の重心を符号４４１
’で示した新たな位置に移動させる。いいかえれば加速
移動質量６ｊは直線加速による力に応じてあとで述べる
ようにこの力の不安定作用を相殺するように動的に追従
して位置される。

加速移動質量６ｊが符号４３’の位置に置かれ、重心が
符号６４／で示した位置に移動すると、重心６！Ｉ′は
距離ＸだけジンバルＳ３から水平に移動する。重心Ａｌ
ｌ’に作用する重力は第３図において曲線矢印１０２で
示した方向、即ちこの轡合時計方向の回転トルクを生ず
る。重力による回転モーメントは重力と距＠Ｘとの積で
ある。なお重心Ａｌｌ′の変位によって生ずる回転モー
メントは直線加速による力Ａによって生ずる回転モーメ
ントの方向ＡＯと逆方向１０２である。従〜て加速移動
質量６ｊの変位および重心６１Ｉの位置追従は直線加速
による力の不安定作用を相殺しようとする。

方向１０コにおける補償回転モーメントは所定の条件の
もとで重心６９′の距離Ｘを変えることにょうて調整で
きる。第３図に示した実施例においてこれは質量６ｊの
大きさおよび質量６５とジンバル、５３との距離（即ち
弾性部材ムの長さ）などを変えることによって行なえる
。方向１０２における補償回転モーメントはまた直線加
速モーメントを減少することによって直線加速による方
向Ａθにおけるモーメントと同じにできる。これはたと
えば重心６１１とジンバルｊ３との距離りを減少するこ
とによって行なえる。変位した重心ＡＩＩ’が最初の重
心Ａ４（より低い位置に移動されないことが望ましい。

もし加速移動質量６ｊがプラットホーム幻の上にだけ設
けられるならばこれが生ずる。従ってこの図示した実施
例において加速移動質量４．５をプラットホーム幻の平
面の下側に設けることが望ましく、それによって距離り
は重心が加速移動質量の移動ｔｓ’に応じて位置４ＩＩ
’に移動した場合も長くなることはない。

第り図は加速移動質量の好ましい形を示している。この
実施例において加速移動質量−〇〇は振シ子の形をとっ
ている。加速移動質量コ００は好ましくは球形に形成さ
れている。軸２０．２は加速移動質量２００を好ましく
はＵ字継手として形成されたジンバル２０３のようなヒ
ボット継手に接続している。

ジンバルコ０３はボールソケット継手あるいは加速移動
質量２００の水平方向における自由な動きを可能にする
リンクである。加速移動質量コθＯはケーブルで吊シ下
げることもできる。

図示した実施例においてジンバル２０３は安定台座２０
ｊに取り付けられているサボー）　２０１１に接続され
ている。

第り図において振υ十形加速移動質量、２００は台座２
０１の垂直軸心、２０乙の近くで安定台座、２０！に取
り付けられている。安定台座、２０ｊはジンバル装置２
０７に支持されている。水平あるいは直線加速力は加速
移動質量、２００を第り図に示した最初の位置から移動
しようとする。第２図に示した実施例は振り十形式で吊
り下げられた加速移動質量２００を用いる複合振り十形
アンテナ安定装置とも呼ばれる。この実施例は起動時お
よび過渡応答において特に利点を有している。この実施
例はまた加速移動質量２００を安定位置に置いている。

安定アンテナ台座に対し有利な過渡応答を有しているこ
とが望ましい。（船の前進運動の他は）船のほとんどの
ツきは一般に正弦波形をして−る。

しかしアンテナ安定装置に伝えられる船の動きからのエ
ネルギは時り非正弦過渡成分を有し、これはたとえばス
テ、ヴプ、鋸歯あるいはパルス関数として特徴づけられ
る。このような過渡現象は荒れた海、奇形の波および別
の環境状態から生ずる。

過渡現象のエネルギ成分が比較的小さい場合、過渡現象
はトルクを生じ、大きな二次慣性モーメントを有する加
速移動質量はこのトルクに完全に有効に応答できない。

上述した安定装置は過渡応答および装置全体の性能を改
善しようとする特徴を有して−る。ジャイロスコープ、
２０りの追加は過渡現象を円滑にし、それによつて加速
移動質量、２００は安定台座、２０！ＩｆＣ作用するト
ルクに有効に応答できる。ジャイロスコープ、２０りは
過渡運動によって発生されるエネルギノゝルスを蓄え、
それが安定装置によって効果的に取り扱える時間帯に亘
ってエネルギをゆつくυと釈放する。

ジャイロスコープ、２０りは重要な補助的な作用を有し
てｂる。安定プラットホーム、２０ｊは長さ垂直項基準
を形成するため忙僅かにふらついている。

上側ジンバル構造物の振動周期は導き出せるかあるいは
経験的に決定できる。上側ジンバル装置全体に対し加速
移動質量−〇〇の共振周波数よシも１０倍以上小さな複
合振り子共振周波数を持たせることが望ましい。そのよ
うな小さな共振周波数は非常に小さな摩擦の重負荷軸受
を不要とするので経済的に実施できる。この小さな摩擦
の軸受は必要とされる非常に小さな重心のオフセット距
離のために必要とされる。ジャイロスコープ、２０りの
追加は上側ジンバル装置の共振周波数を著しく低下し、
小さな摩擦の軸受に対する必要性を除去する。ジャイロ
スコープモータの僅かな振動は他方ではジンバル、２０
７の軸受に存在している初期摩擦力に打ち勝とうとする
。

上側ジンバル構造物はまた据え付は時における注意深い
静的なバランスを必要とするが、ジャイロスコープ２０
りの追加は据え付は時における上側ジンバル装置を簡単
にバランスでき、バランスを維持する予防策の必要性を
減少する。

加速移動質ｉ−，２００はジンバル装置軸心−Ｏ７から
距離“Ｏ”（零と混同してはならない）だけ離して吊シ
下げられている。この距離“Ｏ”のＷｔしい大きさは加
速移動質量λ００の重量“′罵”と相互に関係する。距
離“Ｏ”を都合のより長さに制限することおよび加速移
動質量２００の応答時間を改善することが望まし込。加
速移動質量コ００に対し早い応答のためにできるだけ高
い応答周波数を持つことが望まれるが、この応答周波数
は振動問題のために３馬と同じ高さであってはならない
。加速移動質量の重量“九″とこの振シ子距離“Ｏ”と
の相互作用により、加速移動質ｔ　ｒｏｏの重量“Ｗ８
′を増加することによって別の要素を同じま１にして距
離”　ｏ”を小さくできる。

第り図に示したような球形の加速移動質ｉｔコ００の重
量−４”は、上側ジンバル装置の全重量穐″とこの装置
の重心のオフセット距離“ｈ”との積を加速移動質量の
振シ子距離“Ｏ”で割った値と同じでなければならない
。即ちこの加速移動質量の重量“渦”は次の式で与えら
れる。

ａ　Ｘ　ｈ Ｗ＆″″　Ｏ この式からもし加速移動質量の重量を小さくしすぎると
、加速移動質量の振シ子長さが長くなシすぎることがわ
かる。

ジンバル−Ｏ７の上のアンテナ装置は重心コＯｒを有し
、この重心コＯｔはジンバル装置２０７の下側に僅かな
距離だけずれている。この僅かなずれは好ましくはジン
バル、２０７　Ｋおける摩擦と安全係数との和を打ち負
かすに丁度十分な大きさである。安全係数は軸受の労化
、潤滑油の劣化、気象、温度変化および軸受の摩擦に影
響をおよぼす別の条件を考慮に入れている。重心Ｃ，Ｇ
のオフセット距離はそれがプラットホーム２０！を水平
あるいは直線加速に過度に応答するので長くしてはなら
ない。

重心Ｃ，Ｇのオフセット距離は、別の運動がない場合に
垂直方向においてジンパルコ０７の上にアンテナ装置を
維持しようとする重力に関する長さ項を形成する。加速
移動質−ｌｉ＆　２００を含まずに初期の重心Ｃ，Ｇの
オフセット距離″′ｈ”が約７．７７インチである場合
、／３ｊボンドの装置に対し満足できる結果を生ずる。

加速移動質量２００が図示したように付加されている場
合、重心が上昇される。図示した加速移動質量、２００
が付加された場合、好ましくは重心のオフセット距離は
静的重心Ｃ，Ｇの静的オフセット距離に増え、これは約
ｏ、ｐインチである。上側ジンバル装置と加速移動質量
との合計の重心オフセット距離は好ましくはＱ／〜４ｒ
インチの範囲にあるが、ｏ、ｏｉ〜３．０インチの範囲
にもできる。

加速移動質量−００の変位は安定装置全体の重心の位置
を生じ、即ち上側ジンバル装置全体および加速移動質ｔ
　ｓｏｏは移動する。従って安定装置全体は運転中にお
いて位置を移動し変化する動的な重心を有する。安定装
置は安定装置全体の重心が直線加速力から生ずるトルク
に対抗して動的に応答されるように設計されている。

本発明の実施例は次の１つの行程を考慮して構成される
。

１）小さな摩擦を考慮するよりも寿命および衝撃荷重に
基づいてジンバル軸受を選択する。

２）ジンバル軸心と上側ジン、？ル装置の重心との間の
Ｃ，Ｇオフセット距離を、ジンバル２０７における軸受
摩擦を打ち勝つために十分な振り子復帰力を生ずるよう
に最も小さく決定する。

３）加速移動質量２００をそれが水平あるいは直線加速
による上側ジンバル装置に作用するトルクを相殺するよ
うに寸法づげる。

４）ジャイロスコープ２０９を予想される過渡力を打ち
勝つに十分な寸法に決定する。

列挙した最初の３つの項目はすでに上述した。

本発明の利点の１つは、高価な低摩擦ジンバル軸受が不
要であるということにある。重心の最小オフセット距離
の決定は経験的にできる。上述したように安全係数、代
表的には５１の安全係数が好ましくはＣ０Ｇオフセツト
距離の値に加えられる。

加速移動質１ｋ２００の重量′Ｗ１は傾けられた台座２
０５に対する最悪の状態を参考にして決められる。台座
２０５が水平の初期位置から９０°傾けられたとして考
慮すると、（加速移動質量の重量なしで）上側ジンバル
装置の重量によるトルクは、（加速移動質量の重量を考
慮せず）上側ジンバル装置の全重量’Ｗｓ’　と（加速
移動質量の重量を考慮せず）上側ジンバル装置の重心の
オフセット距離１ｈＩとの積と同じである。加速移動質
量２００ＯＮ量は好ましくはそれが’ＷｓＸｈ’　　で
計算されるトルクとはぼ同じトルクが生ずるように設計
されている。加速移動質量のトルクは加速移動質量２０
０のＭ電ゝＷａ’とジンバル２０７と加速移動質量の重
量が作用する点との間の有効距離′０＃どの積と同じで
ある。図示した実施例において加速移動質量オフセット
距離とも呼ばれる距離１０′はジンバル２０７と加速移
動質量ジンバル継手２０３との間の距離である。台座２
５が９［）０傾けられたと考えた場合、加速移動質量２
０００重量によって生ずるトルクは’ＷａＸσである。

実際には上述したように加速移動質量によって発生され
るトルクは’Ｗ＠Ｘｈ’　　よりも小さくでき、それで
も本発明は満足できる結果を生ずる。

加速移動質量によって生ずるトルクが僅かに小さい場合
、安定台座２０５は常に、重心復帰力によるトルクが加
速移動質量２００によって生ずるトルクよりも僅かに大
きいので上方位置に置くような傾向を有している。

加速移動質ｔ２００によって生ずるトルクは’ＷａＸＯ
’　　である。重量’Ｗａ’およびオフセット距Ｍ１０
′の色々な組み合わせは等価的な加速移動質量トルクを
生ずる。所定の設計において加速移動質量のオフセット
距離１０′は都合のよい長さに選択される。その場合加
速移動質量２００の重量’　Ｗａ　’は次の式で求めら
れる。

Ｗａ　×ｈ Ｗａ　− １３５ホンＰのアンテナ台座２０５に対し、加速移動質
量のオフセット距離１０′は、実際に都合がよくかつ効
果的である１６ボンドの重量’Ｗａ’の加速移動質量を
設けるために決められる。

加速移動質ｆｋ２００の最適な寸法を決める別の方法は
、ジンバル２０７を中心とする総モーメントを計算する
ことにある。ジンバル２０７を中心とする総モーメント
は（加速移動質量２００を考慮せずに）上側ジンバル装
置全体の二次慣性モーメント’　Ｉｍｓ　’　とこの装
置の角加速度′ａ、　ＩＩ　との積と同じである。

次の解析は第１３図を参照してよく理解できる。

水平加速誤差トルクは次の式と同じと考えることができ
る。

ｈ　Ｍａ　ａｘｃｏ８Ｓ ここで′ｈ′は第１３図に示したように加速移動質量２
００なしに上側ジンバル装置の重心のオフセット距離、
’Ｍ＠’は加速移動質量２００なしの上側ジンバル装置
の総質量、ａｘは水平加速の大きさ、Ｓは第１３図に示
したような誤差角度である。

ａｘｃｏｌＩＳは第１３図に概略的に示したようにゾラ
ットホーム３００を傾けようとする水平加速の分力であ
る。ａＸの計算方法は次に述べる。

垂直加速トルクは次の式と同じと考えられる。

ｈ　Ｒｈ　ａｙ　＋ｉｉｎＳ ここで′ａｙ′は垂直加速の大きさ、′ｈ′は上述した
ように重心Ｃ，Ｇのオフセット距離、’Ｍｅ’は上述し
たように装置全体の質量、Ｓは第１３図に示したような
誤差角度である。　　５ｉｎｓはプランｙ トホーム３００を傾けようとする垂直加速の分力である
。ａｙ　の計算方法は次に述べる。

装置の重さによるトルクは次の式で考えられる。

−Ｗｓ　　ｈ　　５ｉｎｓ ここで′Ｗ１は加速移動質量２００なしの上側ジンバル
装置の総Ｘ＊である。また装置の質量’Ｍｅ’と重力の
加速度′ｇ＃どの積で’Ｗｓ“を代用することもできる
。　％ｈＩおよび％ＢＩは第１３図に示したように重心
Ｃ，Ｇのオフセット距離および誤差角度である。ｇ　ｓ
ｉｎ　Ｓはプラットホーム３００を水平位置に戻そうと
する重力の分力である。Ｗｓｓｉｎ８は上述した解析に
おいて同じ最終結果を生ずる。

角度変位Ｓは時間ｔの関数として次の式から計算できる
。

ｓ　＝　ｓｏ＋　ｖｏｔ　＋％Ａｓ　ｔ２ここで％Ｓｏ
＃は時間１＝０における初期角度、％ｙｏ＃は時間１＝
０における初期角速度、’Ａｓ　’は時間ｔの時間帯に
亘る角加速度である。

ジンノ々ル２０７に発生されかつ供給される水平加速力
の決定は、船に設けられた衛星アンテナ安定装置の環境
において台座２０５が第２図に示したように船の縦揺れ
あるいは横揺れ中心から間隔を隔てられたマストの上に
高く設けられるということを考慮に入れなければならな
い。

船が横揺れあるいは縦揺れする最大角度および最大横揺
れ周期が仕分けられ（この場合特にＩＮＭＡＲ８ＡＴ仕
様書が関係する）、あるいは経験的に決定されるか、最
悪の場合の解析に基づいて決められる。

船が体験する最大横揺れ角度を’Ｔｍ’とし、これをア
シアンで表すと（これはＩＮＭＡＲ８ＡＴ仕様書におい
ては３０°）、瞬間の横揺れ角度１Ｔ′はＴｍ　ｓｉｎ
　ｗｔ　　であり、とのＷは２πを１秒当りの横揺れ周
期で割った値である。ＩＮＭＡＲ８ＡＴ仕様書において
最小横揺れ周期は８秒である。

横揺れ中心の上の高さを″Ｈ′とすると、時間ｔで移動
した水平距離は次の式で与えられる。　　　〜ｅｘ＝Ｈ
ｍ畳ｎＴ ’Ｓｘ’（時間ｔにおいて移動した水平距離）の−次微
分は水平距離であり、次の式で与えられる。

Ｖｘ　＝＝　（Ｔｍ　ｗ　ｃｏｓ　ｗｔ　）　Ｈａｏｓ
　ＴまたはＶｘ　＝　’Ｉ’ｍ　ｗｌ（ａｏｔｌ（ｗｔ
）　ｅｏｓ＋　Ｔ８ｘの二次微分は水平加速度ａＫであ
り、これは次の式のように簡単化される。

ａｘ＝　−Ｔｍ　Ｈｗ２（Ｔｍ　ｃｏｓ２ｗｔ　ａｌｎ
　（Ｔｍ　ｓｉｎ　（ｗｔ）　）＋　ａｌｎ　（ｗｔ）
　　ａｏｍ　（Ｔｍ　　ｓｌｎ　（ｗｔ）　　）水平加
速度％　ａｙ＃は同じように決定できる。また瞬間の横
揺れ角度は次の式で与えられる。

Ｔ　＝　Ｔｍ　ａｌｎｖｔ 水平方向に動いた距離″″ＳｙＩは次の式で与えられる
。

Ｓｙ　ｘ＝　Ｈｃｏｇ　Ｔ 時間に関連した′ＳｙＩの一次微分は垂直方向における
速度Ｓｖｙ＃である。

Ｍｙ　＝　−Ｔｍ　Ｈｗ　ｃｏａ（ｗｔ）　ｓｉｎ　Ｔ
時間に関連した％ＢｙＩ　の二次微分は垂直の加速度′
ａｙ′である。

ａｙ　＝　Ｔｍ　）Ｈｗ２（−Ｔｍ　ｅｏＪｗｔ　ｅｏ
ｓ　（Ｔｍ　ｓｉｎ　（ｗｔ）　）＋　ｓｉｎ　（ｗｔ
）　ａｉｎ　（Ｔｍ　ｓｉｎ　（ｗ’ｒ）　）　１この
解析は横揺れ方向における運動だけを前提としている。

同時におこる複数の動きを考慮することによる解析の複
雑さは説明の明解さを低下させ、最終的な結果を改善す
ることにはならない。

この解析は発生される主体を説明しようとするもので船
が同時に行なうすべての動きをモデルで表わす必要はな
い。

普通、前後の揺れ、揺首およびうねりの直線運動は、船
の縦揺れおよび横揺れの結果としてアンテナ安定装置に
作用する加速度の直線的な分力（接線方向および鉛直方
向）と比べた場合に非常に小さな力を生ずる。従ってこ
の力は別に取り扱う必要はない。

上述の式は必要とされる加速移動質量２００の寸法の決
定方法を提供する。第１３図を参照してジンバル２０７
を中心とするそ−メントを合計すると、加速移動質量２
００によって供給されねばならない補正トルクの大きさ
を決定できる。加速移動質量２００なしにジンバル２０
７０回りのモーメントの合計は次の式で与えられる。

Ｉｍｓ　ａｓ　ｃ＝　ｈ　Ｍｓ　ａｘ　ｃｏｇ　Ｓ　＋
　ｈ　Ｍｓ　ａｙ　５ｉｎｓ−■ｈ　鄭１ｎｓ 第１３図を参照して加速移動質量２００は角度Ｇにおい
て補正力Ｒを供給すると考えられる。従って加速移動質
量の補正トルクは次の式で与えられる。

−ｏＲｓｉｎ　（Ｇ−８） ここで′ＯＩはジンバル２０７と加速移動質量２００の
揺動点２０３との間の距離である。

この式はプラットホームを傾けようとするトルクを補正
するために必要な力１Ｒ′の大きさを決定するために利
用できる。この解析は計算機によって行える。

力１Ｒ′は加速移動質量２００の揺動中心２０３の回り
のモーメントの合計から決定できる。モーメントの合計
は加速移動質量２００における二次慣性モーメントと角
加速度との積である。第９図に示した加速移動質量は単
一振子あるいは複合振り子として形づくられる。軸２０
２の長さが好ましくは応答時間を改善するために短（さ
れているので、加速移動質量２００はこの解析において
複合振り子として取り扱われている。

あらゆる時点における加速移動質量振り子の移動角度は
時間に関して変る角度′Ｇｌ　として表わされる。オフ
セット距ｌ＠′０′の寸法が船の寸法およびマストの高
さＨと比べて非常に小さいので、加速移動質量のａｘお
よびａｙはそれぞれ上述したような安定台座のａｘおよ
びａｙと同じとみなせる。

この過程において加速移動質ｉ　２００の角加速度は次
の式で表わされる。

ここで加速移動質量２００は球形であり、球の二次慣性
モーメントは／　ＭＡ　ｒ２＋　ＭＡＰ２として求めら
れ、この場合ｒは加速移動質量の球の半径であり、Ｐは
加速移動質量の球の中心と加速移動質量の揺動点２０３
との間の距離である。ある時点ｔにおける角度Ｇは時間
零からある時間ｔまでの角加速度の上述の式の二重積分
によって決められる。

力′Ｒ′の大きさは次の式で与えられる。

Ｒ＝　ＭＡ　Ｃ（ｇ−ａｙ）　ｅｏｓＧ＋ＢｘａｔｎＧ
−１ここで’　ＭＡ　’は加速移動質量２００の質量、
１ｇ′は重力による加速度　Ｓａｙ＃は垂直の加速度、
″Ｇ＃は第１３図で示したような角度、およびａｘは水
平の加速度である。

力１Ｒ′は第１３図に示したように角度′Ｇ′で作用す
る。

′Ｒ′の式は所望の補正力Ｒを発生するために加速移動
質ｔ２００に対し要求される質量を決定するための％　
ＭＡ＃　　を求められる。また質量’ＭＡ’および加速
移動質量のオフセット距離１０′の色々な組み合わせが
式の中に挿入でき、所定の用途に対し最も望ましい組み
合わせとなるまで計算機解析によって容易に計算して結
論が出せる。

本発明に基づいて用いる安定台座の有利な実施形態を得
るために列挙した４つの行程の最後の行程はジャイロス
コープ２０９０寸法を決定する行程にある。ジャイロス
コープ２０９０寸法は安定アンテナ装置の予想される運
転環境に基づいて要求される。

ジャイロスコープ２０９は過渡現象を滑らかにし、上側
ジンノ々ル装置の共振周波数を低下するジャイロスコー
プ２０９は補正力を供給する。この補正力は特に加速移
動質量２００に対し過度に早く応答するようにプラット
ホーム２０５に力が作用する場合の時間帯に亘って加速
移動質量２００を援助する。

ジンバル２０７の回りのモーメントの合計は代表的には
次の方程式の計算機解析によって解析される。

Ｉｍｓ　ｆＩｔＩ＝　ｈＭｓ　ａｘ　ｃｏｇ　Ｓ＋ｈＭ
ｓ　ａｙ　ｓｉｎ　Ｓ　−Ｗｓｈ　ｓｉｎ　Ｓ−０Ｒｓ
ｉｎ　（Ｇ−８） これはすでに導き出され論議された。特別な注意は最悪
の場面あるいは状態に向けられている。

ジャイロスコープ２０９は予想される最大角加速度１ａ
１を収容するために寸法づけられる。そのような計算機
解析はジャイロスコープ２０９によって行なわねばなら
ない仕事量を発生できる。

ジャイロスコープ２０９はジャイロスコープの回転子面
内に供給される逆方向の一対の同じトルクを供給する。

ジャイロスコープトルクは回転質量の慣性モーメントと
角度との積あるいは回転速度とすりこぎ角速度との積で
ある。ジャイロスコープ２０９の回転質量の慣性モーメ
ントはロータあるいはフライホイールの質量と節回半径
の２乗との積である。

この関係からジャイロスコープ２０９は予想される力を
収容するために寸法づけられる。経験的な解析は加速移
動質量２００なしの受動的な安定アンテナ台座に比べた
場合本発明において非常に小さなジャイロスコープ２０
９が用いられることを示している。

これはアンテナ安定装置の総費用がかなり減少されるの
で非常に有利である。その結果本発明の有用性は非常に
高まり、多くの利用者の経済能力の中に置かれる。社会
に対しても当然貢献する。

ジャイロスコープ２０９はまた加速移動質量２００を前
進運動が存在する場合の余分な補正を防止する。変位し
た場合、加速移動質量２００は前進あるいは垂直運動に
応答する。台座２０５は前進運動に応答して傾くことは
ない。従ってジャイロスコープ２０９はプラットホーム
の非応答性に比べて垂直の動きに加速移動質量の応答を
円滑にする。

ジャイロスコープ２０９の寸法は上側ジンノ々ルの重量
′Ｗ８′と′″ｈ′の積と加速移動質量の重量’ｗＡ’
と′０′との積との比率として表わせる設計関係からの
偏差によって影響される。この方程式はすでに述べられ
ている。即ち の場合ジャイロスコープ２０９は小さい。

いくつかの用途において加速移動質量の補正力を増加す
ることが望まれる。その比率は３対１まで増加される。

即ち その場合ジャイロスコープ２０９は加速移動質量２００
が補正する動きに対し太き（する必要はない。

その比率は零に近い点に減少できる。その場合加速移動
質ｔ２００を含むことによって得られる利点は減少され
、ジャイロスコープ２０９は補正のために大きくする必
要はない。

上述のことから安定装置へのジャイロスコープ２０９の
追加は加速移動質量２０００寸法の決定における誤差に
対する許容誤差を増加する。

いくつかの実施例において、台座３００とマスト３０２
との間にばね３０１が設けられることが望ましい。この
ばね３０１は重心２０８の下側に距離Ｋｏだけずらされ
ている。ばね３０１はばね定数Ｋを有している。従って
ばね補正モーメントは次の式で与えられる。

−Ｋ　（Ｋｏ　５ｉｎ（Ｔ＋ａ））　Ｋ。

これはばね定数′に＃とばねが引っ張られた距離Ｋｏ　
＠Ｉｎ　（Ｔ＋＠））Ｃとばねを引っ張るレバーアーム
’Ｋｏ’との積である。

従ってジンバル２０７の回りの総モーメントはばねによ
るトルクを含んでいる。

−ＯＲｓｉｎ　（Ｇ−８）＋ｈＭｓ　ａｘ　ｃｏｔ　Ｓ
＋ｈＭｓ　ａｙ　５ｉｎｓ−Ｗｓｈ　５ｌｎ８−Ｋ（Ｋ
ｏ　ｓｌｎ　（Ｔ＋ｍ））加速移動質量２００の質量あ
るいはジャイロスコープ２０９の寸法の決定は上述した
ようにばね３０１によるトルクを考慮して行なわれる。

プラットホーム３００を傾けようとする力が正弦波形で
ある場合、ばね３０１は加速移動質量２００とジャイロ
スコープ２０９から要求される補正力の大きさを減少す
る。ばね３０１は水平方向に供給される加速力に対抗し
て作用する。ばね３０１はまた上側ジンバル装置の振動
周期を増加するか、あるいは上側ジンバル装置の共振周
波数を減少する。ばね３０１は一般に船に設けられたア
ンテナにおいて有効である。正弦波形でない動きをする
別の車両においてばばね３０１は役だだない。

ばね３０１はジンバル２０７においてねじりばねでよい
。ある環境においてプラットホーム２０５と船との間を
走るケーブルがばね３０１として作用し安定性に寄与す
る。

第９図において図示された加速移動質量２００はハウジ
ング２１０の中に回転可能に設けられている。

このハウジング２１０は平らな取り付は板２０４と共に
円錐形をしており、これはジンパルサデート軸２１１を
収容するために用いられる。ハウジング２１０は安定台
座２０５の上に支持されている。加速移動質量２００は
台座２０５に直接加速移動質量の補正力を供給すべく安
定台座２０５と機械的に連結するように設けられねばな
らない。

アンテナ２０１は高度制御装置を介して安定台座２０５
に設けられている。この高度制御装置は高度軸心２１２
と高度駆動モータ２１３を有している。図示した実施例
は直接部動形高度制御装置を用いている。従ってアンテ
ナ２０１はアンテナ支持角度を上げたり下げたりするた
めに高度軸心２１２０回りを揺動あるいは回転できる。

アンテナ２０１は第１０図に示したようにアーム２１４
に支持されている。

アンテナ２０１をバランスするためにアーム２１４の一
端に好ましくは電子装置２１５が設けられている。

別のカウンタウェイトはバランス用にアーム２１４につ
けられる。

方位駆動モータ２１６が第９図に示されている。

この方位駆動モータ２１６は好ましくはスプロケット２
１７とチェーン２１８を有している。チェーン２１８は
上側ジンバルダスト２２０に固定されているスプロケッ
ト２１９にも噛み合っている。図示した方位駆動モータ
２１６は台座２０５に取り付けられ、従ってモータ２１
６はプラットホーム２０５の方位位置が変化した際にポ
スト２２００回りを実際に移動する。

方位軸受２２１が設けられている。

上側ジンバル構造物はマストあるいは塔の一部であるサ
ポート２２２の上に置かれている。

ジンバル２０７の取り付は構造物の詳細は第１１図に示
されている。ジンバル２０７は互に交差する２つの軸、
即ち互に直交する２つの軸心を有している。ポストとし
て形成されたサポート２２２はプラットホーム２０５に
ある開口２２３を通って伸びている。この開口２２３は
サポート２２２がプラットホーム２０５を下方に移動す
る際にプラットホーム２０５を水平位置に保持できるに
十分な大きさを有している。安定台座の運転中において
支持ポスト２２２はその初期位置から変位され、これは
第１１図において破線で示した位置２２２′に移動する
。

す／−）２２２が過度に変位された場合、第１１図に示
したストッパ２２４に突き当たり、このストッパ２２４
はす／−）２２２のそれ以上の角度変位を防止する。第
１１図において断面で示した開口２２３は好ましくは円
形である。

ジャイロスコープ２０９は好ましくは回転軸２２５を有
し、そこでジャイロスコープ２０９はジャイロスコープ
サｄｅ　−ト２２６に回転可能に取り付けられている。

図示した実施例においてジャイロスコープ２０９はジャ
イロスコープハウジング２２７によって覆われている。

ジャイロスコープ２０９は台座２０５への設定トルクの
供給に応じてすりこぎ運動できるように回転自在に取り
付けられている。ジャイロスコープ２０９は好ましくは
ジャイロスコープ２０９に対する垂直基準を形成するた
めにすりこぎ軸心２２５の僅か下側に重心を有している
。

好ましい実施例において２つのジャイロスコープ２０９
が用いられる。２つのジャイロスコープ２０９はそのす
りこぎ軸心が互に直行するように設けられている。必要
な場合２つ以上のジャイロスコープ２０９が用いられる
。たとえば２組で作動する４つのジャイロスコープが同
じ効果を持って用いられる。

第１２図はカバー２２７が外されたジャイロスコープ２
０９の断面図を示している。ジャイロスコープ２０９は
断面で示したフライホイール２２８を有している。この
フライホイール２２８はロータ２３０に接続された軸２
２９の上を回転する。このロータ２３０はジャイロスコ
ープモータの１部を形成している。

ジャイロスコープ２０９はまた適当なブラケット（図示
せず）によって支持されたステータ２３１を有している
。軸２２９の回転を容易にするために軸受２３２が設け
られている。

ジャイロスコープモータに電気エネルギが供給されると
、ステータ２３１、ロータ２３０、軸２２９およびフラ
イホイール２２８が適当な（ロ）転速度で回転される。

この速度は安定化に必要なジャイロスコピック補正力の
大きさによって決定される。

第４図は加速移動質量６７の別の実施例を示している。

質量６７は弾性部材あるいはばね簡によって初期位置に
支持されている。ばね簡はサポート６９に対し都合よく
配置されている。第４図に示した実施例において、サポ
ート６９はリングの形をしている。４つの弾性部材６８
が図示されているがそれ以上の弾性部材６８を設けるこ
ともできる。また質量６７は好ましくは互に１２０°ず
つ離して置かれた３つの弾性部財団によっても初期位置
に保持できる。

加速移動質量の復帰はばね簡あるいは別の手段における
予荷重を利用して行なわれる。

また第８図に示したように加速移動質量１０９は滑り質
量１０９と支持表面１０５との間の摩擦を減少するため
に空気軸受の上に設けることができる。

また滑り質［１１０９はそれ自体を第８図に示したよう
に空気膜の上に支持するに十分な空気流を生ずるファン
あるいはゾロアの形にできる。そればばね６８のような
弾性部材によって初期位置に保持される。ファンあるい
はブロワ１１０はまた同時に安定作用をするためにジャ
イロスコープとして作用する。空気軸受の場合腐食環境
における調性軸受の腐食は問題とならない。ファン１１
０は好ましくはモータ１１１を有し、このモータ１１１
はそれに回転可能に取り付けられた翼１１２を有してい
る。翼１１２はそれらを取り囲むハウジング１１３を有
し、このハウジング］１３ｉ１つあるいは複数のスロッ
ト１１４を有している。翼１１２の回転は空気膜を形成
し、質量１０９は表面１０５の上でこの空気膜の上に浮
く。

第５図は第４図に示した形の４個の加速移動質量６７を
持ったプラットホーム５２の平面図を示している。プラ
ットホーム５２は第５図に断面で示したマスト７０によ
って支持されている。加速移動質量６７は好ましくはバ
ランスさせるためにマスト７０の回りにおいてプラット
ホーム５２の上に対称に配置されている。

第６図は加速移動質量７１の異なった実施例を斜視図で
示している。

この場合加速移動質量７１は１！磁力によって初期位置
に保持されている。

加速移動質量７１はＮ極７２とＳ極７３を持った電磁石
を形成する。

加速移動質量７１には電力源あるいは電池７５に接続さ
れたコイル７４によって磁界が形成される。なおコイル
７４が質量７１のＮ極７２およびＳ極７３によって表わ
れる所望の磁極を形成するために特別な方向に向けられ
ねばならないことは当該技術者において理解できる。加
速移動質量７１は好ましくは鉄のような磁性材料で作ら
れる。

加速移動質量７１はサポート磁石７６によって初期位置
に保持される。断面斜視図で示したサポート磁石７６は
コイル７９あるいは一連のコイルによって磁化され、こ
のコイル７９は電力源あるいは電池８０に接続されてい
る。コイル７９はサポート磁石７６がそれぞれ加速移動
質量７１のＮ極７２とＳ極７３と一致するＮ極７７とＳ
極７８とを持つように巻かれている。

磁石の原理に基づいて同極の極７７と７２は互に反発し
あい、同様に極７８と７３も反発しあう。サポート磁石
７６が好ましくは円あるいはリングの形に構成されると
、サポート磁石７６は加速移動質量７１をサポート磁石
７６のほぼ中心における初期位置の方向に弾力的に付勢
しようとする。しかし直線加速力がもともとアンテナ装
置間に機械的に接続されているサポート磁石７６を加速
しようとする場合、質量７１の慣性はこの実施例におい
て磁力に打ち勝ち、質量７１の移動を許す。

第７図は別の実施例の加速移動質量８５を用いたアンテ
ナ装置間の実施例を示している。アンテナ装置間は好ま
しくはジンバル継手５３の僅か下側に位置する重心（図
示せず）を有している。重心の位置はカウンタウェイト
１００を変化することによって調整できる。アンテナ５
１はマスト７０によって支持されている。衛星目標物の
捕捉は高度軸心８１０回りでアンテナを回転する高度駆
動装置９２と包囲軸心８２０回りでアンテナを回転する
方位駆動装置９３とによって行なわれる。

マスト７０は安定プラットホーム５２の作用およびジン
バル５３の下側の重心のずれによる振り子作用によって
はぼ安定した方向に維持される。ジンバル５３は好まし
くは第１のジンバル軸心８３とこの軸心８３に対し直交
する第２のジンバル軸心８４を有している。互に直交す
るジンバル軸心８３　、８４は好ましくはジンバル継手
５３を規定する水平平面の中に置かれている。このジン
バル構造物は動力車に用いられているようなＵ字継手と
同じである。

安定プラットホーム５２は好ましくは１つのジャイロス
コープ６１を有している。このジャイロスコープ６１は
ジャイロスコープモータ６２とジャイロスコープロータ
６３とを有している。モータ６２はジャイロスコピック
作用を行うためロータ６３を早い速度で回転する。ジャ
イロスコープ６１は好ましくはプラットホーム５２によ
って支持されている。２つのジャイロスコープ６１を設
けることができ、それらのジャイロスコープはそれらの
軸心が互に直交するように回転可能に設けられる。その
回転はジャイロスコープ６１をその回転軸心を中心とし
てすりこぎ運動することを可能にする。２つあるいはそ
れ以上のジャイロスコープ６１が用いられる場合、重力
がジャイロスコープ６１を垂直方向に付勢しようとする
ようにその回転軸心の下側に重心がくるように設けられ
る。これはまたすりこぎ制限装置とも考えられる。各ジ
ャイロスコープ６１はプラットホーム５２の上あるいは
下に設けられる。ジャイロスコープ６１は非垂直位置に
おいて交互に傾むけられうる。そのような場合対称配置
においてジャイロスコープ６１を傾むけることが好まし
い。

加速移動質′ｔ８５は直線加速による不安定力に対し補
償する。第７図に断面図で示した加速移動質量８５はリ
ングの形にされ、いいかえれば円筒の形をしている。加
速移動質量８５はサポートハウジング８７によって支持
されている。質量８５はサポートハウジング８７の中で
水平方向に自由に滑ることができる。たとえば第７図に
おいて加速移動質量８５はサポートハウジング８７の中
で左右に自由に滑ることができる。第７図は二次面の図
面であるが、　　　　　−加速移動質量８５はまた紙面
の前後の方向およびそれらの中間のすべての方向に自由
に滑ることかできる。即ち加速移動質量８５は好ましく
は水平平面内において３６０°自由に移動できる。

ハウジング８７は開口１０４を有し、この開口１０４を
通してマスト７０が通過し、サポート５７およびマス）
７０のジンバル５３に関する相互の自由な動きを可能に
している。サポートハウジング８７は好ましくは質ｉ′
８５の滑りを容易にするためにテフロンで被覆された下
側表面８８を有している。同様にプラットホーム５２の
下側面８９はテフロンが被覆されている。また滑り質量
８５はテフロンで被覆でき、下側表面をガラスあるいは
研摩された金属にできる。

質量８５は３本あるいはそれ以上の脚部の上に支持され
、それらの脚部の底がテフロンが被覆されてもよい。

加速移動質量８５は弾性部材８６によって初期位置に保
持されている。弾性部材８６はばねである。また加速移
動質量８５は電磁装置、静電力、液圧装置あるいは当該
技術者において明らかな別の装置によって初期位置に保
持できる。

方位駆動装置９３はジンバル平面あるいはジンバル継手
５３の上に設けられている。これはもし方位駆動装置が
ジンバル５３の下側に位置していると、指示誤差が生ず
るので重要である。

プラットホーム５２をアンテナ５１に直接接続する必要
はない。図示した実施例においてプラットホーム５２は
その上にアンテナ５１が取り付けられているマス）７０
の方向を安定する。従ってプラットホーム５２はマスト
７０を介してアンテナ５１に機械的に接続されている。

プラットホーム５２の安定は、その上にサポート５７が
設けられている船あるいはプラットホームの縦揺れおよ
び横揺れの運動中、アンテナ５１を安定しようとし、ア
ンテナ５１の指示を一定方向に保とうとする。

スリップリングによるアンテナ５１と衛星受信器との接
続は望ましくなく、これは装置全体に適さない（ＩＮＭ
ＡＲ８ＡＴ仕様書参照）。従ってケーブルを解くために
アンテナ５１の方位の設定を（たとえばアンテナ５１を
方位軸心８２を中心として急速に回転することによって
）すばやく調整することがしばしば必要である。プラッ
トホーム５２が急速に反転すると、ジャイロスコープ６
１を不安定にしようとする。第７図に示した実施例にお
いてアンテナ５１の方位設定が変えられる際にプラット
ホーム５２を回転する必要はない。

プラットホーム５２は好ましくはマスト７０の上に回転
可能に配置されている。リング軸受９１はマスト７０の
」−におけるプラットホーム５２の回転を容易にするた
めに設けられている。はとんどの実際の装置において軸
受９１の中に摩擦が存在するので、マスト７０を中心と
してプラットホーム５２を回転するために用いるプラッ
トホーム方位駆動装置頒を設けることが望ましい。好ま
しい実施例においてプラットホーム駆動装置９０は船の
コンノにスに従い、船がその船首を変えた場合にプラッ
トホーム５２の方向が駆動装置間によって変えられ、プ
ラットホーム５２がコンパスの方向に関しほぼ一定した
方向のままにある。実際船はアンテナ装置間を下に反転
するが、アンテナ装置（資）はほとんど動かないままで
ある。

プラットホーム駆動装置（イ）は歯車％、９７によって
マスト７０に接続されている。

高度駆動装置９２および方位駆動装置９３に対しては好
ましくはステップモータが用いられる。ステップモータ
の使用は、ステップモータの永久磁界による残留トルク
が船首が変化するか船が長短離動いた時にだけ高度およ
び方位軸心に対する必要な力を負うので非常に有利であ
る。沢山の設備においてこれらの状態はほとんど生ぜず
、従って台座は使用期間中においてほとんど動力がゼロ
の駆動されない状態にある。別の利点として、普通のサ
ー２制御駆動装置が実際動力喪失により１ホールダウン
′すると、ステップモータの使用が動力景失の前に設定
された方位位置において最終設定高度を維持しようとし
、それによって船首が数置の間に維持される非常に長い
期間に亘って有用な通信を維持する。

高度駆動装置９２、方位駆動装置９３並びにプラットホ
ーム駆動装置（イ）に対しその整流子放電が環境的に容
認できるような普通のサーゼモータが用いられる。

本発明の別の実施例はジャイロスコープ６１の場所にお
いてセルシントルクを利用する。これは非常に高価なジ
ャイロスコープをなくシ、比較的安価な２つの小さな構
成要素に換えられる。

第４図ないし第８図に示した形式の加速移動質量の構成
要素の選択および調整は、直線加速度が次の式に基づい
てプラットホームに縦揺れモーメント、トルクあるいは
その両方を生ずるということを考慮して行われる。

ＭＬム＝Ｉ）ｒｎｔａＬ人 ここでＭｔ、ＡＪ’直線加速装置の縦揺れモーメントＤ
はジンバルとアンテナプラットホームの重心との間のオ
フセット距離、ｍｔはアンテナプラットホームの総質量
およびａＬＡは直線加速度成分である。

加速移動質量によって発生されるオフセットモーメント
は次の式で与えられる。

ＭＤ、　Ｗ　”ｄｍ　ｇ ここでＭＤＭは加速移動質量によるオフセットモーメン
ト、ＸはＣ０Ｇオフセツト距離（第３図参照）ｍＤＭは
加速移動質量の質量、およびｇは重力である。

第４図に示した実施例の場合オフセット距離Ｘはばね定
数ｋに関係して次の式で与えられる。

ｒｒＩＤＭ　ＩＬＬＡ Ｘ＝　　− に 加速移動質量を次のように決めることが望ましい。即ち ＭＬＡ＝ＭＤＭ または または この関係ははね定数および所望の質量の決定に利用され
る。

加速移動質量の単独共振周波数およびばねの組み合わせ
を重要視する場合、その計算の一般式は次の関係を考慮
して求められる。

Ｆ＝ｍａ（力＝質歓Ｘ加速度） ）Ｑｃ　＝　”ＤＭ　ａＬＡ ａＬム＝七８ ＩＮＭＡＲ８ＡＴ仕様書および特別なアンテナ用途に対
する仕様書が特に関係する。たとえばＩＮＭＡＲ−８Ａ
Ｔ仕様書は、上側甲板装置に導入される加速度が０．５
　ｇより小さな最大接線加速度を有し、８秒の周期の横
揺れ運動、６秒の周期の縦揺れ運動および艶秒の周期の
揺首運動に耐えなければならないことを指摘している。

従ってこのＩＮＭＡＲ８ＡＴ仕様書において最も早い励
起作用１／（６秒）あるいは０，１６７　Ｈ＋ｃである
。

アンテナ装置においてたとえば次のパラメータを有して
いると、即ち、 （ジンバルの上における総重量）　ｗｌ、Ａ＝　２２０
ポンドＤ＝０．４インチ Ｘ　−６，０インチ（最大） ｆ５０Ｈｚ 次の計算が得られる。

”０Ｍ２−ｍＬＡＤ ｇ Ｘｋ＝ｍＤＭａＬＡ 即ち ｍＤＭ＝０．２２７７（塊） ＷＤＭ＝７．３３（ポンド） ｆＬＡ＝　０．９０３　（Ｈｚ）またはＰ−１，１０７
（秒／周期） これらの関係およびそれらの例は、加速移動質量を持っ
ている特別なアンテナ台座を構成するのに利用できる。

本発明の有利な実施例、における上述の開示は本発明の
実施および利用の仕方について当該技術者に知らせるた
めのものである。別の開示はＡｌｂｅｒｔ　ＨＤｉ＠ｓ
ｓｒ氏発明の米国特許第３８９３１２３号明細書（発明
の名称’　Ｃｏｍｂｌｎａｔｉｏｎ　Ｇｙｒｏ　ａｎｄ
　ＰｅｎｄｕｌｕｍＷｅｉｇｈｔ　５ｔａｂｉｌｉｚｅ
ｄ　Ｐｌａｔｆｏｒｍ　Ａｎｔｅｎｎａ　Ｓｙｓｔｅｍ
　’およびＡｌｂ＠ｒｔ　ＨＢｌ＠ｗ＠ｒ氏など発明の
米国特許第４０２０４９１号明細書発明の名称’　Ｃｏ
ｍｂｌｎａｔｉｏｎ　Ｇｙｒｏ　ａｎｄ　Ｐｅｎｄｕ−
１ｕｍＷａｉｇｈｔ　Ｐａ５ｓｌｖｓ　Ａｎｔ＠ｎｎａ
　Ｐｌａｔｆｏｒｍ　Ｓｔａｂｉｌｉｚａｔ１ｏｎＳｙ
ｍｔｓｍ’に含まれており、両者の明細書は本発明の参
考例としてあげられる。

本発明は発明の思想および範囲から逸脱することなしに
色々な形に変更できることはもちろんである。本発明の
範囲は図示した実施例に限定されるものではなく、特許
請求の範囲に含まれるすべての変形例を含んでいる。

【図面の簡単な説明】

第１図は船にあるマストあるいは塔の頂部に設けられた
アンテナ装置の概略斜視図、第２図は船におけるアンテ
ナ装置の概略側面図、第３図は加速移動質量および安定
プラットホームの形の概略図、第４図は加速移動質量の
異なる実施例の斜視図、第５図は第４図に示した形式の
４つの加速移動質量を持った安定プラットホームの平面
図、第６図は加速移動質量の異なる実施例の断面斜視図
、第７図は安定プラットホームの上に設けられかつ異な
った実施例の加速移動質量を有するアンテナの背面図、
第８図は加速移動質量のさらに異なる実施例の斜視図、
第９図は安定台座の上に設けられかつ好ましい形の加速
移動質量を持ったアンテす装置の背面図、第１０図は第
９図における１０−１０線に沿う安定台座の平面図、第
１１図は第９図および第１０図に示した実施例のりャイ
ｐスコープ取り付は装置およびプラットホーム取り付は
装置の断面図、第１２図は第１１図に示したジャイロス
コープの断面側面図、第１３図は船のマストに設けられ
た台座の概略説明図である。 関・・・アンテナ、５２・・・プラットホーム、団・・
・ジンバル、馴・・・塔、５５・・・船、団・・・船の
縦揺れ中心、６１・・・ジャイロスコープ、６５・・・
加速移動質量、６６・・・ばね、６７・・・加速移動質
量、郭・・・ばね、７０・・・マスト、７１・・・加速
移動質量、８５・・・加速移動質量、８７・・・サポー
トハウジング、９３・・・方位駆動装置、１０９・・・
加速移動質量、２００・・・加速移動質量、２０１・・
・ジンバル継手、２０５・・・プラットホーム。 出願人代理人　　猪　股　　　　清 （７１）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ〕船に設けられた衛星アンテナと接続して使用する安
   定プラットホームにおいて、プラットホームが船の上に
   支持するために用いるジンバル継手の上に設けられ、こ
   のプラットホームが船の縦揺れおよび横揺れ運動中にお
   いてプラット械的に接続され、加速移動質量が直線加速
   を補償するために設けられ、この加速移動質量が直線加
   速がない場合に初期位置にあシ、プラットホームと加速
   移動質量とアンテナが、加速移動質量が初期位置にある
   場合に静的にバランスした構造物を構成し、この構造物
   がジンバル継手の下側に位置する重心を有し、加速移動
   質量がプラットホームを不安定にしようとする直線加速
   による力を減少するように作用し、加速移動質量がプラ
   ットホーム、加速移動質量およびアンテナで形成された
   構造物の直線加速に応答して前記初期位置から隔てられ
   た変位位置に移動でき、アンバランスの重力が直線加速
   度による不安定な力を相殺しようとするように加速移動
   質量がその変位位置に移動する際に、加速移動質量が前
   記構造物に作用する重力をアンバランスにすることを特
   徴とする加速移動質量を持。 た安定プラットホーム。 ２）ジャイロスコープを有し、変位に対するジャイロス
   コープの抵抗がプラットホームを安定するようにジャイ
   ロスコープがプラットホームに機械的に接続されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の安定プ
   ラットボーム。 ３）２つのジャイロスコープを有し、第７のジャイロス
   コープが第２の軸の上に回転可能に設けられ、第２のジ
   ャイロスコープが第１のジャイロスコープの軸心に対し
   ほぼ直角の第一の軸の上に回転可能に設けられ、第７お
   よび第２のジャイロスコープがそれらがプラットホーム
   を安定するようにプラットホームに機械的に接続されて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の安
   定プラットホーム。 り第７のジャイロスコープの軸がプラットホームの平面
   に対しほぼ平行に走り、第２のジャイロスコープの軸が
   プラットホームの平面に対しほぼ平行に走っていること
   を特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の安定プラッ
   トホーム。 り静的にバランスされた構造物の重心が、加速移動質量
   がその初期位置にある場合にジンバル継手の下側約り、
   ｊコｊＩＩＩ＋の点にあることを特徴とする特許請求の
   範囲第７項ないし第１項のいずれかに記載の安定プラッ
   トホーム。 ｔ）構造物がジンバルを通るほぼ水平の平面と一致する
   最初の重心で初め静的にバランスされ、この構造物がこ
   の構造物に機械的に接続されたカウンタウェイトを有し
   、この静的にバランスされた構造物とカウンタウェイト
   の今計の重心がジンバル継手の下側に位置されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第５項のい
   ずれかに記載の安定プラットホーム。 ７）加速移動質量が直線加速がない場合にその初期位置
   に戻ろうとするように、加速移動質量が弾力的に配置さ
   れ、加速移動質量が初期位置に戻る際にこの加速移動質
   量がプラットホームと加速移動質量とアンテナとから形
   成された構造物をバランス状態に戻すことを特徴とする
   特許請求の範囲第７項および第３項ないし第６項のいず
   れかに記載の安定プラットホーム。 ′ｌｒ）加速移動質量がジンバル継手の上でプラットホ
   ームに回転可能に支持された振り子からなっていること
   を特徴とする特許請求の範囲第７項または第３項ないし
   第７項のいずれかに記載の安定プラットホーム。 り）質量からなる振り子がプラットホームに回転可能に
   接続された非常に短かいアームによって支持されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第を項に記載の安定プ
   ラットホーム。・ｌの加速移動質量が、プラットホーム
   およびこのプラットホームによって支持されたすべての
   構造物の二次振り子周期よシも少なくとも１０倍はど短
   い振り子周期を有していることを特徴とする特許請求の
   範囲第を項に記載の安定プラットホーム。 ７ノ）縦揺れおよび横揺れ運動にさらされる装置と関連
   して使用する安定アンテナプラットホームにおいて、プ
   ラットホームがほぼ垂直に向けられているマストの上に
   回転可能に設けられ、ジンバルがこのマストを縦揺れお
   よび横揺れ運動にさらされる装置の上に配置されたサポ
   ートに接続し、アンテナがプラ・ントホームに機械的に
   接続され、このス、ラットホームの安定が装置の縦揺れ
   および横揺れ運動中においてアンテナを安定しようとし
   、アンテナの指示をほぼ一定方向に保つようにし、プラ
   ットホームが互にほぼ直交する軸の上に回転可能に設け
   られた少なくともλつのジャイロスコープを支持し、加
   速移動質量がマストによつて支持され、加速移動質量が
   直線加速度によ〜て発生される力を補償するために利用
   され、プラットホーム、アンテナ、ジャイロスコープお
   よび加速移動質量が１つの構造物を形成し、この構造物
   がほぼバランスされ、ジンバルの僅か下側に位置する重
   心を有しこの里心が、加速移動質量が直線加速度がない
   状態で初期位置にある場合ジンバルを通る垂直軸心の上
   にほぼ位置し、加速移動質量が初期位置を有し、この加
   速移動質量が構造物の直線加速に応答してその初期位置
   から隔てられた変位位置に移動でき、加速移動質量が直
   線加速による不安定力を相殺するように構造物の重心を
   移動しかつこの構造物に作用する重力をアンバランスに
   し、加速移動質量が直線加速のない場合構造物にバラン
   スを回復する位置まで戻ることを特徴とする安定アンテ
   ナプラットホーム。 ７．２）プラットホームがマストの回りを回転するため
   に用いられ、このプラットホームがもし装置が回転した
   際にほぼ同じ方向を保つことができ、それによって装置
   はプラットホームを不安定にすることなしに回転するこ
   とを特徴とする特許請求の範す第１／項に記載の安定ア
   ンテナプラットホーム。 １３）加速移動質量がサポートノ〜ウジングによって支
   持された摺動可能なリングからなシ、加速移動質量をそ
   の初期位置の方向に付勢する弾性装置を有していること
   を特徴とする特許請求の範囲第１／項または第１ｊ項に
   記載の安定アンテナプラットホーム。 ノリ弾性装置が複数のばねからなっていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１３項に記載の安定アンテナプラ
   ットホーム。 ｔｊ）弾性装置が電磁石からなっていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１３項に記載の安定アンテナプラッ
   トホーム。 ／６）加速移動質量が複数のばねを持った質量からなり
   、これらのばねが質量をその初期位置に付勢するために
   質量に対し配置され、これらのばねがプラットホームに
   対しても配置されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１ノ項に記載の安定プラットホーム。 ／７）加速移動質量が、加速移動質量とこの加速移動質
   量を支持する表面との間の摩擦を減少するために空気軸
   受の上に支持されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１／項または第１コ項に記載の安定アンテナプラッ
   トホーム。 ／ｒ）位置調整可能なカウンタウェイトが構造物の重心
   の位置を調整するためプラットホームによつて支持され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１／項な込し
   第１７項のいずれかに記載の安定アンテナプラットホー
   ム。 ツタ）加速移動質量がジンバル継手の上でプラットホー
   ムに回転可能に支持された振り子からなって因ることを
   特徴とする特許請求の範囲第１／項ないし第ｉｔ項の込
   ずれかに記載の安定プラットホーム。 λの振り子がプラットホームに回転可能に接続された非
   常に短いアームで支持されｔこ質量からなっていること
   を特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の安定プラ
   ットホーム。 ２ノ）加速移動質量が、プラットホームおよびこのプラ
   ットホームに支持されたすべての構造物の二次振シ子周
   期よシ少なくとも５倍短い振り子周期を有していること
   を特徴とする特許請求の範囲第１Ｉ項に記載の安定プラ
   ットホーム。 ２２）縦揺れおよび横揺れ運動にさらされるサポートに
   関連して用いる安定アンテナ装置におｈてアンテナ装置
   がジンバル継手を有し、アンテナ装置がサポートの上に
   支持され、このサポートがジンバル継手に接続され、ア
   ンテナ装置がジンバル継手の上にサポートが移動した際
   にアンテナ装置がレベルを維持できるように吊シ下げら
   れ、アンテナ装置がほぼバランスされ、ジンバル継手の
   僅か下に位置する重心を有し、加速移動質量がアンテナ
   装置によって支持され、加速移動質量がアンテナ装置の
   直線加速によりて発生される力を補償するために利用さ
   れ、加速移動質量が初期位置を有し、加速移動質量がア
   ンテナ装置の直線加速に応答してその初期位置から離れ
   た変位位置に移動で色、加速移動質量が直線加速による
   不安定な力を相殺するよ５にアンテナ装置の重心を移動
   しかつアンテナ装置に作用する重力をアンバランスにし
   、加速移動質量が直線加速がない場合アンテナ装置にバ
   ランスを回復する初期位置に戻すことを特徴とする安定
   アンテナ装置。 ｎ）加速移動質量が加速移動質量とアンテナ装置との間
   の摩擦を最小にするため空気軸受の上に支持されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第ｎ項に記載の安定ア
   ンテナ装置。 Ｊ）加速移動質量をその初期位置の方に付勢する弾性装
   置を有していることを特徴とする特許請求の範囲第お項
   に記載の安定アンテナ装置。 」）弾性装置がアンテナ装置と加速移動質量との間に配
   置された複数のばねからなっていることを特徴とする特
   許請求の範囲第ｎ項に記載の安定アンテナ装置。 、２６）弾性装置が加速移動質量をその初期位置の方向
   に付勢する磁界を形成するために採用する電磁石からな
   つていることを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載
   の安定アンテナ装置。 、２７）静的にバランスした構造物の重心が、加速移動
   質量がその初期位置にある場合、ジンバル継手の下側に
   Ｏ，ノ〜ｏ、ｒインチの範囲で離れていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項、第ｒ項、第１／項、第７．
   ２項または第１９項の−ずれかに記載の安定プラットホ
   ーム。 ｄ）加速移動質量が振シ子長ぎを有し、加速移動質量が
   、（加速移動質量の重量よシ小さい）静的に安定した構
   造物の重量と重心のオフセット距離との積を加速移動質
   量の振υ子長さで割った値より僅かに小さな重さを有し
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第２７項に記載
   の安定プラットホーム。 コタ）加速移動質量が共振周波数を有し、プラットホー
   ムが加速移動質量の共振周波数よｐｌｏ倍以上小さな複
   合共振周波数を有していることを特徴とする特許請求の
   範囲第７項ないし第３項のいずれかに記載の安定プラッ
   トホーム。